diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/0b8dedd9-a693-44b0-a811-1805cd12466b.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/0b8dedd9-a693-44b0-a811-1805cd12466b.vsidx deleted file mode 100644 index d6b37f568..000000000 Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/0b8dedd9-a693-44b0-a811-1805cd12466b.vsidx and /dev/null differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/3a537cb1-509e-47fc-8e54-a3a3c7dc1b0b.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/3a537cb1-509e-47fc-8e54-a3a3c7dc1b0b.vsidx deleted file mode 100644 index 1c7f28abd..000000000 Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/3a537cb1-509e-47fc-8e54-a3a3c7dc1b0b.vsidx and /dev/null differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/67132daf-2dca-4267-b420-828969673658.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/67132daf-2dca-4267-b420-828969673658.vsidx new file mode 100644 index 000000000..5418f8a41 Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/67132daf-2dca-4267-b420-828969673658.vsidx differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/c9c3a863-e95b-4818-9241-fe1ec73e69cd.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/c9c3a863-e95b-4818-9241-fe1ec73e69cd.vsidx new file mode 100644 index 000000000..8dcbb3655 Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/c9c3a863-e95b-4818-9241-fe1ec73e69cd.vsidx differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/dddcec6b-464d-41cd-a1e7-5861e7f86e5b.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/dddcec6b-464d-41cd-a1e7-5861e7f86e5b.vsidx deleted file mode 100644 index 70aef67a0..000000000 Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/dddcec6b-464d-41cd-a1e7-5861e7f86e5b.vsidx and /dev/null differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/fb40c0db-222c-4a14-b34b-8bd99624cc9e.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/fb40c0db-222c-4a14-b34b-8bd99624cc9e.vsidx new file mode 100644 index 000000000..696eee1ed Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/fb40c0db-222c-4a14-b34b-8bd99624cc9e.vsidx differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo index 68b9432e8..dab47df64 100644 Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo and b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj b/AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj index 50e21863d..6baf48830 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj +++ b/AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj @@ -255,11 +255,11 @@ frmMovPlot.cs - + Form - frmOperacaoSeguidorLinha.cs + frmOperacaoMapaGPS.cs Form @@ -401,8 +401,8 @@ frmJoystick.cs - - frmOperacaoSeguidorLinha.cs + + frmOperacaoMapaGPS.cs frmParametrizacaoOperacao.cs diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs index 4c664e112..f8196656a 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs @@ -87,9 +87,17 @@ namespace AgroBase.Forms cameraService.ArquivoLeitura = ArquivoLeitura; cameraService.IniciarCamera( PythonService.ScriptWeedDetector, - new string[] { MaxLeituras.ToString(), VideoPorta, VideoUrl, ArquivoLeitura, "1", SocketPorta }, + new string[] { + MaxLeituras.ToString(), + VideoPorta, + VideoUrl, + ArquivoLeitura, + "1", + SocketPorta + }, VideoPorta, VideoUrl, + true, SocketPorta ); diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovCamera.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovCamera.cs index 774d2d3ef..b3e101e5e 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovCamera.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovCamera.cs @@ -284,9 +284,17 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao cameraService.ArquivoLeitura = ArquivoLeitura; cameraService.IniciarCamera( PythonService.ScriptStreetDetector, - new string[] { MaxLeituras.ToString(), VideoPorta, VideoUrl, ArquivoLeitura, MostrarDebug ? "1" : "0", SocketPorta }, + new string[] { + MaxLeituras.ToString(), + VideoPorta, + VideoUrl, + ArquivoLeitura, + MostrarDebug ? "1" : "0", + SocketPorta + }, VideoPorta, VideoUrl, + false, SocketPorta ); diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoSeguidorLinha.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs similarity index 92% rename from AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoSeguidorLinha.cs rename to AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs index 6b58e6772..31f17baf6 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoSeguidorLinha.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs @@ -21,8 +21,10 @@ using static AgroBase.Models.Enuns; namespace AgroBase.Forms.Operacoes { - public partial class frmOperacaoSeguidorLinha : Form + public partial class frmOperacaoMapaGPS : Form { + #region Variáveis + private List CamerasSolo = new List(); private CameraCaminhoModel cameraCaminho; @@ -32,10 +34,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes DispositivosService Movimentacao; DispositivosService Direcional; DispositivosService Atuador; - DispositivosService Sensoriamento; + #endregion - public frmOperacaoSeguidorLinha() + #region Eventos do formulário + + public frmOperacaoMapaGPS() { InitializeComponent(); @@ -52,7 +56,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes } - private void frmOperacaoSeguidorLinha_Load(object sender, EventArgs e) + private void frmOperacaoMapaGPS_Load(object sender, EventArgs e) { tmrLeituras.Tick += TmrLeituras_Tick; tmrLeituras.Start(); @@ -60,10 +64,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes AtualizarDispositivos(); AtualizaListaCameras(); - Variaveis.OperacaoEmAndamento = new OperacaoModel(Enuns.ModoOperacao.SeguidorDeLinha, Movimentacao, Direcional, Atuador); + Variaveis.OperacaoEmAndamento = new OperacaoModel(ModoOperacao.MapaGPS, Movimentacao, Direcional, Atuador); } - private void frmOperacaoSeguidorLinha_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e) + private void frmOperacaoMapaGPS_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e) { tmrLeituras.Stop(); //DesligarCameraSoloE(); @@ -77,293 +81,26 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes private void AtualizarDispositivos() { - Movimentacao = (DispositivosService)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Enuns.T_Code.Mov); - Direcional = (DispositivosService)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Enuns.T_Code.Dir); - Atuador = (DispositivosService)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Enuns.T_Code.Atu); - Sensoriamento = (DispositivosService)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Enuns.T_Code.Sen); + Movimentacao = (DispositivosService)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov); + Direcional = (DispositivosService)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir); + Atuador = (DispositivosService)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu); chbMOVativo.Checked = Movimentacao != null && Movimentacao._Porta.IsOpen; chbDIRativo.Checked = Direcional != null && Direcional._Porta.IsOpen; chbATUativo.Checked = Atuador != null && Atuador._Porta.IsOpen; chbGPSativo.Checked = GPSService.PortaGPS != null && GPSService.PortaGPS.IsOpen; - + AtualizarGrafico(); } - private void AtualizaListaCameras() - { - var listaCameras = new CameraService().AtualizaListaCameras().ToArray(); + #endregion - var cameras = gpbOpcoes.Controls.OfType().Where(x => x.Name.Contains("cmbCameraSolo")).OrderBy(x => x.TabIndex).ToList(); - foreach (ComboBox cmb in cameras) - { - string CamNome = cmb.Name.Replace("cmbCameraSolo", ""); - CameraSoloModel CameraSolo = CamerasSolo.FirstOrDefault(x => x.Nome == CamNome); - if (CameraSolo == null) - { - CameraSolo = new CameraSoloModel() - { - Nome = CamNome, - Posicao = CamerasSolo.Count(), - ArquivoLeitura = "verdes_" + CamNome + ".json", - browser = null, - camera = new CameraService(), - CameraSelecionada = "", - combo = cmb, - MaxLeituras = 10, - SocketPorta = (VariaveisPortas.SocketSolo + CamerasSolo.Count()).ToString(), - VideoPorta = (VariaveisPortas.CameraSolo + CamerasSolo.Count()).ToString(), - VideoUrl = "green_objects_" + CamNome, - panel = pnlCameraSolo.Controls.OfType().Where(x => x.Name.Replace("pnl", "cmb") == cmb.Name).FirstOrDefault(), - }; - CamerasSolo.Add(CameraSolo); - } - - CameraSolo.combo.Items.Clear(); - CameraSolo.combo.Items.AddRange(listaCameras); - if (CameraSolo.combo.Items.Count == 1) - { - CameraSolo.camera.selectedCamera = 0; - } - CameraSolo.combo.SelectedIndex = CameraSolo.camera.selectedCamera; - } - - if (cameraCaminho == null) - { - cameraCaminho = new CameraCaminhoModel() - { - Nome = "Caminho", - Posicao = 0, - ArquivoLeitura = "leitura_ruas.json", - browser = null, - camera = new CameraService(), - CameraSelecionada = "", - combo = cmbCameraCaminho, - MaxLeituras = 1, - SocketPorta = (VariaveisPortas.SocketCaminho + 0).ToString(), - VideoPorta = (VariaveisPortas.CameraCaminho + 0).ToString(), - VideoUrl = "street_detector", - panel = pnlCameraCaminho, - Angulo = 0, - AnguloDireito = 0, - AnguloEsquerdo = 0, - Leituras = new List(), - PontosExtremos = new List() - }; - } - - cameraCaminho.camera.selectedCamera = cmbCameraCaminho.SelectedIndex > 0 ? cmbCameraCaminho.SelectedIndex : 0; - cmbCameraCaminho.Items.Clear(); - cmbCameraCaminho.Items.AddRange(listaCameras); - if (cmbCameraCaminho.Items.Count == 1) - { - cameraCaminho.camera.selectedCamera = 0; - } - cmbCameraCaminho.SelectedIndex = cameraCaminho.camera.selectedCamera; - } - - - private void cmbCameraSolo_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e) - { - ComboBox cmb = (ComboBox)sender; - - string CamNome = cmb.Name.Replace("cmbCameraSolo", ""); - - CameraSoloModel CameraSolo = CamerasSolo.FirstOrDefault(x => x.Nome == CamNome); - - if (CameraSolo.CameraSelecionada != "Sem vídeo" && CameraSolo.CameraSelecionada != "") - { - cmbCameraCaminho.Items.Add(CameraSolo.CameraSelecionada); - CamerasSolo.Where(x => x.Nome != CamNome).ToList().ForEach(Camera => - { - Camera.combo.Items.Add(CameraSolo.CameraSelecionada); - }); - } - - CameraSolo.camera.selectedCamera = CameraSolo.combo.SelectedIndex; - DesligarCameraSolo(CameraSolo); - if (CameraSolo.camera.selectedCamera > 0) - { - IniciarCameraSolo(CameraSolo); - } - CameraSolo.CameraSelecionada = CameraSolo.combo.Text; - - //btnIniciarOperacao.Enabled = cmbCameraSolo.SelectedIndex > 0 && cmbCameraCaminho.SelectedIndex > 0; - - if (CameraSolo.CameraSelecionada != "Sem vídeo" && CameraSolo.CameraSelecionada != "") - { - cmbCameraCaminho.Items.Remove(CameraSolo.CameraSelecionada); - CamerasSolo.Where(x => x.Nome != CamNome).ToList().ForEach(Camera => - { - Camera.combo.Items.Remove(CameraSolo.CameraSelecionada); - }); - } - } - - private void IniciarCameraSolo(CameraSoloModel CameraSolo) - { - CameraSolo.camera.IniciarCamera( - PythonService.ScriptWeedDetector, - new string[] { CameraSolo.MaxLeituras.ToString(), CameraSolo.VideoPorta, CameraSolo.VideoUrl, CameraSolo.ArquivoLeitura, "1", CameraSolo.SocketPorta }, - CameraSolo.VideoPorta, - CameraSolo.VideoUrl, - CameraSolo.SocketPorta - ); - - if (CameraSolo.browser == null) - { - CameraSolo.browser = new ChromiumWebBrowser(CameraSolo.camera.URLcamera); - CameraSolo.panel.Controls.Add(CameraSolo.browser); - CameraSolo.browser.Dock = DockStyle.Fill; - } - } - - private void DesligarCameraSolo(CameraSoloModel CameraSolo) - { - try - { - CameraSolo.panel.Controls.Remove(CameraSolo.browser); - CameraSolo.browser = null; - if (CameraSolo.camera.socket != null) - { - CameraSolo.camera.socket.Disconnect(); - } - if (CameraSolo.camera.pythonProcess != null) - { - CameraSolo.camera.pythonProcess.Kill(); - } - } - catch (Exception ex) - { - Console.WriteLine(ex.Message); - } - } - - - - - private void cmbCameraCaminho_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e) - { - if (cameraCaminho.CameraSelecionada != "Sem vídeo" && cameraCaminho.CameraSelecionada != "") - { - //cmbCameraSoloE.Items.Add(cameraCaminhoSelecionada); - CamerasSolo.ForEach(Camera => - { - Camera.combo.Items.Add(cameraCaminho.CameraSelecionada); - }); - } - - cameraCaminho.camera.selectedCamera = cmbCameraCaminho.SelectedIndex; - if (cameraCaminho.camera.selectedCamera > 0) - { - DesligarCameraCaminho(); - IniciarCameraCaminho(); - } - else - { - DesligarCameraCaminho(); - } - cameraCaminho.CameraSelecionada = cmbCameraCaminho.Text; - - //btnIniciarOperacao.Enabled = cmbCameraSolo.SelectedIndex > 0 && cmbCameraCaminho.SelectedIndex > 0; - - if (cameraCaminho.CameraSelecionada != "Sem vídeo" && cameraCaminho.CameraSelecionada != "") - { - cmbCameraSoloE.Items.Remove(cameraCaminho.CameraSelecionada); - CamerasSolo.ForEach(Camera => - { - Camera.combo.Items.Remove(cameraCaminho.CameraSelecionada); - }); - } - - } - - private void IniciarCameraCaminho() - { - cameraCaminho.ArquivoLeitura = cameraCaminho.ArquivoLeitura; - cameraCaminho.camera.IniciarCamera( - PythonService.ScriptStreetDetector, - new string[] { cameraCaminho.MaxLeituras.ToString(), cameraCaminho.VideoPorta, cameraCaminho.VideoUrl, cameraCaminho.ArquivoLeitura, "1", cameraCaminho.SocketPorta }, - cameraCaminho.VideoPorta, - cameraCaminho.VideoUrl, - cameraCaminho.SocketPorta - ); - - if (cameraCaminho.browser == null) - { - cameraCaminho.browser = new ChromiumWebBrowser(cameraCaminho.camera.URLcamera); - cameraCaminho.panel.Controls.Add(cameraCaminho.browser); - cameraCaminho.browser.Dock = DockStyle.Fill; - } - } - - private void DesligarCameraCaminho() - { - try - { - cameraCaminho.panel.Controls.Remove(cameraCaminho.browser); - cameraCaminho.browser = null; - if (cameraCaminho.camera.socket != null) - { - cameraCaminho.camera.socket.Disconnect(); - } - if (cameraCaminho.camera.pythonProcess != null) - { - cameraCaminho.camera.pythonProcess.Kill(); - } - } - catch (Exception ex) - { - Console.WriteLine(ex.Message); - } - } - - - - - - - - - private void btnCarregarMapa_Click(object sender, EventArgs e) - { - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa = new MapasModel() - { - pnlMapa = pnlMapa, - lblMapa = lblMapaCarregado, - }; - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.btnCarregar_Click(sender, e); - } - - private void btnIniciarOperacao_Click(object sender, EventArgs e) - { - AcaoBotaoIniciarOperacao(true); - } - - private void AcaoBotaoIniciarOperacao(bool AtuarOperacao) - { - btnIniciarOperacao.Text = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ? "Iniciar Operação" : "Finalizar Operação"; - cmbCameraSoloE.Enabled = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado; - cmbCameraSoloD.Enabled = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado; - cmbCameraCaminho.Enabled = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado; - - if (AtuarOperacao) - { - if (btnIniciarOperacao.Text == "Finalizar Operação") - { - Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao(); - } - else - { - Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarOperacao(null, false); - } - } - } + #region Rotinas e Atualizações de tela private void TmrLeituras_Tick(object sender, EventArgs e) { Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo = TimeSpan.FromTicks(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ? ((Variaveis.OperacaoEmAndamento.TimestampFim > 0 ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.TimestampFim : DateTime.Now.Ticks) - Variaveis.OperacaoEmAndamento.TimestampInicio) : 0); - + if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) { CamerasSolo.ForEach(CameraSolo => @@ -380,7 +117,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado && btnIniciarOperacao.Text == "Finalizar Operação") { - AcaoBotaoIniciarOperacao(false); + AtualizaComponentesOperacao(); } } @@ -517,13 +254,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.BicosAtuados = !chbATUativo.Checked ? BicosNaoAtuados : Atuador.Dados.BicosPulverizadores; - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM = + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM = !chbMOVativo.Checked ? 0 : !cameraCaminho.PontosExtremos.Any() ? 0 : Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ErvasNoRadar == 0 ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Max : Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Min; - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = !chbDIRativo.Checked ? 0 : cameraCaminho.Angulo > Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max : cameraCaminho.Angulo < Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Min ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Min : @@ -535,6 +272,396 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(); } + private void AtualizarGrafico() + { + MovSensorimanetoGrafico Log = null; + + var Motor = Movimentacao.Dados.Motores.FirstOrDefault(x => x.LogGrafico.Any()); + + if (Motor.LogGrafico.Count > 0) + { + Log = Motor.LogGrafico.Last(); + } + + double Minimo = 0; + double Maximo = 0; + + Chart chart = chartGraficos; + chart.Titles.Clear(); + chart.Titles.Add("Acompanhamento"); + var Logs = (Motor.LogGrafico.Count > MovimentacaoModel.LogsManter ? Motor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Motor.LogGrafico.Count - MovimentacaoModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoModel.LogsManter).ToList() : Motor.LogGrafico).Where(log => log.ComponenteID == Motor.ID).ToList(); + chart.Series.Clear(); + List Momentos = Logs.Select(x => x.Momento.ToString("mm:ss:fff")).ToList(); + + var serieRPMsp = new Series("Velocidade: " + (Log != null ? Log.Velocidade : 0)); + serieRPMsp.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Velocidade).ToList()); + serieRPMsp.ChartType = SeriesChartType.Line; + chart.Series.Add(serieRPMsp); + Minimo = Logs.Min(x => x.Velocidade) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Velocidade) : Minimo; + Maximo = Logs.Min(x => x.Velocidade) > Maximo ? Logs.Min(x => x.Velocidade) : Maximo; + + //var serieRPM = new Series("RPM: " + (Log != null ? Log.RPM : 0)); + //serieRPM.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.RPM).ToList()); + //serieRPM.ChartType = SeriesChartType.Spline; + //chart.Series.Add(serieRPM); + //Minimo = Logs.Min(x => x.RPM) < Minimo ? Logs.Min(x => x.RPM) : Minimo; + //Maximo = Logs.Max(x => x.RPM) > Maximo ? Logs.Max(x => x.RPM) : Maximo; + + var seriePotencia = new Series("Potencia: " + (Log != null ? Log.Potencia : 0)); + seriePotencia.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Potencia).ToList()); + seriePotencia.ChartType = SeriesChartType.Line; + chart.Series.Add(seriePotencia); + Minimo = Logs.Min(x => x.Potencia) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Potencia) : Minimo; + Maximo = Logs.Max(x => x.Potencia) > Maximo ? Logs.Max(x => x.Potencia) : Maximo; + + var serieTemperatura = new Series("Temperatura: " + (Log != null ? Log.Temperatura : 0)); + serieTemperatura.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Temperatura).ToList()); + serieTemperatura.ChartType = SeriesChartType.Line; + chart.Series.Add(serieTemperatura); + Minimo = Logs.Min(x => x.Temperatura) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Temperatura) : Minimo; + Maximo = Logs.Max(x => x.Temperatura) > Maximo ? Logs.Max(x => x.Temperatura) : Maximo; + + foreach (var legend in chart.Legends) + { + legend.Docking = Docking.Bottom; + } + + chart.ChartAreas[0].AxisY.Minimum = Minimo - 5; + chart.ChartAreas[0].AxisY.Maximum = Maximo + 5; + } + + private void AtualizarInformacoesGerais() + { + if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Parametrizando) + { + this.Text = "Operação Seguidor de Linha - Parametrização"; + } + else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Aguardando) + { + this.Text = "Operação Seguidor de Linha - Iniciando em " + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds) + " segundo" + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds == 1 ? "" : "s") + "..."; + } + else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Concluida) + { + this.Text = "Operação Seguidor de Linha - Concluída"; + } + else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) + { + this.Text = "Operação Seguidor de Linha - Iniciado"; + } + + lblDistanciaEsquerda.Text = "Distancia da Esquerda: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " cm"; + lblDistanciaDireita.Text = "Distancia da Direita: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaDireita.ToString("0.00") + " cm"; + + lblDistanciaPercorrida.Text = "Distancia Percorrida: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Sum().ToString("0.00") + " m"; + lblTempoOperacao.Text = "Tempo de Operação: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Hours.ToString("00") + ":" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Minutes.ToString("00") + ":" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds.ToString("00"); + lblVelocidadeMedia.Text = "Velocidade Média: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.VelocidadeMedia.ToString("0.00") + " km/h"; + lblErvasIdentificadas.Text = "Ervas Identificadas: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ErvasIdentificadas.ToString("000"); + lblHerbicidaAplicado.Text = "Herbicida Aplicado: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.HerbicidaConsumido.ToString("0.000") + " L"; + lblHerbicidaPorErva.Text = "Herbicida por Erva: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.HerbicidaPorErva.ToString("0.000") + " mL"; + lblBateriaConsumida.Text = "Bateria Consumida: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.BateriaConsumida.ToString("0.00") + "%"; + + lblPressao.Text = "P: " + Atuador.Dados.PressaoLinha.ToString("0.00") + " psi"; + + pgbReservatorio.Value = Convert.ToInt32(Atuador.Dados.PercentualReservatorio); + lblPorcentagemReservatorio.Text = Atuador.Dados.PercentualReservatorio.ToString("00.00") + "%"; + + pgbBateria.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria); + lblPorcentagemReservatorio.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria.ToString("00.00") + "%"; + + pgbProgresso.Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ProgressoTrajeto <= 100 ? Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ProgressoTrajeto) : 100; + lblPorcentagemProgresso.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ProgressoTrajeto.ToString("00.00") + "%"; + pgbProgressoRua.Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ProgressoRua <= 100 ? Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ProgressoRua) : 100; + lblPorcentagemProgressoRua.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ProgressoRua.ToString("00.00") + "%"; + lblDistancia.Text = "Distância Operação: " + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa == null ? 0 : Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaTotal).ToString("00.00") + " m"; + } + + + #endregion + + #region Seleção de câmeras + + private void AtualizaListaCameras() + { + var listaCameras = new CameraService().AtualizaListaCameras().ToArray(); + + var cameras = gpbOpcoes.Controls.OfType().Where(x => x.Name.Contains("cmbCameraSolo")).OrderBy(x => x.TabIndex).ToList(); + foreach (ComboBox cmb in cameras) + { + string CamNome = cmb.Name.Replace("cmbCameraSolo", ""); + CameraSoloModel CameraSolo = CamerasSolo.FirstOrDefault(x => x.Nome == CamNome); + if (CameraSolo == null) + { + CameraSolo = new CameraSoloModel() + { + Nome = CamNome, + Posicao = CamerasSolo.Count(), + ArquivoLeitura = "ervas_" + CamNome + ".json", + browser = null, + camera = new CameraService(), + CameraSelecionada = "", + combo = cmb, + MaxLeituras = 10, + SocketPorta = (VariaveisPortas.SocketSolo + CamerasSolo.Count()).ToString(), + VideoPorta = (VariaveisPortas.CameraSolo + CamerasSolo.Count()).ToString(), + VideoUrl = "green_objects_" + CamNome, + panel = pnlCameraSolo.Controls.OfType().Where(x => x.Name.Replace("pnl", "cmb") == cmb.Name).FirstOrDefault(), + }; + CamerasSolo.Add(CameraSolo); + } + + CameraSolo.combo.Items.Clear(); + CameraSolo.combo.Items.AddRange(listaCameras); + if (CameraSolo.combo.Items.Count == 1) + { + CameraSolo.camera.selectedCamera = 0; + } + CameraSolo.combo.SelectedIndex = CameraSolo.camera.selectedCamera; + } + + if (cameraCaminho == null) + { + cameraCaminho = new CameraCaminhoModel() + { + Nome = "Caminho", + Posicao = 0, + ArquivoLeitura = "leitura_ruas.json", + browser = null, + camera = new CameraService(), + CameraSelecionada = "", + combo = cmbCameraCaminho, + MaxLeituras = 1, + SocketPorta = (VariaveisPortas.SocketCaminho + 0).ToString(), + VideoPorta = (VariaveisPortas.CameraCaminho + 0).ToString(), + VideoUrl = "street_detector", + panel = pnlCameraCaminho, + Angulo = 0, + AnguloDireito = 0, + AnguloEsquerdo = 0, + Leituras = new List(), + PontosExtremos = new List() + }; + } + + cameraCaminho.camera.selectedCamera = cmbCameraCaminho.SelectedIndex > 0 ? cmbCameraCaminho.SelectedIndex : 0; + cmbCameraCaminho.Items.Clear(); + cmbCameraCaminho.Items.AddRange(listaCameras); + if (cmbCameraCaminho.Items.Count == 1) + { + cameraCaminho.camera.selectedCamera = 0; + } + cmbCameraCaminho.SelectedIndex = cameraCaminho.camera.selectedCamera; + } + + private void cmbCameraSolo_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e) + { + ComboBox cmb = (ComboBox)sender; + + string CamNome = cmb.Name.Replace("cmbCameraSolo", ""); + + CameraSoloModel CameraSolo = CamerasSolo.FirstOrDefault(x => x.Nome == CamNome); + + if (CameraSolo.CameraSelecionada != "Sem vídeo" && CameraSolo.CameraSelecionada != "") + { + cmbCameraCaminho.Items.Add(CameraSolo.CameraSelecionada); + CamerasSolo.Where(x => x.Nome != CamNome).ToList().ForEach(Camera => + { + Camera.combo.Items.Add(CameraSolo.CameraSelecionada); + }); + } + + CameraSolo.camera.selectedCamera = CameraSolo.combo.SelectedIndex; + DesligarCameraSolo(CameraSolo); + if (CameraSolo.camera.selectedCamera > 0) + { + IniciarCameraSolo(CameraSolo); + } + CameraSolo.CameraSelecionada = CameraSolo.combo.Text; + + //btnIniciarOperacao.Enabled = cmbCameraSolo.SelectedIndex > 0 && cmbCameraCaminho.SelectedIndex > 0; + + if (CameraSolo.CameraSelecionada != "Sem vídeo" && CameraSolo.CameraSelecionada != "") + { + cmbCameraCaminho.Items.Remove(CameraSolo.CameraSelecionada); + CamerasSolo.Where(x => x.Nome != CamNome).ToList().ForEach(Camera => + { + Camera.combo.Items.Remove(CameraSolo.CameraSelecionada); + }); + } + } + + private void IniciarCameraSolo(CameraSoloModel CameraSolo) + { + CameraSolo.camera.IniciarCamera( + PythonService.ScriptWeedDetector, + new string[] { + CameraSolo.MaxLeituras.ToString(), + CameraSolo.VideoPorta, + CameraSolo.VideoUrl, + CameraSolo.ArquivoLeitura, + "1", + CameraSolo.SocketPorta + }, + CameraSolo.VideoPorta, + CameraSolo.VideoUrl, + true, + CameraSolo.SocketPorta + ); + + if (CameraSolo.browser == null) + { + CameraSolo.browser = new ChromiumWebBrowser(CameraSolo.camera.URLcamera); + CameraSolo.panel.Controls.Add(CameraSolo.browser); + CameraSolo.browser.Dock = DockStyle.Fill; + } + } + + private void DesligarCameraSolo(CameraSoloModel CameraSolo) + { + try + { + CameraSolo.panel.Controls.Remove(CameraSolo.browser); + CameraSolo.browser = null; + if (CameraSolo.camera.socket != null) + { + CameraSolo.camera.socket.Disconnect(); + } + if (CameraSolo.camera.pythonProcess != null) + { + CameraSolo.camera.pythonProcess.Kill(); + } + } + catch (Exception ex) + { + Console.WriteLine(ex.Message); + } + } + + + + + private void cmbCameraCaminho_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e) + { + if (cameraCaminho.CameraSelecionada != "Sem vídeo" && cameraCaminho.CameraSelecionada != "") + { + //cmbCameraSoloE.Items.Add(cameraCaminhoSelecionada); + CamerasSolo.ForEach(Camera => + { + Camera.combo.Items.Add(cameraCaminho.CameraSelecionada); + }); + } + + cameraCaminho.camera.selectedCamera = cmbCameraCaminho.SelectedIndex; + if (cameraCaminho.camera.selectedCamera > 0) + { + DesligarCameraCaminho(); + IniciarCameraCaminho(); + } + else + { + DesligarCameraCaminho(); + } + cameraCaminho.CameraSelecionada = cmbCameraCaminho.Text; + + //btnIniciarOperacao.Enabled = cmbCameraSolo.SelectedIndex > 0 && cmbCameraCaminho.SelectedIndex > 0; + + if (cameraCaminho.CameraSelecionada != "Sem vídeo" && cameraCaminho.CameraSelecionada != "") + { + cmbCameraSoloE.Items.Remove(cameraCaminho.CameraSelecionada); + CamerasSolo.ForEach(Camera => + { + Camera.combo.Items.Remove(cameraCaminho.CameraSelecionada); + }); + } + + } + + private void IniciarCameraCaminho() + { + cameraCaminho.ArquivoLeitura = cameraCaminho.ArquivoLeitura; + cameraCaminho.camera.IniciarCamera( + PythonService.ScriptStreetDetector, + new string[] { + cameraCaminho.MaxLeituras.ToString(), + cameraCaminho.VideoPorta, + cameraCaminho.VideoUrl, + cameraCaminho.ArquivoLeitura, + "1", + cameraCaminho.SocketPorta + }, + cameraCaminho.VideoPorta, + cameraCaminho.VideoUrl, + false, + cameraCaminho.SocketPorta + ); + + if (cameraCaminho.browser == null) + { + cameraCaminho.browser = new ChromiumWebBrowser(cameraCaminho.camera.URLcamera); + cameraCaminho.panel.Controls.Add(cameraCaminho.browser); + cameraCaminho.browser.Dock = DockStyle.Fill; + } + } + + private void DesligarCameraCaminho() + { + try + { + cameraCaminho.panel.Controls.Remove(cameraCaminho.browser); + cameraCaminho.browser = null; + if (cameraCaminho.camera.socket != null) + { + cameraCaminho.camera.socket.Disconnect(); + } + if (cameraCaminho.camera.pythonProcess != null) + { + cameraCaminho.camera.pythonProcess.Kill(); + } + } + catch (Exception ex) + { + Console.WriteLine(ex.Message); + } + } + + #endregion + + #region Botões + + private void btnCarregarMapa_Click(object sender, EventArgs e) + { + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa = new MapasModel() + { + pnlMapa = pnlMapa, + lblMapa = lblMapaCarregado, + }; + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.btnCarregar_Click(sender, e); + } + + private void btnIniciarOperacao_Click(object sender, EventArgs e) + { + if (btnIniciarOperacao.Text == "Finalizar Operação") + { + Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao(); + } + else + { + Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarOperacao(null, false); + } + AtualizaComponentesOperacao(); + } + + private void AtualizaComponentesOperacao() + { + btnIniciarOperacao.Text = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ? "Iniciar Operação" : "Finalizar Operação"; + cmbCameraSoloE.Enabled = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado; + cmbCameraSoloD.Enabled = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado; + cmbCameraCaminho.Enabled = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado; + } + + #endregion + + #region Atualizações dos panels + private void pnlAtuadores_Paint(object sender, PaintEventArgs e) { Graphics g = e.Graphics; @@ -604,186 +731,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes g.FillEllipse(smallCircleBrush, smallCircleXPosition, smallCircleYPosition, smallCircleDiameter, smallCircleDiameter); } } - - private void AtualizarGrafico() - { - MovSensorimanetoGrafico Log = null; - - var Motor = Movimentacao.Dados.Motores.FirstOrDefault(x => x.LogGrafico.Any()); - - if (Motor.LogGrafico.Count > 0) - { - Log = Motor.LogGrafico.Last(); - } - - double Minimo = 0; - double Maximo = 0; - - Chart chart = chartGraficos; - chart.Titles.Clear(); - chart.Titles.Add("Acompanhamento"); - var Logs = (Motor.LogGrafico.Count > MovimentacaoModel.LogsManter ? Motor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Motor.LogGrafico.Count - MovimentacaoModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoModel.LogsManter).ToList() : Motor.LogGrafico).Where(log => log.ComponenteID == Motor.ID).ToList(); - chart.Series.Clear(); - List Momentos = Logs.Select(x => x.Momento.ToString("mm:ss:fff")).ToList(); - - var serieRPMsp = new Series("Velocidade: " + (Log != null ? Log.Velocidade : 0)); - serieRPMsp.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Velocidade).ToList()); - serieRPMsp.ChartType = SeriesChartType.Line; - chart.Series.Add(serieRPMsp); - Minimo = Logs.Min(x => x.Velocidade) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Velocidade) : Minimo; - Maximo = Logs.Min(x => x.Velocidade) > Maximo ? Logs.Min(x => x.Velocidade) : Maximo; - - //var serieRPM = new Series("RPM: " + (Log != null ? Log.RPM : 0)); - //serieRPM.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.RPM).ToList()); - //serieRPM.ChartType = SeriesChartType.Spline; - //chart.Series.Add(serieRPM); - //Minimo = Logs.Min(x => x.RPM) < Minimo ? Logs.Min(x => x.RPM) : Minimo; - //Maximo = Logs.Max(x => x.RPM) > Maximo ? Logs.Max(x => x.RPM) : Maximo; - - var seriePotencia = new Series("Potencia: " + (Log != null ? Log.Potencia : 0)); - seriePotencia.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Potencia).ToList()); - seriePotencia.ChartType = SeriesChartType.Line; - chart.Series.Add(seriePotencia); - Minimo = Logs.Min(x => x.Potencia) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Potencia) : Minimo; - Maximo = Logs.Max(x => x.Potencia) > Maximo ? Logs.Max(x => x.Potencia) : Maximo; - - var serieTemperatura = new Series("Temperatura: " + (Log != null ? Log.Temperatura : 0)); - serieTemperatura.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Temperatura).ToList()); - serieTemperatura.ChartType = SeriesChartType.Line; - chart.Series.Add(serieTemperatura); - Minimo = Logs.Min(x => x.Temperatura) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Temperatura) : Minimo; - Maximo = Logs.Max(x => x.Temperatura) > Maximo ? Logs.Max(x => x.Temperatura) : Maximo; - - foreach (var legend in chart.Legends) - { - legend.Docking = Docking.Bottom; - } - - chart.ChartAreas[0].AxisY.Minimum = Minimo - 5; - chart.ChartAreas[0].AxisY.Maximum = Maximo + 5; - } - - private void AtualizarInformacoesGerais() - { - if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Parametrizando) - { - this.Text = "Operação Seguidor de Linha - Parametrização"; - } - else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Aguardando) - { - this.Text = "Operação Seguidor de Linha - Iniciando em " + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds) + " segundo" + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds == 1 ? "" : "s") + "..."; - } - else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Concluida) - { - this.Text = "Operação Seguidor de Linha - Concluída"; - } - else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) - { - this.Text = "Operação Seguidor de Linha - Iniciado"; - } - - lblDistanciaEsquerda.Text = "Distancia da Esquerda: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " cm"; - lblDistanciaDireita.Text = "Distancia da Direita: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaDireita.ToString("0.00") + " cm"; - - lblDistanciaPercorrida.Text = "Distancia Percorrida: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaPercorrida.ToString("0.00") + " m"; - lblTempoOperacao.Text = "Tempo de Operação: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Hours.ToString("00") + ":" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Minutes.ToString("00") + ":" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds.ToString("00"); - lblVelocidadeMedia.Text = "Velocidade Média: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.VelocidadeMedia.ToString("0.00") + " km/h"; - lblErvasIdentificadas.Text = "Ervas Identificadas: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ErvasIdentificadas.ToString("000"); - lblHerbicidaAplicado.Text = "Herbicida Aplicado: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.HerbicidaConsumido.ToString("0.000") + " L"; - lblHerbicidaPorErva.Text = "Herbicida por Erva: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.HerbicidaPorErva.ToString("0.000") + " mL"; - lblBateriaConsumida.Text = "Bateria Consumida: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.BateriaConsumida.ToString("0.00") + "%"; - - lblPressao.Text = "P: " + Atuador.Dados.PressaoLinha.ToString("0.00") + " psi"; - - pgbReservatorio.Value = Convert.ToInt32(Atuador.Dados.PercentualReservatorio); - lblPorcentagemReservatorio.Text = Atuador.Dados.PercentualReservatorio.ToString("00.00") + "%"; - - pgbBateria.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria); - lblPorcentagemReservatorio.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria.ToString("00.00") + "%"; - - pgbProgresso.Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ProgressoPercurso <= 100 ? Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ProgressoPercurso) : 100; - lblPorcentagemProgresso.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ProgressoPercurso.ToString("00.00") + "%"; - lblDistancia.Text = "Distância Operação: " + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa == null ? 0 : Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaTotal).ToString("00.00") + " m"; - } - - private void pnlInclinacao_Paint(object sender, PaintEventArgs e) - { - try - { - //DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)cameraCaminho.Angulo); - DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.AnguloCarro - Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.AnguloRua), 90); - } - catch { } - } - - private void pnlOrientacao_Paint(object sender, PaintEventArgs e) - { - try - { - //DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)GPSService.UltimaLeitura.Orientacao); - DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.AnguloCarro, -90); - } - catch { } - } - - private void DesenharInclinacao(Panel pnlBussola, PaintEventArgs e, float anguloInclinacao, float anguloSub) - { - if (anguloInclinacao == float.NaN) - { - anguloInclinacao = 0; - } - - Graphics g = e.Graphics; - // Desenha o círculo da bússola - int diameter = Math.Min(pnlBussola.Width - 1, pnlBussola.Height - 1); - Point centro = new Point((pnlBussola.Width - 1) / 2, (pnlBussola.Height - 1) / 2); - //g.DrawEllipse(Pens.Black, centro.X - diameter / 2, centro.Y - diameter / 2, diameter, diameter); - - // Escreve o ângulo no centro do círculo - string anguloTexto = $"{anguloInclinacao.ToString("0")}°"; - Font fonteAngulo = new Font("Arial", 7); // Ajuste o tamanho da fonte conforme necessário - SizeF textSize = e.Graphics.MeasureString(anguloTexto, fonteAngulo); - - // Calcula a posição para o texto ser centralizado no círculo - float textX = 0; - float textY = 0; - - // Define a cor do texto - Brush textBrush = Brushes.Black; - - // Desenha o texto no Graphics do painel - g.DrawString(anguloTexto, fonteAngulo, textBrush, textX, textY); - - // A linha será desenhada do centro do círculo - PointF pontoCentral = new PointF(centro.X, centro.Y); - // O comprimento da linha será metade do diâmetro do círculo (raio) - float comprimentoLinha = diameter / 3; - - // Ajustar o ângulo para que 0 graus esteja para cima e aumente no sentido horário - //float anguloRadianos = (anguloInclinacao - 90) * (float)(Math.PI / 180.0); - float anguloRadianos = (anguloInclinacao - anguloSub) * (float)(Math.PI / 180.0); - - // Calcular o ponto final da linha baseado no ângulo de inclinação - PointF pontoFinal = new PointF( - pontoCentral.X + comprimentoLinha * (float)Math.Cos(anguloRadianos), - pontoCentral.Y + comprimentoLinha * (float)Math.Sin(anguloRadianos) - ); - - // Desenhar a linha de inclinação - g.DrawLine(Pens.Red, pontoCentral, pontoFinal); - - // Opcional: Desenhar uma ponta de seta na linha para indicar direção - using (AdjustableArrowCap bigArrow = new AdjustableArrowCap(4, 4)) - { - using (Pen pen = new Pen(Color.Red, 2)) - { - pen.CustomEndCap = bigArrow; - g.DrawLine(pen, pontoCentral, pontoFinal); - } - } - } - - private void pnlCaminho_Paint(object sender, PaintEventArgs e) { @@ -863,9 +810,89 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes } } + private void pnlInclinacao_Paint(object sender, PaintEventArgs e) + { + try + { + //DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)cameraCaminho.Angulo); + DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.AnguloCarro - Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.AnguloRua), 90); + } + catch { } + } + + private void pnlOrientacao_Paint(object sender, PaintEventArgs e) + { + try + { + //DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)GPSService.UltimaLeitura.Orientacao); + DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.AnguloCarro, -90); + } + catch { } + } + + private void DesenharInclinacao(Panel pnlBussola, PaintEventArgs e, float anguloInclinacao, float anguloSub) + { + if (!(anguloInclinacao >= 0 || anguloInclinacao <= 0)) + { + anguloInclinacao = 0; + } + + Graphics g = e.Graphics; + // Desenha o círculo da bússola + int diameter = Math.Min(pnlBussola.Width - 1, pnlBussola.Height - 1); + Point centro = new Point((pnlBussola.Width - 1) / 2, (pnlBussola.Height - 1) / 2); + //g.DrawEllipse(Pens.Black, centro.X - diameter / 2, centro.Y - diameter / 2, diameter, diameter); + + // Escreve o ângulo no centro do círculo + string anguloTexto = $"{anguloInclinacao.ToString("0")}°"; + Font fonteAngulo = new Font("Arial", 7); // Ajuste o tamanho da fonte conforme necessário + SizeF textSize = e.Graphics.MeasureString(anguloTexto, fonteAngulo); + + // Calcula a posição para o texto ser centralizado no círculo + float textX = 0; + float textY = 0; + + // Define a cor do texto + Brush textBrush = Brushes.Black; + + // Desenha o texto no Graphics do painel + g.DrawString(anguloTexto, fonteAngulo, textBrush, textX, textY); + + // A linha será desenhada do centro do círculo + PointF pontoCentral = new PointF(centro.X, centro.Y); + // O comprimento da linha será metade do diâmetro do círculo (raio) + float comprimentoLinha = diameter / 3; + + // Ajustar o ângulo para que 0 graus esteja para cima e aumente no sentido horário + //float anguloRadianos = (anguloInclinacao - 90) * (float)(Math.PI / 180.0); + float anguloRadianos = (anguloInclinacao - anguloSub) * (float)(Math.PI / 180.0); + + // Calcular o ponto final da linha baseado no ângulo de inclinação + PointF pontoFinal = new PointF( + pontoCentral.X + comprimentoLinha * (float)Math.Cos(anguloRadianos), + pontoCentral.Y + comprimentoLinha * (float)Math.Sin(anguloRadianos) + ); + + // Desenhar a linha de inclinação + g.DrawLine(Pens.Red, pontoCentral, pontoFinal); + + // Opcional: Desenhar uma ponta de seta na linha para indicar direção + using (AdjustableArrowCap bigArrow = new AdjustableArrowCap(4, 4)) + { + using (Pen pen = new Pen(Color.Red, 2)) + { + pen.CustomEndCap = bigArrow; + g.DrawLine(pen, pontoCentral, pontoFinal); + } + } + } + + #endregion + + #region SIMULACAO GPS private void btnSimular_Click(object sender, EventArgs e) @@ -884,6 +911,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes } lblStatus.Text = "Status: " + Enum.GetName(typeof(StatusOperacao), Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual); lblDirecao.Text = "Direção: " + Enum.GetName(typeof(DirecaoCarroRua), Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.Direcao); + Console.WriteLine(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.IdxPontoAproximadoRua); + //var Ponto = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.Trajetoria[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual][Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.IdxPontoAproximadoRua]; } private void btnManobraConcluida_Click(object sender, EventArgs e) diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoSeguidorLinha.resx b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.resx similarity index 100% rename from AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoSeguidorLinha.resx rename to AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.resx diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoSeguidorLinha.Designer.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoSeguidorLinha.Designer.cs index 2ea88fd2e..189a50673 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoSeguidorLinha.Designer.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoSeguidorLinha.Designer.cs @@ -1,7 +1,7 @@  namespace AgroBase.Forms.Operacoes { - partial class frmOperacaoSeguidorLinha + partial class frmOperacaoMapaGPS { /// /// Required designer variable. @@ -42,6 +42,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes this.pnlGraficos = new System.Windows.Forms.Panel(); this.chartGraficos = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Chart(); this.pnlNiveis = new System.Windows.Forms.Panel(); + this.btnManobraConcluida = new System.Windows.Forms.Button(); + this.btnSimular = new System.Windows.Forms.Button(); + this.lblDirecao = new System.Windows.Forms.Label(); + this.lblStatus = new System.Windows.Forms.Label(); this.lblProgressoT = new System.Windows.Forms.Label(); this.lblPorcentagemBateria = new System.Windows.Forms.Label(); this.lblBateriaT = new System.Windows.Forms.Label(); @@ -68,10 +72,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes this.lblVelocidadeMedia = new System.Windows.Forms.Label(); this.lblTempoOperacao = new System.Windows.Forms.Label(); this.lblDistanciaPercorrida = new System.Windows.Forms.Label(); - this.pnlInclinacao = new System.Windows.Forms.Panel(); this.lblDistanciaEsquerda = new System.Windows.Forms.Label(); this.lblDistanciaDireita = new System.Windows.Forms.Label(); this.pnlInferior = new System.Windows.Forms.Panel(); + this.lblDistancia = new System.Windows.Forms.Label(); this.lblMapaCarregado = new System.Windows.Forms.Label(); this.chbGPSativo = new System.Windows.Forms.CheckBox(); this.chbATUativo = new System.Windows.Forms.CheckBox(); @@ -81,11 +85,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes this.lblUltimaLeituraSolo = new System.Windows.Forms.Label(); this.pnlMapa = new System.Windows.Forms.Panel(); this.pnlOrientacao = new System.Windows.Forms.Panel(); - this.lblStatus = new System.Windows.Forms.Label(); - this.lblDirecao = new System.Windows.Forms.Label(); - this.lblDistancia = new System.Windows.Forms.Label(); - this.btnSimular = new System.Windows.Forms.Button(); - this.btnManobraConcluida = new System.Windows.Forms.Button(); + this.pnlInclinacao = new System.Windows.Forms.Panel(); + this.lblProgressoRua = new System.Windows.Forms.Label(); + this.pgbProgressoRua = new System.Windows.Forms.ProgressBar(); + this.lblPorcentagemProgressoRua = new System.Windows.Forms.Label(); this.pnlCameraSolo.SuspendLayout(); this.pnlAtuadores.SuspendLayout(); this.pnlGraficos.SuspendLayout(); @@ -193,8 +196,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes // pnlNiveis // this.pnlNiveis.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control; - this.pnlNiveis.Controls.Add(this.btnManobraConcluida); + this.pnlNiveis.Controls.Add(this.lblPorcentagemProgressoRua); this.pnlNiveis.Controls.Add(this.btnSimular); + this.pnlNiveis.Controls.Add(this.pgbProgressoRua); + this.pnlNiveis.Controls.Add(this.lblProgressoRua); + this.pnlNiveis.Controls.Add(this.btnManobraConcluida); this.pnlNiveis.Controls.Add(this.lblDirecao); this.pnlNiveis.Controls.Add(this.lblStatus); this.pnlNiveis.Controls.Add(this.lblProgressoT); @@ -213,15 +219,59 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes this.pnlNiveis.Size = new System.Drawing.Size(592, 69); this.pnlNiveis.TabIndex = 6; // + // btnManobraConcluida + // + this.btnManobraConcluida.Location = new System.Drawing.Point(544, 43); + this.btnManobraConcluida.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); + this.btnManobraConcluida.Name = "btnManobraConcluida"; + this.btnManobraConcluida.Size = new System.Drawing.Size(39, 21); + this.btnManobraConcluida.TabIndex = 13; + this.btnManobraConcluida.Text = "MC"; + this.btnManobraConcluida.UseVisualStyleBackColor = true; + this.btnManobraConcluida.Click += new System.EventHandler(this.btnManobraConcluida_Click); + // + // btnSimular + // + this.btnSimular.Location = new System.Drawing.Point(479, 42); + this.btnSimular.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); + this.btnSimular.Name = "btnSimular"; + this.btnSimular.Size = new System.Drawing.Size(61, 21); + this.btnSimular.TabIndex = 12; + this.btnSimular.Text = "Simular"; + this.btnSimular.UseVisualStyleBackColor = true; + this.btnSimular.Click += new System.EventHandler(this.btnSimular_Click); + // + // lblDirecao + // + this.lblDirecao.AutoSize = true; + this.lblDirecao.Font = new System.Drawing.Font("Mongolian Baiti", 8.25F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); + this.lblDirecao.Location = new System.Drawing.Point(308, 54); + this.lblDirecao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); + this.lblDirecao.Name = "lblDirecao"; + this.lblDirecao.Size = new System.Drawing.Size(94, 11); + this.lblDirecao.TabIndex = 11; + this.lblDirecao.Text = "Direção: Parado"; + // + // lblStatus + // + this.lblStatus.AutoSize = true; + this.lblStatus.Font = new System.Drawing.Font("Mongolian Baiti", 8.25F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); + this.lblStatus.Location = new System.Drawing.Point(308, 41); + this.lblStatus.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); + this.lblStatus.Name = "lblStatus"; + this.lblStatus.Size = new System.Drawing.Size(114, 11); + this.lblStatus.TabIndex = 10; + this.lblStatus.Text = "Status: Aguardando"; + // // lblProgressoT // this.lblProgressoT.AutoSize = true; - this.lblProgressoT.Location = new System.Drawing.Point(322, 13); + this.lblProgressoT.Location = new System.Drawing.Point(307, 6); this.lblProgressoT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); this.lblProgressoT.Name = "lblProgressoT"; - this.lblProgressoT.Size = new System.Drawing.Size(64, 13); + this.lblProgressoT.Size = new System.Drawing.Size(62, 13); this.lblProgressoT.TabIndex = 8; - this.lblProgressoT.Text = "Progresso"; + this.lblProgressoT.Text = "% Trajeto"; // // lblPorcentagemBateria // @@ -256,7 +306,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes // lblPorcentagemProgresso // this.lblPorcentagemProgresso.AutoSize = true; - this.lblPorcentagemProgresso.Location = new System.Drawing.Point(477, 12); + this.lblPorcentagemProgresso.Location = new System.Drawing.Point(533, 6); this.lblPorcentagemProgresso.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); this.lblPorcentagemProgresso.Name = "lblPorcentagemProgresso"; this.lblPorcentagemProgresso.Size = new System.Drawing.Size(50, 13); @@ -273,10 +323,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes // // pgbProgresso // - this.pgbProgresso.Location = new System.Drawing.Point(408, 5); + this.pgbProgresso.Location = new System.Drawing.Point(375, 6); this.pgbProgresso.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.pgbProgresso.Name = "pgbProgresso"; - this.pgbProgresso.Size = new System.Drawing.Size(175, 27); + this.pgbProgresso.Size = new System.Drawing.Size(150, 13); this.pgbProgresso.TabIndex = 4; // // lblPorcentagemReservatorio @@ -492,18 +542,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes this.lblDistanciaPercorrida.TabIndex = 0; this.lblDistanciaPercorrida.Text = "Distancia Percorrida: 0,00 m"; // - // pnlInclinacao - // - this.pnlInclinacao.BackColor = System.Drawing.Color.White; - this.pnlInclinacao.BackgroundImage = global::AgroBase.Properties.Resources.transferidor; - this.pnlInclinacao.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom; - this.pnlInclinacao.Location = new System.Drawing.Point(625, 6); - this.pnlInclinacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); - this.pnlInclinacao.Name = "pnlInclinacao"; - this.pnlInclinacao.Size = new System.Drawing.Size(78, 84); - this.pnlInclinacao.TabIndex = 10; - this.pnlInclinacao.Paint += new System.Windows.Forms.PaintEventHandler(this.pnlInclinacao_Paint); - // // lblDistanciaEsquerda // this.lblDistanciaEsquerda.AutoSize = true; @@ -543,6 +581,17 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes this.pnlInferior.Size = new System.Drawing.Size(592, 41); this.pnlInferior.TabIndex = 13; // + // lblDistancia + // + this.lblDistancia.AutoSize = true; + this.lblDistancia.Font = new System.Drawing.Font("Mongolian Baiti", 9F, System.Drawing.FontStyle.Bold); + this.lblDistancia.Location = new System.Drawing.Point(227, 24); + this.lblDistancia.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); + this.lblDistancia.Name = "lblDistancia"; + this.lblDistancia.Size = new System.Drawing.Size(171, 13); + this.lblDistancia.TabIndex = 10; + this.lblDistancia.Text = "Distância Operação: 00,00 m"; + // // lblMapaCarregado // this.lblMapaCarregado.AutoSize = true; @@ -633,62 +682,47 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes this.pnlOrientacao.TabIndex = 11; this.pnlOrientacao.Paint += new System.Windows.Forms.PaintEventHandler(this.pnlOrientacao_Paint); // - // lblStatus + // pnlInclinacao // - this.lblStatus.AutoSize = true; - this.lblStatus.Font = new System.Drawing.Font("Mongolian Baiti", 8.25F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); - this.lblStatus.Location = new System.Drawing.Point(406, 37); - this.lblStatus.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); - this.lblStatus.Name = "lblStatus"; - this.lblStatus.Size = new System.Drawing.Size(114, 11); - this.lblStatus.TabIndex = 10; - this.lblStatus.Text = "Status: Aguardando"; + this.pnlInclinacao.BackColor = System.Drawing.Color.White; + this.pnlInclinacao.BackgroundImage = global::AgroBase.Properties.Resources.transferidor; + this.pnlInclinacao.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom; + this.pnlInclinacao.Location = new System.Drawing.Point(625, 6); + this.pnlInclinacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); + this.pnlInclinacao.Name = "pnlInclinacao"; + this.pnlInclinacao.Size = new System.Drawing.Size(78, 84); + this.pnlInclinacao.TabIndex = 10; + this.pnlInclinacao.Paint += new System.Windows.Forms.PaintEventHandler(this.pnlInclinacao_Paint); // - // lblDirecao + // lblProgressoRua // - this.lblDirecao.AutoSize = true; - this.lblDirecao.Font = new System.Drawing.Font("Mongolian Baiti", 8.25F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0))); - this.lblDirecao.Location = new System.Drawing.Point(406, 51); - this.lblDirecao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); - this.lblDirecao.Name = "lblDirecao"; - this.lblDirecao.Size = new System.Drawing.Size(94, 11); - this.lblDirecao.TabIndex = 11; - this.lblDirecao.Text = "Direção: Parado"; + this.lblProgressoRua.AutoSize = true; + this.lblProgressoRua.Location = new System.Drawing.Point(307, 23); + this.lblProgressoRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); + this.lblProgressoRua.Name = "lblProgressoRua"; + this.lblProgressoRua.Size = new System.Drawing.Size(44, 13); + this.lblProgressoRua.TabIndex = 14; + this.lblProgressoRua.Text = "% Rua"; // - // lblDistancia + // pgbProgressoRua // - this.lblDistancia.AutoSize = true; - this.lblDistancia.Font = new System.Drawing.Font("Mongolian Baiti", 9F, System.Drawing.FontStyle.Bold); - this.lblDistancia.Location = new System.Drawing.Point(227, 24); - this.lblDistancia.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); - this.lblDistancia.Name = "lblDistancia"; - this.lblDistancia.Size = new System.Drawing.Size(171, 13); - this.lblDistancia.TabIndex = 10; - this.lblDistancia.Text = "Distância Operação: 00,00 m"; + this.pgbProgressoRua.Location = new System.Drawing.Point(375, 23); + this.pgbProgressoRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); + this.pgbProgressoRua.Name = "pgbProgressoRua"; + this.pgbProgressoRua.Size = new System.Drawing.Size(150, 13); + this.pgbProgressoRua.TabIndex = 15; // - // btnSimular + // lblPorcentagemProgressoRua // - this.btnSimular.Location = new System.Drawing.Point(325, 38); - this.btnSimular.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); - this.btnSimular.Name = "btnSimular"; - this.btnSimular.Size = new System.Drawing.Size(61, 21); - this.btnSimular.TabIndex = 12; - this.btnSimular.Text = "Simular"; - this.btnSimular.UseVisualStyleBackColor = true; - this.btnSimular.Click += new System.EventHandler(this.btnSimular_Click); + this.lblPorcentagemProgressoRua.AutoSize = true; + this.lblPorcentagemProgressoRua.Location = new System.Drawing.Point(533, 23); + this.lblPorcentagemProgressoRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); + this.lblPorcentagemProgressoRua.Name = "lblPorcentagemProgressoRua"; + this.lblPorcentagemProgressoRua.Size = new System.Drawing.Size(50, 13); + this.lblPorcentagemProgressoRua.TabIndex = 16; + this.lblPorcentagemProgressoRua.Text = "00,00%"; // - // btnManobraConcluida - // - this.btnManobraConcluida.Location = new System.Drawing.Point(544, 43); - this.btnManobraConcluida.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); - this.btnManobraConcluida.Name = "btnManobraConcluida"; - this.btnManobraConcluida.Size = new System.Drawing.Size(39, 21); - this.btnManobraConcluida.TabIndex = 13; - this.btnManobraConcluida.Text = "MC"; - this.btnManobraConcluida.UseVisualStyleBackColor = true; - this.btnManobraConcluida.Click += new System.EventHandler(this.btnManobraConcluida_Click); - // - // frmOperacaoSeguidorLinha + // frmOperacaoMapaGPS // this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F); this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font; @@ -709,11 +743,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes this.Controls.Add(this.pnlCameraCaminho); this.Controls.Add(this.pnlCameraSolo); this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); - this.Name = "frmOperacaoSeguidorLinha"; + this.Name = "frmOperacaoMapaGPS"; this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen; - this.Text = "Operação Seguidor de Linha"; - this.FormClosing += new System.Windows.Forms.FormClosingEventHandler(this.frmOperacaoSeguidorLinha_FormClosing); - this.Load += new System.EventHandler(this.frmOperacaoSeguidorLinha_Load); + this.Text = "Operação Mapa GPS"; + this.FormClosing += new System.Windows.Forms.FormClosingEventHandler(this.frmOperacaoMapaGPS_FormClosing); + this.Load += new System.EventHandler(this.frmOperacaoMapaGPS_Load); this.pnlCameraSolo.ResumeLayout(false); this.pnlAtuadores.ResumeLayout(false); this.pnlAtuadores.PerformLayout(); @@ -788,5 +822,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes private System.Windows.Forms.Label lblDistancia; private System.Windows.Forms.Button btnSimular; private System.Windows.Forms.Button btnManobraConcluida; + private System.Windows.Forms.Label lblPorcentagemProgressoRua; + private System.Windows.Forms.ProgressBar pgbProgressoRua; + private System.Windows.Forms.Label lblProgressoRua; } } \ No newline at end of file diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenCamera.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenCamera.cs index 6a8d5aa19..b6594085d 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenCamera.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenCamera.cs @@ -80,9 +80,18 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento cameraService.ArquivoLeitura = ArquivoLeitura; cameraService.IniciarCamera( PythonService.ScriptLineAngle, - new string[] { MaxLeituras.ToString(), VideoPorta, VideoUrl, ArquivoLeitura, MostrarDebug ? "1" : "0", SocketPorta }, + new string[] { + MaxLeituras.ToString(), + VideoPorta, + VideoUrl, + ArquivoLeitura, + MostrarDebug ? "1" : "0", + SocketPorta + }, VideoPorta, - VideoUrl + VideoUrl, + true, + VariaveisPortas.SocketCaminho.ToString() ); tmrLeitura = new Timer() { Interval = 200 }; diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.Designer.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.Designer.cs index ab6d051a2..5ad61ef4b 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.Designer.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.Designer.cs @@ -33,9 +33,10 @@ namespace AgroBase.Forms // // frmInstancial // - this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(8F, 16F); + this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F); this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font; - this.ClientSize = new System.Drawing.Size(371, 187); + this.ClientSize = new System.Drawing.Size(278, 152); + this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2); this.Name = "frmInstancial"; this.Text = "frmInstancial"; this.Shown += new System.EventHandler(this.frmInstancial_Shown); diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs index 2d5a7bf83..6dd462a83 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs @@ -27,5 +27,6 @@ namespace AgroBase.Forms frmPrincipal.Show(); this.Hide(); } + } } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs index f20f3b958..3be1924ca 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs @@ -143,6 +143,7 @@ namespace AgroBase { try { + PythonService.EncerrarProcessos(); Environment.Exit(0); } catch @@ -252,7 +253,7 @@ namespace AgroBase bool MovConectado = Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov && (x._Porta.IsOpen || DebugMode)); bool DirConectado = Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir && (x._Porta.IsOpen || DebugMode)); bool AtuConectado = Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu && (x._Porta.IsOpen || DebugMode)); - bool GpsConectado = GPSService.PortaGPS != null; + bool GpsConectado = GPSService.PortaGPS != null || DebugMode; if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) { @@ -280,12 +281,12 @@ namespace AgroBase "Atuador: ( " + (AtuConectado ? "OK" : " ") + " )"; } } - else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.SeguidorDeLinha) + else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.MapaGPS) { - if (MovConectado && DirConectado && AtuConectado) + if (MovConectado && DirConectado && AtuConectado && GpsConectado) { - frmOperacaoSeguidorLinha frmSeguidorLinha = new frmOperacaoSeguidorLinha(); - frmSeguidorLinha.Show(); + frmOperacaoMapaGPS frmMapaGPS = new frmOperacaoMapaGPS(); + frmMapaGPS.Show(); } else { @@ -297,12 +298,12 @@ namespace AgroBase } } - else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.MapaGPS) + else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.SeguidorDeLinha) { if (GpsConectado) { - frmGPS frmGPS = new frmGPS(); - frmGPS.Show(); + frmMovCamera frmCamera = new frmMovCamera(); + frmCamera.Show(); } else { diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs index b7d11ae1f..4ea2f703e 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs @@ -14,8 +14,8 @@ namespace AgroBase.Models { public ChromiumWebBrowser chromiumWebBrowser { get; set; } public Panel pnlMapa { get; set; } - private PictureBox picLoading { get; set; } = new PictureBox(); - public Label lblMapa { get; set; } = new Label(); + private PictureBox picLoading { get; set; } + public Label lblMapa { get; set; } public MapasService mapaService { get; set; } = new MapasService(); public List> Trajetoria { get; set; } = new List>(); public List RuasPercorrer { get; set; } = new List(); @@ -26,6 +26,10 @@ namespace AgroBase.Models { mapaService.CarregarMapa(MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativo, MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativoSaida); + if (picLoading == null) + { + picLoading = new PictureBox(); + } picLoading.Dock = DockStyle.Fill; picLoading.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent; picLoading.Image = Resources.loading; @@ -57,7 +61,10 @@ namespace AgroBase.Models if (mapaService.NomeArquivoMapa == MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativo) { mapaService.CarregarDadosMapa(); - lblMapa.Text = "Mapa carregado: " + mapaService.NomeArquivos; + if (lblMapa != null) + { + lblMapa.Text = "Mapa carregado: " + mapaService.NomeArquivos; + } PopularTrajetoria(); } @@ -70,23 +77,48 @@ namespace AgroBase.Models { if (mapaService.DadosMapa != null) { + double OrientacaoRuas = -999; DistanciaTotal = 0; - var IDs = RuasPercorrer.Any() ? RuasPercorrer : mapaService.DadosMapa.features.Select(x => x.geometry.id).ToList(); - Trajetoria = new List>(); - foreach (var rua in mapaService.DadosMapa.features.Where(x => IDs.Contains(x.geometry.id))) + if (!RuasPercorrer.Any()) { - Trajetoria.Add(new List()); - foreach (var ponto in rua.geometry.coordinates) + RuasPercorrer = mapaService.DadosMapa.features.Select(x => x.geometry.id).ToList(); + } + Trajetoria = new List>(); + + foreach (var ID in RuasPercorrer) + { + var rua = mapaService.DadosMapa.features.FirstOrDefault(x => ID == x.geometry.id); + if (rua != null) { - GPSModel item = new GPSModel() + Trajetoria.Add(new List()); + foreach (var ponto in rua.geometry.coordinates) { - Longitude = ponto[0], - Latitude = ponto[1], - }; - Trajetoria[Trajetoria.Count - 1].Add(item); - if (Trajetoria[Trajetoria.Count - 1].Count > 1) + GPSModel item = new GPSModel() + { + Longitude = ponto[0], + Latitude = ponto[1], + }; + Trajetoria[Trajetoria.Count - 1].Add(item); + if (Trajetoria[Trajetoria.Count - 1].Count > 1) + { + DistanciaTotal += GPSService.DistanciaEntrePontos(Trajetoria[Trajetoria.Count - 1][Trajetoria[Trajetoria.Count - 1].Count - 2], item); + } + } + + var Rua = Trajetoria[Trajetoria.Count - 1]; + if (OrientacaoRuas == -999) { - DistanciaTotal += GPSService.DistanciaEntrePontos(Trajetoria[Trajetoria.Count - 1][Trajetoria[Trajetoria.Count - 1].Count - 2], item); + OrientacaoRuas = GPSService.CalcularOrientacao(Rua[Rua.Count - 1], Rua[Rua.Count - 2]); + } + else + { + double MargemErroAngulo = 45; + double orientacaoRua = GPSService.CalcularOrientacao(Rua[Rua.Count - 1], Rua[Rua.Count - 2]); + double anguloOposto = (orientacaoRua + 180) % 360; + if ((anguloOposto + MargemErroAngulo) >= OrientacaoRuas && (anguloOposto - MargemErroAngulo) <= OrientacaoRuas) + { + Rua.Reverse(); + } } } } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs index 213d513b4..7b2248d38 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs @@ -88,7 +88,7 @@ namespace AgroBase.Models public TimeSpan Tempo { get; set; } public OperacaoControleModel Controle { get; set; } public OperacaoControleModel ControleAnterior { get; set; } - public List ModulosMandatorios { get; set; } + public List ModulosMandatorios { get; set; } = new List(); public OperacaoSensoriamentoModel Sensoriamento { get; set; } = new OperacaoSensoriamentoModel(); public List Logs { get; set; } = new List(); public List GPSTrajetoria { get; set; } = new List(); @@ -120,12 +120,12 @@ namespace AgroBase.Models { AtuacoesPorBico = new List(), BateriaConsumida = 0, - DistanciaPercorrida = 0, + DistanciaPercorrida = new List(), ErvasIdentificadas = 0, ErvasNoRadar = 0, HerbicidaConsumido = 0, HerbicidaPorErva = 0, - ProgressoPercurso = 0, + ProgressoTrajeto = 0, VelocidadeMedia = 0, DistanciaDireita = 0, DistanciaEsquerda = 0, @@ -178,8 +178,8 @@ namespace AgroBase.Models }, }; break; - case ModoOperacao.SeguidorDeLinha: - OperacaoCarregar.frmOperacao = new frmOperacaoSeguidorLinha(); + case ModoOperacao.MapaGPS: + OperacaoCarregar.frmOperacao = new frmOperacaoMapaGPS(); OperacaoCarregar.Controle = new OperacaoControleModel() { RPM_Max = 45, @@ -229,6 +229,16 @@ namespace AgroBase.Models Dispositivo = T_Code.Atu, Mandatorio = true, }, + new OperacaoModulosMandatoriosModel() + { + Dispositivo = T_Code.Gps, + Mandatorio = true, + }, + new OperacaoModulosMandatoriosModel() + { + Dispositivo = T_Code.Sen, + Mandatorio = false, + } }; break; } @@ -246,9 +256,9 @@ namespace AgroBase.Models public static void SalvarOperacaoPersonalizada(OperacaoModel Operacao) { + Operacao.frmOperacaoNome = Operacao.frmOperacao.Name; Form frm = Operacao.frmOperacao; Operacao.frmOperacao = null; - Operacao.frmOperacaoNome = frm.Name; File.WriteAllText("operacao" + Enum.GetName(typeof(ModoOperacao), Operacao.Modo) + ".opr", JsonConvert.SerializeObject(Operacao)); @@ -378,7 +388,12 @@ namespace AgroBase.Models } Sensoriamento.VelocidadeMedia = DispMov.Dados.Motores.Average(x => x.VelocidadeInstantanea); //Sensoriamento.DistanciaPercorrida = DispMov.Dados.DistanciaPercorridaOperacao; - Sensoriamento.ProgressoPercurso = Mapa == null ? 0 : Sensoriamento.DistanciaPercorrida / Mapa.DistanciaTotal * 100; + Sensoriamento.ProgressoTrajeto = Mapa == null ? 0 : Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Sum() / Mapa.DistanciaTotal * 100; + Sensoriamento.ProgressoRua = + Mapa == null ? 0 : + (ReferencialRuaGPS.Direcao == DirecaoCarroRua.Ida ? ((double)ReferencialRuaGPS.IdxPontoAproximadoRua / (double)(Mapa.Trajetoria[Mapa.IdxRuaAtual].Count - 1)) : + ReferencialRuaGPS.Direcao == DirecaoCarroRua.Volta ? ((double)(Mapa.Trajetoria[Mapa.IdxRuaAtual].Count - 1 - ReferencialRuaGPS.IdxPontoAproximadoRua) / (double)(Mapa.Trajetoria[Mapa.IdxRuaAtual].Count - 1)) : + 0) * 100; } public List EnviarProtocoloComando(IDispositivosService Dispositivo) @@ -452,7 +467,7 @@ namespace AgroBase.Models ErvasNoRadar = Sensoriamento.ErvasNoRadar, HerbicidaConsumido = Sensoriamento.HerbicidaConsumido, HerbicidaPorErva = Sensoriamento.HerbicidaPorErva, - ProgressoPercurso = Sensoriamento.ProgressoPercurso, + ProgressoTrajeto = Sensoriamento.ProgressoTrajeto, VelocidadeMedia = Sensoriamento.VelocidadeMedia }); File.WriteAllText(PastaSaida + ID + "/logs.json", JsonConvert.SerializeObject(Logs, Formatting.None)); @@ -469,21 +484,20 @@ namespace AgroBase.Models }); if (GPSTrajetoria.Count > 1) { - if (ReferencialRuaGPS.DentroDaRua) + if (ReferencialRuaGPS.DentroDaRua || true) { - Sensoriamento.DistanciaPercorrida += GPSService.DistanciaEntrePontos(GPSTrajetoria[GPSTrajetoria.Count - 1], GPSTrajetoria[GPSTrajetoria.Count - 2]); + if (Mapa.IdxRuaAtual > Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Count - 1) + { + Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Add(0); + } + Sensoriamento.DistanciaPercorrida[Mapa.IdxRuaAtual] += GPSService.DistanciaEntrePontos(GPSTrajetoria[GPSTrajetoria.Count - 1], GPSTrajetoria[GPSTrajetoria.Count - 2]); + //Sensoriamento.DistanciaPercorrida[Mapa.IdxRuaAtual] = GPSService.DistanciaEntrePontos(Mapa.Trajetoria[Mapa.IdxRuaAtual][0], Mapa.Trajetoria[Mapa.IdxRuaAtual][ReferencialRuaGPS.IdxPontoAproximadoRua]); } } File.WriteAllText(PastaSaida + ID + "/trajetoria.json", JsonConvert.SerializeObject(GPSTrajetoria, Formatting.None)); } - public void AtualizarEtapa() - { - - } - - public void CalculaDadosMovimentacaoAutonoma() { @@ -550,8 +564,9 @@ namespace AgroBase.Models public double BateriaConsumida { get; set; } = 0; public int ErvasIdentificadas { get; set; } = 0; public List AtuacoesPorBico { get; set; } = new List(); - public double DistanciaPercorrida { get; set; } = 0; - public double ProgressoPercurso { get; set; } = 0; + public List DistanciaPercorrida { get; set; } = new List(); + public double ProgressoTrajeto { get; set; } = 0; + public double ProgressoRua { get; set; } = 0; public double DistanciaEsquerda { get; set; } = 0; public double DistanciaDireita { get; set; } = 0; } @@ -595,18 +610,20 @@ namespace AgroBase.Models { Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual++; ManobraConcluida = false; + etapaAtual = StatusOperacao.EntrandoRua; + Task.Delay(500); } } // Se o robô não estiver dentro da entrelinha de cana else if (!DentroDaRua) { // Está mais próximo do ponto inicial da rota, e a direção do carro é IDA ou então PARADO, logo está entrando na rua, do começo para o final - if (PontoMaisProximo == 0 && (Direcao == DirecaoCarroRua.Ida || Direcao == DirecaoCarroRua.Parado)) + if (ExtremoMaisProximo == 0 && (Direcao == DirecaoCarroRua.Ida || Direcao == DirecaoCarroRua.Parado) && etapaAtual != StatusOperacao.SaindoRua) { etapaAtual = StatusOperacao.EntrandoRua; } // Está mais próximo do ponto final da rota, e a direção do carro é VOLTA ou então PARADO, logo está entrando na rua, do final para o começo - else if (PontoMaisProximo == 1 && (Direcao == DirecaoCarroRua.Volta || Direcao == DirecaoCarroRua.Parado)) + else if (ExtremoMaisProximo == 1 && (Direcao == DirecaoCarroRua.Volta || Direcao == DirecaoCarroRua.Parado) && etapaAtual != StatusOperacao.SaindoRua) { etapaAtual = StatusOperacao.EntrandoRua; } @@ -666,7 +683,7 @@ namespace AgroBase.Models } double mediaAngulo = somaAngulo / (Pontos.Count - 1); - return (mediaAngulo == double.NaN) ? 0 : mediaAngulo; + return (!(mediaAngulo >= 0 || mediaAngulo <= 0)) ? 0 : mediaAngulo; } catch { @@ -682,17 +699,24 @@ namespace AgroBase.Models { double somaAnguloRua = 0; var Rua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.Trajetoria.Skip(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual).First(); - var PontosRua = Rua.Count > PontosConsiderarAngulo ? + + + var PontosRua = IdxPontoAproximadoRua + PontosConsiderarAngulo < Rua.Count ? + Rua.Skip(IdxPontoAproximadoRua).Take(PontosConsiderarAngulo).ToList() : + Rua.Skip(PontosConsiderarAngulo).Take(IdxPontoAproximadoRua).ToList(); + + /*var Pontos = Rua.Count > PontosConsiderarAngulo ? Rua.OrderByDescending(x => x.DataHora).Take(PontosConsiderarAngulo).ToList() : - Rua.OrderByDescending(x => x.DataHora).ToList(); - PontosRua = PontosRua.OrderBy(x => x.DataHora).ToList(); + Rua.OrderByDescending(x => x.DataHora).ToList();*/ + + for (int i = 0; i < PontosRua.Count - 1; i++) { somaAnguloRua += GPSService.CalcularOrientacao(PontosRua[i + 1], PontosRua[i]); } double mediaAnguloRua = somaAnguloRua / (PontosRua.Count - 1); - return (mediaAnguloRua == double.NaN) ? 0 : mediaAnguloRua; + return (!(mediaAnguloRua >= 0 || mediaAnguloRua <= 0)) ? 0 : mediaAnguloRua; } catch { @@ -704,7 +728,7 @@ namespace AgroBase.Models { get { - double MargemErroAngulo = 5; + double MargemErroAngulo = 45; double mediaAngulo = AnguloCarro; double anguloOposto = (mediaAngulo + 180) % 360; @@ -728,81 +752,105 @@ namespace AgroBase.Models { get { - var primeiroPontoRua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.Trajetoria.Skip(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual).First().First(); - return primeiroPontoRua; + try + { + var primeiroPontoRua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.Trajetoria.Skip(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual).First().First(); + return primeiroPontoRua; + } + catch + { + return new GPSModel(); + } + } } public GPSModel UltimoPontoRua { get { - var ultimoPontoRua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.Trajetoria.Skip(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual).First().Last(); - return ultimoPontoRua; + try + { + var ultimoPontoRua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.Trajetoria.Skip(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual).First().Last(); + return ultimoPontoRua; + } + catch + { + return new GPSModel(); + } } } public bool DentroDaRua { get { - double MargemErroAngulo = 15; - double ToleranciaDistanciaRua = 1; - - // Calcula a distância até o ponto de início e fim - double angRua = AnguloRua; - - double distPP = GPSService.DistanciaEntrePontos(GPSService.UltimaLeitura, PrimeiroPontoRua); - double angPP = GPSService.CalcularOrientacao(GPSService.UltimaLeitura, PrimeiroPontoRua); - double angPPO = (angPP + 180) % 360; - /*if ((angPP + MargemErroAngulo) >= angRua && (angPP - MargemErroAngulo) <= angRua) + try { - distPP = distPP * -1; - } - else */if ((angPPO + MargemErroAngulo) >= angRua && (angPPO - MargemErroAngulo) <= angRua) - { - distPP = distPP * -1; - } + double MargemErroAngulo = 15; + double ToleranciaDistanciaRua = 1; - double distUP = GPSService.DistanciaEntrePontos(GPSService.UltimaLeitura, UltimoPontoRua); - double angUP = GPSService.CalcularOrientacao(GPSService.UltimaLeitura, UltimoPontoRua); - double angUPO = (angUP + 180) % 360; - if ((angUP + MargemErroAngulo) >= angRua && (angUP - MargemErroAngulo) <= angRua) - { - distUP = distUP * -1; - } + // Calcula a distância até o ponto de início e fim + double angRua = AnguloRua; - - var Rua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.mapaService.DadosMapa.features.Skip(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual).First(); - // Calcula a diferença entre a soma das distâncias e a distância real entre os pontos - double diferencaDistancia = (distPP + distUP) - Rua.properties.Length; - - - bool dentro = false; - if (distPP > Rua.properties.Length || distUP > Rua.properties.Length) - { - dentro = false; - } - else - { - dentro = true; - } - - // Verifica se a diferença é menor ou igual à tolerância - /*dentro = diferencaDistancia <= ToleranciaDistanciaRua; - if (dentro) - { - if (distPP > Rua.properties.Length || distUP > Rua.properties.Length) + double distPP = GPSService.DistanciaEntrePontos(GPSService.UltimaLeitura, PrimeiroPontoRua); + double angPP = GPSService.CalcularOrientacao(GPSService.UltimaLeitura, PrimeiroPontoRua); + double angPPO = (angPP + 180) % 360; + /*if ((angPP + MargemErroAngulo) >= angRua && (angPP - MargemErroAngulo) <= angRua) { - dentro = false; + distPP = distPP * -1; + } + else */ + if ((angPPO + MargemErroAngulo) >= angRua && (angPPO - MargemErroAngulo) <= angRua) + { + distPP = distPP * -1; + } + + double distUP = GPSService.DistanciaEntrePontos(GPSService.UltimaLeitura, UltimoPontoRua); + double angUP = GPSService.CalcularOrientacao(GPSService.UltimaLeitura, UltimoPontoRua); + double angUPO = (angUP + 180) % 360; + if ((angUP + MargemErroAngulo) >= angRua && (angUP - MargemErroAngulo) <= angRua) + { + distUP = distUP * -1; + } + + string IDruaAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.RuasPercorrer[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual]; + var Rua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.mapaService.DadosMapa.features.Where(x => x.geometry.id == IDruaAtual).First(); + // Calcula a diferença entre a soma das distâncias e a distância real entre os pontos + double diferencaDistancia = (distPP + distUP) - Rua.properties.Length; + + + bool dentro = false; + //double DistanciaPercorridaRua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Count - 1 >= Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaPercorrida[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual] : 0; + if (distPP > Rua.properties.Length || distUP > Rua.properties.Length/* || DistanciaPercorridaRua > Rua.properties.Length*/) + { + List Trecho = new List(); + var PontosRua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.Trajetoria[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual].ToList(); + int idx = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.IdxPontoAproximadoRua; + if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual % 2 != 0) + { + PontosRua.Reverse(); + idx = (PontosRua.Count - 1) - idx; + } + for (int i = 0; i <= idx; i++) + { + Trecho.Add(PontosRua[i]); + } + double d = GPSService.DistanciaDoTrecho(Trecho); + dentro = d < Rua.properties.Length; } else { - + dentro = true; } - }*/ - return dentro; + + return dentro; + } + catch + { + return false; + } } } - public int PontoMaisProximo { + public int ExtremoMaisProximo { get { double distPP = GPSService.DistanciaEntrePontos(GPSService.UltimaLeitura, PrimeiroPontoRua); @@ -813,6 +861,53 @@ namespace AgroBase.Models return (distPP < distUP) ? 0 : 1; } } + private DateTime UltimaLeituraDistancia; + private int idxPontoAproximadoRua = 0; + public int IdxPontoAproximadoRua + { + get + { + try + { + if (UltimaLeituraDistancia == null) + { + UltimaLeituraDistancia = DateTime.Now.Add(new TimeSpan(0, 0, -10)); + } + else if (UltimaLeituraDistancia.Add(new TimeSpan(0, 0, 5)) < DateTime.Now) + { + int idx = -1; + double menorDistancia = 9999; + double distanciaAnterior = 9999; + + var Rua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.Trajetoria[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual]; + + foreach (var Ponto in Rua) + { + double dist = GPSService.DistanciaEntrePontos(GPSService.UltimaLeitura, Ponto); + if (dist < menorDistancia) + { + menorDistancia = dist; + idx = Rua.IndexOf(Ponto); + } + else if (dist > distanciaAnterior) + { + break; + } + distanciaAnterior = dist; + } + idxPontoAproximadoRua = idx; + + UltimaLeituraDistancia = DateTime.Now; + } + } + catch + { + + } + + return idxPontoAproximadoRua; + } + } } } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Python/Scripts/map-load.py b/AgroBase/AgroBase/Python/Scripts/map-load.py index d254fe65b..6ab1abe36 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Python/Scripts/map-load.py +++ b/AgroBase/AgroBase/Python/Scripts/map-load.py @@ -150,6 +150,7 @@ with open(caminho_completo_html, 'r+') as arquivo_html: var novaPosicao = [novaLatitude, novaLongitude]; marcadorDinamico.setLatLng(novaPosicao); adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]); + {id_mapa}.setView(novaPosicao, {id_mapa}.getZoom()); }}) .catch(function(error) {{ console.error('Erro ao atualizar o marcador:', error); @@ -199,7 +200,19 @@ with open(caminho_completo_html, 'r+') as arquivo_html: RuasSelecionadas.push(feature.id); } enviarSelecaoParaServidor(); - } + }/*, mouseover: function(e) { + // Mostrar tooltip com o ID da geometria quando o mouse passar sobre a linha + var tooltip = L.tooltip({ + direction: 'auto', // Leaflet determina a melhor posição + sticky: true // Faz com que o tooltip siga o cursor do mouse + }) + .setContent('Rua ' + feature.id); // Define o conteúdo do tooltip + + // Abre o tooltip na posição atual do mouse + var latLng = e.latlng; + tooltip.setLatLng(latLng); + layer.bindTooltip(tooltip).openTooltip(latLng); + }*/ """ # Inserir o script no conteúdo HTML diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/APIService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/APIService.cs index a8f6688d6..8818c603c 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/APIService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/APIService.cs @@ -41,7 +41,7 @@ namespace AgroBase.Services public static void Parar() { - if (pythonProcess != null) + if (pythonProcess != null && !pythonProcess.HasExited) { pythonProcess.Kill(); pythonProcess = null; diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/CameraService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/CameraService.cs index e09ccad0a..cb48685cc 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/CameraService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/CameraService.cs @@ -26,7 +26,7 @@ namespace AgroBase.Services public string URLcamera = ""; - public void IniciarCamera(string Script, string[] Argumentos, string FlaskPorta = "8080", string FlaskUrl = "video_feed", string SocketPorta = "6535") + public void IniciarCamera(string Script, string[] Argumentos, string FlaskPorta, string FlaskUrl, bool AtivaSocket, string SocketPorta) { pythonProcess = PythonService.RunScript(Script, Argumentos); @@ -36,7 +36,10 @@ namespace AgroBase.Services "&camera_index=" + (selectedCamera - 1); socket = new SocketService(); - socket.Connect(Endereco, Convert.ToInt32(SocketPorta)); + if (AtivaSocket) + { + socket.Connect(Endereco, Convert.ToInt32(SocketPorta)); + } } public T AferirDadosJson() diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs index 05e280668..54fa83dc4 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs @@ -220,11 +220,21 @@ namespace AgroBase.Services // Converter para centímetros distance = distance * 1000; - //distance = distance * 1.23; + //distance = distance * 0.5; return distance; } + public static double DistanciaDoTrecho(List Trecho) + { + double d = 0; + for (int i = 0; i < Trecho.Count - 1; i++) + { + d += DistanciaEntrePontos(Trecho[i], Trecho[i + 1]); + } + return d; + } + private static double ToRadians(double angle) { return Math.PI / 180 * angle; diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/PythonService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/PythonService.cs index 32f526905..84d19ba0d 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/PythonService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/PythonService.cs @@ -20,6 +20,8 @@ namespace AgroBase.Services public static string ScriptLineAngle = "line-angle2.py"; public static string ScriptMapGPS = "gps-viewer.py"; + private static List processosIniciados = new List(); + public static Process RunScript(string Script, string[] Argumentos) { string ScriptPath = CaminhoGeral + CaminhoScripts + Script; @@ -37,7 +39,20 @@ namespace AgroBase.Services pythonProcess.Start(); + processosIniciados.Add(pythonProcess); + return pythonProcess; } + + public static void EncerrarProcessos() + { + foreach (var processo in processosIniciados) + { + if (!processo.HasExited) + { + processo.Kill(); + } + } + } } } diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb index 81405b517..a81e796a8 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 index 178879831..fcd52cd48 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_0 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_0 index 163af0087..a8289daa6 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_0 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_0 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 index 569519583..dca1a9166 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_2 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_2 index 143b2d8ca..09935a995 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_2 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_2 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/01_03_2024_09_07_22/logs.json b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/01_03_2024_09_07_22/logs.json new file mode 100644 index 000000000..6df0d7f19 --- /dev/null +++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/01_03_2024_09_07_22/logs.json @@ -0,0 +1 @@ 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