ajustes na saude do atuador; regras de controle de movimento;

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -185,7 +185,11 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                             motivo_bat = _t.AutonomiaCooredor?.Motivos?.FirstOrDefault(x => x.Contains("Bateria")) ?? "",
                             bateria_ok = _t.AutonomiaCooredor?.BateriaSuficiente ?? false,
                             motivo_hrb = _t.AutonomiaCooredor?.Motivos?.FirstOrDefault(x => x.Contains("Herbicida")) ?? "",
-                            herbicida_ok = _t.AutonomiaCooredor?.HerbicidaSuficiente ?? false
+                            herbicida_ok = _t.AutonomiaCooredor?.HerbicidaSuficiente ?? false,
+                            autonomia_liberada = _t.AutonomiaCooredor?.Liberado ?? false,
+                            autonomia_status = (int)(_t.AutonomiaCooredor?.Status ?? AutonomiaCorredorStatus.Desconhecido),
+                            autonomia_motivo = _t.AutonomiaCooredor?.Motivo ?? "",
+                            autonomia_ok_supervisionado = _t.AutonomiaCooredor?.Status == AutonomiaCorredorStatus.OkSupervisionado,
                         },
                     } : null
                     ),
@@ -308,6 +312,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         {
                             percent_vel_max = pControle.MovVelocidadeSErvasPercent,
                             percent_vel_min = pControle.MovVelocidadeCErvasPercent,
+                            percent_vel_curva = 20.0,
+                            rampa_partida_pct = VariaveisEquipamento.PercentualVelMin,
                             rampa_aceleracao_pct_s = 12.0,
                             rampa_desaceleracao_pct_s = 18.0,
                             rampa_desaceleracao_seguranca_pct_s = 35.0,

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/atuador.py

@@ -325,6 +325,16 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                self._float(self._get(b["dados"], "potencia", self._campo_atual(b["dados"], "Potencia", 0)), 0) > self.POTENCIA_MIN_BOMBA_LIGADA
         ]
 
+        corredor_liberado = self._bool(corredor.get("liberado", False))
+        autonomia_ok_supervisionado = self._bool(
+            corredor.get("autonomia_ok_supervisionado", False)
+        )
+        autonomia_motivo = self._texto_ou_padrao(
+            corredor.get("autonomia_motivo"),
+            corredor.get("motivo_hrb"),
+            padrao="Herbicida insuficiente para pulverizar o corredor completo."
+        )
+
         return {
             "pulverizador_automatico": pulverizador_automatico,
             "calibrando": calibrando,
@@ -347,6 +357,9 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
             "bicos_ligados": bicos_ligados,
             "bombas_comandadas": bombas_comandadas,
             "bombas_ligadas": bombas_ligadas,
+            "corredor_liberado": corredor_liberado,
+            "autonomia_ok_supervisionado": autonomia_ok_supervisionado,
+            "autonomia_motivo": autonomia_motivo,
             "debug": {
                 "pulverizador_automatico": pulverizador_automatico,
                 "calibrando": calibrando,
@@ -1061,13 +1074,19 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
 
         if not ctx["herbicida_ok_corredor"]:
             motivo = self._texto_ou_padrao(
+                ctx.get("autonomia_motivo"),
                 ctx.get("motivo_herbicida_corredor"),
                 padrao="Herbicida insuficiente para pulverizar o corredor completo."
             )
 
             motivos.append(motivo)
 
-            if herbicida_pode_bloquear:
+            autonomia_liberada_supervisionada = bool(
+                ctx.get("corredor_liberado", False) or
+                ctx.get("autonomia_ok_supervisionado", False)
+            )
+
+            if herbicida_pode_bloquear and not autonomia_liberada_supervisionada:
                 condicoes.append({
                     "label": "Autonomia de herbicida",
                     "valor": ctx["percent_reservatorio"],
@@ -1076,6 +1095,7 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                     "descricao": motivo,
                     "acoes": [
                         "Reabastecer ou reduzir distância do corredor planejado.",
+                        "Liberar manualmente pela base se o operador assumir a supervisão.",
                     ],
                 })
                 score = min(score, 80)
@@ -1085,9 +1105,10 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                     "valor": ctx["percent_reservatorio"],
                     "severidade": 35,
                     "classe": "recurso_operacional",
-                    "descricao": f"{motivo} Pulverização automática desligada; condição informativa, sem bloqueio de deslocamento.",
+                    "descricao": f"{motivo} Corredor liberado supervisionado; condição informativa, sem bloqueio estrutural.",
                     "acoes": [
-                        "Reabastecer antes de habilitar a pulverização automática.",
+                        "Monitorar consumo durante o corredor.",
+                        "Reabastecer antes da próxima operação de pulverização.",
                     ],
                 })
                 score = min(score, 90)

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/movimentacao.py

@@ -187,24 +187,26 @@ def definir_comando(filtro_vel: FiltroVelocidade, erro_orientacao: float = None)
 
             debug["weed"] = info_ervas
 
+            velocidade_livre = calcular_velocidade_relativa(
+                vel_min=vel_com_ervas,
+                vel_max=vel_sem_ervas,
+                ang_max=ang_max,
+                erro_orientacao=erro_angular,
+                k=1.0,
+                curva=0.70,
+                dead=5.0
+            )
+
             if reduzir_para_pulverizar:
-                velocidade_sp = min(velocidade_sp, vel_com_ervas)
+                velocidade_sp = min(velocidade_livre, vel_com_ervas)
                 debug["motivos"].append("ervas no radar: reduzindo para pulverizar")
 
             elif reduzir_para_fim_corredor:
-                velocidade_sp = min(velocidade_sp, vel_com_ervas)
+                velocidade_sp = min(velocidade_livre, vel_com_ervas)
                 debug["motivos"].append("fim de corredor próximo: reduzindo")
 
             else:
-                velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(
+                velocidade_sp = velocidade_livre
-                    vel_min=vel_com_ervas,
-                    vel_max=vel_sem_ervas,
-                    ang_max=ang_max,
-                    erro_orientacao=erro_angular,
-                    k=1.0,
-                    curva=0.70,
-                    dead=5.0
-                )
                 debug["motivos"].append("caminhando rua livre")
 
         else:
@@ -328,7 +330,8 @@ def definir_comando(filtro_vel: FiltroVelocidade, erro_orientacao: float = None)
         # Aceleração normal é filtrada para não dar tranco.
 
         reducao_seguranca = bool(
-            reduzir_para_fim_corredor
+            reduzir_para_pulverizar
+            or reduzir_para_fim_corredor
             or reduzir_por_curva
             or reduzir_por_ipb
             or debug.get("visual", {}).get("mode") in ["caution", "slowdown"]
@@ -782,18 +785,32 @@ def _aplicar_rampa_velocidade(
         ultimo_ts = 0.0
 
     if ultimo_ts <= 0.0:
-        ultimo = 0.0
+        partida_pct = _float(
-        ultimo_ts = agora
+            mov_cfg.get(
+                "rampa_partida_pct",
+                mov_cfg.get("percent_vel_min", 15.0)
+            ),
+            15.0
+        )
+
+        partida_pct = max(1.0, partida_pct)
+        saida = min(float(velocidade_alvo), partida_pct)
+
         try:
-            filtro_vel._ultimo_sp_campo = ultimo
+            filtro_vel._ultimo_sp_campo = saida
-            filtro_vel._ultimo_ts_campo = ultimo_ts
+            filtro_vel._ultimo_ts_campo = agora
         except Exception:
             pass
 
         if debug is not None:
-            debug["rampa_velocidade_init"] = "inicializada_em_zero"
+            debug["rampa_velocidade_init"] = {
+                "modo": "partida_nao_zero",
+                "alvo": round(float(velocidade_alvo), 2),
+                "saida": round(float(saida), 2),
+                "partida_pct": round(float(partida_pct), 2),
+            }
 
-        return 0.0
+        return saida
 
     dt = _clamp(agora - ultimo_ts, 0.02, 0.5)
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/regras_taticas.py

@@ -216,11 +216,12 @@ class RegrasTaticas:
         )
 
         parar = self._bool(decision.get("parar", False))
-        mode = str(decision.get("mode", "") or "").lower()
+        mode = str(decision.get("mode", "") or "").strip().lower()
+        parar_hard = bool(parar and mode == "stop")
 
         obstaculo_persistente = self._avaliar_persistencia(
             nome="oak_obstaculo",
-            estado_bruto=parar,
+            estado_bruto=parar_hard,
             tempo_acionar=0.15,
             tempo_liberar=0.80
         )