agrobot_base/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs

using AgroBase.Models;
using AgroBase.Services;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;

namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
    public partial class frmOperacaoMapaGPS : Form
    {
        private Timer tmrLeituras = new Timer() { Interval = 200 };

        #region Eventos do formulário

        public frmOperacaoMapaGPS()
        {
            InitializeComponent();

            // Ativa o double buffering
            this.DoubleBuffered = true;
            this.SetStyle(ControlStyles.AllPaintingInWmPaint, true);
            this.SetStyle(ControlStyles.UserPaint, true);
            this.SetStyle(ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true);

            pnlAtuadores.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlAtuadores, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
            pnlCaminho.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlCaminho, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
            pnlInclinacao.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlInclinacao, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
            pnlAnguloCamera.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlAnguloCamera, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
            pnlOrientacao.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlOrientacao, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });

        }

        private void frmOperacaoMapaGPS_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            tmrLeituras.Tick += TmrLeituras_Tick;
            tmrLeituras.Start();

            AtualizarDispositivos();
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(pnlCameraCaminho, new List<Panel>() { pnlCameraSoloE, pnlCameraSoloD }, true);
        }

        private void frmOperacaoMapaGPS_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
        {
            tmrLeituras.Stop();
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DesligarCameras();
        }

        private void AtualizarDispositivos()
        {
            chbMOVativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd._Porta.IsOpen && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => x.MovMotor.Inicializado);
            chbDIRativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd._Porta.IsOpen && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => x.DirMotor.Inicializado);
            chbATUativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu._Porta.IsOpen;
            chbGPSativo.Checked = GPSService.PortaGPS != null && GPSService.PortaGPS.IsOpen;
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.chartGraficos = chartGraficos;
        }

        #endregion

        #region Rotinas e Atualizações de tela

        private void TmrLeituras_Tick(object sender, EventArgs e)
        {
            pnlOrientacao.Invalidate();
            pnlInclinacao.Invalidate();
            pnlAtuadores.Invalidate();
            pnlCaminho.Invalidate();
            pnlAnguloCamera.Invalidate();

            var ultimaLeitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.OrderByDescending(x => x.Leitura.timestamp).FirstOrDefault();
            if (ultimaLeitura != null)
            {
                lblUltimaLeituraSolo.Text = "Ultima Leitura Solo: " + FuncoesGlobais.TimestampToDate(ultimaLeitura.Leitura.timestamp);
            }

            lblUltimaLeituraRua.Text = "Ultima Leitura Rua: " + FuncoesGlobais.TimestampToDate(Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminhoKinect.Leitura.timestamp);

            btnCarregarMapa.Enabled = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado;

            this.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TextoFormOperacao("Mapa GPS");

            //lblDistanciaEsquerda.Text = "Distancia da Esquerda: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " cm";
            //lblDistanciaDireita.Text = "Distancia da Direita: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaDireita.ToString("0.00") + " cm";

            lblDistanciaPercorrida.Text = "Distancia Percorrida: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Sum().ToString("0.00") + " m";
            lblTempoOperacao.Text = "Tempo de Operação: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Hours.ToString("00") + ":" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Minutes.ToString("00") + ":" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds.ToString("00");
            lblVelocidadeMedia.Text = "Velocidade Média: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.VelocidadeMedia.ToString("0.00") + " km/h";
            lblErvasIdentificadas.Text = "Ervas Identificadas: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.ErvasIdentificadas.ToString("000");
            lblHerbicidaAplicado.Text = "Herbicida Aplicado: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.HerbicidaConsumido.ToString("0.000") + " L";
            lblHerbicidaPorErva.Text = "Herbicida por Erva: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.HerbicidaPorErva.ToString("0.000") + " mL";
            lblBateriaConsumida.Text = "Bateria Consumida: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.BateriaConsumida.ToString("0.00") + "%";

            lblPressao.Text = "P: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha.ToString("0.00") + " psi";

            FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbReservatorio, Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio);
            lblPorcentagemReservatorio.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeReservatorio.ToString("0.000") + " L " + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio < 0 ? 0 : Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio).ToString("00.00") + "%";

            FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbBateria, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria);
            lblPorcentagemBateria.Text = (PZEMService.Iniciado && PZEMService.UltimaLeitura != null ? PZEMService.UltimaLeitura.Tensao.ToString("0.00") + "v " + PZEMService.UltimaLeitura.Corrente.ToString("0.00") + "A " : "") + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria < 0 ? 0 : Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria).ToString("00.00") + "%";

            FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbProgresso, Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.ProgressoTrajeto);
            lblPorcentagemProgresso.Text = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.ProgressoTrajeto < 0 ? 0 : Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.ProgressoTrajeto).ToString("00.00") + "%";
            FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbProgressoRua, Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.ProgressoRua);
            lblPorcentagemProgressoRua.Text = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.ProgressoRua < 0 ? 0 : Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.ProgressoRua).ToString("00.00") + "%";
            lblDistancia.Text = "Distância Operação: " + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa == null ? 0 : Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaTotal).ToString("00.00") + " m";

            lblPerformance.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.PerformanceStr;

            if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado && btnIniciarOperacao.Text == "Finalizar Operação")
            {
                AtualizaComponentesOperacao();
            }
        }

        #endregion

        #region Botões

        private void btnCarregarMapa_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa = new MapasModel()
            {
                pnlMapa = pnlMapa,
                lblMapa = lblMapaCarregado,
            };
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.btnCarregar_Click(sender, e);
        }

        private void btnIniciarOperacao_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            Task.Run(async () =>
            {
                if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.RuasPercorrer.Any())
                {
                    MessageBox.Show("Selecione as ruas para realizar a operação!");
                    return;
                }

                if (btnIniciarOperacao.Text == "Finalizar Operação")
                {
                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
                }
                else
                {
                    if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaTotal > 0 && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.RuasPercorrer.Any())
                    {
                        //Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.PressaoSP = Convert.ToDouble(nudPressaoSP.Value);
                        await Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarOperacao(null, false);
                    }
                    else
                    {
                        MessageBox.Show("Finalize a parametrização corretamente para iniciar a operação!", "Aviso", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
                    }
                }
                AtualizaComponentesOperacao();
            });
        }

        private void AtualizaComponentesOperacao()
        {
            btnIniciarOperacao.Text = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ? "Iniciar Operação" : "Finalizar Operação";
        }

        #endregion

        #region Atualizações dos panels

        private void pnlAtuadores_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;

            Graphics g = e.Graphics;
            Panel myPanel = (Panel)sender;
            int panelWidth = myPanel.Width;
            int circleDiameter = 40; // Diâmetro dos círculos grandes
            int smallCircleDiameter = circleDiameter / 2; // Diâmetro dos círculos pequenos
            int spaceBetweenCircles = (panelWidth - (circleDiameter * Atuador.Dados.QuantidadeBicos)) / (Atuador.Dados.QuantidadeBicos + 1);
            int yPosition = (myPanel.Height - circleDiameter) / 3; // Centralizado verticalmente


            for (int i = 0; i < Atuador.Dados.QuantidadeBicos; i++)
            {
                // Calcula a posição x do círculo
                int xPosition = spaceBetweenCircles + (i * (circleDiameter + spaceBetweenCircles));
                // Desenha o contorno do círculo
                g.DrawEllipse(Pens.Red, xPosition, yPosition, circleDiameter, circleDiameter);
                // Se o bico estiver aceso, preenche o círculo
                if (Atuador.Dados.BicosPulverizadores[i].Atuado)
                {
                    g.FillEllipse(Brushes.Red, xPosition, yPosition, circleDiameter, circleDiameter);
                }

                // Define a string que representa o número do bico
                string bicoNumero = Atuador.Dados.BicosPulverizadores[i].ID;
                // Define a fonte para o texto
                Font font = new Font("Arial", 10, FontStyle.Bold);
                // Mede o tamanho do texto
                SizeF stringSize = g.MeasureString(bicoNumero, font);
                // Calcula as posições x e y para centralizar o texto no círculo
                float textXPosition = xPosition + (circleDiameter - stringSize.Width) / 2;
                float textYPosition = yPosition + (circleDiameter - stringSize.Height) / 2;
                // Desenha o número do bico
                g.DrawString(bicoNumero, font, Brushes.Black, textXPosition, textYPosition);


                // Define a string que representa a atuacao do bico
                string bicoAtuacao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.AtuacoesPorBico[i].Sum(x => x.Value).ToString("000");
                // Define a fonte para o texto
                Font fontA = new Font("Arial", 8, FontStyle.Bold);
                // Mede o tamanho do texto
                SizeF stringSizeA = g.MeasureString(bicoAtuacao, fontA);
                // Calcula as posições x e y para centralizar o texto no círculo
                float textXPositionA = xPosition + (circleDiameter - stringSizeA.Width) / 2;
                float textYPositionA = circleDiameter + yPosition + 5;
                // Desenha as atuacoes do bico
                g.DrawString(bicoAtuacao, fontA, Brushes.Black, textXPositionA, textYPositionA);


                // Calcula a posição x e y do círculo pequeno
                int smallCircleXPosition = Convert.ToInt32(xPosition + circleDiameter - smallCircleDiameter / 1.3);
                int smallCircleYPosition = Convert.ToInt32(yPosition + circleDiameter - smallCircleDiameter / 1.3);

                // Define a cor de contorno e preenchimento para o círculo pequeno
                Pen smallCirclePen = Pens.Blue; // Cor do contorno
                Brush smallCircleBrush = Brushes.Transparent; // Cor de preenchimento padrão

                // Se o status do bico for true, altera a cor de preenchimento para azul
                if (Atuador.Dados.BicosPulverizadores[i].StatusBico)
                {
                    smallCircleBrush = Brushes.Blue;
                }

                // Desenha o contorno do círculo pequeno
                g.DrawEllipse(smallCirclePen, smallCircleXPosition, smallCircleYPosition, smallCircleDiameter, smallCircleDiameter);
                // Preenche o círculo pequeno se o status do bico for true
                g.FillEllipse(smallCircleBrush, smallCircleXPosition, smallCircleYPosition, smallCircleDiameter, smallCircleDiameter);
            }
        }

        private void pnlCaminho_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            var cameraCaminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminhoKinect;

            Panel pnlContornos = (Panel)sender;
            if (cameraCaminho.Leitura == null) return;

            Graphics graphics = e.Graphics;
            graphics.Clear(pnlContornos.BackColor); // Limpa o fundo

            // Determina as dimensões máximas dos contornos
            float larguraMaxContornos = 512; // Substitua pelo valor real
            float alturaMaxContornos = 512; // Substitua pelo valor real

            // Proporção de escala baseada no tamanho do Panel e nas dimensões dos contornos
            float proporcaoX = pnlContornos.Width / larguraMaxContornos;
            float proporcaoY = pnlContornos.Height / alturaMaxContornos;
            float escala = Math.Min(proporcaoX, proporcaoY); // Mantém a proporção sem distorcer

            // Calcula o novo tamanho dos contornos após o redimensionamento
            float novaLargura = larguraMaxContornos * escala;
            float novaAltura = alturaMaxContornos * escala;

            // Calcula o deslocamento para centralizar os contornos no Panel
            float deslocamentoX = (pnlContornos.Width - novaLargura) / 2;
            float deslocamentoY = (pnlContornos.Height - novaAltura) / 2;

            List<Point> pontosCamera = new List<Point>();
            var Classe = cameraCaminho.ClassMap.FirstOrDefault(x => x.Key == "rua");
            foreach (var cameraClass in cameraCaminho.Leitura.Classes.Where(x => x.Classe == Classe.Key))
            {
                if (cameraClass.Contornos == null || cameraClass.Contornos.Length == 0) continue;

                using (Pen pen = new Pen(Color.Blue, 2))
                {
                    for (int i = 0; i < cameraClass.Contornos.Length - 1; i++)
                    {
                        Point contorno = new Point() { X = cameraClass.Contornos[i][0], Y = cameraClass.Contornos[i][1] };
                        Point contornoP = new Point() { X = cameraClass.Contornos[i + 1][0], Y = cameraClass.Contornos[i + 1][1] };

                        // Aplica a escala e o deslocamento às coordenadas
                        Point start = new Point((int)(contorno.X * escala + deslocamentoX), (int)(contorno.Y * escala + deslocamentoY));
                        Point end = new Point((int)(contornoP.X * escala + deslocamentoX), (int)(contornoP.Y * escala + deslocamentoY));

                        //graphics.DrawLine(pen, start, end);

                        pontosCamera.Add(contorno);
                    }

                    // Se necessário, fechar o contorno conectando o último ponto ao primeiro
                    if (cameraClass.Contornos.Length > 1 && false)
                    {
                        var primeiro = cameraClass.Contornos.First();
                        var ultimo = cameraClass.Contornos.Last();
                        Point start = new Point((int)(ultimo[0] * escala + deslocamentoX), (int)(ultimo[1] * escala + deslocamentoY));
                        Point end = new Point((int)(primeiro[0] * escala + deslocamentoX), (int)(primeiro[1] * escala + deslocamentoY));
                        graphics.DrawLine(pen, start, end);
                    }
                }
            }

            using (Pen pen = new Pen(Classe.Value, 2))
            {
                cameraCaminho.PontosExtremos = CameraCaminhoModel.DefinirPontosExtremos(pontosCamera);
                for (int i = 0; i < cameraCaminho.PontosExtremos.Count - 1; i++)
                {
                    // Aplica a escala e o deslocamento às coordenadas
                    Point start = new Point((int)(cameraCaminho.PontosExtremos[i].X * escala + deslocamentoX), (int)(cameraCaminho.PontosExtremos[i].Y * escala + deslocamentoY));
                    Point end = new Point((int)(cameraCaminho.PontosExtremos[i + 1].X * escala + deslocamentoX), (int)(cameraCaminho.PontosExtremos[i + 1].Y * escala + deslocamentoY));

                    graphics.DrawLine(pen, start, end);
                }
            }
        }

        private void pnlInclinacao_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            try
            {
                //DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)cameraCaminho.Angulo);
                FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo), 90);
            }
            catch { }
        }

        private void pnlAnguloCamera_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            try
            {
                //DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)cameraCaminho.Angulo);
                FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.AnguloRuaCamera), 90);
            }
            catch { }
        }

        private void pnlOrientacao_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            try
            {
                double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloCarro;
                FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, -90);
            }
            catch { }
        }

        #endregion



    
    }
}