agrobot_base/AgroBase/OperationControl/Mapas/Services/MapaEntidadeDinamicaService.cs

using OperationControl.Mapas.Models;
using static AgroBase.Models.Enums;

namespace OperationControl.Mapas.Services
{
    public sealed class MapaEntidadeDinamicaService
    {
        public MapaEntidadeDinamica DefinirBase(
            MapaEstadoDinamico estado,
            string id,
            string nome,
            double? latitude,
            double? longitude,
            double? heading = null,
            double? latitudeBruta = null,
            double? longitudeBruta = null)
        {
            return DefinirEntidade(
                estado,
                id,
                MapaTipoEntidadeDinamica.Base,
                nome,
                latitude,
                longitude,
                heading,
                latitudeBruta,
                longitudeBruta
            );
        }


        public MapaEntidadeDinamica DefinirRover(
            MapaEstadoDinamico estado,
            string id,
            string nome,
            double? latitude,
            double? longitude,
            double? heading = null,
            double? latitudeBruta = null,
            double? longitudeBruta = null)
        {
            return DefinirEntidade(
                estado,
                id,
                MapaTipoEntidadeDinamica.Rover,
                nome,
                latitude,
                longitude,
                heading,
                latitudeBruta,
                longitudeBruta
            );
        }


        public void AtualizarPosicao(
            MapaEstadoDinamico estado,
            string id,
            double? latitude,
            double? longitude,
            double? heading = null,
            double? latitudeBruta = null,
            double? longitudeBruta = null)
        {
            var entidade =
                ObterObrigatoria(
                    estado,
                    id
                );


            if (
                latitude.HasValue &&
                longitude.HasValue
            )
            {
                ValidarCoordenada(
                    latitude.Value,
                    longitude.Value
                );

                entidade.Latitude =
                    latitude.Value;

                entidade.Longitude =
                    longitude.Value;
            }


            if (
                heading.HasValue &&
                double.IsFinite(
                    heading.Value
                )
            )
            {
                entidade.Heading =
                    NormalizarHeading(
                        heading.Value
                    );
            }


            if (
                latitudeBruta.HasValue &&
                longitudeBruta.HasValue
            )
            {
                ValidarCoordenada(
                    latitudeBruta.Value,
                    longitudeBruta.Value
                );

                entidade.LatitudeBruta =
                    latitudeBruta.Value;

                entidade.LongitudeBruta =
                    longitudeBruta.Value;
            }
        }


        public void AtualizarStatus(
            MapaEstadoDinamico estado,
            string id,
            StatusOperacao status,
            bool? pulverizando = null)
        {
            var entidade =
                ObterObrigatoria(
                    estado,
                    id
                );


            entidade.Status =
                status;


            if (pulverizando.HasValue)
            {
                entidade.Pulverizando =
                    pulverizando.Value;
            }
        }


        public void DefinirFoco(
            MapaEstadoDinamico estado,
            string? id)
        {
            ValidarEstado(
                estado
            );


            foreach (
                var entidade
                in estado.EntidadesMutaveis.Values)
            {
                entidade.EmFoco =
                    false;
            }


            if (
                string.IsNullOrWhiteSpace(id)
            )
            {
                return;
            }


            if (
                estado.EntidadesMutaveis.TryGetValue(
                    id.Trim(),
                    out var selecionada
                )
            )
            {
                selecionada.EmFoco =
                    true;
            }
        }


        public MapaEntidadeDinamica?
            Obter(
                MapaEstadoDinamico estado,
                string id)
        {
            ValidarEstado(
                estado
            );


            if (
                string.IsNullOrWhiteSpace(id)
            )
            {
                return null;
            }


            estado.EntidadesMutaveis
                .TryGetValue(
                    id.Trim(),
                    out var entidade
                );


            return entidade;
        }


        public bool Remover(
            MapaEstadoDinamico estado,
            string id)
        {
            ValidarEstado(
                estado
            );


            if (
                string.IsNullOrWhiteSpace(id)
            )
            {
                return false;
            }


            return estado
                .EntidadesMutaveis
                .Remove(
                    id.Trim()
                );
        }


        private MapaEntidadeDinamica
            DefinirEntidade(
                MapaEstadoDinamico estado,
                string id,
                MapaTipoEntidadeDinamica tipo,
                string nome,
                double? latitude,
                double? longitude,
                double? heading,
                double? latitudeBruta,
                double? longitudeBruta)
        {
            ValidarEstado(
                estado
            );


            if (
                string.IsNullOrWhiteSpace(id)
            )
            {
                throw new ArgumentException(
                    "O ID da entidade não foi informado.",
                    nameof(id)
                );
            }


            string idCanonico =
                id.Trim();


            if (
                !estado.EntidadesMutaveis
                    .TryGetValue(
                        idCanonico,
                        out var entidade
                    )
            )
            {
                entidade =
                    new MapaEntidadeDinamica
                    {
                        Id =
                            idCanonico
                    };


                estado.EntidadesMutaveis[
                    idCanonico
                ] =
                    entidade;
            }


            entidade.Tipo =
                tipo;

            entidade.Nome =
                string.IsNullOrWhiteSpace(nome)
                    ? idCanonico
                    : nome.Trim();


            AtualizarPosicao(
                estado,
                idCanonico,
                latitude,
                longitude,
                heading,
                latitudeBruta,
                longitudeBruta
            );


            return entidade;
        }


        private static MapaEntidadeDinamica
            ObterObrigatoria(
                MapaEstadoDinamico estado,
                string id)
        {
            ValidarEstado(
                estado
            );


            if (
                string.IsNullOrWhiteSpace(id)
            )
            {
                throw new ArgumentException(
                    "O ID da entidade não foi informado.",
                    nameof(id)
                );
            }


            if (
                !estado.EntidadesMutaveis
                    .TryGetValue(
                        id.Trim(),
                        out var entidade
                    )
            )
            {
                throw new InvalidOperationException(
                    $"A entidade '{id}' não existe."
                );
            }


            return entidade;
        }


        private static void ValidarCoordenada(
            double latitude,
            double longitude)
        {
            if (
                !double.IsFinite(latitude) ||
                latitude < -90.0 ||
                latitude > 90.0
            )
            {
                throw new ArgumentOutOfRangeException(
                    nameof(latitude),
                    "Latitude WGS84 inválida."
                );
            }


            if (
                !double.IsFinite(longitude) ||
                longitude < -180.0 ||
                longitude > 180.0
            )
            {
                throw new ArgumentOutOfRangeException(
                    nameof(longitude),
                    "Longitude WGS84 inválida."
                );
            }
        }


        private static double NormalizarHeading(
            double heading)
        {
            double normalizado =
                heading % 360.0;


            if (normalizado < 0)
            {
                normalizado +=
                    360.0;
            }


            return normalizado;
        }


        private static void ValidarEstado(
            MapaEstadoDinamico estado)
        {
            if (estado == null)
            {
                throw new ArgumentNullException(
                    nameof(estado)
                );
            }
        }
    }
}