agrobot_base/AgroBase/OperationControl/Mapas/Rendering/MapaEntidadeDinamicaRenderService.cs

using Mapsui;
using Mapsui.Layers;
using Mapsui.Nts;
using Mapsui.Styles;
using NetTopologySuite.Geometries;
using OperationControl.Mapas.Models;
using Brush = Mapsui.Styles.Brush;
using Font = Mapsui.Styles.Font;
using Pen = Mapsui.Styles.Pen;

namespace OperationControl.Mapas.Rendering
{
    /// <summary>
    /// Converte o estado dinâmico de Base/Rovers
    /// em representação visual Mapsui.
    ///
    /// Não armazena estado operacional.
    /// </summary>
    public sealed class MapaEntidadeDinamicaRenderService
    {
        public const string NomeCamada =
            "MapaEntidadesDinamicasNovo";


        public MemoryLayer CriarCamada(
            MapaEstadoDinamico estado,
            double resolution)
        {
            if (estado == null)
            {
                throw new ArgumentNullException(
                    nameof(estado)
                );
            }


            return new MemoryLayer
            {
                Name = NomeCamada,

                Features =
                    CriarFeatures(
                        estado,
                        resolution
                    )
            };
        }


        public void AtualizarCamada(
            MemoryLayer camada,
            MapaEstadoDinamico estado,
            double resolution)
        {
            if (camada == null)
            {
                throw new ArgumentNullException(
                    nameof(camada)
                );
            }

            if (estado == null)
            {
                throw new ArgumentNullException(
                    nameof(estado)
                );
            }


            camada.Features =
                CriarFeatures(
                    estado,
                    resolution
                );
        }


        private static IEnumerable<IFeature>
            CriarFeatures(
                MapaEstadoDinamico estado,
                double resolution)
        {
            var features =
                new List<IFeature>();


            if (
                !double.IsFinite(resolution) ||
                resolution <= 0
            )
            {
                resolution =
                    1.0;
            }


            foreach (
                var entidade
                in estado.Entidades)
            {
                if (!entidade.PossuiPosicao)
                    continue;


                double latitude =
                    entidade.Latitude!.Value;

                double longitude =
                    entidade.Longitude!.Value;


                var mercator =
                    Mapsui.Projections
                        .SphericalMercator
                        .FromLonLat(
                            longitude,
                            latitude
                        );


                var centro =
                    new MPoint(
                        mercator.x,
                        mercator.y
                    );


                if (
                    entidade.Tipo ==
                    MapaTipoEntidadeDinamica.Base
                )
                {
                    CriarBase(
                        entidade,
                        centro,
                        resolution,
                        features
                    );
                }
                else
                {
                    CriarRover(
                        entidade,
                        centro,
                        resolution,
                        features
                    );
                }


                /*
                 * Label e ponto central para futura
                 * identificação/hit-test.
                 */
                CriarCentroELabel(
                    entidade,
                    centro,
                    features
                );
            }


            return features;
        }


        private static void CriarRover(
            MapaEntidadeDinamica entidade,
            MPoint centro,
            double resolution,
            List<IFeature> features)
        {
            /*
             * Aproximadamente 24 px no zoom atual.
             */
            double comprimento =
                24.0 *
                resolution;

            double largura =
                comprimento *
                0.75;


            double frente =
                comprimento *
                0.55;

            double traseira =
                comprimento *
                0.45;

            double meiaLargura =
                largura *
                0.5;


            /*
             * Convenção:
             *
             * 0°   = Norte
             * 90°  = Leste
             * 180° = Sul
             * 270° = Oeste
             */
            double heading =
                entidade.Heading
                ?? 0.0;

            double rad =
                heading *
                Math.PI /
                180.0;


            double ux =
                Math.Sin(rad);

            double uy =
                Math.Cos(rad);


            double px =
                Math.Cos(rad);

            double py =
                -Math.Sin(rad);


            var front =
                new Coordinate(
                    centro.X +
                        ux * frente,

                    centro.Y +
                        uy * frente
                );


            var left =
                new Coordinate(
                    centro.X -
                        ux * traseira +
                        px * meiaLargura,

                    centro.Y -
                        uy * traseira +
                        py * meiaLargura
                );


            var right =
                new Coordinate(
                    centro.X -
                        ux * traseira -
                        px * meiaLargura,

                    centro.Y -
                        uy * traseira -
                        py * meiaLargura
                );


            var ring =
                new LinearRing(
                    new[]
                    {
                        front,
                        left,
                        right,
                        front
                    }
                );


            var feature =
                new GeometryFeature
                {
                    Geometry =
                        new Polygon(
                            ring
                        )
                };


            feature["EntidadeId"] =
                entidade.Id;

            feature["Tipo"] =
                "Rover";


            var cor =
                new Mapsui.Styles.Color(
                    45,
                    140,
                    220,
                    255
                );


            feature.Styles.Add(
                new VectorStyle
                {
                    Fill =
                        new Brush(
                            cor
                        ),

                    Outline =
                        new Pen(
                            Mapsui.Styles.Color.White,
                            entidade.EmFoco
                                ? 3
                                : 2
                        )
                }
            );


            features.Add(
                feature
            );


            /*
             * Halo de foco.
             */
            if (entidade.EmFoco)
            {
                var foco =
                    new PointFeature(
                        centro
                    );


                foco["EntidadeId"] =
                    entidade.Id;


                foco.Styles.Add(
                    new SymbolStyle
                    {
                        SymbolType =
                            SymbolType.Ellipse,

                        SymbolScale =
                            1.35,

                        Fill =
                            new Brush(
                                new Mapsui.Styles.Color(
                                    cor.R,
                                    cor.G,
                                    cor.B,
                                    40
                                )
                            ),

                        Outline =
                            new Pen(
                                new Mapsui.Styles.Color(
                                    cor.R,
                                    cor.G,
                                    cor.B,
                                    180
                                ),
                                2
                            )
                    }
                );


                features.Add(
                    foco
                );
            }
        }


        private static void CriarBase(
            MapaEntidadeDinamica entidade,
            MPoint centro,
            double resolution,
            List<IFeature> features)
        {
            double raio =
                22.0 *
                resolution;


            var coords =
                new List<Coordinate>();


            /*
             * Hexágono.
             */
            for (
                int i = 0;
                i < 6;
                i++)
            {
                double ang =
                    Math.PI / 6.0 +
                    i *
                    Math.PI / 3.0;


                coords.Add(
                    new Coordinate(
                        centro.X +
                            Math.Cos(ang) *
                            raio,

                        centro.Y +
                            Math.Sin(ang) *
                            raio
                    )
                );
            }


            coords.Add(
                coords[0]
            );


            var feature =
                new GeometryFeature
                {
                    Geometry =
                        new Polygon(
                            new LinearRing(
                                coords.ToArray()
                            )
                        )
                };


            feature["EntidadeId"] =
                entidade.Id;

            feature["Tipo"] =
                "Base";


            var cor =
                new Mapsui.Styles.Color(
                    220,
                    45,
                    45,
                    255
                );


            feature.Styles.Add(
                new VectorStyle
                {
                    Fill =
                        new Brush(
                            cor
                        ),

                    Outline =
                        new Mapsui.Styles.Pen(
                            Mapsui.Styles.Color.White,
                            entidade.EmFoco
                                ? 3
                                : 2
                        )
                }
            );


            features.Add(
                feature
            );


            /*
             * Centro branco da base.
             */
            var centroFeature =
                new PointFeature(
                    centro
                );


            centroFeature["EntidadeId"] =
                entidade.Id;


            centroFeature.Styles.Add(
                new SymbolStyle
                {
                    SymbolType =
                        SymbolType.Ellipse,

                    SymbolScale =
                        0.45,

                    Fill =
                        new Brush(
                            Mapsui.Styles.Color.White
                        ),

                    Outline =
                        null
                }
            );


            features.Add(
                centroFeature
            );
        }


        private static void CriarCentroELabel(
            MapaEntidadeDinamica entidade,
            MPoint centro,
            List<IFeature> features)
        {
            var ponto =
                new PointFeature(
                    centro
                );


            /*
             * Isso será muito útil no 7C:
             *
             * feature visual -> EntidadeId
             */
            ponto["EntidadeId"] =
                entidade.Id;

            ponto["Tipo"] =
                entidade.Tipo.ToString();


            /*
             * Pequeno ponto central.
             */
            ponto.Styles.Add(
                new SymbolStyle
                {
                    SymbolScale =
                        0.10,

                    Fill =
                        new Brush(
                            Mapsui.Styles.Color.White
                        ),

                    Outline =
                        null
                }
            );


            ponto.Styles.Add(
                new LabelStyle
                {
                    Text =
                        entidade.Nome,

                    ForeColor =
                        Mapsui.Styles.Color.White,

                    BackColor =
                        new Brush(
                            new Mapsui.Styles.Color(
                                0,
                                0,
                                0,
                                150
                            )
                        ),

                    Offset =
                        new Offset(
                            0,
                            -34
                        ),

                    Font =
                        new Font
                        {
                            FontFamily =
                                "Segoe UI",

                            Size =
                                15
                        }
                }
            );


            features.Add(
                ponto
            );
        }
    }
}