using OperationControl.Controls;
using OperationControl.Models;
using OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento;

namespace OperationControl.Views.Operacao.Monitoramento
{
    /// <summary>
    /// Interaction logic for MonitoramentoView.xaml
    /// </summary>
    public partial class MonitoramentoView : System.Windows.Controls.UserControl
    {
        public MonitoramentoViewModel _vm;

        private TcpVideoReceiver videoFront;
        public TcpVideoReceiver videoWeed;
        public PulverizadorIndicator Pulverizador => areaPulverizador;
        public HeadingIndicator Heading => areaHeading;
        public AttitudeIndicator Attitude => areaAttitude;

        public MonitoramentoView()
        {
            InitializeComponent();
            _vm = new MonitoramentoViewModel();
            DataContext = _vm;

            videoFront = new TcpVideoReceiver(5000, imgVideoFront);
            videoWeed = new TcpVideoReceiver(5002, imgVideoWeed);

            _vm.CameraFrontalFrameTipoAlterado += _vm_CameraFrontalFrameTipoAlterado;
            _vm.CameraErvasFrameTipoAlterado += _vm_CameraErvasFrameTipoAlterado;
        }


        #region CAMERA FRONTAL

        private void _vm_CameraFrontalFrameTipoAlterado(AgroBase.Models.Enums.TipoFrameCamera tipo)
        {
            if (!IsLoaded) return;
            if (VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID) return;

            PararStreamCameraFrontal();
            IniciarStreamCameraFrontal();
        }

        public void IniciarStreamCameraFrontal()
        {
            videoFront.Iniciar();
            var tipo = _vm.CameraFrontalFrameTipoSelecionado?.Valor ?? AgroBase.Models.Enums.TipoFrameCamera.Rgb;
            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Snr, true, tipo);
        }

        public void PararStreamCameraFrontal(bool finalizar = false)
        {
            videoFront.Parar();
            var tipo = _vm.CameraFrontalFrameTipoSelecionado?.Valor ?? AgroBase.Models.Enums.TipoFrameCamera.Rgb;
            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Snr, false, tipo);
        }

        private double? _leverArmLateralSolicitadoCm = null;
        private void AtualizarLeverArm(double valorCm)
        {
            if (!_leverArmLateralSolicitadoCm.HasValue)
            {
                _leverArmLateralSolicitadoCm =
                    VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?
                        .DadosLeitura?
                        .Gnss?
                        .LeverArmLateralOp ?? 0.0;
            }

            _leverArmLateralSolicitadoCm += valorCm;

            double novoLateralOp =
                _leverArmLateralSolicitadoCm.Value;

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoLeverArm(
                lateral: novoLateralOp,
                frontal: null
            );

            lblLeverArmLateral.Text =
                $"Correção Lateral: {novoLateralOp:+0;-0;0} cm";
        }

        private void btnLeverArmEsquerda_Click(object sender, System.Windows.RoutedEventArgs e)
        {
            AtualizarLeverArm(+5);
        }

        private void btnLeverArmDireita_Click(object sender, System.Windows.RoutedEventArgs e)
        {
            AtualizarLeverArm(-5);
        }

        #endregion

        #region CAMERA ERVAS

        private void _vm_CameraErvasFrameTipoAlterado(AgroBase.Models.Enums.TipoFrameCamera tipo)
        {
            if (!IsLoaded) return;
            if (VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID) return;

            PararStreamCameraErvas();
            IniciarStreamCameraErvas();
        }

        public void IniciarStreamCameraErvas()
        {
            videoWeed.Iniciar();
            var tipo = _vm.CameraErvasFrameTipoSelecionado?.Valor ?? AgroBase.Models.Enums.TipoFrameCamera.Rgb;
            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Cam, true, tipo);
        }

        public void PararStreamCameraErvas(bool finalizar = false)
        {
            videoWeed.Parar();
            var tipo = _vm.CameraErvasFrameTipoSelecionado?.Valor ?? AgroBase.Models.Enums.TipoFrameCamera.Rgb;
            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Cam, false, tipo);
        }

        #endregion

        
    }
}