bico pode ser ligado e desligado com o tempo parametrizado

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/ucOperacaoPulverizador.cs

@@ -5,9 +5,11 @@ using AgroBase.Models.Operadores;
 using AgroBase.Services;
 using AgroBase.Services.Operadores;
 using System;
+using System.Collections.Concurrent;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Drawing;
 using System.Linq;
+using System.Threading;
 using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 using static AgroBase.Models.Enums;
@@ -388,7 +390,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             if (!(op?.Parametros?.Controle?.ControleManualAcionado ?? false))
                 return;
 
-            var bico = op?.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores?.FirstOrDefault(x => x.ID == card.Codigo);
+            string bicoId = card.Codigo;
+
+            var bico = op?.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores?.FirstOrDefault(x => x.ID == bicoId);
             if (bico == null)
                 return;
 
@@ -400,7 +404,107 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
                 setarControle: true, 
                 status: card.CommandOn
             );
+
+
+
+            bool ligar = !card.CommandOn;
+            int tempoAtuacaoMs = Math.Max(0, op?.Parametros?.Controle?.AtuDuracaoAtuacao ?? 0);
+
+            // Qualquer comando novo invalida o timer anterior deste bico.
+            CancelarTemporizadorBico(bicoId);
+
+            op?.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
+                bico,
+                CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                setarControle: true,
+                status: ligar
+            );
+
+            if (ligar && tempoAtuacaoMs > 0)
+            {
+                _ = ProgramarDesligamentoBicoAsync(
+                    bicoId,
+                    tempoAtuacaoMs,
+                    () =>
+                    {
+                        op?.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
+                            bico,
+                            CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                            setarControle: true,
+                            status: false
+                        );
                     }
+                );
+            }
+        }
+
+        private readonly ConcurrentDictionary<string, CancellationTokenSource> _temporizadoresBicos = new ConcurrentDictionary<string, CancellationTokenSource>(StringComparer.OrdinalIgnoreCase);
+        private void CancelarTemporizadorBico(string bicoId)
+        {
+            if (_temporizadoresBicos.TryRemove(bicoId, out var temporizador))
+            {
+                try
+                {
+                    temporizador.Cancel();
+                }
+                finally
+                {
+                    temporizador.Dispose();
+                }
+            }
+        }
+        private async Task ProgramarDesligamentoBicoAsync(string bicoId, int tempoAtuacaoMs, Action desligar)
+        {
+            CancelarTemporizadorBico(bicoId);
+
+            var cts = new CancellationTokenSource();
+
+            if (!_temporizadoresBicos.TryAdd(bicoId, cts))
+            {
+                cts.Dispose();
+                return;
+            }
+
+            try
+            {
+                await Task.Delay(
+                    TimeSpan.FromMilliseconds(tempoAtuacaoMs),
+                    cts.Token
+                );
+
+                // Garante que este ainda é o temporizador mais recente do bico.
+                if (_temporizadoresBicos.TryGetValue(
+                        bicoId,
+                        out var atual) &&
+                    ReferenceEquals(atual, cts))
+                {
+                    desligar();
+                }
+            }
+            catch (OperationCanceledException)
+            {
+                // Outro comando substituiu ou cancelou esta atuação.
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Models.Variaveis.MostrarLog(
+                    $"Erro no desligamento temporizado do bico {bicoId}: {ex.Message}"
+                );
+            }
+            finally
+            {
+                if (_temporizadoresBicos.TryGetValue(
+                        bicoId,
+                        out var atual) &&
+                    ReferenceEquals(atual, cts))
+                {
+                    _temporizadoresBicos.TryRemove(bicoId, out _);
+                }
+
+                cts.Dispose();
+            }
+        }
+
 
 
 

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -10,6 +10,7 @@ using AgroMonitor;
 using Newtonsoft.Json;
 using Newtonsoft.Json.Linq;
 using System;
+using System.Collections.Concurrent;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Drawing;
 using System.Globalization;
@@ -554,7 +555,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         DistanciaManobra = 3.0,
 
                         AtuAlturaAreaPulverizacao = 10,
-                        AtuDuracaoAtuacao = 200,
+                        AtuDuracaoAtuacao = 2000,
                         AtuPercentualErvasBicoOff = 2,
                         AtuPercentualErvasBicoOn = 1,
                         AtuPercentualInicioPulverizacao = 85,
@@ -668,7 +669,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         DistanciaManobra = 3.0,
 
                         AtuAlturaAreaPulverizacao = 10,
-                        AtuDuracaoAtuacao = 200,
+                        AtuDuracaoAtuacao = 0,
                         AtuPercentualErvasBicoOff = 2,
                         AtuPercentualErvasBicoOn = 1,
                         AtuPercentualInicioPulverizacao = 85,
@@ -812,7 +813,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         DistanciaManobra = 3.0,
 
                         AtuAlturaAreaPulverizacao = 10,
-                        AtuDuracaoAtuacao = 200,
+                        AtuDuracaoAtuacao = 0,
                         AtuPercentualErvasBicoOff = 2,
                         AtuPercentualErvasBicoOn = 1,
                         AtuPercentualInicioPulverizacao = 85,
@@ -954,7 +955,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         DistanciaManobra = 3.0,
 
                         AtuAlturaAreaPulverizacao = 10,
-                        AtuDuracaoAtuacao = 200,
+                        AtuDuracaoAtuacao = 0,
                         AtuPercentualErvasBicoOff = 2,
                         AtuPercentualErvasBicoOn = 1,
                         AtuPercentualInicioPulverizacao = 85,
@@ -1056,7 +1057,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         DistanciaManobra = 3.0,
 
                         AtuAlturaAreaPulverizacao = 10,
-                        AtuDuracaoAtuacao = 200,
+                        AtuDuracaoAtuacao = 0,
                         AtuPercentualErvasBicoOff = 2,
                         AtuPercentualErvasBicoOn = 1,
                         AtuPercentualInicioPulverizacao = 85,
@@ -2671,6 +2672,72 @@ namespace AgroBase.Models
             );
         }
 
+        private readonly ConcurrentDictionary<string, CancellationTokenSource> _temporizadoresBicos = new ConcurrentDictionary<string, CancellationTokenSource>(StringComparer.OrdinalIgnoreCase);
+        private void CancelarTemporizadorBico(string bicoId)
+        {
+            if (_temporizadoresBicos.TryRemove(bicoId, out var temporizador))
+            {
+                try
+                {
+                    temporizador.Cancel();
+                }
+                finally
+                {
+                    temporizador.Dispose();
+                }
+            }
+        }
+        private async Task ProgramarDesligamentoBicoAsync(string bicoId, int tempoAtuacaoMs, Action desligar)
+        {
+            CancelarTemporizadorBico(bicoId);
+
+            var cts = new CancellationTokenSource();
+
+            if (!_temporizadoresBicos.TryAdd(bicoId, cts))
+            {
+                cts.Dispose();
+                return;
+            }
+
+            try
+            {
+                await Task.Delay(
+                    TimeSpan.FromMilliseconds(tempoAtuacaoMs),
+                    cts.Token
+                );
+
+                // Garante que este ainda é o temporizador mais recente do bico.
+                if (_temporizadoresBicos.TryGetValue(
+                        bicoId,
+                        out var atual) &&
+                    ReferenceEquals(atual, cts))
+                {
+                    desligar();
+                }
+            }
+            catch (OperationCanceledException)
+            {
+                // Outro comando substituiu ou cancelou esta atuação.
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Models.Variaveis.MostrarLog(
+                    $"Erro no desligamento temporizado do bico {bicoId}: {ex.Message}"
+                );
+            }
+            finally
+            {
+                if (_temporizadoresBicos.TryGetValue(
+                        bicoId,
+                        out var atual) &&
+                    ReferenceEquals(atual, cts))
+                {
+                    _temporizadoresBicos.TryRemove(bicoId, out _);
+                }
+
+                cts.Dispose();
+            }
+        }
         private void ExecutarComandoAtuador(OperacaoComandoBaseModel controleBase, OperacaoModel op)
         {
             if (controleBase.Controle == null)
@@ -2701,7 +2768,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     return;
 
                 case S_Code.sBIC:
-                    var bico = dadosAtu.BicosPulverizadores?.FirstOrDefault(x => x.ID == controleBase._comp_id);
+                    var bicoId = controleBase._comp_id;
+                    var bico = dadosAtu.BicosPulverizadores?.FirstOrDefault(x => x.ID == bicoId);
 
                     if (controleBase._comp_value != null)
                     {
@@ -2714,13 +2782,38 @@ namespace AgroBase.Models
                         }
                     }
 
-                    dadosAtu?.EnviarComandoFisicoBico(
+                    bool ligar = controleBase.Controle.Estado == true;
+                    int tempoAtuacaoMs = Math.Max(0, op?.Parametros?.Controle?.AtuDuracaoAtuacao ?? 0);
+                    double anguloComando = controleBase?.Controle?.AnguloSP ?? 0;
+
+                    // Qualquer comando novo invalida o timer anterior deste bico.
+                    CancelarTemporizadorBico(bicoId);
+
+                    dadosAtu.EnviarComandoFisicoBico(
                         bico,
                         CanMessagePosicaoDados.Command1,
                         setarControle: true,
-                        status: controleBase.Controle.Estado == true,
+                        status: ligar,
-                        angulo: controleBase.Controle.AnguloSP
+                        angulo: anguloComando
                     );
+
+                    if (ligar && tempoAtuacaoMs > 0)
+                    {
+                        _ = ProgramarDesligamentoBicoAsync(
+                            bicoId,
+                            tempoAtuacaoMs,
+                            () =>
+                            {
+                                dadosAtu.EnviarComandoFisicoBico(
+                                    bico,
+                                    CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                                    setarControle: true,
+                                    status: false,
+                                    angulo: anguloComando
+                                );
+                            }
+                        );
+                    }
                     return;
 
                 case S_Code.sBMB: