Merge branch 'produto' of http://zendioninc.com.br:3000/Zendion/agrobot_base into produto

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/ucOperacaoParametros.cs

@@ -206,7 +206,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
                     ?? operacaoParametrizando.Mapa?.RuasPercorrer?.Count
                     ?? 0;
 
-                if (qtdRuas == 0)
+                if (qtdRuas < 2)
                 {
                     FuncoesIHM.MostrarAlerta(
                         "Trajetória não parametrizada",
@@ -217,12 +217,29 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
                 }
             }
 
-            if (operacaoIniciada)
+            try
-                op?.AtualizarParametrosParciais(operacaoParametrizando.Parametros, op);
+            {
-            else
+                if (operacaoIniciada)
-                OperacaoModel.CarregarParamerosOperacaoBase(operacaoParametrizando.Parametros);
+                {
+                    op?.AtualizarParametrosParciais(operacaoParametrizando.Parametros, op);
+                }
+                else
+                {
+                    OperacaoModel.CarregarParamerosOperacaoBase(operacaoParametrizando.Parametros);
+                }
 
-            ParametrosSalvos?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
+                ParametrosSalvos?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
+            }
+            catch (InvalidOperationException ex)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog("[ucOperacaoParametros.BtnSalvar] " + ex);
+                FuncoesIHM.MostrarAlerta("Não foi possível salvar a operação", ex.Message, MessageBoxIcon.Warning);
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog("[ucOperacaoParametros.BtnSalvar][ERRO] " + ex);
+                FuncoesIHM.MostrarAlerta("Erro ao salvar parâmetros", "Não foi possível aplicar os parâmetros da operação. Consulte os logs para mais detalhes.", MessageBoxIcon.Error);
+            }
         }
 
         private async void BtnRedefinir_Click(object sender, EventArgs e)

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmAjustes.Designer.cs

@@ -61,6 +61,10 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             this.fldEntreEixos = new AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls.HmiCompactNumericField();
             this.fldAnguloFrontal = new AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls.HmiCompactNumericField();
             this.fldAnguloLateral = new AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls.HmiCompactNumericField();
+            this.pnlReferenciaImu = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.lblOffsetImuRoll = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblOffsetImuPitch = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.btnReferenciarImu = new AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiSidebarButton();
             this.pnlBateria = new AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiRoundedPanel();
             this.bateriaLayout = new System.Windows.Forms.TableLayoutPanel();
             this.lblBateria = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -94,6 +98,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             this.rightLayout.SuspendLayout();
             this.pnlGeometria.SuspendLayout();
             this.geometriaLayout.SuspendLayout();
+            this.pnlReferenciaImu.SuspendLayout();
             this.pnlBateria.SuspendLayout();
             this.bateriaLayout.SuspendLayout();
             this.pnlReservatorio.SuspendLayout();
@@ -524,6 +529,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             this.geometriaLayout.Controls.Add(this.fldEntreEixos, 2, 1);
             this.geometriaLayout.Controls.Add(this.fldAnguloFrontal, 0, 2);
             this.geometriaLayout.Controls.Add(this.fldAnguloLateral, 1, 2);
+            this.geometriaLayout.Controls.Add(this.pnlReferenciaImu, 2, 2);
             this.geometriaLayout.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
             this.geometriaLayout.Location = new System.Drawing.Point(10, 6);
             this.geometriaLayout.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(0);
@@ -660,6 +666,58 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             this.fldAnguloLateral.Titulo = "Ângulo máx. lateral";
             this.fldAnguloLateral.Unidade = "°";
             // 
+            // pnlReferenciaImu
+            // 
+            this.pnlReferenciaImu.BackColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(30)))), ((int)(((byte)(36)))), ((int)(((byte)(41)))));
+            this.pnlReferenciaImu.Controls.Add(this.lblOffsetImuRoll);
+            this.pnlReferenciaImu.Controls.Add(this.lblOffsetImuPitch);
+            this.pnlReferenciaImu.Controls.Add(this.btnReferenciarImu);
+            this.pnlReferenciaImu.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
+            this.pnlReferenciaImu.Location = new System.Drawing.Point(247, 84);
+            this.pnlReferenciaImu.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 2, 2);
+            this.pnlReferenciaImu.Name = "pnlReferenciaImu";
+            this.pnlReferenciaImu.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(4, 2, 4, 3);
+            this.pnlReferenciaImu.Size = new System.Drawing.Size(119, 54);
+            this.pnlReferenciaImu.TabIndex = 5;
+            // 
+            // lblOffsetImuRoll
+            // 
+            this.lblOffsetImuRoll.Font = new System.Drawing.Font("Segoe UI", 7F);
+            this.lblOffsetImuRoll.ForeColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(204)))), ((int)(((byte)(218)))), ((int)(((byte)(211)))));
+            this.lblOffsetImuRoll.Location = new System.Drawing.Point(5, 2);
+            this.lblOffsetImuRoll.Name = "lblOffsetImuRoll";
+            this.lblOffsetImuRoll.Size = new System.Drawing.Size(54, 15);
+            this.lblOffsetImuRoll.TabIndex = 0;
+            this.lblOffsetImuRoll.Text = "Roll: 0.00°";
+            this.lblOffsetImuRoll.TextAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleLeft;
+            // 
+            // lblOffsetImuPitch
+            // 
+            this.lblOffsetImuPitch.Font = new System.Drawing.Font("Segoe UI", 7F);
+            this.lblOffsetImuPitch.ForeColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(204)))), ((int)(((byte)(218)))), ((int)(((byte)(211)))));
+            this.lblOffsetImuPitch.Location = new System.Drawing.Point(59, 2);
+            this.lblOffsetImuPitch.Name = "lblOffsetImuPitch";
+            this.lblOffsetImuPitch.Size = new System.Drawing.Size(56, 15);
+            this.lblOffsetImuPitch.TabIndex = 1;
+            this.lblOffsetImuPitch.Text = "Pitch: 0.00°";
+            this.lblOffsetImuPitch.TextAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleLeft;
+            // 
+            // btnReferenciarImu
+            // 
+            this.btnReferenciarImu.AccentColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(155)))), ((int)(((byte)(106)))), ((int)(((byte)(222)))));
+            this.btnReferenciarImu.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
+            this.btnReferenciarImu.BorderColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(120)))), ((int)(((byte)(86)))), ((int)(((byte)(170)))));
+            this.btnReferenciarImu.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.btnReferenciarImu.FillColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(30)))), ((int)(((byte)(36)))), ((int)(((byte)(41)))));
+            this.btnReferenciarImu.IconText = "↻";
+            this.btnReferenciarImu.Location = new System.Drawing.Point(4, 18);
+            this.btnReferenciarImu.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(0);
+            this.btnReferenciarImu.MinimumSize = new System.Drawing.Size(60, 34);
+            this.btnReferenciarImu.Name = "btnReferenciarImu";
+            this.btnReferenciarImu.Size = new System.Drawing.Size(111, 34);
+            this.btnReferenciarImu.TabIndex = 2;
+            this.btnReferenciarImu.Text = "ZERAR";
+            // 
             // pnlBateria
             // 
             this.pnlBateria.AccentColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(72)))), ((int)(((byte)(210)))), ((int)(((byte)(122)))));
@@ -1019,6 +1077,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             this.rightLayout.ResumeLayout(false);
             this.pnlGeometria.ResumeLayout(false);
             this.geometriaLayout.ResumeLayout(false);
+            this.pnlReferenciaImu.ResumeLayout(false);
             this.pnlBateria.ResumeLayout(false);
             this.bateriaLayout.ResumeLayout(false);
             this.pnlReservatorio.ResumeLayout(false);
@@ -1065,6 +1124,10 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
         private AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls.HmiCompactNumericField fldEntreEixos;
         private AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls.HmiCompactNumericField fldAnguloFrontal;
         private AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls.HmiCompactNumericField fldAnguloLateral;
+        private System.Windows.Forms.Panel pnlReferenciaImu;
+        private System.Windows.Forms.Label lblOffsetImuRoll;
+        private System.Windows.Forms.Label lblOffsetImuPitch;
+        private AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiSidebarButton btnReferenciarImu;
 
         private AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiRoundedPanel pnlBateria;
         private System.Windows.Forms.TableLayoutPanel bateriaLayout;

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmAjustes.cs

@@ -1,6 +1,7 @@
 using AgroBase.Forms.IHM.Controls;
 using AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls;
 using AgroBase.Models;
+using AgroBase.Models.Components;
 using AgroBase.Services.Operadores;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
@@ -56,6 +57,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
         public void AtualizarDadosTela()
         {
             lblRover.Text = $"ROVER {VariaveisEquipamento.Parametros.serial_number}\r\nConfiguração local";
+            AtualizarReferenciaImuTela();
         }
 
 
@@ -102,6 +104,11 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 await ExecutarSeguroAsync("Erro ao testar comunicação!", TestarComunicacaoAsync);
             };
 
+            btnReferenciarImu.Click += async delegate
+            {
+                await ExecutarSeguroAsync("Erro ao referenciar IMU!", ReferenciarImuAsync);
+            };
+
             cameraFrontal.CameraChanged += cameraFrontal_CameraChanged;
 
             cameraErvas.CameraChanged += cameraErvas_CameraChanged;
@@ -179,6 +186,94 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             campo.DecimalPlaces = casas;
         }
 
+
+        private void AtualizarReferenciaImuTela()
+        {
+            lblOffsetImuRoll.Text = $"L: {VariaveisEquipamento.Parametros.imu_roll_offset_deg:+0.00;-0.00;0.00}°";
+            lblOffsetImuPitch.Text = $"F: {VariaveisEquipamento.Parametros.imu_pitch_offset_deg:+0.00;-0.00;0.00}°";
+        }
+
+        private async Task ReferenciarImuAsync()
+        {
+            var resposta = CustomDialog.ShowDialog(
+                "Referenciar IMU",
+                "Posicione o rover em uma superfície nivelada e mantenha-o imóvel.\r\n\r\n" +
+                "A referência atual de inclinação será recalculada.",
+                MessageBoxIcon.Information,
+                new Dictionary<(string, DialogResult?), Action>()
+                    {
+                        { ("OK", DialogResult.OK), () => { } },
+                        { ("Cancelar", DialogResult.Cancel), () => { } },
+                    }
+                );
+
+            if (resposta != DialogResult.OK)
+                return;
+
+            btnReferenciarImu.Enabled = false;
+            btnReferenciarImu.Text = "LENDO...";
+
+            try
+            {
+                const int quantidadeAmostras = 12;
+                const int intervaloMs = 100;
+                var rolls = new List<double>();
+                var pitches = new List<double>();
+
+                for (int i = 0; i < quantidadeAmostras; i++)
+                {
+                    var imu = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.IMU;
+
+                    if (imu != null && imu.valido && imu.IdadeSegundos <= 1.0)
+                    {
+                        rolls.Add(imu.roll);
+                        pitches.Add(imu.pitch);
+                    }
+
+                    await Task.Delay(intervaloMs);
+                }
+
+                if (rolls.Count < 8)
+                    throw new InvalidOperationException("Não há amostras válidas e recentes suficientes do IMU para realizar a referência.");
+
+                double mediaRoll = rolls.Average();
+                double mediaPitch = pitches.Average();
+
+                double desvioRoll = Math.Sqrt(rolls.Average(x => Math.Pow(x - mediaRoll, 2)));
+                double desvioPitch = Math.Sqrt(pitches.Average(x => Math.Pow(x - mediaPitch, 2)));
+
+                if (desvioRoll > 0.50 || desvioPitch > 0.50)
+                    throw new InvalidOperationException(
+                        $"O rover parece estar em movimento. Estabilidade insuficiente (σ roll {desvioRoll:0.00}°, σ pitch {desvioPitch:0.00}°). Mantenha-o imóvel e tente novamente.");
+
+                double novoRoll = VariaveisEquipamento.Parametros.imu_roll_offset_deg + mediaRoll;
+                double novoPitch = VariaveisEquipamento.Parametros.imu_pitch_offset_deg + mediaPitch;
+
+                var parametros = VariaveisEquipamento.Parametros;
+                DefinirParametroGlobal(parametros, novoRoll, "imu_roll_offset_deg");
+                DefinirParametroGlobal(parametros, novoPitch, "imu_pitch_offset_deg");
+
+                if (!parametros.SalvarParametros())
+                    throw new InvalidOperationException("Não foi possível salvar os novos offsets do IMU.");
+
+                parametros.AtualizarParametros();
+                HealthWorkerService.AtualizarDadosOperacao();
+                AtualizarReferenciaImuTela();
+
+                FuncoesIHM.MostrarAlerta(
+                    "IMU referenciado",
+                    $"Referência atualizada com sucesso.\r\n\r\n" +
+                    $"Roll: {novoRoll:+0.00;-0.00;0.00}°\r\n" +
+                    $"Pitch: {novoPitch:+0.00;-0.00;0.00}°",
+                    MessageBoxIcon.Information);
+            }
+            finally
+            {
+                btnReferenciarImu.Text = "ZERAR";
+                btnReferenciarImu.Enabled = true;
+            }
+        }
+
         #region Câmeras
 
         private async Task AtualizarCameras()

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -3197,15 +3197,55 @@ namespace AgroBase.Models
 
         private void ExecutarComandoMovDirGenerico(OperacaoComandoBaseModel controleBase, OperacaoModel op)
         {
-            op.DefinirEmergencia(controleBase.Emergencia);
+            if (op == null)
+                return;
 
+            /*
+             * ============================================================
+             * COMANDO OPERACIONAL DE PARADA
+             * ============================================================
+             *
+             * Pausa/Emergência só podem ser alteradas por um comando
+             * explicitamente destinado a isso.
+             *
+             * MOV/DIR nunca devem limpar esses estados.
+             */
+            if (controleBase.Dispositivo == T_Code.Vzo)
+            {
+                op.DefinirEmergencia(controleBase.Emergencia);
+
+                if (op.Sensoriamento.Operacao.Emergencia)
+                    return;
+
+                op.DefinirPausa(controleBase.Pausa);
+
+                return;
+            }
+
+            /*
+             * Emergência sempre possui autoridade máxima.
+             */
             if (op.Sensoriamento.Operacao.Emergencia)
                 return;
 
-            op.DefinirPausa(controleBase.Pausa);
+            bool controleManualAcionado =
+                op.Parametros?.Controle?.ControleManualAcionado == true;
 
-            if (op.Sensoriamento.Operacao.Pausa)
+            /*
+             * ============================================================
+             * PAUSA OPERACIONAL
+             * ============================================================
+             *
+             * Pausa impede o AUTOMÁTICO, mas não impede uma intervenção
+             * manual explicitamente assumida pelo operador.
+             *
+             * Também permitimos comandos de soltura/neutro mesmo após
+             * retirar o controle manual, para nunca deixar comando preso.
+             */
+            if (op.Sensoriamento.Operacao.Pausa && !controleManualAcionado && !controleBase.Solto)
+            {
                 return;
+            }
 
             if (controleBase.Controle == null)
                 return;
@@ -3215,12 +3255,20 @@ namespace AgroBase.Models
             if (cmdRover == null)
                 return;
 
-            if (cmdRover.Dispositivo == T_Code.Mov && (op.Parametros?.Controle?.MovimentoAutomatico ?? false) && op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada)
+            if (
+                cmdRover.Dispositivo == T_Code.Mov &&
+                (op.Parametros?.Controle?.MovimentoAutomatico ?? false) &&
+                op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada
+            )
             {
                 return;
             }
 
-            if (cmdRover.Dispositivo == T_Code.Dir && (op.Parametros?.Controle?.DirecionalAutomatico ?? false) && op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada)
+            if (
+                cmdRover.Dispositivo == T_Code.Dir &&
+                (op.Parametros?.Controle?.DirecionalAutomatico ?? false) &&
+                op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada
+            )
             {
                 return;
             }
@@ -3231,16 +3279,24 @@ namespace AgroBase.Models
                 return;
 
             if (controleBase.Controle.PercentualVelocidadeSP != null)
-                controle.PercentualVelocidadeSP = (double)controleBase .Controle.PercentualVelocidadeSP;
+                controle.PercentualVelocidadeSP =
+                    (double)controleBase.Controle.PercentualVelocidadeSP;
 
             if (controleBase.Controle.AnguloSP != null)
-                controle.Angulo = (double)controleBase.Controle.AnguloSP;
+                controle.Angulo =
+                    (double)controleBase.Controle.AnguloSP;
 
             if (controleBase.Controle.TipoMovimentoDirecional != null)
-                op.DefinirTipoMovimentoControle((TipoMovimentoDirecional)controleBase.Controle.TipoMovimentoDirecional);
+            {
+                op.DefinirTipoMovimentoControle(
+                    (TipoMovimentoDirecional)
+                    controleBase.Controle.TipoMovimentoDirecional
+                );
+            }
 
             if (controleBase.Controle.EmFreio != null)
-                controle.EmFreio = (bool)controleBase.Controle.EmFreio;
+                controle.EmFreio =
+                    (bool)controleBase.Controle.EmFreio;
 
             switch (cmdRover.Dispositivo)
             {
@@ -3248,7 +3304,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(
                         cmdRover.botaoJoy,
                         controleBase.Solto,
-                        valorDesejado: controle.PercentualVelocidadeSP,
+                        valorDesejado:
+                            controle.PercentualVelocidadeSP,
                         ForcarComando: true
                     );
                     break;
@@ -3257,7 +3314,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(
                         cmdRover.botaoJoy,
                         controleBase.Solto,
-                        valorDesejado: controle.Angulo,
+                        valorDesejado:
+                            controle.Angulo,
                         ForcarComando: true
                     );
                     break;

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -1123,7 +1123,7 @@ namespace AgroBase.Models
             { TipoMovimentoDirecional.Diagnostico, 25 },
         };
         public static double AnguloInclinacaoRollMax { get; set; } = 22.0; // Lateral
-        public static double AnguloInclinacaoPitchMax { get; set; } = 30.0; // Frontal 40 graus max
+        public static double AnguloInclinacaoPitchMax { get; set; } = 30.0; // Frontal
         public static string VozAlerta { get; set; } = "Microsoft Maria Desktop";
         public static bool Pronto => Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Parametros?.Controle != null;
 
@@ -1527,6 +1527,9 @@ namespace AgroBase.Models
             public string can_gateway { get; set; }
             public string can_submask { get; set; }
 
+            public double imu_roll_offset_deg { get; set; } = 0.0; // Lateral
+            public double imu_pitch_offset_deg { get; set; } = 0.0; // Frontal
+
             public void AtualizarParametros()
             {
                 string config_path = Path.Combine(Variaveis.CaminhoSistema, Variaveis.CaminhoParametros, "config.json");
@@ -1558,6 +1561,9 @@ namespace AgroBase.Models
                     camera_caminhho_id = par.camera_caminhho_id;
                     camera_ervas_id = par.camera_ervas_id;
 
+                    imu_pitch_offset_deg = par.imu_pitch_offset_deg;
+                    imu_roll_offset_deg = par.imu_roll_offset_deg;
+
                     Carregado = true;
                 }
                 catch (Exception ex)

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -429,7 +429,9 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     ("dir_angulo_direita_sinal", 1),
                     ("imu_dir_roll_min_aux", 6.0),
                     ("imu_dir_bias_attention_deg", 4.0),
-                    ("imu_dir_bias_risk_deg", 9.0)
+                    ("imu_dir_bias_risk_deg", 9.0),
+                    ("imu_roll_offset_deg", VariaveisEquipamento.Parametros.imu_roll_offset_deg),
+                    ("imu_pitch_offset_deg", VariaveisEquipamento.Parametros.imu_pitch_offset_deg)
                 );
             }
             catch (Exception ex)

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/config.json

@@ -1 +1 @@
-{"Carregado":true,"serial_number":"01","base_ip":"20.1.0.2","base_porta_caminho":5000,"base_porta_ervas":5002,"comunicacao_interface":"AG_Hallow","rover_ip":"20.1.0.10","rover_gateway":"20.1.0.1","rover_submask":"255.255.255.0","camera_caminhho_id":"14442C10C143E2D600","camera_ervas_id":["194430108133AC2F00"],"can_interface":"AG_Can","can_ip_pc":"192.168.0.5","can_ip_modulo":"192.168.0.7","can_porta":8235,"can_gateway":"192.168.0.1","can_submask":"255.255.255.0"}
+{"Carregado":true,"serial_number":"01","base_ip":"20.1.0.2","base_porta_caminho":5000,"base_porta_ervas":5002,"comunicacao_interface":"AG_Hallow","rover_ip":"20.1.0.10","rover_gateway":"20.1.0.1","rover_submask":"255.255.255.0","camera_caminhho_id":"14442C10C143E2D600","camera_ervas_id":["194430108133AC2F00"],"can_interface":"AG_Can","can_ip_pc":"192.168.0.5","can_ip_modulo":"192.168.0.7","can_porta":8235,"can_gateway":"192.168.0.1","can_submask":"255.255.255.0","imu_roll_offset_deg":0.0,"imu_pitch_offset_deg":0.0}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/direcional.py

@@ -159,14 +159,27 @@ class ModuloDirecional(ModuloDiagnosticoBase):
         condicoes = []
 
         if not conectado:
+            condicoes = []
+
+            if comandar:
+                condicoes.append({
+                    "valor": 0,
+                    "severidade": 100,
+                    "descricao": (
+                        f"Driver direcional {endereco_str} desconectado "
+                        "enquanto está em uso"
+                    ),
+                })
+
             return {
                 "id": endereco_str,
                 "label": mod_id,
                 "status": StatusModulo.DESCONECTADO.value,
                 "saude": 0,
                 "motivos": ["Desconectado"],
-                "condicoes_operacionais": [],
+                "condicoes_operacionais": condicoes,
                 "em_uso": comandar,
+                "referenciando": referenciando,
                 "componentes": {
                     "conectividade": 0,
                     "feedback": 0,

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/imu.py

@@ -49,6 +49,7 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
         angulo_risk_factor=0.75,
         angulo_emergency_factor=1.20,
         limites_refresh_s=1.0,
+        offsets_refresh_s=1.0,
 
         # Taxas continuam independentes do ângulo máximo.
         roll_rate_attention_dps=25.0,
@@ -87,6 +88,13 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
         self.limites_refresh_s = max(float(limites_refresh_s), 0.25)
         self._ultimo_refresh_limites = 0.0
 
+        # Offsets persistentes de atitude, definidos no equipamento.
+        # Convenção: valor corrigido = valor medido - offset.
+        self.offsets_refresh_s = max(float(offsets_refresh_s), 0.25)
+        self._ultimo_refresh_offsets = 0.0
+        self.roll_offset_deg = 0.0
+        self.pitch_offset_deg = 0.0
+
         # Valores iniciais seguros. Serão substituídos pelos dados do Redis.
         self.roll_max_deg = self.roll_max_default_deg
         self.pitch_max_deg = self.pitch_max_default_deg
@@ -154,6 +162,10 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
 
         self.max_skew_imu_s = float(max_skew_imu_s)
 
+        # Carrega configuração persistente antes da primeira atitude publicada.
+        self._atualizar_limites_equipamento(forcar=True)
+        self._atualizar_offsets_equipamento(forcar=True)
+
         self.thread = threading.Thread(
             target=self.imu_task_loop,
             name="CameraIMUFinalWorker",
@@ -789,6 +801,77 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
                 f"{self.pitch_emergency_deg:.1f}°)"
             )
 
+    def _validar_offset_angulo(self, valor, valor_atual):
+        """Valida offset persistente de roll/pitch vindo do equipamento."""
+        try:
+            valor = float(valor)
+            if not math.isfinite(valor):
+                return float(valor_atual)
+            # Guard rail: offset mecânico maior que isso indica configuração errada.
+            if valor < -45.0 or valor > 45.0:
+                return float(valor_atual)
+            return valor
+        except Exception:
+            return float(valor_atual)
+
+    def _atualizar_offsets_equipamento(self, forcar=False):
+        """
+        Atualiza os offsets persistentes da referência mecânica do rover.
+
+        Campos esperados em equipamento:
+            imu_roll_offset_deg
+            imu_pitch_offset_deg
+
+        Convenção:
+            roll_corrigido  = roll_fundido  - imu_roll_offset_deg
+            pitch_corrigido = pitch_fundido - imu_pitch_offset_deg
+        """
+        agora = time.perf_counter()
+        if (
+            not forcar
+            and (agora - self._ultimo_refresh_offsets) < self.offsets_refresh_s
+        ):
+            return
+
+        self._ultimo_refresh_offsets = agora
+        equipamento = ContextoGlobalRedis.get_equipamento() or {}
+
+        roll_anterior = self.roll_offset_deg
+        pitch_anterior = self.pitch_offset_deg
+
+        self.roll_offset_deg = self._validar_offset_angulo(
+            equipamento.get("imu_roll_offset_deg", 0.0),
+            self.roll_offset_deg,
+        )
+        self.pitch_offset_deg = self._validar_offset_angulo(
+            equipamento.get("imu_pitch_offset_deg", 0.0),
+            self.pitch_offset_deg,
+        )
+
+        mudou = (
+            abs(self.roll_offset_deg - roll_anterior) > 1e-6
+            or abs(self.pitch_offset_deg - pitch_anterior) > 1e-6
+        )
+        if mudou:
+            # Não deixa o EMA carregar a referência antiga depois de recalibrar.
+            self._resetar_filtro_fusao()
+            self.mostrar_log(
+                "Offsets IMU atualizados | "
+                f"roll={roll_anterior:.3f}°→{self.roll_offset_deg:.3f}° | "
+                f"pitch={pitch_anterior:.3f}°→{self.pitch_offset_deg:.3f}°"
+            )
+
+    def _aplicar_offsets_fusao(self, fusao):
+        """Aplica a referência mecânica depois da fusão e antes do filtro/risco."""
+        if fusao is None:
+            return None
+
+        corrigida = dict(fusao)
+        corrigida["roll"] = float(fusao.get("roll", 0.0)) - self.roll_offset_deg
+        corrigida["pitch"] = float(fusao.get("pitch", 0.0)) - self.pitch_offset_deg
+        # Offset constante não altera taxas angulares nem yaw.
+        return corrigida
+
     # ============================================================
     # Fusão
     # ============================================================
@@ -1384,6 +1467,16 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
             "roll_max_configurado_deg": round(self.roll_max_deg, 3),
             "pitch_max_configurado_deg": round(self.pitch_max_deg, 3),
 
+            # Referência mecânica persistente aplicada à atitude final.
+            "offsets_imu": {
+                "roll_deg": round(self.roll_offset_deg, 4),
+                "pitch_deg": round(self.pitch_offset_deg, 4),
+                "convencao": "corrigido=medido-offset",
+                "origem": "equipamento",
+            },
+            "roll_offset_deg": round(self.roll_offset_deg, 4),
+            "pitch_offset_deg": round(self.pitch_offset_deg, 4),
+
             "roll_attention_deg": round(self.roll_attention_deg, 3),
             "roll_risk_deg": round(self.roll_risk_deg, 3),
             "roll_critical_deg": round(self.roll_critical_deg, 3),
@@ -1487,6 +1580,7 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
                 agora = time.time()
 
                 self._atualizar_limites_equipamento()
+                self._atualizar_offsets_equipamento()
 
                 fontes, ignoradas, desabilitadas = self._ler_fontes_imu()
 
@@ -1520,6 +1614,11 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
 
                     fusao = self._fundir_fontes(fontes, sensores_agree=divergencia["sensors_agree"])
 
+                    # Corrige a atitude final pela referência mecânica persistente do rover.
+                    # A divergência entre sensores continua sendo avaliada antes do offset,
+                    # pois um offset global não deve mascarar desacordo entre IMUs.
+                    fusao = self._aplicar_offsets_fusao(fusao)
+
                     # Atualiza o filtro antes de avaliar o risco.
                     atitude_filtrada = self._atualizar_filtro_fusao(fusao)
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/movimentacao.py

@@ -318,13 +318,31 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
         )
 
         if not conectado and estado_desconectado["nivel"] == "confirmado":
+            condicoes_desconectado = []
+
+            if comandar:
+                condicoes_desconectado.append({
+                    "label": "Conexão OID",
+                    "valor": estado_desconectado["duracao_s"],
+                    "severidade": 100,
+                    "descricao": (
+                        f"Driver de movimentação {mod_id} desconectado "
+                        "enquanto está em uso"
+                    ),
+                    "acoes": [
+                        "Verificar comunicação CAN com o OID.",
+                        "Verificar alimentação do driver.",
+                        "Inspecionar conectores e cabeamento do motor.",
+                    ],
+                })
+
             return {
                 "id": endereco_str,
                 "label": mod_id,
                 "status": StatusModulo.DESCONECTADO.value,
                 "saude": 0,
                 "motivos": ["Desconectado"],
-                "condicoes_operacionais": [],
+                "condicoes_operacionais": condicoes_desconectado,
                 "em_uso": comandar,
                 "conectado_efetivo": False,
                 "componentes": self._componentes_zero(),

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/contexto_global_redis.py

@@ -713,36 +713,62 @@ class ContextoGlobalRedis:
                     ultimo_publicado == cls._int(ultimo_esperado, -999999)
                 )
 
+        ack_mapa_exato = (
+            status_mapa == "aplicado"
+            and revisao_solicitada > 0
+            and health_rev == revisao_solicitada
+            and manager_rev == revisao_solicitada
+            and command_solicitado != ""
+            and health_cmd == command_solicitado
+            and manager_cmd == command_solicitado
+            and health_status == "aplicado"
+            and manager_status == "aplicado"
+            and qtd_esperada > 0
+            and qtd_publicada == qtd_esperada
+            and manager_qtd == qtd_esperada
+            and indices_extremos_ok
+        )
+
         mapa_mpc_ok = (
             not requer_confirmacao_mapa_mpc
             or (
-                not mapa_barreira_critica
+                ack_mapa_exato
                 and mapa_confirmado_flag
-                and status_mapa == "aplicado"
+                and not mapa_barreira_critica
-                and revisao_solicitada > 0
-                and health_rev == revisao_solicitada
-                and manager_rev == revisao_solicitada
-                and command_solicitado != ""
-                and health_cmd == command_solicitado
-                and manager_cmd == command_solicitado
-                and health_status == "aplicado"
-                and manager_status == "aplicado"
-                and qtd_esperada > 0
-                and qtd_publicada == qtd_esperada
-                and manager_qtd == qtd_esperada
-                and indices_extremos_ok
             )
         )
 
         if not mapa_mpc_ok:
             motivos.append(
                 "Mapa/MPC ainda não confirmado: "
-                f"rev solicitada/health/manager={revisao_solicitada}/{health_rev}/{manager_rev}; "
+                f"confirmado={mapa_confirmado_flag}; "
-                f"cmd solicitado/health/manager={command_solicitado}/{health_cmd}/{manager_cmd}; "
+                f"barreira={mapa_barreira_critica}; "
-                f"pontos publicados/esperados/manager={qtd_publicada}/{qtd_esperada}/{manager_qtd}; "
+                f"rev solicitada/health/manager="
+                f"{revisao_solicitada}/{health_rev}/{manager_rev}; "
+                f"cmd solicitado/health/manager="
+                f"{command_solicitado}/{health_cmd}/{manager_cmd}; "
+                f"pontos publicados/esperados/manager="
+                f"{qtd_publicada}/{qtd_esperada}/{manager_qtd}; "
+                f"indices publicado={primeiro_publicado}->{ultimo_publicado}, "
+                f"esperado={primeiro_esperado}->{ultimo_esperado}, "
+                f"ok={indices_extremos_ok}; "
                 f"status={status_mapa}/{health_status}/{manager_status}"
             )
 
+        if ack_mapa_exato and not mapa_confirmado_flag:
+            mostrar_log(
+                "[MAPSYNC/INCONSISTENCIA] "
+                f"ACK exato confirmado, mas mapa_confirmado=false. "
+                f"rev={revisao_solicitada}; cmd={command_solicitado}"
+            )
+
+        if ack_mapa_exato and mapa_barreira_critica:
+            mostrar_log(
+                "[MAPSYNC/INCONSISTENCIA] "
+                f"ACK exato confirmado, mas mapa_barreira_critica permanece ativa. "
+                f"rev={revisao_solicitada}; cmd={command_solicitado}"
+            )
+
         detalhes_regras["mapa_mpc"] = {
             "requer_confirmacao": requer_confirmacao_mapa_mpc,
             "ok": mapa_mpc_ok,

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/ControleManualViewModel.cs

@@ -32,34 +32,60 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
             get => _habilitado;
             set
             {
-                if (_habilitado != value)
+                if (_habilitado == value)
+                    return;
+
+                var r =
+                    VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;
+
+                /*
+                 * Ao abandonar o manual, primeiro neutralizamos tudo
+                 * enquanto o rover ainda reconhece autoridade manual.
+                 */
+                if (!value)
                 {
-                    _habilitado = value;
+                    LimparTeclas();
-                    OnPropertyChanged(nameof(StatusTexto));
+                    EnviarNeutros();
-                    OnPropertyChanged(nameof(TextoAjuda));
+                }
-                    OnPropertyChanged(nameof(StatusBrush));
 
-                    var r = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;
+                _habilitado = value;
-                    if (r != null)
-                    {
-                        r.Controle.ControleManualAcionado = value;
-                        r.Controle.MovimentoAutomatico = value ? false : r.ControleAutomatico;
-                        r.Controle.DirecionalAutomatico = value ? false : r.ControleAutomatico;
-                        VariaveisControleOperacao.EnviarParametrosOperacao(new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosModel()
-                        {
-                            Controle = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.Controle
-                        });
-                    }
 
-                    if (!value)
+                OnPropertyChanged(nameof(StatusTexto));
-                    {
+                OnPropertyChanged(nameof(TextoAjuda));
-                        LimparTeclas();
+                OnPropertyChanged(nameof(StatusBrush));
-                        EnviarNeutros();
+
-                    }
+                if (r != null)
-                    else
+                {
-                    {
+                    r.Controle.ControleManualAcionado =
-                        VariaveisControleOperacao.EnviarComandoIniciarUDP(VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco.IP, true);
+                        value;
-                    }
+
+                    r.Controle.MovimentoAutomatico =
+                        value
+                            ? false
+                            : r.ControleAutomatico;
+
+                    r.Controle.DirecionalAutomatico =
+                        value
+                            ? false
+                            : r.ControleAutomatico;
+
+                    VariaveisControleOperacao
+                        .EnviarParametrosOperacao(
+                            new AgroBase.Models.Operacoes
+                                .OperacaoParametrosModel()
+                            {
+                                Controle = r.Controle
+                            }
+                        );
+                }
+
+                if (value && r != null)
+                {
+                    VariaveisControleOperacao
+                        .EnviarComandoIniciarUDP(
+                            r.IP,
+                            true
+                        );
                 }
             }
         }

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Windows/DockWindowViewModel.cs

@@ -653,6 +653,27 @@ namespace OperationControl.ViewModels
                 return "A operação não foi liberada pelo rover.";
             }
 
+            void AdicionarEventoTrajetoria(
+                string descricao,
+                int prioridade = 700,
+                StatusModulo status = StatusModulo.Alerta)
+            {
+                descricao = NormalizarTexto(descricao);
+
+                if (string.IsNullOrWhiteSpace(descricao))
+                    return;
+
+                eventos.Add(new MotivoTopBarModel
+                {
+                    Prioridade = prioridade,
+                    Fonte = "Trajetoria",
+                    Titulo = "TRAJETÓRIA BLOQUEADA",
+                    Descricao = descricao,
+                    StatusVisual = status,
+                    Modulo = T_Code.Trj
+                });
+            }
+
             // ============================================================
             // 0) Comunicação
             // ============================================================
@@ -752,22 +773,22 @@ namespace OperationControl.ViewModels
             //   Parâmetro obrigatório ausente
             // ============================================================
 
-            if (
+            //if (
-                obj.Operacao != null &&
+            //    obj.Operacao != null &&
-                !obj.Operacao.Liberada &&
+            //    !obj.Operacao.Liberada &&
-                obj.Operacao.Pausa != true &&
+            //    obj.Operacao.Pausa != true &&
-                obj.Operacao.Emergencia != true
+            //    obj.Operacao.Emergencia != true
-            )
+            //)
-            {
+            //{
-                eventos.Add(new MotivoTopBarModel
+            //    eventos.Add(new MotivoTopBarModel
-                {
+            //    {
-                    Prioridade = 850,
+            //        Prioridade = 850,
-                    Fonte = "Operacao",
+            //        Fonte = "Operacao",
-                    Titulo = "OPERAÇÃO BLOQUEADA",
+            //        Titulo = "OPERAÇÃO BLOQUEADA",
-                    Descricao = MotivoOperacaoAtual(),
+            //        Descricao = MotivoOperacaoAtual(),
-                    StatusVisual = StatusModulo.Falha
+            //        StatusVisual = StatusModulo.Falha
-                });
+            //    });
-            }
+            //}
 
             // ============================================================
             // 5) Controle
@@ -809,14 +830,42 @@ namespace OperationControl.ViewModels
 
             foreach (var motivo in motivosTrajetoria)
             {
-                eventos.Add(new MotivoTopBarModel
+                AdicionarEventoTrajetoria(motivo);
+            }
+
+            var impedimentoOperacao = obj.Operacao?.ImpedimentoErro ?? "";
+
+            var linhasImpedimento =
+                impedimentoOperacao
+                    .Split(
+                        new[] { "\r\n", "\n", "\r" },
+                        StringSplitOptions.RemoveEmptyEntries)
+                    .Select(x => x.Trim())
+                    .Where(x => !string.IsNullOrWhiteSpace(x))
+                    .Distinct()
+                    .ToList();
+
+            foreach (var linha in linhasImpedimento)
+            {
+                bool relacionadoTrajetoria =
+                    linha.Contains(
+                        "Mapa/MPC",
+                        StringComparison.OrdinalIgnoreCase)
+                    ||
+                    linha.Contains(
+                        "trajetória",
+                        StringComparison.OrdinalIgnoreCase)
+                    ||
+                    linha.Contains(
+                        "trajetoria",
+                        StringComparison.OrdinalIgnoreCase);
+
+                if (relacionadoTrajetoria)
                 {
-                    Prioridade = 700,
+                    AdicionarEventoTrajetoria(
-                    Fonte = "Trajetoria",
+                        linha,
-                    Titulo = "TRAJETÓRIA BLOQUEADA",
+                        prioridade: 710);
-                    Descricao = motivo,
+                }
-                    StatusVisual = StatusModulo.Alerta
-                });
             }
 
             // ============================================================