79 lines
2.6 KiB
Python
79 lines
2.6 KiB
Python
import cv2
|
|
import numpy as np
|
|
import math
|
|
|
|
# Função para calcular o ângulo entre duas linhas
|
|
def calcular_angulo(linha1, linha2):
|
|
angulo1 = math.atan2(linha1[1] - linha1[3], linha1[0] - linha1[2])
|
|
angulo2 = math.atan2(linha2[1] - linha2[3], linha2[0] - linha2[2])
|
|
angulo = math.degrees(angulo1 - angulo2)
|
|
angulo = (angulo + 360) % 360
|
|
if angulo > 180:
|
|
angulo -= 360
|
|
return angulo
|
|
|
|
# Função para processar cada frame do vídeo
|
|
def processar_frame(frame):
|
|
altura, largura = frame.shape[:2]
|
|
centro_imagem_x = largura // 2
|
|
|
|
# Convertendo para escala de cinza
|
|
cinza = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
|
|
|
|
# Limiarização para criar uma imagem binária
|
|
_, binarizada = cv2.threshold(cinza, 128, 255, cv2.THRESH_BINARY_INV)
|
|
|
|
# Encontrar os contornos
|
|
contornos, _ = cv2.findContours(binarizada, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
|
|
|
|
# Desenhar uma linha de orientação no centro da imagem (linha de referência)
|
|
cv2.line(frame, (centro_imagem_x, 0), (centro_imagem_x, altura), (255, 0, 0), 2)
|
|
|
|
# Se houver contornos, assumir que o maior é a linha preta
|
|
if contornos:
|
|
maior_contorno = max(contornos, key=cv2.contourArea)
|
|
|
|
# Ajustar uma linha ao maior contorno (linha preta)
|
|
[vx, vy, x0, y0] = cv2.fitLine(maior_contorno, cv2.DIST_L2, 0, 0.01, 0.01)
|
|
|
|
# Calcular os pontos finais da linha para desenhar
|
|
y1 = int((-x0*vy/vx) + y0)
|
|
y2 = int(((largura-x0)*vy/vx)+y0)
|
|
cv2.line(frame, (0,y1), (largura-1,y2), (0,255,0), 2)
|
|
|
|
# Calcular o ângulo entre a linha central e a linha ajustada
|
|
linha_central = [centro_imagem_x, 0, centro_imagem_x, altura]
|
|
linha_ajustada = [0, y1, largura-1, y2]
|
|
angulo = calcular_angulo(linha_central, linha_ajustada)
|
|
|
|
return frame, angulo
|
|
|
|
return frame, None
|
|
|
|
# Inicializando a captura de vídeo
|
|
cap = cv2.VideoCapture(1) # Substitua 0 pelo índice correto da sua câmera
|
|
|
|
try:
|
|
while True:
|
|
# Capturando frame a frame
|
|
ret, frame = cap.read()
|
|
if not ret:
|
|
print("Falha ao capturar imagem da câmera")
|
|
break
|
|
|
|
# Processar o frame atual
|
|
frame_processado, angulo = processar_frame(frame)
|
|
|
|
if angulo is not None:
|
|
print(f"Ângulo da linha preta com relação à linha central: {angulo:.2f} graus")
|
|
|
|
# Exibir o frame processado
|
|
cv2.imshow('Frame Processado', frame_processado)
|
|
|
|
# Pressione 'q' para sair do loop
|
|
if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
|
|
break
|
|
finally:
|
|
# Quando tudo estiver feito, liberar a captura
|
|
cap.release()
|
|
cv2.destroyAllWindows() |