using AgroBase.Models;
using AgroBase.Models.Operacoes;
using OperationControl.Controls;
using OperationControl.Mapas.Models;
using OperationControl.Models;
using static AgroBase.Models.Enums;

namespace OperationControl.Mapas
{
    public sealed partial class MapaOperacaoController
    {
        /*
         * =========================================================
         * BASE
         * =========================================================
         */

        public void AtualizarBase(
            GPSModel? dados,
            MapViewControl? mapaAtual = null)
        {
            if (dados == null)
                return;


            AtualizarSnapshotGnssLocal(dados);


            _entidadeService
                .DefinirBase(
                    _estadoDinamico,
                    VariaveisControleOperacao
                        .BaseMarkerID,
                    "Base",
                    dados.Latitude,
                    dados.Longitude,
                    dados.OrientacaoReal,
                    dados.LatitudeAnt,
                    dados.LongitudeAnt
                );


            if (
                mapaAtual?.Mapa?.Map != null
            )
            {
                RegistrarMapa(
                    mapaAtual
                );


                RenderizarReferenciasGnssNoMapa(
                    mapaAtual
                );


                RenderizarEntidadesDinamicasNoMapa(
                    mapaAtual
                );


                mapaAtual.Mapa.Refresh();
            }
        }


        /*
         * =========================================================
         * ROVER
         * =========================================================
         */

        public void AtualizarRover(
            OperacaoParametrosModel? rover,
            MapViewControl? mapaAtual = null)
        {
            if (
                rover == null ||
                string.IsNullOrWhiteSpace(
                    rover.RoverId
                )
            )
            {
                return;
            }


            AtualizarRoverNoEstadoDinamico(
                rover
            );


            AtualizarMovimentoRover(
                rover
            );


            if (
                mapaAtual?.Mapa?.Map != null
            )
            {
                RegistrarMapa(
                    mapaAtual
                );


                /*
                 * Ordem proposital.
                 */
                RenderizarReferenciasGnssNoMapa(
                    mapaAtual
                );


                RenderizarMovimentoNoMapa(
                    mapaAtual
                );


                RenderizarEntidadesDinamicasNoMapa(
                    mapaAtual
                );


                mapaAtual.Mapa.Refresh();
            }
        }


        public void SincronizarRovers(
            IEnumerable<OperacaoParametrosModel>?
                rovers,
            MapViewControl? mapaAtual = null)
        {
            var lista =
                rovers?
                    .Where(
                        x =>
                            x != null &&
                            !string.IsNullOrWhiteSpace(
                                x.RoverId
                            )
                    )
                    .ToList()
                ??
                new List<
                    OperacaoParametrosModel>();


            var idsAtuais =
                lista
                    .Select(
                        x => x.RoverId.Trim()
                    )
                    .ToHashSet(
                        StringComparer.OrdinalIgnoreCase
                    );


            foreach (
                var rover
                in lista)
            {
                AtualizarRoverNoEstadoDinamico(
                    rover
                );
            }


            /*
             * Remove somente entidades dinâmicas.
             *
             * O rastro histórico continua disponível
             * mesmo que um rover desapareça momentaneamente
             * da lista da rede.
             */
            var remover =
                _estadoDinamico
                    .Entidades
                    .Where(
                        x =>
                            x.Tipo ==
                                MapaTipoEntidadeDinamica.Rover &&
                            !idsAtuais.Contains(
                                x.Id
                            )
                    )
                    .Select(
                        x => x.Id
                    )
                    .ToList();


            foreach (
                string id
                in remover)
            {
                _entidadeService
                    .Remover(
                        _estadoDinamico,
                        id
                    );
            }


            if (
                mapaAtual?.Mapa?.Map != null
            )
            {
                RegistrarMapa(
                    mapaAtual
                );


                RenderizarReferenciasGnssNoMapa(
                    mapaAtual
                );


                RenderizarEntidadesDinamicasNoMapa(
                    mapaAtual
                );


                mapaAtual.Mapa.Refresh();
            }
        }


        private void AtualizarRoverNoEstadoDinamico(
            OperacaoParametrosModel rover)
        {
            var obj =
                rover.DadosLeitura;


            var gnss =
                obj?.Gnss;


            _entidadeService
                .DefinirRover(
                    _estadoDinamico,
                    rover.RoverId,
                    string.IsNullOrWhiteSpace(
                        rover.Descricao
                    )
                        ? rover.RoverId
                        : rover.Descricao,
                    gnss?.Latitude,
                    gnss?.Longitude,
                    gnss?.OrientacaoReal,
                    gnss?.LatitudeAnt,
                    gnss?.LongitudeAnt
                );


            if (obj?.Operacao != null)
            {
                _entidadeService
                    .AtualizarStatus(
                        _estadoDinamico,
                        rover.RoverId,
                        obj.Operacao.Status
                    );
            }
        }


        private void AtualizarMovimentoRover(
            OperacaoParametrosModel rover)
        {
            var dados =
                rover.DadosLeitura;


            if (dados == null)
                return;


            /*
             * =====================================================
             * RASTRO
             * =====================================================
             */

            double? latitude =
                dados.Gnss?.Latitude;

            double? longitude =
                dados.Gnss?.Longitude;


            bool coordenadaValida =
                latitude.HasValue &&
                longitude.HasValue &&
                double.IsFinite(
                    latitude.Value
                ) &&
                double.IsFinite(
                    longitude.Value
                ) &&
                latitude.Value >= -90.0 &&
                latitude.Value <= 90.0 &&
                longitude.Value >= -180.0 &&
                longitude.Value <= 180.0;


            bool pulverizando =
                dados.Atuador?
                    .Bicos?
                    .Any(
                        x =>
                            x.ComandoEstado ==
                            true
                    )
                == true;


            if (coordenadaValida)
            {
                _movimentoService
                    .AtualizarPosicao(
                        _estadoMovimento,
                        rover.RoverId,
                        latitude!.Value,
                        longitude!.Value,
                        pulverizando,
                        distanciaMinimaMetros:
                            0.10,
                        distanciaMaximaSegmentoMetros:
                            20.0
                    );
            }


            /*
             * =====================================================
             * MPC
             * =====================================================
             */

            var predicao =
                dados.Controle?
                    .SimulacaoMPC?
                    .Where(
                        x =>
                            double.IsFinite(
                                x.latitude
                            ) &&
                            double.IsFinite(
                                x.longitude
                            ) &&
                            x.latitude >= -90.0 &&
                            x.latitude <= 90.0 &&
                            x.longitude >= -180.0 &&
                            x.longitude <= 180.0
                    )
                    .Select(
                        x =>
                            new MapaPontoWgs84(
                                x.latitude,
                                x.longitude
                            )
                    )
                    .ToList();


            _movimentoService
                .DefinirPredicao(
                    _estadoMovimento,
                    rover.RoverId,
                    predicao
                );
        }


        /*
         * =========================================================
         * FOCO
         * =========================================================
         */

        public void DefinirFocoEntidade(
            string? entidadeId,
            MapViewControl? mapaAtual = null)
        {
            _entidadeService
                .DefinirFoco(
                    _estadoDinamico,
                    entidadeId
                );


            if (
                mapaAtual?.Mapa?.Map != null
            )
            {
                RegistrarMapa(
                    mapaAtual
                );


                RenderizarEntidadesDinamicasNoMapa(
                    mapaAtual
                );


                mapaAtual.Mapa.Refresh();
            }


            Log(
                "[MAPA][FOCO] " +
                $"Id={(entidadeId ?? "NENHUM")}"
            );
        }


        public MapaEntidadeDinamica?
            ObterEntidade(
                string? entidadeId)
        {
            if (
                string.IsNullOrWhiteSpace(
                    entidadeId
                )
            )
            {
                return null;
            }


            return _entidadeService
                .Obter(
                    _estadoDinamico,
                    entidadeId
                );
        }


        /*
         * =========================================================
         * STATUS EXTERNO
         * =========================================================
         */

        public void AtualizarStatusRoverMapa(
            string? roverId,
            StatusOperacao status,
            MapViewControl? mapaAtual = null)
        {
            if (
                string.IsNullOrWhiteSpace(
                    roverId
                )
            )
            {
                return;
            }


            var entidade =
                _entidadeService
                    .Obter(
                        _estadoDinamico,
                        roverId
                    );


            if (entidade == null)
                return;


            _entidadeService
                .AtualizarStatus(
                    _estadoDinamico,
                    roverId,
                    status
                );


            if (
                mapaAtual?.Mapa?.Map != null
            )
            {
                RenderizarEntidadesDinamicasNoMapa(
                    mapaAtual
                );


                mapaAtual.Mapa.Refresh();
            }
            else
            {
                foreach (
                    var mapa
                    in _mapasRegistrados
                        .ToArray())
                {
                    RenderizarEntidadesDinamicasNoMapa(
                        mapa
                    );


                    mapa.Mapa.Refresh();
                }
            }
        }


        /*
         * =========================================================
         * MOVIMENTO
         * =========================================================
         */

        public void LimparMovimentoRover(
            string? roverId,
            bool limparPredicao = true)
        {
            if (
                string.IsNullOrWhiteSpace(
                    roverId
                )
            )
            {
                return;
            }


            _movimentoService
                .LimparRastro(
                    _estadoMovimento,
                    roverId,
                    limparPredicao
                );


            foreach (
                var mapa
                in _mapasRegistrados.ToArray())
            {
                RenderizarMovimentoNoMapa(
                    mapa
                );


                GarantirEntidadesNoTopo(
                    mapa
                );


                mapa.Mapa.Refresh();
            }
        }


        /*
         * =========================================================
         * REFERÊNCIA GNSS
         * =========================================================
         */

        public void DefinirExibicaoReferenciasGnss(
            bool mostrar)
        {
            if (
                _mostrarReferenciasGnss ==
                mostrar
            )
            {
                return;
            }


            _mostrarReferenciasGnss =
                mostrar;


            foreach (
                var mapa
                in _mapasRegistrados.ToArray())
            {
                RenderizarReferenciasGnssNoMapa(
                    mapa
                );


                GarantirEntidadesNoTopo(
                    mapa
                );


                mapa.Mapa.Refresh();
            }
        }
    }
}