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Diego Freitas
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67e85b19e5
commit
e65e9b2c66
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@ -3,24 +3,20 @@
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"WorkspaceRootPath": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\",
|
||||
"Documents": [
|
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{
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||||
"AbsoluteMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|c:\\zendioninc\\agrobot_base\\agrobase\\agrobase\\models\\trajetoriamapaoperacaomodel.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}",
|
||||
"RelativeMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|solutionrelative:agrobase\\models\\trajetoriamapaoperacaomodel.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}"
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||||
"AbsoluteMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|c:\\zendioninc\\agrobot_base\\agrobase\\agrobase\\models\\variaveis.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}",
|
||||
"RelativeMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|solutionrelative:agrobase\\models\\variaveis.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}"
|
||||
},
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||||
{
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||||
"AbsoluteMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\agrobase\\models\\operacoes\\operacaomodel.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}",
|
||||
"RelativeMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|solutionrelative:agrobase\\models\\operacoes\\operacaomodel.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}"
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||||
},
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||||
{
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||||
"AbsoluteMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\agrobase\\models\\operacoes\\operacaomapagpsmodel.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}",
|
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"RelativeMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|solutionrelative:agrobase\\models\\operacoes\\operacaomapagpsmodel.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}"
|
||||
},
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{
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||||
"AbsoluteMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\agrobase\\forms\\frmsimulacaomapagps.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}",
|
||||
"RelativeMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|solutionrelative:agrobase\\forms\\frmsimulacaomapagps.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"AbsoluteMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|c:\\zendioninc\\agrobot_base\\agrobase\\agrobase\\forms\\ihm\\frmdialogomapa.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}",
|
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|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"AbsoluteMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|c:\\zendioninc\\agrobot_base\\agrobase\\agrobase\\models\\operacoes\\operacaomodel.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}",
|
||||
"RelativeMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|solutionrelative:agrobase\\models\\operacoes\\operacaomodel.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}"
|
||||
"AbsoluteMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|c:\\zendioninc\\agrobot_base\\agrobase\\agrobase\\models\\trajetoriamapaoperacaomodel.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}",
|
||||
"RelativeMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|solutionrelative:agrobase\\models\\trajetoriamapaoperacaomodel.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"DocumentGroupContainers": [
|
||||
|
|
@ -30,69 +26,56 @@
|
|||
"DocumentGroups": [
|
||||
{
|
||||
"DockedWidth": 200,
|
||||
"SelectedChildIndex": 4,
|
||||
"SelectedChildIndex": 0,
|
||||
"Children": [
|
||||
{
|
||||
"$type": "Document",
|
||||
"DocumentIndex": 4,
|
||||
"DocumentIndex": 0,
|
||||
"Title": "Variaveis.cs",
|
||||
"DocumentMoniker": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Models\\Variaveis.cs",
|
||||
"RelativeDocumentMoniker": "AgroBase\\Models\\Variaveis.cs",
|
||||
"ToolTip": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Models\\Variaveis.cs",
|
||||
"RelativeToolTip": "AgroBase\\Models\\Variaveis.cs",
|
||||
"ViewState": "AQIAAAAAAAAAAAAAAAAAAKsEAAAAAAAA",
|
||||
"Icon": "ae27a6b0-e345-4288-96df-5eaf394ee369.000738|",
|
||||
"WhenOpened": "2025-03-20T12:50:31.51Z",
|
||||
"EditorCaption": ""
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"$type": "Document",
|
||||
"DocumentIndex": 1,
|
||||
"Title": "OperacaoModel.cs",
|
||||
"DocumentMoniker": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Models\\Operacoes\\OperacaoModel.cs",
|
||||
"RelativeDocumentMoniker": "AgroBase\\Models\\Operacoes\\OperacaoModel.cs",
|
||||
"ToolTip": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Models\\Operacoes\\OperacaoModel.cs",
|
||||
"RelativeToolTip": "AgroBase\\Models\\Operacoes\\OperacaoModel.cs",
|
||||
"ViewState": "AQIAAPQEAAAAAAAAAAAswEwFAACJAAAA",
|
||||
"ViewState": "AQIAAAwBAAAAAAAAAIA4wLUFAAAtAAAA",
|
||||
"Icon": "ae27a6b0-e345-4288-96df-5eaf394ee369.000738|",
|
||||
"WhenOpened": "2025-03-19T22:01:26.068Z",
|
||||
"EditorCaption": ""
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"$type": "Document",
|
||||
"DocumentIndex": 3,
|
||||
"Title": "frmDialogoMapa.cs",
|
||||
"DocumentMoniker": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Forms\\IHM\\frmDialogoMapa.cs",
|
||||
"RelativeDocumentMoniker": "AgroBase\\Forms\\IHM\\frmDialogoMapa.cs",
|
||||
"ToolTip": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Forms\\IHM\\frmDialogoMapa.cs",
|
||||
"RelativeToolTip": "AgroBase\\Forms\\IHM\\frmDialogoMapa.cs",
|
||||
"ViewState": "AQIAAAwAAAAAAAAAAAAAAGcAAAAcAAAA",
|
||||
"Icon": "ae27a6b0-e345-4288-96df-5eaf394ee369.000738|",
|
||||
"WhenOpened": "2025-03-19T16:39:31.785Z",
|
||||
"EditorCaption": ""
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"$type": "Document",
|
||||
"DocumentIndex": 2,
|
||||
"Title": "frmSimulacaoMapaGPS.cs",
|
||||
"DocumentMoniker": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Forms\\frmSimulacaoMapaGPS.cs",
|
||||
"RelativeDocumentMoniker": "AgroBase\\Forms\\frmSimulacaoMapaGPS.cs",
|
||||
"ToolTip": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Forms\\frmSimulacaoMapaGPS.cs",
|
||||
"RelativeToolTip": "AgroBase\\Forms\\frmSimulacaoMapaGPS.cs",
|
||||
"ViewState": "AQIAABoAAAAAAAAAAAAQwJcAAABPAAAA",
|
||||
"Icon": "ae27a6b0-e345-4288-96df-5eaf394ee369.000738|",
|
||||
"WhenOpened": "2025-03-18T19:07:04.826Z",
|
||||
"EditorCaption": ""
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"$type": "Document",
|
||||
"DocumentIndex": 1,
|
||||
"Title": "OperacaoMapaGPSModel.cs",
|
||||
"DocumentMoniker": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Models\\Operacoes\\OperacaoMapaGPSModel.cs",
|
||||
"RelativeDocumentMoniker": "AgroBase\\Models\\Operacoes\\OperacaoMapaGPSModel.cs",
|
||||
"ToolTip": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Models\\Operacoes\\OperacaoMapaGPSModel.cs",
|
||||
"RelativeToolTip": "AgroBase\\Models\\Operacoes\\OperacaoMapaGPSModel.cs",
|
||||
"ViewState": "AQIAAAAAAAAAAAAAAAAAADsAAAArAAAA",
|
||||
"ViewState": "AQIAAAAAAAAAAAAAAAAAABEAAAAIAAAA",
|
||||
"Icon": "ae27a6b0-e345-4288-96df-5eaf394ee369.000738|",
|
||||
"WhenOpened": "2025-03-18T11:05:46.524Z",
|
||||
"EditorCaption": ""
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"$type": "Document",
|
||||
"DocumentIndex": 0,
|
||||
"DocumentIndex": 3,
|
||||
"Title": "TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs",
|
||||
"DocumentMoniker": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Models\\TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs",
|
||||
"RelativeDocumentMoniker": "AgroBase\\Models\\TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs",
|
||||
"ToolTip": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Models\\TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs",
|
||||
"RelativeToolTip": "AgroBase\\Models\\TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs",
|
||||
"ViewState": "AQIAAAAAAAAAAAAAAAAAANACAAAsAAAA",
|
||||
"ViewState": "AQIAAAAAAAAAAAAAAAAAAMACAAAsAAAA",
|
||||
"Icon": "ae27a6b0-e345-4288-96df-5eaf394ee369.000738|",
|
||||
"WhenOpened": "2025-03-18T10:53:08.916Z",
|
||||
"EditorCaption": ""
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -105,7 +105,7 @@ namespace AgroBase.Forms
|
|||
{
|
||||
var DispMvd = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
|
||||
|
||||
lblTempoConectado.Text = "Tempo conectado: " + TimeSpan.FromSeconds(DispMvd.TempoConectado).ToString(@"hh\:mm\:ss") + " hrs";
|
||||
lblTempoConectado.Text = "Tempo conectado: " + (DateTime.Now - DispMvd.CriadoEm).ToString("HH:mm:ss") + " hrs";
|
||||
lblTempoEmMovimento.Text = "Tempo em movimento: " + TimeSpan.FromSeconds(DispMvd.Dados.TempoEmAtividade).ToString(@"hh\:mm\:ss") + " hrs";
|
||||
lblDistanciaTotal.Text = "Distancia percorrida total: " + DispMvd.Dados.DistanciaPercorridaTotal.ToString("0.00") + " m";
|
||||
lblDistanciaParcial.Text = "Distancia percorrida parcial: " + DispMvd.Dados.DistanciaPercorridaParcial.ToString("0.00") + " m";
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,4 +1,5 @@
|
|||
using AgroBase.Services;
|
||||
using System;
|
||||
using System.Linq;
|
||||
using static AgroBase.Models.Enums;
|
||||
|
||||
|
|
@ -10,6 +11,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
|
||||
public class DispositivoDetalhesModel
|
||||
{
|
||||
public DateTime CriadoEm { get; set; } = DateTime.Now;
|
||||
public string Endereco { get; set; }
|
||||
public TipoConexao Tipo
|
||||
{
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -113,41 +113,48 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
|
||||
private void PnlZoomMapa_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
|
||||
{
|
||||
Panel panel1 = (Panel)sender;
|
||||
|
||||
Graphics g = e.Graphics;
|
||||
|
||||
// Defina as dimensões do panel
|
||||
int width = panel1.Width;
|
||||
int height = panel1.Height;
|
||||
|
||||
// Coordenadas centrais (onde o robô estará), ajustadas pelo deslocamento do mapa
|
||||
float centerX = width / 2 + _mapOffset.X;
|
||||
float centerY = height / 2 + _mapOffset.Y;
|
||||
|
||||
// Desenha os pontos da rua com plantacao
|
||||
foreach (var _rua in RuasPlantacao)
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
var rua = _rua.Select(x => new PontoTrajetoriaModel(Enums.TipoPontoRua.Indefinido) { Posicao = x }).ToList();
|
||||
DrawTrajectory(g, rua, centerX, centerY, Color.Blue, Pens.Black);
|
||||
Panel panel1 = (Panel)sender;
|
||||
|
||||
Graphics g = e.Graphics;
|
||||
|
||||
// Defina as dimensões do panel
|
||||
int width = panel1.Width;
|
||||
int height = panel1.Height;
|
||||
|
||||
// Coordenadas centrais (onde o robô estará), ajustadas pelo deslocamento do mapa
|
||||
float centerX = width / 2 + _mapOffset.X;
|
||||
float centerY = height / 2 + _mapOffset.Y;
|
||||
|
||||
// Desenha os pontos da rua com plantacao
|
||||
foreach (var _rua in RuasPlantacao)
|
||||
{
|
||||
var rua = _rua.Select(x => new PontoTrajetoriaModel(Enums.TipoPontoRua.Indefinido) { Posicao = x }).ToList();
|
||||
DrawTrajectory(g, rua, centerX, centerY, Color.Blue, Pens.Black);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Desenha os pontos da trajetória projetada
|
||||
DrawTrajectory(g, TrajetoriaDinamica, centerX, centerY, Color.Purple, Pens.MediumPurple, true);
|
||||
|
||||
// Desenha os pontos da trajetória planejada da rua atual
|
||||
DrawTrajectory(g, TrajetoriaRuaProjetada, centerX, centerY, Color.Green, Pens.Blue);
|
||||
|
||||
// Desenha os pontos da trajetória percorrida
|
||||
var _trajetoriaRobo = TrajetoriaRobo.Select(x => new PontoTrajetoriaModel(Enums.TipoPontoRua.Indefinido) { Posicao = x }).ToList();
|
||||
DrawTrajectory(g, _trajetoriaRobo, centerX, centerY, Color.Orange, Pens.OrangeRed);
|
||||
|
||||
// Desenha a posição atual do robô (ponto vermelho)
|
||||
float PxToCm = DrawRobot(g, centerX, centerY, Color.Red, Color.Red, (float)VariaveisEquipamento.LarguraEsquerda, (float)VariaveisEquipamento.LarguraDireita, (float)VariaveisEquipamento.ComprimentoFrente, (float)VariaveisEquipamento.ComprimentoTras, AnguloCarro);
|
||||
|
||||
if (obstaculoDetectado != null)
|
||||
{
|
||||
DrawObstacle(g, centerX, centerY, Color.Cyan, Color.Cyan, AnguloCaminho - (float)obstaculoDetectado.AnguloParaDesvio, obstaculoDetectado, PxToCm);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Desenha os pontos da trajetória projetada
|
||||
DrawTrajectory(g, TrajetoriaDinamica, centerX, centerY, Color.Purple, Pens.MediumPurple, true);
|
||||
|
||||
// Desenha os pontos da trajetória planejada da rua atual
|
||||
DrawTrajectory(g, TrajetoriaRuaProjetada, centerX, centerY, Color.Green, Pens.Blue);
|
||||
|
||||
// Desenha os pontos da trajetória percorrida
|
||||
var _trajetoriaRobo = TrajetoriaRobo.Select(x => new PontoTrajetoriaModel(Enums.TipoPontoRua.Indefinido) { Posicao = x }).ToList();
|
||||
DrawTrajectory(g, _trajetoriaRobo, centerX, centerY, Color.Orange, Pens.OrangeRed);
|
||||
|
||||
// Desenha a posição atual do robô (ponto vermelho)
|
||||
float PxToCm = DrawRobot(g, centerX, centerY, Color.Red, Color.Red, (float)VariaveisEquipamento.LarguraEsquerda, (float)VariaveisEquipamento.LarguraDireita, (float)VariaveisEquipamento.ComprimentoFrente, (float)VariaveisEquipamento.ComprimentoTras, AnguloCarro);
|
||||
|
||||
if (obstaculoDetectado != null)
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
DrawObstacle(g, centerX, centerY, Color.Cyan, Color.Cyan, AnguloCaminho - (float)obstaculoDetectado.AnguloParaDesvio, obstaculoDetectado, PxToCm);
|
||||
Console.WriteLine("Erro ao atualizar mapa dinamico: " + ex.Message);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -115,6 +115,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
|
|||
// Aplica a correção. Isso pode incluir limites para evitar comandos excessivos.
|
||||
correcaoAngulo = Math.Min(_Controle.Angulo_Max, correcaoAngulo);
|
||||
correcaoAngulo = Math.Max(_Controle.Angulo_Min, correcaoAngulo);
|
||||
correcaoAngulo = Math.Round(correcaoAngulo, 2);
|
||||
|
||||
_Controle.Angulo = correcaoAngulo;
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -287,7 +288,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
|
|||
(1 - (pesoAnguloControle * percentualReduzido) - reducaoPorErroOrientacao) * (Controle.PercentualVelocidadeMax - Controle.PercentualVelocidadeMin);
|
||||
|
||||
// **Garante que a velocidade fique dentro dos limites aceitáveis (0 a 100%)**
|
||||
percentualVelocidadeRelativo = Math.Max(Controle.PercentualVelocidadeMin, Math.Min(Controle.PercentualVelocidadeMax, percentualVelocidadeRelativo));
|
||||
percentualVelocidadeRelativo = Math.Round(Math.Max(Controle.PercentualVelocidadeMin, Math.Min(Controle.PercentualVelocidadeMax, percentualVelocidadeRelativo)), 2);
|
||||
|
||||
return percentualVelocidadeRelativo;
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -89,7 +89,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
etapaAtual = StatusOperacao.Aguardando;
|
||||
}
|
||||
// Não existem corredores pendentes e a etapa atual ainda não foi marcada como concluída
|
||||
else if (!(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.CorredoresNaoFinalizados?.Any() ?? false) && StatusAtual != StatusOperacao.Concluido)
|
||||
else if ((Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.CorredorAtual?.Ultimo ?? false) && (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.CorredorAtual?.Concluido ?? false) && StatusAtual != StatusOperacao.Concluido)
|
||||
{
|
||||
etapaAtual = StatusOperacao.Concluido;
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -812,14 +812,6 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
|
||||
SalvarLogs(false);
|
||||
|
||||
string caminhoArquivoGps = Path.Combine(Variaveis.CaminhoLogsDispositivos, "Gps", ID + ".json");
|
||||
if (!File.Exists(caminhoArquivoGps))
|
||||
{
|
||||
MapaFeatureCollectionModel mapa = MapasService.ConverterPontosParaMapa(new List<List<GPSModel>>() { Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria });
|
||||
string json = JsonConvert.SerializeObject(mapa);
|
||||
File.WriteAllText(caminhoArquivoGps, json);
|
||||
}
|
||||
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando = false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -1018,7 +1010,10 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
Posicao = CamerasSolo.Count(),
|
||||
ArquivoLeitura = "ervas_" + CamNome + ".json",
|
||||
browser = null,
|
||||
camera = new CameraService(),
|
||||
camera = new CameraService()
|
||||
{
|
||||
InverterDadosLeitura = true,
|
||||
},
|
||||
combo = new ComboBox(),
|
||||
MaxLeituras = 1,
|
||||
VideoPorta = (VariaveisPortas.CameraSolo + CamerasSolo.Count()).ToString(),
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -30,7 +30,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
public DateTime UltimaAtualizacaoDados { get; set; } = DateTime.MinValue;
|
||||
[JsonProperty]
|
||||
public double TempoEntreLeituras { get; private set; }
|
||||
private void AtuaalizarTempoEntreLeituras()
|
||||
private void AtualizarTempoEntreLeituras()
|
||||
{
|
||||
double dt = Math.Min((1.0 / GPSService.TaxaAmostragemHz), (UltimaAtualizacaoDados - GPSService.UltimaLeitura.Momento).TotalSeconds);
|
||||
TempoEntreLeituras = dt;
|
||||
|
|
@ -86,24 +86,6 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
[JsonProperty]
|
||||
public List<int> CorredoresNaoFinalizados { get; private set; }
|
||||
private void AtualizarCorredoresNaoFinalizados()
|
||||
{
|
||||
// ✅ Retorna lista vazia imediatamente se não houver pontos
|
||||
if (_Corredores == null || _Corredores.Count == 0)
|
||||
{
|
||||
CorredoresNaoFinalizados = new List<int>();
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ✅ Obtém apenas os corredores com pontos não visitados, sem duplicatas
|
||||
CorredoresNaoFinalizados = _Corredores
|
||||
.Where(p => !p.Concluido) // Filtra apenas pontos não visitados
|
||||
.Select(p => p.Idx) // Pega apenas o id do corredor
|
||||
.ToList(); // Converte para lista
|
||||
}
|
||||
|
||||
public List<PontoTrajetoriaModel> _TrajetoriaFixa { get; set; }
|
||||
private bool _TrajetoriaFixaDefinida
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -136,7 +118,10 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
{
|
||||
new PontoTrajetoriaModel(TipoPontoRua.PosicaoRobo)
|
||||
{
|
||||
Posicao = GPSService.UltimaLeitura
|
||||
Posicao = GPSService.UltimaLeitura,
|
||||
LarguraCorredor = 1.0,
|
||||
idxCorredor = CorredorAtual.Idx,
|
||||
Visitado = true
|
||||
}
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
|
@ -525,7 +510,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
{
|
||||
if (!_TrajetoriaFixaDefinida) return;
|
||||
|
||||
AtuaalizarTempoEntreLeituras();
|
||||
AtualizarTempoEntreLeituras();
|
||||
AtualizarDistanciaMaximaEntreLeituras();
|
||||
|
||||
AtualizarIndicesJanela();
|
||||
|
|
@ -542,7 +527,6 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
AtualizarNaMargemDoCorredor();
|
||||
AtualizarManobrandoEntreRuas();
|
||||
AtualizarStatusAtual();
|
||||
AtualizarCorredoresNaoFinalizados();
|
||||
AtualizarDistanciaPercorrida();
|
||||
AtualizarDistanciaRestante();
|
||||
AtualizarPercentualTrajetoria();
|
||||
|
|
@ -916,7 +900,8 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
DistanciaPercorridaCorredor = 0,
|
||||
DistanciaPercorridaTotal = 0,
|
||||
idxRuaDireita = idxDir + incDir,
|
||||
idxRuaEsquerda = idxEsq + incEsq
|
||||
idxRuaEsquerda = idxEsq + incEsq,
|
||||
Ultimo = i == x.Count() - 1
|
||||
};
|
||||
|
||||
return obj;
|
||||
|
|
@ -1095,6 +1080,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
public double Progresso { get; private set; }
|
||||
[JsonProperty]
|
||||
public bool Concluido { get; private set; }
|
||||
public bool Ultimo { get; set; }
|
||||
public int idxRuaEsquerda { get; set; }
|
||||
public int idxRuaDireita { get; set; }
|
||||
public double FatorLarguraCorredor { get; private set; }
|
||||
|
|
@ -1165,7 +1151,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
public Enums.DirecaoCarroRua Direcao { get; set; }
|
||||
public Enums.TipoPontoRua Tipo { get; }
|
||||
public double LarguraCorredor { get; set; }
|
||||
public double DistanciaMargem { get; set; }
|
||||
public double DistanciaMargem { get; private set; }
|
||||
public bool Visitado { get; set; } = false;
|
||||
|
||||
// ✅ Agora, propriedades podem ser atualizadas com `set; private`
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -347,39 +347,51 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
public static GPSModel PosicaoBase { get; set; }
|
||||
|
||||
|
||||
public static void RegistrarLogDispositivo(List<string> Logs, string Caminho, string NomeArquivo, int MinLogs = 100)
|
||||
|
||||
private static readonly object _lock = new object();
|
||||
public static void RegistrarLogDispositivo(List<string> Logs, T_Code Dispositivo, string Sulfixo, int MinLogs = 100)
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
lock (_lock)
|
||||
{
|
||||
if (Logs.Count() >= MinLogs)
|
||||
var Caminho = Path.Combine(Variaveis.CaminhoLogsDispositivos, Dispositivo.ToString());
|
||||
|
||||
string NomeArquivo = Dispositivo.ToString() + Sulfixo;
|
||||
|
||||
var Disp = SerialService.DispositivosMapeados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
|
||||
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
if (!Directory.Exists(Caminho))
|
||||
if (Disp != null)
|
||||
{
|
||||
Directory.CreateDirectory(Caminho);
|
||||
NomeArquivo = Disp.CriadoEm.ToString("dd_MM_yyyy_HH_mm_ss") + Sulfixo;
|
||||
}
|
||||
|
||||
Caminho = Path.Combine(Caminho, NomeArquivo);
|
||||
|
||||
foreach (var mensagem in Logs)
|
||||
if (Logs.Count() >= MinLogs)
|
||||
{
|
||||
if (!Directory.Exists(Caminho))
|
||||
{
|
||||
Directory.CreateDirectory(Caminho);
|
||||
}
|
||||
|
||||
Caminho = Path.Combine(Caminho, NomeArquivo);
|
||||
|
||||
if (!File.Exists(Caminho))
|
||||
{
|
||||
File.WriteAllText(Caminho, mensagem);
|
||||
File.WriteAllLines(Caminho, Logs);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
File.AppendAllText(Caminho, mensagem);
|
||||
File.AppendAllLines(Caminho, Logs);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
Logs.Clear();
|
||||
Logs.Clear();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
catch
|
||||
{
|
||||
Console.WriteLine("Erro ao salvar log: " + NomeArquivo);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
catch
|
||||
{
|
||||
Console.WriteLine("Erro ao salvar log: " + NomeArquivo);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,6 +1,7 @@
|
|||
using AgroBase.Models;
|
||||
using System;
|
||||
using System.Collections.Generic;
|
||||
using System.IO;
|
||||
using System.Linq;
|
||||
using System.Threading.Tasks;
|
||||
using static AgroBase.Models.Enums;
|
||||
|
|
@ -538,28 +539,20 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
public static void RegisrarErrosComunicacao(byte addr, string mensagem)
|
||||
{
|
||||
var Caminho = Variaveis.CaminhoLogsDispositivos;
|
||||
|
||||
var Arquivo = T_Code.Bld.ToString() + "_err.txt";
|
||||
|
||||
mensagem = DateTime.Now.ToString("dd/MM/yyyy HH:mm:ss:fff") + " - Endereço " + addr + " (" + _ethernetService._ipAddress + "): " + mensagem + Environment.NewLine;
|
||||
|
||||
ErrosComunicacao.Add(mensagem);
|
||||
|
||||
VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(ErrosComunicacao, Caminho, Arquivo);
|
||||
VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(ErrosComunicacao, T_Code.Bld, "_err.txt", 50);
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static void RegisrarComandosComunicacao(byte addr, string mensagem)
|
||||
{
|
||||
var Caminho = Variaveis.CaminhoLogsDispositivos;
|
||||
|
||||
var Arquivo = T_Code.Bld.ToString() + "_log.txt";
|
||||
|
||||
mensagem = DateTime.Now.ToString("dd/MM/yyyy HH:mm:ss:fff") + " - Endereço " + addr + " (" + _ethernetService._ipAddress + "): " + mensagem + Environment.NewLine;
|
||||
|
||||
ComandosComunicacao.Add(mensagem);
|
||||
|
||||
VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(ComandosComunicacao, Caminho, Arquivo);
|
||||
VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(ComandosComunicacao, T_Code.Bld, "_log.txt", 1000);
|
||||
}
|
||||
|
||||
private static async Task tmrLoopComandos_Tick()
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -25,6 +25,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
private double conf_threshold = 0.5;
|
||||
private double nms_threshold = 0.4;
|
||||
public List<string> URLcamera = new List<string>();
|
||||
public bool InverterDadosLeitura = false;
|
||||
|
||||
|
||||
public void IniciarCamera(string Script, string[] Argumentos, string FlaskPorta, List<string> FlaskUrl, string MqttTopico, Func<MqttTopicosMensagensModel, Task> mqttCallback = null)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -21,7 +21,13 @@ namespace AgroBase.Comum
|
|||
public T_Code Dispositivo { get; set; } = T_Code.Vzo;
|
||||
public string _Nome { get; set; }
|
||||
public string _Descricao { get; set; }
|
||||
public DateTime _CriadoEm { get; set; }
|
||||
public DateTime CriadoEm
|
||||
{
|
||||
get
|
||||
{
|
||||
return SerialService.DispositivosMapeados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo)?.CriadoEm ?? DateTime.Now;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
public GroupBox gpbItem { get; set; }
|
||||
public NumericUpDown nudAmostragem { get; set; }
|
||||
public Label lblStatus { get; set; }
|
||||
|
|
@ -38,9 +44,9 @@ namespace AgroBase.Comum
|
|||
}
|
||||
public Form frmConfig { get; set; }
|
||||
public Form frmPin { get; set; }
|
||||
private AsyncTaskTimerModel tmrLogsDispositivo;
|
||||
//private AsyncTaskTimerModel tmrLogsDispositivo;
|
||||
|
||||
public int TempoConectado { get; set; } = 0;
|
||||
//public int TempoConectado { get; set; } = 0;
|
||||
|
||||
public MqttTopicosModel MqttTopicoEnvioComandos;
|
||||
public MqttTopicosModel MqttTopicoRecebimentoDados;
|
||||
|
|
@ -98,15 +104,12 @@ namespace AgroBase.Comum
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
lock (_logsLock)
|
||||
SalvarLog(new DispositivoLogModel()
|
||||
{
|
||||
Logs.Add(new DispositivoLogModel()
|
||||
{
|
||||
Momento = DateTime.Now,
|
||||
Enviado = false,
|
||||
Protocolo = Recebido,
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
Momento = DateTime.Now,
|
||||
Enviado = false,
|
||||
Protocolo = Recebido,
|
||||
});
|
||||
|
||||
//AtualizarConsole("< " + DateTime.Now.ToString("HH:mm:ss:fff") + " - " + Recebido);
|
||||
|
||||
|
|
@ -134,16 +137,13 @@ namespace AgroBase.Comum
|
|||
);
|
||||
|
||||
//Console.WriteLine("Dados enviados: " + Dados);
|
||||
lock (_logsLock)
|
||||
SalvarLog(new DispositivoLogModel()
|
||||
{
|
||||
Logs.Add(new DispositivoLogModel()
|
||||
{
|
||||
Momento = DateTime.Now,
|
||||
Enviado = true,
|
||||
Protocolo = Dados,
|
||||
ErroEnvio = false,
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
Momento = DateTime.Now,
|
||||
Enviado = true,
|
||||
Protocolo = Dados,
|
||||
ErroEnvio = false,
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -152,6 +152,12 @@ namespace AgroBase.Comum
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void SalvarLog(DispositivoLogModel Log)
|
||||
{
|
||||
Logs.Add(JsonConvert.SerializeObject(Log));
|
||||
VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(Logs, Dispositivo, ".json", 100);
|
||||
}
|
||||
|
||||
public MqttTopicosModel GetMqttTopico(bool Envio)
|
||||
{
|
||||
return Envio ? MqttTopicoEnvioComandos : MqttTopicoRecebimentoDados;
|
||||
|
|
@ -359,8 +365,8 @@ namespace AgroBase.Comum
|
|||
btnPinout.Click -= btnPinout_Click;
|
||||
btnPinout.Click += btnPinout_Click;
|
||||
|
||||
tmrLogsDispositivo = new AsyncTaskTimerModel("tmrLogsDispositivo_" + Dispositivo.ToString(), tmrLogsDispositivo_Tick, 1000);
|
||||
tmrLogsDispositivo.Start();
|
||||
//tmrLogsDispositivo = new AsyncTaskTimerModel("tmrLogsDispositivo_" + Dispositivo.ToString(), tmrLogsDispositivo_Tick, 1000);
|
||||
//tmrLogsDispositivo.Start();
|
||||
|
||||
gpbItem.Controls.Add(lblPorta);
|
||||
gpbItem.Controls.Add(lblBaudRate);
|
||||
|
|
@ -396,22 +402,6 @@ namespace AgroBase.Comum
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private async Task tmrLogsDispositivo_Tick()
|
||||
{
|
||||
SalvarLog();
|
||||
|
||||
TempoConectado++;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void SalvarLog()
|
||||
{
|
||||
string Caminho = Path.Combine(Variaveis.CaminhoLogsDispositivos, Dispositivo.ToString());
|
||||
|
||||
string NomeLog = _CriadoEm.ToString("dd_MM_yyyy_HH_mm_ss") + ".json";
|
||||
|
||||
VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(Logs.Select(x => JsonConvert.SerializeObject(x)).ToList(), Caminho, NomeLog);
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void clbDispositivos_ItemCheck(object sender, ItemCheckEventArgs e)
|
||||
{
|
||||
((CheckedListBox)sender).ItemCheck -= clbDispositivos_ItemCheck;
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,12 +1,7 @@
|
|||
using AgroBase.Comum;
|
||||
using AgroBase.Models;
|
||||
using AgroBase.Models.Modules;
|
||||
using System;
|
||||
using System.Collections.Generic;
|
||||
using System.IO.Ports;
|
||||
using System.Linq;
|
||||
using System.Text;
|
||||
using System.Threading.Tasks;
|
||||
using static AgroBase.Models.Enums;
|
||||
|
||||
namespace AgroBase.Services
|
||||
|
|
@ -23,7 +18,6 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
Dispositivo = tipoDispositivo,
|
||||
_Nome = nome,
|
||||
_Descricao = descricao,
|
||||
_CriadoEm = DateTime.Now,
|
||||
};
|
||||
case T_Code.Atu:
|
||||
return new DispositivosService<AtuadorModel>
|
||||
|
|
@ -31,15 +25,13 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
Dispositivo = tipoDispositivo,
|
||||
_Nome = nome,
|
||||
_Descricao = descricao,
|
||||
_CriadoEm = DateTime.Now,
|
||||
};
|
||||
case T_Code.Mvd:
|
||||
return new DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel>
|
||||
{
|
||||
Dispositivo = tipoDispositivo,
|
||||
_Nome = nome,
|
||||
_Descricao = descricao,
|
||||
_CriadoEm = DateTime.Now,
|
||||
_Descricao = descricao,
|
||||
};
|
||||
default:
|
||||
throw new ArgumentException("Tipo de dispositivo não reconhecido.");
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -37,6 +37,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
public static GPSModel UltimaLeitura = new GPSModel();
|
||||
public static GPSModel PenultimaLeitura = new GPSModel();
|
||||
public static List<string> Logs = new List<string>();
|
||||
|
||||
public static int TaxaAmostragemHz { get; set; } = 5;
|
||||
|
||||
|
|
@ -140,6 +141,9 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
_buffer.Clear();
|
||||
_buffer.Append(mensagens[mensagens.Length - 1]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
Logs.Add(JsonConvert.SerializeObject(UltimaLeitura));
|
||||
VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(Logs, T_Code.Gps, ".json", 300);
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -148,32 +152,6 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
}
|
||||
|
||||
|
||||
private static DateTime ultimaRecepcao = DateTime.MinValue;
|
||||
private static double frequenciaRecepcao = 0; // Em Hz
|
||||
private static double intervaloRecepcao = 0; // Em milissegundos
|
||||
private static void LogTempoLeitura()
|
||||
{
|
||||
DateTime agora = DateTime.Now;
|
||||
|
||||
if (ultimaRecepcao != DateTime.MinValue)
|
||||
{
|
||||
// Calcula o intervalo entre recepções (em segundos)
|
||||
intervaloRecepcao = (agora - ultimaRecepcao).TotalMilliseconds;
|
||||
|
||||
// Calcula a frequência (Hz) => f = 1 / T, onde T é o intervalo em segundos
|
||||
if (intervaloRecepcao > 0)
|
||||
{
|
||||
frequenciaRecepcao = 1000.0 / intervaloRecepcao;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Log no console (ou pode ser salvo em um arquivo)
|
||||
Console.WriteLine($"GPS - Intervalo: {intervaloRecepcao:F2} ms | Frequência: {frequenciaRecepcao:F2} Hz");
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Atualiza o timestamp da última recepção
|
||||
ultimaRecepcao = agora;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
private static void ProcessarDadosNMEA(string nmeaData)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -292,8 +270,6 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
DateTime currentDate = DateTime.UtcNow.Date;
|
||||
UltimaLeitura.DataHora = currentDate.Add(timeOfDay);
|
||||
}
|
||||
|
||||
LogTempoLeitura();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private static void ProcessarGNRMC(string sentenca)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -13,7 +13,6 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
string _Nome { get; set; }
|
||||
string _Descricao { get; set; }
|
||||
DispositivoBaseModel Dados { get; set; }
|
||||
int TempoConectado { get; set; }
|
||||
GroupBox gpbItem { get; set; }
|
||||
Task GerenciarMqttTopicos();
|
||||
Task EnviarDadosMQTT(string Protocolo);
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -2,6 +2,7 @@
|
|||
using System;
|
||||
using System.Collections;
|
||||
using System.Collections.Generic;
|
||||
using System.IO;
|
||||
using System.Linq;
|
||||
using System.Threading.Tasks;
|
||||
using static AgroBase.Models.Enums;
|
||||
|
|
@ -131,28 +132,20 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
private static void RegisrarErrosComunicacao(byte addr, string mensagem)
|
||||
{
|
||||
var Caminho = Variaveis.CaminhoLogsDispositivos;
|
||||
|
||||
var Arquivo = T_Code.Mks.ToString() + "_err.txt";
|
||||
|
||||
mensagem = DateTime.Now.ToString("dd/MM/yyyy HH:mm:ss:fff") + " - Endereço " + addr + " (" + _ethernetService._ipAddress + "): " + mensagem + Environment.NewLine;
|
||||
|
||||
ErrosComunicacao.Add(mensagem);
|
||||
|
||||
VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(ErrosComunicacao, Caminho, Arquivo, 30);
|
||||
VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(ErrosComunicacao, T_Code.Mks, "_err.txt", 50);
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static void RegisrarComandosComunicacao(byte addr, string mensagem)
|
||||
{
|
||||
var Caminho = Variaveis.CaminhoLogsDispositivos;
|
||||
|
||||
var Arquivo = T_Code.Mks.ToString() + "_log.txt";
|
||||
|
||||
mensagem = DateTime.Now.ToString("dd/MM/yyyy HH:mm:ss:fff") + " - Endereço " + addr + " (" + _ethernetService._ipAddress + "): " + mensagem + Environment.NewLine;
|
||||
|
||||
ComandosComunicacao.Add(mensagem);
|
||||
|
||||
VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(ComandosComunicacao, Caminho, Arquivo, 300);
|
||||
VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(ComandosComunicacao, T_Code.Mks, "_log.txt", 1000);
|
||||
}
|
||||
|
||||
private static void DefinirDispositivo(List<string> Mod_IDs)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -196,20 +196,11 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
private static void RegisrarErrosComunicacao(T_Code dispositivo, byte addr, string mensagem)
|
||||
{
|
||||
var Caminho = Variaveis.CaminhoLogsDispositivos;
|
||||
if (!Directory.Exists(Caminho))
|
||||
{
|
||||
Directory.CreateDirectory(Caminho);
|
||||
}
|
||||
|
||||
var Arquivo = dispositivo.ToString() + "_err.txt";
|
||||
Caminho += "/" + Arquivo;
|
||||
|
||||
mensagem = DateTime.Now.ToString("dd/MM/yyyy HH:mm:ss:fff") + " - Porta " + (_PortaModbus?.PortName ?? "COM") + " - " + addr + ": " + mensagem + Environment.NewLine;
|
||||
|
||||
ErrosComunicacao.Add(mensagem);
|
||||
|
||||
VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(ErrosComunicacao, Caminho, 50);
|
||||
VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(ErrosComunicacao, T_Code.Mbs, "_err.txt", 50);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -10,16 +10,23 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
{
|
||||
public static List<OAKCameraModel> CamerasConectadas = new List<OAKCameraModel>();
|
||||
private static readonly object Cameras_Lock = new object();
|
||||
private static AsyncTaskTimerModel tmrAtualizacao = new AsyncTaskTimerModel("tmrAtualizacao_OAK", async () => { AtualizarListaCameras(); }, 5000);
|
||||
private static AsyncTaskTimerModel tmrAtualizacao = new AsyncTaskTimerModel("tmrAtualizacao_OAK", async () => { AtualizarListaCameras(); }, 30000);
|
||||
|
||||
public static void IniciarRotinas()
|
||||
{
|
||||
tmrAtualizacao?.Stop();
|
||||
tmrAtualizacao?.Start();
|
||||
|
||||
AtualizarListaCameras(true);
|
||||
}
|
||||
|
||||
private static void AtualizarListaCameras()
|
||||
public static void AtualizarListaCameras(bool Forcar = false)
|
||||
{
|
||||
if (true && !Forcar)
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
var cameras = new List<OAKCameraModel>()
|
||||
{
|
||||
new OAKCameraModel()
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,6 +1,7 @@
|
|||
using AgroBase.Models;
|
||||
using System;
|
||||
using System.Collections.Generic;
|
||||
using System.IO;
|
||||
using System.Linq;
|
||||
using System.Threading.Tasks;
|
||||
using static AgroBase.Models.Enums;
|
||||
|
|
@ -948,28 +949,20 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
public static void RegisrarErrosComunicacao(byte addr, string mensagem)
|
||||
{
|
||||
var Caminho = Variaveis.CaminhoLogsDispositivos;
|
||||
|
||||
var Arquivo = T_Code.Oid.ToString() + "_err.txt";
|
||||
|
||||
mensagem = DateTime.Now.ToString("dd/MM/yyyy HH:mm:ss:fff") + " - Endereço " + addr + " (" + _ethernetService._ipAddress + "): " + mensagem + Environment.NewLine;
|
||||
|
||||
ErrosComunicacao.Add(mensagem);
|
||||
|
||||
VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(ErrosComunicacao, Caminho, Arquivo, 30);
|
||||
VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(ErrosComunicacao, T_Code.Oid, "_err.txt", 50);
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static void RegisrarComandosComunicacao(byte addr, string mensagem)
|
||||
{
|
||||
var Caminho = Variaveis.CaminhoLogsDispositivos;
|
||||
|
||||
var Arquivo = T_Code.Oid.ToString() + "_log.txt";
|
||||
|
||||
mensagem = DateTime.Now.ToString("dd/MM/yyyy HH:mm:ss:fff") + " - Endereço " + addr + " (" + _ethernetService._ipAddress + "): " + mensagem + Environment.NewLine;
|
||||
|
||||
ComandosComunicacao.Add(mensagem);
|
||||
|
||||
VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(ComandosComunicacao, Caminho, Arquivo, 300);
|
||||
VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(ComandosComunicacao, T_Code.Oid, "_log.txt", 1000);
|
||||
}
|
||||
|
||||
private static async Task tmrLoopComandos_Tick()
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -110,9 +110,9 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
Arquivo = "model",
|
||||
Atualizado = true,
|
||||
Diretorio = Variaveis.CaminhoModelos + "Ervas\\",
|
||||
Extensao = ".pt",
|
||||
Versao = "1_0",
|
||||
ArquivoDownload = "weed_detector_model-1_0.pt",
|
||||
Extensao = ".blob",
|
||||
Versao = "1_1",
|
||||
ArquivoDownload = "weed_detector_model-1_1.blob",
|
||||
TipoArquivo = TipoArquivoVersionado.ModeloIA_WeedDetector
|
||||
},
|
||||
new VersaoArquivoModel()
|
||||
|
|
@ -120,6 +120,17 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
id = 2,
|
||||
Arquivo = "model",
|
||||
Atualizado = true,
|
||||
Diretorio = Variaveis.CaminhoModelos + "Ervas\\",
|
||||
Extensao = ".json",
|
||||
Versao = "1_1",
|
||||
ArquivoDownload = "weed_detector_model-1_1.json",
|
||||
TipoArquivo = TipoArquivoVersionado.ModeloIA_WeedDetector
|
||||
},
|
||||
new VersaoArquivoModel()
|
||||
{
|
||||
id = 3,
|
||||
Arquivo = "model",
|
||||
Atualizado = true,
|
||||
Diretorio = Variaveis.CaminhoModelos + "Ruas\\",
|
||||
Extensao = ".pth",
|
||||
Versao = "1_0",
|
||||
|
|
@ -128,7 +139,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
},
|
||||
new VersaoArquivoModel()
|
||||
{
|
||||
id = 3,
|
||||
id = 4,
|
||||
Arquivo = "labelmap",
|
||||
Atualizado = true,
|
||||
Diretorio = Variaveis.CaminhoModelos + "Ruas\\",
|
||||
|
|
@ -139,7 +150,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
},
|
||||
new VersaoArquivoModel()
|
||||
{
|
||||
id = 4,
|
||||
id = 5,
|
||||
Arquivo = "parametersAtu",
|
||||
Atualizado = true,
|
||||
Diretorio = Variaveis.CaminhoParametros,
|
||||
|
|
@ -150,29 +161,29 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
},
|
||||
new VersaoArquivoModel()
|
||||
{
|
||||
id = 5,
|
||||
id = 6,
|
||||
Arquivo = "parametersMvd",
|
||||
Atualizado = true,
|
||||
Diretorio = Variaveis.CaminhoParametros,
|
||||
Extensao = ".par",
|
||||
Versao = "1_0",
|
||||
ArquivoDownload = "parametersMvd-1_0.par",
|
||||
Versao = "2_0",
|
||||
ArquivoDownload = "parametersMvd-2_0.par",
|
||||
TipoArquivo = TipoArquivoVersionado.ParametrosModulo_MVD
|
||||
},
|
||||
new VersaoArquivoModel()
|
||||
{
|
||||
id = 6,
|
||||
id = 7,
|
||||
Arquivo = "parametersSen",
|
||||
Atualizado = true,
|
||||
Diretorio = Variaveis.CaminhoParametros,
|
||||
Extensao = ".par",
|
||||
Versao = "1_0",
|
||||
ArquivoDownload = "parametersSen-1_0.par",
|
||||
Versao = "1_2",
|
||||
ArquivoDownload = "parametersSen-1_2.par",
|
||||
TipoArquivo = TipoArquivoVersionado.ParametrosModulo_SEN
|
||||
},
|
||||
new VersaoArquivoModel()
|
||||
{
|
||||
id = 7,
|
||||
id = 8,
|
||||
Arquivo = "parametersKnt",
|
||||
Atualizado = true,
|
||||
Diretorio = Variaveis.CaminhoParametros,
|
||||
|
|
@ -183,7 +194,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
},
|
||||
new VersaoArquivoModel()
|
||||
{
|
||||
id = 8,
|
||||
id = 9,
|
||||
Arquivo = "pinoutAtu",
|
||||
Atualizado = true,
|
||||
Diretorio = Variaveis.CaminhoParametros,
|
||||
|
|
@ -194,18 +205,18 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
},
|
||||
new VersaoArquivoModel()
|
||||
{
|
||||
id = 9,
|
||||
id = 10,
|
||||
Arquivo = "pinoutSen",
|
||||
Atualizado = true,
|
||||
Diretorio = Variaveis.CaminhoParametros,
|
||||
Extensao = ".pin",
|
||||
Versao = "1_0",
|
||||
ArquivoDownload = "pinoutSen-1_0.pin",
|
||||
Versao = "1_2",
|
||||
ArquivoDownload = "pinoutSen-1_2.pin",
|
||||
TipoArquivo = TipoArquivoVersionado.PinoutModulo_SEN
|
||||
},
|
||||
new VersaoArquivoModel()
|
||||
{
|
||||
id = 10,
|
||||
id = 11,
|
||||
Arquivo = "weed_detector",
|
||||
Atualizado = true,
|
||||
Diretorio = Path.Combine(PythonService.CaminhoGeral, PythonService.CaminhoScripts),
|
||||
|
|
@ -216,7 +227,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
},
|
||||
new VersaoArquivoModel()
|
||||
{
|
||||
id = 11,
|
||||
id = 12,
|
||||
Arquivo = "green_detector",
|
||||
Atualizado = true,
|
||||
Diretorio = Path.Combine(PythonService.CaminhoGeral, PythonService.CaminhoScripts),
|
||||
|
|
@ -227,7 +238,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
},
|
||||
new VersaoArquivoModel()
|
||||
{
|
||||
id = 12,
|
||||
id = 13,
|
||||
Arquivo = "street_detector",
|
||||
Atualizado = true,
|
||||
Diretorio = Path.Combine(PythonService.CaminhoGeral, PythonService.CaminhoScripts),
|
||||
|
|
@ -238,7 +249,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
},
|
||||
new VersaoArquivoModel()
|
||||
{
|
||||
id = 13,
|
||||
id = 14,
|
||||
Arquivo = "map_load",
|
||||
Atualizado = true,
|
||||
Diretorio = Path.Combine(PythonService.CaminhoGeral, PythonService.CaminhoScripts),
|
||||
|
|
@ -249,7 +260,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
},
|
||||
new VersaoArquivoModel()
|
||||
{
|
||||
id = 14,
|
||||
id = 15,
|
||||
Arquivo = "map_follow",
|
||||
Atualizado = true,
|
||||
Diretorio = Path.Combine(PythonService.CaminhoGeral, PythonService.CaminhoScripts),
|
||||
|
|
@ -260,7 +271,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
},
|
||||
new VersaoArquivoModel()
|
||||
{
|
||||
id = 15,
|
||||
id = 16,
|
||||
Arquivo = "gps_viewer",
|
||||
Atualizado = true,
|
||||
Diretorio = Path.Combine(PythonService.CaminhoGeral, PythonService.CaminhoScripts),
|
||||
|
|
@ -271,7 +282,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
},
|
||||
new VersaoArquivoModel()
|
||||
{
|
||||
id = 16,
|
||||
id = 17,
|
||||
Arquivo = "modelo_3d",
|
||||
Atualizado = true,
|
||||
Diretorio = Path.Combine(PythonService.CaminhoGeral, PythonService.CaminhoLeitura),
|
||||
|
|
@ -282,7 +293,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
},
|
||||
new VersaoArquivoModel()
|
||||
{
|
||||
id = 17,
|
||||
id = 18,
|
||||
Arquivo = "modelo_3d",
|
||||
Atualizado = true,
|
||||
Diretorio = Path.Combine(PythonService.CaminhoGeral, PythonService.CaminhoLeitura),
|
||||
|
|
@ -291,6 +302,17 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
ArquivoDownload = "modelo_3d-1_0.mtl",
|
||||
TipoArquivo = TipoArquivoVersionado.ArquivoModelo3D
|
||||
},
|
||||
new VersaoArquivoModel()
|
||||
{
|
||||
id = 19,
|
||||
Arquivo = "list_oak",
|
||||
Atualizado = true,
|
||||
Diretorio = Path.Combine(PythonService.CaminhoGeral, PythonService.CaminhoScripts),
|
||||
Extensao = ".py",
|
||||
Versao = "1_0",
|
||||
ArquivoDownload = "list_oak-1_0.py",
|
||||
TipoArquivo = TipoArquivoVersionado.ScriptListOAKCaneras
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
|
|
@ -1 +0,0 @@
|
|||
[{"Momento":"2024-09-12T16:38:04.8284177-03:00","Protocolo":"@1;Sen;258;TMVET,1,411,1,200,0,0,36,-1.038$","Enviado":true},{"Momento":"2024-09-12T16:38:04.8373941-03:00","Protocolo":"Sen;#211;TMVET;1$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-09-12T16:38:04.8513564-03:00","Protocolo":"Sen;655;1;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-09-12T16:38:04.8593349-03:00","Protocolo":"Sen;#322;AB5V;5.02;16.48;164.80;830.00$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-09-12T16:38:04.8673142-03:00","Protocolo":"@2;Sen;258;TMVEF,1,411,1,200,0,0,34,-1.038$","Enviado":true},{"Momento":"2024-09-12T16:38:04.8752922-03:00","Protocolo":"Sen;#211;TMVEF;1$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-09-12T16:38:04.8852658-03:00","Protocolo":"Sen;#322;AB12V;12.18;-0.40;-0.51;6.20$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-09-12T16:38:04.8932447-03:00","Protocolo":"Sen;655;2;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-09-12T16:38:04.9101991-03:00","Protocolo":"@3;Sen;258;TMVDT,1,411,1,200,0,0,39,-1.038$","Enviado":true},{"Momento":"2024-09-12T16:38:04.9181774-03:00","Protocolo":"Sen;#211;TMVDT;1$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-09-12T16:38:04.929148-03:00","Protocolo":"Sen;655;3;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-09-12T16:38:04.9421136-03:00","Protocolo":"@4;Sen;258;TMVDF,1,411,1,200,0,0,35,-1.038$","Enviado":true},{"Momento":"2024-09-12T16:38:04.9500922-03:00","Protocolo":"Sen;#211;TMVDF;1$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-09-12T16:38:04.961063-03:00","Protocolo":"Sen;655;4;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-09-12T16:38:15.1069147-03:00","Protocolo":"Sen;#322;AB5VSen;#322;AB12V;12.18;-0.34;-0.52;6.20$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-09-12T16:38:20.1105248-03:00","Protocolo":"Sen;#322;AB5V;5.02;16.71;171.70;874.00$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-09-12T16:38:31.0233228-03:00","Protocolo":"Sen;#411;TMVDT;0.00$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-09-12T16:39:00.2723464-03:00","Protocolo":"Sen;#411;TMVDT;0.00$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-09-12T16:39:15.0946825-03:00","Protocolo":"Sen;#322;AB12V;12.18;-0.47;-0.63;7.20$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-09-12T16:39:20.1182406-03:00","Protocolo":"Sen;#322;AB5V;5.02;16.23;173.10;866.00$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-09-12T16:40:15.046882-03:00","Protocolo":"Sen;#322;AB5V;5.02;17.00;167.30;838.00$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-09-12T16:40:20.1278268-03:00","Protocolo":"Sen;#322;AB5V;5.02;16.88;163.10;820.00$\r","Enviado":false}
|
||||
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
|
|
@ -1 +0,0 @@
|
|||
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File diff suppressed because one or more lines are too long
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{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":500,"StackTrace":"AtuadorModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Atu","TimeTick":"00:00:00"},"Modulo_ID":"Atu","IP":"192.168.100.13","RequisitarDados":true,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":2.2843163884147217,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombasPressurizadoras":[{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false},"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector_oak-1_0.py","DadosLeitura":{"Momento":"0001-01-01T00:00:00","Conectado":false,"Mod_ID":null,"QualidadeWifi":0,"LatenciaLoop":0,"BicosPulverizadores":[],"BombasPressurizadoras":[],"SensoresFluxo":[],"SensoresMassa":[],"SensoresPressao":[]},"_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"VazaoFluxoMLpSInstantanea":0.0,"VazaoFluxoMLpSMedia":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0,"PercentualErvasTerreno":0.0}
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{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":500,"StackTrace":"AtuadorModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Atu","TimeTick":"00:00:00"},"Modulo_ID":"Atu","IP":"192.168.100.13","RequisitarDados":true,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.21614702381868367,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombasPressurizadoras":[{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false},"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector_oak-1_0.py","DadosLeitura":{"Momento":"0001-01-01T00:00:00","Conectado":false,"Mod_ID":null,"QualidadeWifi":0,"LatenciaLoop":0,"BicosPulverizadores":[],"BombasPressurizadoras":[],"SensoresFluxo":[],"SensoresMassa":[],"SensoresPressao":[]},"_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"VazaoFluxoMLpSInstantanea":0.0,"VazaoFluxoMLpSMedia":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0,"PercentualErvasTerreno":0.0}
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@ -142,12 +142,12 @@
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{
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"id": 13,
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"Diretorio": "Python\\Scripts\\",
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"Arquivo": "street_detector",
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"NomeArquivoLocal": "street_detector_oak-1_0.py",
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"CaminhoCompleto": "Python\\Scripts\\street_detector_oak-1_0.py",
|
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"ArquivoDownload": "street_detector-1_0.py",
|
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"NomeArquivoLocal": "street_detector-1_0.py",
|
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"CaminhoCompleto": "Python\\Scripts\\street_detector-1_0.py",
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"Atualizado": true,
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"ArquivoAtualizado": true,
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"TipoArquivo": 8
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@ -25,7 +25,7 @@
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<meta name="viewport" content="width=device-width,
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initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
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<style>
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#map_a884af1c3adf4e85c47a15fa5949a894 {
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#map_24f04295d05bcd5705a0ddda1f260790 {
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position: relative;
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width: 100.0%;
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||||
height: 100.0%;
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||||
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@ -39,14 +39,14 @@
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<body>
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<div class="folium-map" id="map_a884af1c3adf4e85c47a15fa5949a894" ></div>
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||||
<div class="folium-map" id="map_24f04295d05bcd5705a0ddda1f260790" ></div>
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</body>
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<script>
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var map_a884af1c3adf4e85c47a15fa5949a894 = L.map(
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"map_a884af1c3adf4e85c47a15fa5949a894",
|
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var map_24f04295d05bcd5705a0ddda1f260790 = L.map(
|
||||
"map_24f04295d05bcd5705a0ddda1f260790",
|
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{
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center: [0.0, 0.0],
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crs: L.CRS.EPSG3857,
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@ -60,13 +60,13 @@
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var tile_layer_6130635c5242ebe8049446b60f4118fd = L.tileLayer(
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var tile_layer_059c48f01310aa947f11fa8e0071548e = L.tileLayer(
|
||||
"https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
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||||
{"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
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);
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tile_layer_6130635c5242ebe8049446b60f4118fd.addTo(map_a884af1c3adf4e85c47a15fa5949a894);
|
||||
tile_layer_059c48f01310aa947f11fa8e0071548e.addTo(map_24f04295d05bcd5705a0ddda1f260790);
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</script>
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@ -87,7 +87,7 @@
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|||
}
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trajeto_json_add({"features": []});
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||||
trajeto_json.addTo(map_a884af1c3adf4e85c47a15fa5949a894);
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trajeto_json.addTo(map_24f04295d05bcd5705a0ddda1f260790);
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function adicionarGeometria(novaGeometria) {
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trajeto_json.addData(novaGeometria);
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@ -145,7 +145,7 @@
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var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
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icon: customIcon
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}).addTo(map_a884af1c3adf4e85c47a15fa5949a894);
|
||||
}).addTo(map_24f04295d05bcd5705a0ddda1f260790);
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||||
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||||
// Conectar ao broker MQTT
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||||
const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
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@ -183,7 +183,7 @@
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marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
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adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
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||||
map_a884af1c3adf4e85c47a15fa5949a894.setView(novaPosicao, map_a884af1c3adf4e85c47a15fa5949a894.getZoom());
|
||||
map_24f04295d05bcd5705a0ddda1f260790.setView(novaPosicao, map_24f04295d05bcd5705a0ddda1f260790.getZoom());
|
||||
});
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||||
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||||
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {
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@ -35,10 +35,6 @@ NUM_CLASSES = 4 # Pascal VOC possui 3 classes + 1 para o fundo
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OUTPUT_STRIDE = 16 # Valor comum para DeepLab
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||||
MODEL_PATH = model_folder + "model-" + script_version + '.pth' # Caminho para o modelo pré-treinado
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||||
# Variáveis globais para armazenar os dados do labelmap
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label_colors = None
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class_names = None
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||||
# Função para carregar o modelo
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def load_model(model_path):
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||||
model = deeplabv3_model(num_classes=NUM_CLASSES, output_stride=OUTPUT_STRIDE)
|
||||
|
|
@ -69,22 +65,19 @@ def segment_frame(frame):
|
|||
|
||||
# Função para ler o mapa de rótulos
|
||||
def read_labelmap(path):
|
||||
global label_colors, class_names
|
||||
if label_colors is None or class_names is None: # Verifica se já estão carregados
|
||||
label_colors = []
|
||||
class_names = []
|
||||
with open(path, 'r') as file:
|
||||
for line in file.readlines():
|
||||
if line.startswith('#'):
|
||||
continue
|
||||
parts = line.strip().split(':')
|
||||
if len(parts) >= 2:
|
||||
label = parts[0].strip()
|
||||
color = tuple(map(int, parts[1].split(',')))
|
||||
class_names.append(label)
|
||||
label_colors.append(color)
|
||||
label_colors = np.array(label_colors)
|
||||
return label_colors, class_names
|
||||
label_colors = []
|
||||
class_names = []
|
||||
with open(path, 'r') as file:
|
||||
for line in file.readlines():
|
||||
if line.startswith('#'):
|
||||
continue
|
||||
parts = line.strip().split(':')
|
||||
if len(parts) >= 2:
|
||||
label = parts[0].strip()
|
||||
color = tuple(map(int, parts[1].split(',')))
|
||||
class_names.append(label)
|
||||
label_colors.append(color)
|
||||
return np.array(label_colors), class_names
|
||||
|
||||
# Função para gerar o JSON de saída
|
||||
def generate_json(image):
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -7,7 +7,7 @@ import sys
|
|||
import threading
|
||||
import paho.mqtt.client as mqtt
|
||||
import uuid
|
||||
from flask import Flask, Response
|
||||
from flask import Flask, Response, request
|
||||
|
||||
# 🔹 Configurações MQTT
|
||||
mqtt_client = mqtt.Client(f"client_oak_d_lite_{uuid.uuid4()}")
|
||||
|
|
@ -15,149 +15,57 @@ mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
|
|||
|
||||
# 🔹 Parâmetros de entrada
|
||||
output_folder = 'Python/Output/'
|
||||
mqtt_topic = sys.argv[1] # Tópico MQTT para envio dos dados
|
||||
mqtt_topic = sys.argv[1] # Tópico MQTT para envio dos dados de profundidade
|
||||
porta = int(sys.argv[2]) # Porta do Flask
|
||||
url_rgb = sys.argv[3] # URL do vídeo RGB
|
||||
url_heatmap = sys.argv[4] # URL do vídeo do Heatmap
|
||||
max_readings = int(sys.argv[5])
|
||||
camera_index = int(sys.argv[6])
|
||||
url = sys.argv[3] # URL do vídeo
|
||||
max_readings = int(sys.argv[4])
|
||||
|
||||
# 🔹 Flask App
|
||||
app = Flask(__name__)
|
||||
|
||||
# Função para calcular a moda de um array unidimensional
|
||||
def calc_mode(values):
|
||||
# Arredonda os valores para eliminar pequenas variações
|
||||
rounded = np.round(values, 0)
|
||||
vals, counts = np.unique(rounded, return_counts=True)
|
||||
return vals[np.argmax(counts)]
|
||||
|
||||
# Configuração de filtros
|
||||
NUM_FRAMES_SMOOTH = 5 # Número de frames para suavização temporal
|
||||
SMOOTH_KERNEL = (5, 5) # Tamanho do kernel para suavização espacial
|
||||
OUTLIER_THRESHOLD = 50 # Limiar para remoção de outliers
|
||||
|
||||
depth_buffer = [] # Buffer para armazenar os últimos frames de profundidade
|
||||
|
||||
# Suavização Temporal
|
||||
def smooth_depth(depth_frame):
|
||||
global depth_buffer
|
||||
if len(depth_buffer) >= NUM_FRAMES_SMOOTH:
|
||||
depth_buffer.pop(0) # Remove o frame mais antigo
|
||||
depth_buffer.append(depth_frame) # Adiciona o novo frame
|
||||
return np.mean(depth_buffer, axis=0).astype(np.uint16) # Retorna a média
|
||||
|
||||
# Suavização Espacial (Filtro Gaussiano)
|
||||
def gaussian_smooth(depth_frame):
|
||||
return cv2.GaussianBlur(depth_frame, SMOOTH_KERNEL, 0)
|
||||
|
||||
# Filtro de Mediana para Remover Ruídos
|
||||
def median_filter(depth_frame):
|
||||
return cv2.medianBlur(depth_frame, 5)
|
||||
|
||||
# Remover Outliers (Saltos Extremos)
|
||||
def remove_outliers(depth_frame):
|
||||
depth_median = cv2.medianBlur(depth_frame, 5)
|
||||
diff = np.abs(depth_frame - depth_median)
|
||||
depth_frame[diff > OUTLIER_THRESHOLD] = depth_median[diff > OUTLIER_THRESHOLD]
|
||||
return depth_frame
|
||||
|
||||
# Aplicar filtros no depthFrame
|
||||
def apply_depth_filters(depth_frame):
|
||||
if filtro1:
|
||||
depth_frame = smooth_depth(depth_frame) # 1. Suavização Temporal
|
||||
if filtro2:
|
||||
depth_frame = gaussian_smooth(depth_frame) # 2. Suavização Espacial
|
||||
if filtro3:
|
||||
depth_frame = median_filter(depth_frame) # 3. Filtro de Mediana
|
||||
if filtro4:
|
||||
depth_frame = remove_outliers(depth_frame) # 4. Remoção de Outliers
|
||||
return depth_frame
|
||||
|
||||
# Função para gerar o mapa de calor da profundidade
|
||||
def generate_heatmap(depth_frame):
|
||||
normalized_depth = cv2.normalize(depth_frame, None, 0, 255, cv2.NORM_MINMAX)
|
||||
heatmap = cv2.applyColorMap(normalized_depth.astype(np.uint8), cv2.COLORMAP_JET)
|
||||
return heatmap
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
# ───────────────────────────────────────────────
|
||||
# Configurações da câmera e das matrizes
|
||||
# ───────────────────────────────────────────────
|
||||
RGB_WIDTH, RGB_HEIGHT = 640, 480
|
||||
WIDTH, HEIGHT = 320, 240
|
||||
|
||||
# Região do solo (grid A - parte inferior): ocupa 50% da altura da imagem
|
||||
GROUND_ROWS = 10 # Número de linhas da matriz do solo
|
||||
GROUND_CELLS = 10 # Número de células por linha
|
||||
GROUND_REGION_HEIGHT = int(HEIGHT * 0.5) # 50% da altura da imagem
|
||||
GROUND_TOP_SCALE = 0.5 # A linha mais distante (superior da região) terá 35% da largura total
|
||||
DEPTH_LIMIT = 50 # (Valor de referência para comparação, mas agora usamos calibração)
|
||||
|
||||
# Região aérea (parte superior): ocupa o restante da imagem
|
||||
AIR_ROWS = 10 # Número de linhas na matriz aérea
|
||||
AIR_COLS = 15 # Número de colunas na matriz aérea
|
||||
AIR_REGION_HEIGHT = HEIGHT - GROUND_REGION_HEIGHT # Altura da região aérea
|
||||
|
||||
# ───────────────────────────────────────────────
|
||||
# Parâmetros para calibração e detecção com moda
|
||||
# ───────────────────────────────────────────────
|
||||
NUM_CALIB_FRAMES = 100 # Número de frames para calibração
|
||||
NUM_DETECT_FRAMES = 10 # Número de frames para acumulação antes de calcular a moda na detecção
|
||||
|
||||
# Variável global para armazenar o frame de profundidade atual (para uso no callback)
|
||||
current_depth_frame = None
|
||||
|
||||
show_grid = False
|
||||
filtro1 = True
|
||||
filtro2 = True
|
||||
filtro3 = True
|
||||
filtro4 = True
|
||||
|
||||
# ───────────────────────────────────────────────
|
||||
# Criação do pipeline DepthAI
|
||||
# ───────────────────────────────────────────────
|
||||
# 🔹 Criando o pipeline
|
||||
pipeline = dai.Pipeline()
|
||||
|
||||
# Nó da câmera RGB
|
||||
width, height = 1280, 720
|
||||
|
||||
# 📷 Câmera RGB
|
||||
cam_rgb = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
|
||||
cam_rgb.setPreviewSize(RGB_WIDTH, RGB_HEIGHT)
|
||||
cam_rgb.setPreviewSize(width, height)
|
||||
cam_rgb.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.RGB)
|
||||
cam_rgb.setInterleaved(False)
|
||||
|
||||
# Criar XLinkOut para saída RGB
|
||||
xout_rgb = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
|
||||
xout_rgb.setStreamName("rgb")
|
||||
cam_rgb.preview.link(xout_rgb.input)
|
||||
|
||||
# Nó de profundidade
|
||||
# 🔹 Câmera de Profundidade
|
||||
mono_left = pipeline.create(dai.node.MonoCamera)
|
||||
mono_right = pipeline.create(dai.node.MonoCamera)
|
||||
mono_left.setResolution(dai.MonoCameraProperties.SensorResolution.THE_480_P)
|
||||
mono_right.setResolution(dai.MonoCameraProperties.SensorResolution.THE_480_P)
|
||||
stereo = pipeline.create(dai.node.StereoDepth)
|
||||
|
||||
mono_left.setResolution(dai.MonoCameraProperties.SensorResolution.THE_400_P)
|
||||
mono_right.setResolution(dai.MonoCameraProperties.SensorResolution.THE_400_P)
|
||||
|
||||
mono_left.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.LEFT)
|
||||
mono_right.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.RIGHT)
|
||||
|
||||
stereo = pipeline.create(dai.node.StereoDepth)
|
||||
stereo.setDefaultProfilePreset(dai.node.StereoDepth.PresetMode.ROBOTICS)
|
||||
#stereo.initialConfig.setConfidenceThreshold(250) # Remove ruído, mantendo apenas pontos confiáveis
|
||||
#stereo.initialConfig.setMedianFilter(dai.MedianFilter.KERNEL_7x7) # Usa filtro de mediana forte
|
||||
#stereo.setLeftRightCheck(True) # Ativa verificação para evitar erros
|
||||
#stereo.setExtendedDisparity(False) # Reduz ruído em distâncias curtas
|
||||
#stereo.setSubpixel(True) # Aumenta a precisão da profundidade
|
||||
# Configuração do StereoDepth
|
||||
stereo.setDefaultProfilePreset(dai.node.StereoDepth.PresetMode.HIGH_DENSITY)
|
||||
stereo.setLeftRightCheck(True)
|
||||
stereo.setSubpixel(True)
|
||||
|
||||
mono_left.out.link(stereo.left)
|
||||
mono_right.out.link(stereo.right)
|
||||
|
||||
# Criar XLinkOut para profundidade
|
||||
xout_depth = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
|
||||
xout_depth.setStreamName("depth")
|
||||
stereo.depth.link(xout_depth.input)
|
||||
|
||||
device_global = None
|
||||
selected_device_info = None
|
||||
camera_iniciada = False
|
||||
|
||||
def initialize_device():
|
||||
global device_global, selected_device_info, camera_iniciada
|
||||
|
||||
# 🔹 Função para enviar vídeo via Flask
|
||||
def generate_video(camera_index):
|
||||
# Listar todas as câmeras conectadas
|
||||
devices = dai.Device.getAllAvailableDevices()
|
||||
|
||||
|
|
@ -172,407 +80,86 @@ def initialize_device():
|
|||
selected_device_info = devices[camera_index] # Seleciona a câmera correta pelo índice
|
||||
print(f"Usando câmera: {selected_device_info.name} (ID: {selected_device_info.mxid})")
|
||||
|
||||
device_global = dai.Device(pipeline, selected_device_info)
|
||||
camera_iniciada = True
|
||||
with dai.Device(pipeline, selected_device_info) as device: # 🔹 Agora usa a câmera correta
|
||||
rgb_queue = device.getOutputQueue(name="rgb", maxSize=4, blocking=False)
|
||||
depth_queue = device.getOutputQueue(name="depth", maxSize=4, blocking=False)
|
||||
|
||||
# 🔹 Função para enviar vídeo via Flask
|
||||
def process_depth_data():
|
||||
readings = []
|
||||
|
||||
if camera_iniciada == False:
|
||||
initialize_device()
|
||||
|
||||
global device_global, selected_device_info
|
||||
while True:
|
||||
frame_data = rgb_queue.get()
|
||||
if frame_data is None:
|
||||
continue
|
||||
|
||||
depth_queue = device_global.getOutputQueue(name="depth", maxSize=1, blocking=False)
|
||||
timestamp = time.time()
|
||||
|
||||
# Função para calibrar a região do solo utilizando a moda
|
||||
def calibrate_ground():
|
||||
print("Calibrando região do solo: coletando {} frames...".format(NUM_CALIB_FRAMES))
|
||||
calib_data = np.zeros((GROUND_ROWS, GROUND_CELLS, NUM_CALIB_FRAMES))
|
||||
for frame_idx in range(NUM_CALIB_FRAMES):
|
||||
# 📏 Captura Profundidade
|
||||
depth_frame = depth_queue.get().getFrame()
|
||||
depth_frame = apply_depth_filters(depth_frame)
|
||||
for i in range(GROUND_ROWS):
|
||||
y_start = HEIGHT - GROUND_REGION_HEIGHT + i * row_height_ground
|
||||
y_end = y_start + row_height_ground
|
||||
scale = GROUND_TOP_SCALE + (i / (GROUND_ROWS - 1)) * (1 - GROUND_TOP_SCALE) if GROUND_ROWS > 1 else 1
|
||||
effective_width = int(WIDTH * scale)
|
||||
cell_width = effective_width / GROUND_CELLS
|
||||
for j in range(GROUND_CELLS):
|
||||
x_start = int(WIDTH / 2 - effective_width / 2 + j * cell_width)
|
||||
x_end = int(x_start + cell_width)
|
||||
calib_data[i, j, frame_idx] = np.mean(depth_frame[y_start:y_end, x_start:x_end])
|
||||
ground_ref = np.zeros((GROUND_ROWS, GROUND_CELLS))
|
||||
for i in range(GROUND_ROWS):
|
||||
for j in range(GROUND_CELLS):
|
||||
ground_ref[i, j] = calc_mode(calib_data[i, j, :])
|
||||
print("Calibração da região do solo concluída!")
|
||||
return ground_ref
|
||||
|
||||
# Função para calibrar a região aérea utilizando a moda
|
||||
def calibrate_air():
|
||||
print("Calibrando região aérea: coletando {} frames...".format(NUM_CALIB_FRAMES))
|
||||
calib_data_air = np.zeros((AIR_ROWS, AIR_COLS, NUM_CALIB_FRAMES))
|
||||
row_height_air = AIR_REGION_HEIGHT // AIR_ROWS
|
||||
cell_width_air = WIDTH // AIR_COLS
|
||||
for frame_idx in range(NUM_CALIB_FRAMES):
|
||||
depth_frame = depth_queue.get().getFrame()
|
||||
depth_frame = apply_depth_filters(depth_frame)
|
||||
for i in range(AIR_ROWS):
|
||||
y_start = i * row_height_air
|
||||
y_end = y_start + row_height_air
|
||||
for j in range(AIR_COLS):
|
||||
x_start = j * cell_width_air
|
||||
x_end = x_start + cell_width_air
|
||||
calib_data_air[i, j, frame_idx] = np.mean(depth_frame[y_start:y_end, x_start:x_end])
|
||||
air_ref = np.zeros((AIR_ROWS, AIR_COLS))
|
||||
for i in range(AIR_ROWS):
|
||||
for j in range(AIR_COLS):
|
||||
air_ref[i, j] = calc_mode(calib_data_air[i, j, :])
|
||||
print("Calibração da região aérea concluída!")
|
||||
return air_ref
|
||||
# Normaliza a profundidade para visualização (mapa de calor)
|
||||
depth_visual = cv2.normalize(depth_frame, None, 0, 255, cv2.NORM_MINMAX, dtype=cv2.CV_8U)
|
||||
depth_visual = cv2.applyColorMap(depth_visual, cv2.COLORMAP_JET)
|
||||
|
||||
# Função para calibrar a distância utilizando a moda
|
||||
def calibrate_distance(alvo=2500):
|
||||
global GROUND_REGION_HEIGHT, AIR_REGION_HEIGHT # Garantir que estamos alterando as variáveis globais
|
||||
|
||||
NUM_LINHAS_ANALISE = 80 # Número de linhas horizontais para análise
|
||||
ALTURA_LINHA = HEIGHT // NUM_LINHAS_ANALISE # Altura de cada linha
|
||||
PROFUNDIDADE_ALVO = alvo # Profundidade alvo em cm para definir a região do solo dinamicamente
|
||||
|
||||
media_profundidade_acumulada = np.zeros((NUM_LINHAS_ANALISE, NUM_CALIB_FRAMES))
|
||||
|
||||
print("Calibrando profundidade média com {} frames...".format(NUM_CALIB_FRAMES))
|
||||
|
||||
for frame_idx in range(NUM_CALIB_FRAMES):
|
||||
depth_frame = depth_queue.get().getFrame()
|
||||
depth_frame = apply_depth_filters(depth_frame)
|
||||
|
||||
for i in range(NUM_LINHAS_ANALISE):
|
||||
y_start = HEIGHT - (i + 1) * ALTURA_LINHA
|
||||
y_end = y_start + ALTURA_LINHA
|
||||
x_start_crop = int(WIDTH * 0.0)
|
||||
x_end_crop = int(WIDTH * 1.0)
|
||||
region_values = depth_frame[y_start:y_end, x_start_crop:x_end_crop].flatten()
|
||||
valid_values = region_values[(region_values > 0) & (region_values < 10000)]
|
||||
if valid_values.size > 0:
|
||||
media_profundidade_acumulada[i, frame_idx] = np.mean(valid_values)
|
||||
else:
|
||||
media_profundidade_acumulada[i, frame_idx] = 9999
|
||||
|
||||
media_profundidade = np.array([calc_mode(media_profundidade_acumulada[i, :]) for i in range(NUM_LINHAS_ANALISE)])
|
||||
#print("Médias de profundidade por linha (usando moda):", media_profundidade)
|
||||
|
||||
erro_minimo = float('inf')
|
||||
linha_alvo = None
|
||||
for i in range(NUM_LINHAS_ANALISE):
|
||||
erro = abs(media_profundidade[i] - PROFUNDIDADE_ALVO)
|
||||
if erro < erro_minimo:
|
||||
erro_minimo = erro
|
||||
linha_alvo = i
|
||||
|
||||
if linha_alvo is not None:
|
||||
linha_alvo += 1
|
||||
GROUND_REGION_HEIGHT = HEIGHT - ((NUM_LINHAS_ANALISE - linha_alvo) * ALTURA_LINHA)
|
||||
else:
|
||||
GROUND_REGION_HEIGHT = HEIGHT // 2
|
||||
|
||||
AIR_REGION_HEIGHT = HEIGHT - GROUND_REGION_HEIGHT
|
||||
v = GROUND_REGION_HEIGHT // GROUND_ROWS
|
||||
|
||||
print("Novo GROUND_REGION_HEIGHT:", GROUND_REGION_HEIGHT)
|
||||
print("Novo AIR_REGION_HEIGHT:", AIR_REGION_HEIGHT)
|
||||
print("Novo tamanho das linhas do solo:", v)
|
||||
|
||||
return v
|
||||
|
||||
# Gerar json dos dados das subdivisoes
|
||||
def gerar_json_subdivisoes():
|
||||
data = {
|
||||
"x_max": WIDTH,
|
||||
"y_max": HEIGHT,
|
||||
"subdivisoes_cima": {
|
||||
"num_linhas": AIR_ROWS,
|
||||
"num_colunas": AIR_COLS,
|
||||
"celulas": []
|
||||
},
|
||||
"subdivisoes_chao": {
|
||||
"num_linhas": GROUND_ROWS,
|
||||
"num_colunas": GROUND_CELLS,
|
||||
"celulas": []
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
# Subdivisões da região aérea
|
||||
row_height_air = AIR_REGION_HEIGHT // AIR_ROWS
|
||||
cell_width_air = WIDTH // AIR_COLS
|
||||
for i in range(AIR_ROWS):
|
||||
for j in range(AIR_COLS):
|
||||
x_start = j * cell_width_air
|
||||
y_start = i * row_height_air
|
||||
data["subdivisoes_cima"]["celulas"].append({
|
||||
"linha": i,
|
||||
"coluna": j,
|
||||
"x": x_start,
|
||||
"y": y_start,
|
||||
"largura": cell_width_air,
|
||||
"altura": row_height_air,
|
||||
"profundidade_media": smoothed_air[i, j],
|
||||
"profundidade_calibragem": air_reference[i, j]
|
||||
})
|
||||
|
||||
# Subdivisões da região do solo
|
||||
row_height_ground = GROUND_REGION_HEIGHT // GROUND_ROWS
|
||||
for i in range(GROUND_ROWS):
|
||||
scale = (GROUND_TOP_SCALE + (i / (GROUND_ROWS - 1)) * (1 - GROUND_TOP_SCALE)) if GROUND_ROWS > 1 else 1
|
||||
effective_width = int(WIDTH * scale)
|
||||
cell_width = effective_width / GROUND_CELLS
|
||||
y_start = HEIGHT - GROUND_REGION_HEIGHT + i * row_height_ground
|
||||
start_x = int(WIDTH / 2 - effective_width / 2)
|
||||
# 📡 Enviar dados via MQTT (Apenas a matriz de profundidade reduzida)
|
||||
depth_data = depth_frame.tolist() # Converte a matriz para lista JSON
|
||||
|
||||
for j in range(GROUND_CELLS):
|
||||
x_start = int(start_x + j * cell_width)
|
||||
data["subdivisoes_chao"]["celulas"].append({
|
||||
"linha": i,
|
||||
"coluna": j,
|
||||
"x": x_start,
|
||||
"y": y_start,
|
||||
"largura": int(cell_width),
|
||||
"altura": row_height_ground,
|
||||
"profundidade_media": smoothed_ground[i, j],
|
||||
"profundidade_calibragem": ground_reference[i, j]
|
||||
})
|
||||
|
||||
return json.dumps(data, indent=4)
|
||||
|
||||
# Calibração inicial
|
||||
row_height_ground = calibrate_distance()
|
||||
ground_reference = calibrate_ground()
|
||||
air_reference = calibrate_air()
|
||||
|
||||
# Preparação para a detecção usando moda (acumula dados de alguns frames)
|
||||
detect_counter = 0
|
||||
detect_data_ground = np.zeros((GROUND_ROWS, GROUND_CELLS, NUM_DETECT_FRAMES))
|
||||
detect_data_air = np.zeros((AIR_ROWS, AIR_COLS, NUM_DETECT_FRAMES))
|
||||
last_detect_ground = np.zeros((GROUND_ROWS, GROUND_CELLS))
|
||||
last_detect_air = np.zeros((AIR_ROWS, AIR_COLS))
|
||||
|
||||
# Parâmetro para o filtro de média móvel
|
||||
alpha = 0.4 # ajuste entre 0 e 1 (valores menores = mais suave)
|
||||
|
||||
# Inicialize as grids filtradas com os valores de calibração (ou com zeros, se preferir)
|
||||
smoothed_ground = ground_reference.copy()
|
||||
smoothed_air = air_reference.copy()
|
||||
|
||||
last_time = time.time()
|
||||
target_fps = 30 # Limita o FPS
|
||||
|
||||
readings = []
|
||||
|
||||
while True:
|
||||
current_time = time.time()
|
||||
if current_time - last_time < 1 / target_fps:
|
||||
time.sleep(0.01)
|
||||
continue
|
||||
last_time = current_time
|
||||
|
||||
in_depth = depth_queue.tryGet()
|
||||
if in_depth is None:
|
||||
continue
|
||||
|
||||
depth_frame = in_depth.getFrame()
|
||||
|
||||
# Aplicação dos filtros em sequência
|
||||
depth_frame = apply_depth_filters(depth_frame)
|
||||
|
||||
# Gera o mapa de calor
|
||||
heatmap = generate_heatmap(depth_frame)
|
||||
# Cria uma cópia do heatmap para desenhar o overlay
|
||||
heatmap_overlay = heatmap.copy()
|
||||
|
||||
# ─────────────────────────────────────────────
|
||||
# Atualiza a grid do SOLO (região inferior) com média móvel
|
||||
# ─────────────────────────────────────────────
|
||||
for i in range(GROUND_ROWS):
|
||||
y_start = HEIGHT - GROUND_REGION_HEIGHT + i * row_height_ground
|
||||
y_end = y_start + row_height_ground
|
||||
scale = (GROUND_TOP_SCALE +
|
||||
(i / (GROUND_ROWS - 1)) * (1 - GROUND_TOP_SCALE)) if GROUND_ROWS > 1 else 1
|
||||
effective_width = int(WIDTH * scale)
|
||||
cell_width = effective_width / GROUND_CELLS
|
||||
|
||||
for j in range(GROUND_CELLS):
|
||||
x_start = int(WIDTH / 2 - effective_width / 2 + j * cell_width)
|
||||
x_end = int(x_start + cell_width)
|
||||
|
||||
# Obtém os valores válidos da região
|
||||
region_values = depth_frame[y_start:y_end, x_start:x_end].flatten()
|
||||
valid_values = region_values[(region_values > 0) & (region_values < 10000)] # Remove valores inválidos
|
||||
|
||||
# Calcula a média da célula e atualiza as variáveis
|
||||
if valid_values.size > 0:
|
||||
measurement = np.mean(valid_values)
|
||||
else:
|
||||
measurement = 9999 # Define um valor alto se não houver dados válidos
|
||||
|
||||
# Atualiza a grid suavizada com a média móvel
|
||||
smoothed_ground[i, j] = alpha * measurement + (1 - alpha) * smoothed_ground[i, j]
|
||||
|
||||
# Atualiza a matriz last_detect_ground com a média real da célula
|
||||
last_detect_ground[i, j] = measurement
|
||||
|
||||
# ─────────────────────────────────────────────
|
||||
# Atualiza a grid da REGIÃO AÉREA (parte superior) com média móvel
|
||||
# ─────────────────────────────────────────────
|
||||
row_height_air = AIR_REGION_HEIGHT // AIR_ROWS
|
||||
cell_width_air = WIDTH // AIR_COLS
|
||||
|
||||
for i in range(AIR_ROWS):
|
||||
y_start = i * row_height_air
|
||||
y_end = y_start + row_height_air
|
||||
|
||||
for j in range(AIR_COLS):
|
||||
x_start = j * cell_width_air
|
||||
x_end = x_start + cell_width_air
|
||||
|
||||
# Obtém os valores válidos da região
|
||||
region_values = depth_frame[y_start:y_end, x_start:x_end].flatten()
|
||||
valid_values = region_values[(region_values > 0) & (region_values < 10000)] # Remove valores inválidos
|
||||
|
||||
# Calcula a média da célula e atualiza as variáveis
|
||||
if valid_values.size > 0:
|
||||
measurement = np.mean(valid_values)
|
||||
else:
|
||||
measurement = 9999 # Define um valor alto se não houver dados válidos
|
||||
|
||||
# Atualiza a grid suavizada com a média móvel
|
||||
smoothed_air[i, j] = alpha * measurement + (1 - alpha) * smoothed_air[i, j]
|
||||
|
||||
# Atualiza a matriz last_detect_air com a média real da célula
|
||||
last_detect_air[i, j] = measurement
|
||||
|
||||
|
||||
# ─────────────────────────────────────────────
|
||||
# Processamento da detecção: Região do SOLO
|
||||
# ─────────────────────────────────────────────
|
||||
for i in range(GROUND_ROWS):
|
||||
y_start = HEIGHT - GROUND_REGION_HEIGHT + i * row_height_ground
|
||||
y_end = y_start + row_height_ground
|
||||
|
||||
scale = (GROUND_TOP_SCALE + (i / (GROUND_ROWS - 1)) * (1 - GROUND_TOP_SCALE)) if GROUND_ROWS > 1 else 1
|
||||
|
||||
effective_width = int(WIDTH * scale)
|
||||
cell_width = effective_width / GROUND_CELLS
|
||||
|
||||
for j in range(GROUND_CELLS):
|
||||
x_start = int(WIDTH / 2 - effective_width / 2 + j * cell_width)
|
||||
x_end = int(x_start + cell_width)
|
||||
# Compara o valor suavizado com a referência calibrada
|
||||
if smoothed_ground[i, j] < (ground_reference[i, j] - DEPTH_LIMIT):
|
||||
# Obstáculo (valor menor: objeto mais próximo)
|
||||
cv2.rectangle(heatmap_overlay, (x_start, y_start), (x_end, y_end), (0, 0, 255), -1)
|
||||
elif smoothed_ground[i, j] > (ground_reference[i, j] + DEPTH_LIMIT):
|
||||
# Erosão (valor maior: superfície rebaixada)
|
||||
cv2.rectangle(heatmap_overlay, (x_start, y_start), (x_end, y_end), (0, 255, 255), -1)
|
||||
if show_grid:
|
||||
cv2.rectangle(heatmap, (x_start, y_start), (x_end, y_end), (255, 255, 255), 1)
|
||||
|
||||
# ─────────────────────────────────────────────
|
||||
# Processamento da detecção: Região AÉREA
|
||||
# ─────────────────────────────────────────────
|
||||
for i in range(AIR_ROWS):
|
||||
y_start = i * row_height_air
|
||||
y_end = y_start + row_height_air
|
||||
|
||||
for j in range(AIR_COLS):
|
||||
x_start = j * cell_width_air
|
||||
x_end = x_start + cell_width_air
|
||||
if smoothed_air[i, j] < (air_reference[i, j] - DEPTH_LIMIT):
|
||||
cv2.rectangle(heatmap_overlay, (x_start, y_start), (x_end, y_end), (0, 255, 0), -1)
|
||||
if show_grid:
|
||||
cv2.rectangle(heatmap, (x_start, y_start), (x_end, y_end), (255, 255, 255), 1)
|
||||
|
||||
|
||||
try:
|
||||
memory_usage = device_global.getDdrMemoryUsage()
|
||||
try:
|
||||
memory_usage = device.getDdrMemoryUsage()
|
||||
memory_info = {
|
||||
"remaining": memory_usage.remaining,
|
||||
"total": memory_usage.total,
|
||||
"used": memory_usage.used
|
||||
}
|
||||
except:
|
||||
except:
|
||||
memory_info = None # Se houver erro, define como None
|
||||
|
||||
try:
|
||||
temp = device_global.getChipTemperature()
|
||||
try:
|
||||
temp = device.getChipTemperature()
|
||||
temp_info = {
|
||||
"css": temp.css,
|
||||
"mss": temp.mss,
|
||||
"upa": temp.upa,
|
||||
"dss": temp.dss
|
||||
}
|
||||
except:
|
||||
except:
|
||||
temp_info = None # Se houver erro, define como None
|
||||
|
||||
device_data = {
|
||||
"id": selected_device_info.getMxId(), # ID do dispositivo
|
||||
"name": selected_device_info.name, # Nome do dispositivo
|
||||
"state": selected_device_info.state.name, # Estado do dispositivo
|
||||
"usb_speed": str(device_global.getUsbSpeed().name) if hasattr(device_global, 'getUsbSpeed') else None, # Velocidade USB
|
||||
"available_camera_sensors": [sensor.name for sensor in device_global.getConnectedCameras()], # Sensores de câmera disponíveis
|
||||
"version": str(device_global.getDeviceInfo().protocol) if hasattr(device_global, 'getDeviceInfo') else None, # Versão do protocolo
|
||||
"memory_usage": memory_info, # Uso de memória DDR
|
||||
"temperature": temp_info, # Temperatura do chip
|
||||
"bootloader_version": str(device_global.getBootloaderVersion()) if hasattr(device_global, 'getBootloaderVersion') else None, # Bootloader
|
||||
"is_pipeline_running": device_global.isPipelineRunning() if hasattr(device_global, 'isPipelineRunning') else None # Pipeline rodando?
|
||||
}
|
||||
device_data = {
|
||||
"id": selected_device_info.getMxId(), # ID do dispositivo
|
||||
"name": selected_device_info.name, # Nome do dispositivo
|
||||
"state": selected_device_info.state.name, # Estado do dispositivo
|
||||
"usb_speed": str(device.getUsbSpeed().name) if hasattr(device, 'getUsbSpeed') else None, # Velocidade USB
|
||||
"available_camera_sensors": [sensor.name for sensor in device.getConnectedCameras()], # Sensores de câmera disponíveis
|
||||
"version": str(device.getDeviceInfo().protocol) if hasattr(device, 'getDeviceInfo') else None, # Versão do protocolo
|
||||
"memory_usage": memory_info, # Uso de memória DDR
|
||||
"temperature": temp_info, # Temperatura do chip
|
||||
"bootloader_version": str(device.getBootloaderVersion()) if hasattr(device, 'getBootloaderVersion') else None, # Bootloader
|
||||
"is_pipeline_running": device.isPipelineRunning() if hasattr(device, 'isPipelineRunning') else None # Pipeline rodando?
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
json_data = {
|
||||
'timestamp': current_time,
|
||||
'device_data': device_data,
|
||||
'x_max': WIDTH,
|
||||
'y_max': HEIGHT,
|
||||
'subdivisoes': gerar_json_subdivisoes(),
|
||||
}
|
||||
json_data = {
|
||||
'timestamp': timestamp,
|
||||
'device_data': device_data,
|
||||
'x_max': width,
|
||||
'y_max': height,
|
||||
'depth_data': depth_data,
|
||||
}
|
||||
|
||||
readings.append(json_data)
|
||||
readings.append(json_data)
|
||||
|
||||
# Enviar apenas a cada max_readings capturas
|
||||
if len(readings) >= max_readings:
|
||||
mensagem_relevante = readings[-1]
|
||||
mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(mensagem_relevante).encode('utf-8'))
|
||||
readings.clear()
|
||||
# Enviar apenas a cada max_readings capturas
|
||||
if len(readings) >= max_readings:
|
||||
mensagem_relevante = readings[-1]
|
||||
mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(mensagem_relevante).encode('utf-8'))
|
||||
readings.clear()
|
||||
|
||||
|
||||
video_frame = heatmap
|
||||
ret, buffer = cv2.imencode('.jpg', video_frame, [cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY, 80]) # Reduz qualidade para 80%
|
||||
frame = buffer.tobytes()
|
||||
yield (b'--frame\r\n'
|
||||
b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
|
||||
|
||||
# 🔹 Função para enviar vídeo via Flask
|
||||
def view_rgb_video():
|
||||
|
||||
if camera_iniciada == False:
|
||||
initialize_device()
|
||||
|
||||
global device_global, selected_device_info
|
||||
|
||||
rgb_queue = device_global.getOutputQueue(name="rgb", maxSize=1, blocking=False)
|
||||
|
||||
while True:
|
||||
in_rgb = rgb_queue.tryGet()
|
||||
if in_rgb is None:
|
||||
continue
|
||||
|
||||
rgb_frame = in_rgb.getCvFrame()
|
||||
|
||||
video_frame = rgb_frame
|
||||
ret, buffer = cv2.imencode('.jpg', video_frame, [cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY, 80]) # Reduz qualidade para 80%
|
||||
frame = buffer.tobytes()
|
||||
yield (b'--frame\r\n'
|
||||
b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
|
||||
frame = frame_data.getCvFrame()
|
||||
ret, buffer = cv2.imencode('.jpg', frame)
|
||||
frame = buffer.tobytes()
|
||||
yield (b'--frame\r\n'
|
||||
b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -582,14 +169,10 @@ def send_script_ready():
|
|||
def run_flask_server():
|
||||
app.run(host='0.0.0.0', port=porta, threaded=True, debug=False)
|
||||
|
||||
# 🔹 Servidores Flask para RGB e Heatmap
|
||||
@app.route('/' + url_rgb, methods=['GET'])
|
||||
def video_feed_rgb():
|
||||
return Response(view_rgb_video(), mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')
|
||||
|
||||
@app.route('/' + url_heatmap, methods=['GET'])
|
||||
def video_feed_heatmap():
|
||||
return Response(process_depth_data(), mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')
|
||||
@app.route('/' + url, methods=['GET'])
|
||||
def video_feed():
|
||||
camera_index = int(request.args.get('camera_index'))
|
||||
return Response(generate_video(camera_index), mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')
|
||||
|
||||
if __name__ == '__main__':
|
||||
mqtt_thread = threading.Thread(target=send_script_ready)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -79,8 +79,8 @@ def detect_oak(camera_index):
|
|||
manip.initialConfig.setKeepAspectRatio(False)
|
||||
manip.initialConfig.setFrameType(dai.RawImgFrame.Type.RGB888p) # Força formato RGB correto
|
||||
|
||||
#manip.initialConfig.setHorizontalFlip(True)
|
||||
#manip.initialConfig.setVerticalFlip(True)
|
||||
manip.initialConfig.setHorizontalFlip(True)
|
||||
manip.initialConfig.setVerticalFlip(True)
|
||||
|
||||
manip.setMaxOutputFrameSize(1228800)
|
||||
cam.video.link(manip.inputImage)
|
||||
|
|
@ -137,10 +137,11 @@ def detect_oak(camera_index):
|
|||
|
||||
current_readings = []
|
||||
for detection in detections:
|
||||
x1 = int(detection.xmin * width)
|
||||
y1 = int(detection.ymin * height)
|
||||
x2 = int(detection.xmax * width)
|
||||
y2 = int(detection.ymax * height)
|
||||
# Invertendo as coordenadas, devido à imagem sofrer flip tanto na horizontal como na vertical
|
||||
x1 = width - int(detection.xmin * width)
|
||||
y1 = height - int(detection.ymin * height)
|
||||
x2 = width - int(detection.xmax * width)
|
||||
y2 = height - int(detection.ymax * height)
|
||||
confidence = float(detection.confidence)
|
||||
class_id = int(detection.label)
|
||||
descricao = labelMap[class_id] if class_id < len(labelMap) else f"Classe {class_id}"
|
||||
|
|
@ -198,14 +199,8 @@ def detect_oak(camera_index):
|
|||
"is_pipeline_running": device.isPipelineRunning() if hasattr(device, 'isPipelineRunning') else None # Pipeline rodando?
|
||||
}
|
||||
|
||||
json_data = {
|
||||
'timestamp': timestamp,
|
||||
'device_data': device_data,
|
||||
'x_max': width,
|
||||
'y_max': height,
|
||||
'objetos': current_readings
|
||||
}
|
||||
|
||||
json_data = {'timestamp': timestamp, 'x_max': width, 'y_max': height, 'objetos': current_readings, 'device_data': device_data}
|
||||
print(json_data)
|
||||
readings.append(json_data)
|
||||
|
||||
if len(readings) >= max_readings:
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
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