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2
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmAjustes.cs
View File

@ -447,7 +447,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
var interfaces = EthernetService.ObterNomesInterfaces().Where(x => x.Contains("Ativa")).ToList();
cmbInterface.Items.Clear();
cmbInterface.Items.AddRange(interfaces.ToArray());
cmbInterface.SelectedIndex = interfaces.IndexOf(interfaces.FirstOrDefault(x => x.Contains(p.rover_interface)));
cmbInterface.SelectedIndex = interfaces.IndexOf(interfaces.FirstOrDefault(x => x.Contains(p.rover_interface ?? "")));
}
private async void SalvarParametrosConfiguracao()

2
AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
View File

@ -87,7 +87,7 @@ namespace AgroBase.Forms
if (DalyBMSService.Iniciado)
{
var Bat = DalyBMSService.DadosLeitura;
lblVBat.Text = $"Bateria: {Bat.Pack.TensaoTotal_V:F2}V {Bat.Pack.Corrente_A:F2}A {Bat.Pack.SOC_percent:F2}% {Bat.TemperaturaMax:Fw}ºC";
lblVBat.Text = $"Bateria: {Bat.Pack.TensaoTotal_V:F2}V {Bat.Pack.Corrente_A:F2}A {Bat.Pack.SOC_percent:F2}% {Bat.TemperaturaMax:F2}ºC";
}
lblVBat.ForeColor = DalyBMSService.Iniciado ? Color.Green : Color.Red;
}

3
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -2456,6 +2456,7 @@ namespace AgroBase.Models
var dadosBateria = _Bateria != null ? new OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel()
{
Iniciado = _Bateria.Iniciado,
BmsLigado = _Bateria.BmsLigado,
_dt = _Bateria._dt,
PercentualBateria = _Bateria.PercentualBateria,
PercentualBateriaConsumida = _Bateria.PercentualConsumido,
@ -2796,6 +2797,7 @@ namespace AgroBase.Models
public class OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel
{
public bool Iniciado { get; set; }
public bool BmsLigado { get; set; }
public double _dt { get; set; }
public double PercentualBateria { get; set; }
public double PercentualBateriaConsumida { get; set; }
@ -2813,6 +2815,7 @@ namespace AgroBase.Models
return new OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel()
{
Iniciado = Iniciado,
BmsLigado = BmsLigado,
_dt = _dt,
PercentualBateriaConsumida = PercentualBateriaConsumida,
PercentualBateria = PercentualBateria,

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AgroBase/AgroBase/Services/CoulombCounterService.cs
View File

@ -32,6 +32,7 @@ namespace AgroBase.Services
private readonly Queue<double> _historicoCorrente = new Queue<double>();
public bool Iniciado { get; private set; }
public bool BmsLigado { get; set; }
private double CargaMaxima { get; set; }
private double CargaAtual { get; set; }
public double CargaAtualAmp
@ -133,16 +134,17 @@ namespace AgroBase.Services
double sen_soc = Math.Round(FuncoesMatematicas.Map(sen_tensao, VariaveisEquipamento.TensaoMinimaBateria, VariaveisEquipamento.TensaoMaximaBateria, 0.0, 100.0), 2);
Iniciado = bms_iniciado || sen_iniciado;
BmsLigado = bms_iniciado;
if (!Iniciado)
return;
//_dt = Sensor.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente)?.atual?.dt ?? 0;
_dt = (DateTime.Now - ((bms_iniciado ? bms_ultima_leitura : sen_ultima_leitura) ?? DateTime.Now)).TotalSeconds;
TensaoInstantanea = bms_iniciado ? bms_tensao : sen_tensao;
CorrenteInstantanea = bms_iniciado ? bms_corrente : sen_corrente;
PotenciaInstantanea = bms_iniciado ? bms_potencia : sen_potencia;
PercentualBateria = bms_iniciado ? bms_soc : sen_soc;
_dt = (DateTime.Now - ((BmsLigado ? bms_ultima_leitura : sen_ultima_leitura) ?? DateTime.Now)).TotalSeconds;
TensaoInstantanea = BmsLigado ? bms_tensao : sen_tensao;
CorrenteInstantanea = BmsLigado ? bms_corrente : sen_corrente;
PotenciaInstantanea = BmsLigado ? bms_potencia : sen_potencia;
PercentualBateria = BmsLigado ? bms_soc : sen_soc;
PercentualBateria = FuncoesMatematicas.Clamp(PercentualBateria, 0, 100);
// Verifique se as datas são válidas (não MinValue, MaxValue ou valores anômalos)

2
AgroBase/AgroBase/Services/DalyBMSService.cs
View File

@ -220,7 +220,7 @@ namespace AgroBase.Services
DadosLeitura.Pack.TensaoTotal_V = totalV;
DadosLeitura.Pack.TensaoMedida_V = measV;
DadosLeitura.Pack.Corrente_A = current;
DadosLeitura.Pack.Corrente_A = -current;
DadosLeitura.Pack.SOC_percent = soc;
}

4
AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs
View File

@ -1012,9 +1012,9 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
foreach (var bico in Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle?.Bicos?.Where(x => x.Inicializado && x.Comandar))
foreach (var bico in Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle?.Bicos ?? new List<Models.Modules.AtuadorBicoModel>())
{
if (bico._EstadoLeitura == Estado.Ligado)
if (bico.Inicializado && bico.Comandar && bico._EstadoLeitura == Estado.Ligado)
{
bico.TrechosAtuado[bico.TrechosAtuado.Count - 1].Add(new double[] { UltimaLeitura.Latitude, UltimaLeitura.Longitude });
}

3
AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs
View File

@ -388,7 +388,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen),
("timestamp", agora),
("conectado", DadosSen.Conectado),
("freq_base", DadosSen.FrequenciaBase)
("freq_base", DadosSen.FrequenciaBase),
("bms_ligado", _Sensoriamento.Bateria?.BmsLigado ?? false)
);
var senSensoresAtualizados = new List<(string caminho, object valor)>();
var senSensoresAtivos = new List<string>();

4
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_oak.py
View File

@ -84,7 +84,7 @@ class CameraOak:
_camera["modelo"] = self.modelo
_camera["dispositivo"] = self.dispositivo.value
_camera["tem_depht"] = self.tem_depth
_camera["tem_imu"] = iniciar_imu and self.tem_imu
_camera["tem_imu"] = self.tem_imu
# Criar processo para transmissao de video
try:
@ -130,7 +130,7 @@ class CameraOak:
if self.tem_depth:
self.q_depth = self.device.getOutputQueue(name="depth", maxSize=1, blocking=False)
if self.tem_imu:
if self.tem_imu and iniciar_imu:
self.q_imu = self.device.getOutputQueue(name="imu", maxSize=50, blocking=False)
self.imu = IMUCamera(self.q_imu, freq=100, angulo_inicial=26.3)

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/imu.py
View File

@ -128,7 +128,7 @@ class IMUCamera(ModuloDiagnosticoBase):
pitch=round(-pitch, 2), # frontal
yaw=round(yaw, 2),
vel_mps=round(velocidade_mps, 3),
timestamp=t1,
timestamp=(t1 * 1000),
latencia=latencia,
frequencia=f_tick
)

91
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/sensoriamento.py
View File

@ -18,6 +18,8 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
try:
agora = time.time()
motivos_gerais = []
saude_mandatorios = 0
total_mandatorios = 0
saude_total = 0
total_ativos = 0
saude_individual = []
@ -29,6 +31,7 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
FREQ_MIN = FREQ_BASE * 0.5
SAUDE_MIN_ALERTA = 80
bms_ligado = dados_sen.get("bms_ligado", False)
sensor_bateria_ativado = False
sensores_ativos = dados_sen.get("sensores", {}).get("ativos", [])
@ -88,9 +91,11 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
"em_uso": aferir
}
saude_individual.append(saude_mod)
total_ativos += 1
saude_total += saude
if mandatorio:
total_ativos += 1
saude_total += saude
total_mandatorios += 1
saude_mandatorios += saude
motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
dados_sensor["saude"] = saude_mod
@ -148,9 +153,11 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
"em_uso": controlar
}
saude_individual.append(saude_mod)
total_ativos += 1
saude_total += saude
if mandatorio:
total_ativos += 1
saude_total += saude
total_mandatorios += 1
saude_mandatorios += saude
motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
dados_servo["saude"] = saude_mod
@ -198,9 +205,11 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
"em_uso": controlar
}
saude_individual.append(saude_mod)
total_ativos += 1
saude_total += saude
if mandatorio:
total_ativos += 1
saude_total += saude
total_mandatorios += 1
saude_mandatorios += saude
motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
dados_rele["saude"] = saude_mod
@ -248,50 +257,54 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
"em_uso": controlar
}
saude_individual.append(saude_mod)
total_ativos += 1
saude_total += saude
if mandatorio:
total_ativos += 1
saude_total += saude
total_mandatorios += 1
saude_mandatorios += saude
motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
dados_led["saude"] = saude_mod
cond_op_mod = []
penalidade_percentual_bateria = 0
if sensor_bateria_ativado:
_contexto = ContextoGlobalRedis.get_contexto()
bateria_suficiente_corredor = _contexto.get("Trajetoria", {}).get("CorredorAtual", {}).get("bateria_ok", True)
percent_atual = _contexto.get("Gerais", {}).get("percentual_bateria", 0.0)
percent_min = ContextoGlobalRedis.get_equipamento().get("percentual_tensao_bateria_min", 5.0)
if percent_atual < percent_min:
penalidade_percentual_bateria = 70
if not bms_ligado:
if sensor_bateria_ativado:
_contexto = ContextoGlobalRedis.get_contexto()
bateria_suficiente_corredor = _contexto.get("Trajetoria", {}).get("CorredorAtual", {}).get("bateria_ok", True)
percent_atual = _contexto.get("Gerais", {}).get("percentual_bateria", 0.0)
percent_min = ContextoGlobalRedis.get_equipamento().get("percentual_tensao_bateria_min", 5.0)
if percent_atual < percent_min:
penalidade_percentual_bateria = 70
cond_op_mod.append({
"valor": percent_atual,
"severidade": 100,
"descricao": f"Nível da bateria abaixo do limite mínimo!"
})
elif percent_atual < 25.0:
penalidade_percentual_bateria = 25
cond_op_mod.append({
"valor": percent_atual,
"severidade": 30,
"descricao": f"Nível da bateria baixo!"
})
if not bateria_suficiente_corredor:
penalidade_percentual_bateria = 25
_motivo_bat = _contexto.get("Trajetoria", {}).get("CorredorAtual", {}).get("motivo", "Bateria insuficiente")
cond_op_mod.append({
"valor": percent_atual,
"severidade": 30,
"descricao": _motivo_bat
})
else:
cond_op_mod.append({
"valor": percent_atual,
"valor": 0,
"severidade": 100,
"descricao": f"Nível da bateria abaixo do limite mínimo!"
"descricao": f"Sensor de nível da bateria desconectado!"
})
elif percent_atual < 25.0:
penalidade_percentual_bateria = 25
cond_op_mod.append({
"valor": percent_atual,
"severidade": 30,
"descricao": f"Nível da bateria baixo!"
})
if not bateria_suficiente_corredor:
penalidade_percentual_bateria = 25
_motivo_bat = _contexto.get("Trajetoria", {}).get("CorredorAtual", {}).get("motivo", "Bateria insuficiente")
cond_op_mod.append({
"valor": percent_atual,
"severidade": 30,
"descricao": _motivo_bat
})
else:
cond_op_mod.append({
"valor": 0,
"severidade": 100,
"descricao": f"Sensor de nível da bateria desconectado!"
})
saude_final = (saude_total // total_ativos) if total_ativos > 0 else 0
saude_final = (saude_mandatorios // total_mandatorios) if total_mandatorios > 0 else 100
#saude_final = (saude_total // total_ativos) if total_ativos > 0 else 0
saude_final = saude_final - penalidade_percentual_bateria
status = StatusModulo.OPERANTE

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/visual_worker/camera_manager.py
View File

@ -65,7 +65,7 @@ class CameraManager:
det_config = load_det_config()
try:
nova = CameraOak(self.mostrar_log, mx_id, modelo_ia_seg=None, modelo_ia_det=det_config)
nova = CameraOak(self.mostrar_log, mx_id, modelo_ia_seg=None, modelo_ia_det=det_config, iniciar_imu=True)
if nova.iniciado:
self.camera = nova
except Exception as e: