ajustes na saude do atuador; regras de controle de movimento;
This commit is contained in:
Diego Freitas
parent
84f6882d51
commit
e59b40bbdd
|
|
@ -185,7 +185,11 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
motivo_bat = _t.AutonomiaCooredor?.Motivos?.FirstOrDefault(x => x.Contains("Bateria")) ?? "",
|
||||
bateria_ok = _t.AutonomiaCooredor?.BateriaSuficiente ?? false,
|
||||
motivo_hrb = _t.AutonomiaCooredor?.Motivos?.FirstOrDefault(x => x.Contains("Herbicida")) ?? "",
|
||||
herbicida_ok = _t.AutonomiaCooredor?.HerbicidaSuficiente ?? false
|
||||
herbicida_ok = _t.AutonomiaCooredor?.HerbicidaSuficiente ?? false,
|
||||
autonomia_liberada = _t.AutonomiaCooredor?.Liberado ?? false,
|
||||
autonomia_status = (int)(_t.AutonomiaCooredor?.Status ?? AutonomiaCorredorStatus.Desconhecido),
|
||||
autonomia_motivo = _t.AutonomiaCooredor?.Motivo ?? "",
|
||||
autonomia_ok_supervisionado = _t.AutonomiaCooredor?.Status == AutonomiaCorredorStatus.OkSupervisionado,
|
||||
},
|
||||
} : null
|
||||
),
|
||||
|
|
@ -308,6 +312,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
{
|
||||
percent_vel_max = pControle.MovVelocidadeSErvasPercent,
|
||||
percent_vel_min = pControle.MovVelocidadeCErvasPercent,
|
||||
percent_vel_curva = 20.0,
|
||||
rampa_partida_pct = VariaveisEquipamento.PercentualVelMin,
|
||||
rampa_aceleracao_pct_s = 12.0,
|
||||
rampa_desaceleracao_pct_s = 18.0,
|
||||
rampa_desaceleracao_seguranca_pct_s = 35.0,
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -325,6 +325,16 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
self._float(self._get(b["dados"], "potencia", self._campo_atual(b["dados"], "Potencia", 0)), 0) > self.POTENCIA_MIN_BOMBA_LIGADA
|
||||
]
|
||||
|
||||
corredor_liberado = self._bool(corredor.get("liberado", False))
|
||||
autonomia_ok_supervisionado = self._bool(
|
||||
corredor.get("autonomia_ok_supervisionado", False)
|
||||
)
|
||||
autonomia_motivo = self._texto_ou_padrao(
|
||||
corredor.get("autonomia_motivo"),
|
||||
corredor.get("motivo_hrb"),
|
||||
padrao="Herbicida insuficiente para pulverizar o corredor completo."
|
||||
)
|
||||
|
||||
return {
|
||||
"pulverizador_automatico": pulverizador_automatico,
|
||||
"calibrando": calibrando,
|
||||
|
|
@ -347,6 +357,9 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
"bicos_ligados": bicos_ligados,
|
||||
"bombas_comandadas": bombas_comandadas,
|
||||
"bombas_ligadas": bombas_ligadas,
|
||||
"corredor_liberado": corredor_liberado,
|
||||
"autonomia_ok_supervisionado": autonomia_ok_supervisionado,
|
||||
"autonomia_motivo": autonomia_motivo,
|
||||
"debug": {
|
||||
"pulverizador_automatico": pulverizador_automatico,
|
||||
"calibrando": calibrando,
|
||||
|
|
@ -1061,13 +1074,19 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
|
||||
if not ctx["herbicida_ok_corredor"]:
|
||||
motivo = self._texto_ou_padrao(
|
||||
ctx.get("autonomia_motivo"),
|
||||
ctx.get("motivo_herbicida_corredor"),
|
||||
padrao="Herbicida insuficiente para pulverizar o corredor completo."
|
||||
)
|
||||
|
||||
motivos.append(motivo)
|
||||
|
||||
if herbicida_pode_bloquear:
|
||||
autonomia_liberada_supervisionada = bool(
|
||||
ctx.get("corredor_liberado", False) or
|
||||
ctx.get("autonomia_ok_supervisionado", False)
|
||||
)
|
||||
|
||||
if herbicida_pode_bloquear and not autonomia_liberada_supervisionada:
|
||||
condicoes.append({
|
||||
"label": "Autonomia de herbicida",
|
||||
"valor": ctx["percent_reservatorio"],
|
||||
|
|
@ -1076,6 +1095,7 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
"descricao": motivo,
|
||||
"acoes": [
|
||||
"Reabastecer ou reduzir distância do corredor planejado.",
|
||||
"Liberar manualmente pela base se o operador assumir a supervisão.",
|
||||
],
|
||||
})
|
||||
score = min(score, 80)
|
||||
|
|
@ -1085,9 +1105,10 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
"valor": ctx["percent_reservatorio"],
|
||||
"severidade": 35,
|
||||
"classe": "recurso_operacional",
|
||||
"descricao": f"{motivo} Pulverização automática desligada; condição informativa, sem bloqueio de deslocamento.",
|
||||
"descricao": f"{motivo} Corredor liberado supervisionado; condição informativa, sem bloqueio estrutural.",
|
||||
"acoes": [
|
||||
"Reabastecer antes de habilitar a pulverização automática.",
|
||||
"Monitorar consumo durante o corredor.",
|
||||
"Reabastecer antes da próxima operação de pulverização.",
|
||||
],
|
||||
})
|
||||
score = min(score, 90)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -187,24 +187,26 @@ def definir_comando(filtro_vel: FiltroVelocidade, erro_orientacao: float = None)
|
|||
|
||||
debug["weed"] = info_ervas
|
||||
|
||||
velocidade_livre = calcular_velocidade_relativa(
|
||||
vel_min=vel_com_ervas,
|
||||
vel_max=vel_sem_ervas,
|
||||
ang_max=ang_max,
|
||||
erro_orientacao=erro_angular,
|
||||
k=1.0,
|
||||
curva=0.70,
|
||||
dead=5.0
|
||||
)
|
||||
|
||||
if reduzir_para_pulverizar:
|
||||
velocidade_sp = min(velocidade_sp, vel_com_ervas)
|
||||
velocidade_sp = min(velocidade_livre, vel_com_ervas)
|
||||
debug["motivos"].append("ervas no radar: reduzindo para pulverizar")
|
||||
|
||||
elif reduzir_para_fim_corredor:
|
||||
velocidade_sp = min(velocidade_sp, vel_com_ervas)
|
||||
velocidade_sp = min(velocidade_livre, vel_com_ervas)
|
||||
debug["motivos"].append("fim de corredor próximo: reduzindo")
|
||||
|
||||
else:
|
||||
velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(
|
||||
vel_min=vel_com_ervas,
|
||||
vel_max=vel_sem_ervas,
|
||||
ang_max=ang_max,
|
||||
erro_orientacao=erro_angular,
|
||||
k=1.0,
|
||||
curva=0.70,
|
||||
dead=5.0
|
||||
)
|
||||
velocidade_sp = velocidade_livre
|
||||
debug["motivos"].append("caminhando rua livre")
|
||||
|
||||
else:
|
||||
|
|
@ -328,7 +330,8 @@ def definir_comando(filtro_vel: FiltroVelocidade, erro_orientacao: float = None)
|
|||
# Aceleração normal é filtrada para não dar tranco.
|
||||
|
||||
reducao_seguranca = bool(
|
||||
reduzir_para_fim_corredor
|
||||
reduzir_para_pulverizar
|
||||
or reduzir_para_fim_corredor
|
||||
or reduzir_por_curva
|
||||
or reduzir_por_ipb
|
||||
or debug.get("visual", {}).get("mode") in ["caution", "slowdown"]
|
||||
|
|
@ -782,18 +785,32 @@ def _aplicar_rampa_velocidade(
|
|||
ultimo_ts = 0.0
|
||||
|
||||
if ultimo_ts <= 0.0:
|
||||
ultimo = 0.0
|
||||
ultimo_ts = agora
|
||||
partida_pct = _float(
|
||||
mov_cfg.get(
|
||||
"rampa_partida_pct",
|
||||
mov_cfg.get("percent_vel_min", 15.0)
|
||||
),
|
||||
15.0
|
||||
)
|
||||
|
||||
partida_pct = max(1.0, partida_pct)
|
||||
saida = min(float(velocidade_alvo), partida_pct)
|
||||
|
||||
try:
|
||||
filtro_vel._ultimo_sp_campo = ultimo
|
||||
filtro_vel._ultimo_ts_campo = ultimo_ts
|
||||
filtro_vel._ultimo_sp_campo = saida
|
||||
filtro_vel._ultimo_ts_campo = agora
|
||||
except Exception:
|
||||
pass
|
||||
|
||||
if debug is not None:
|
||||
debug["rampa_velocidade_init"] = "inicializada_em_zero"
|
||||
debug["rampa_velocidade_init"] = {
|
||||
"modo": "partida_nao_zero",
|
||||
"alvo": round(float(velocidade_alvo), 2),
|
||||
"saida": round(float(saida), 2),
|
||||
"partida_pct": round(float(partida_pct), 2),
|
||||
}
|
||||
|
||||
return 0.0
|
||||
return saida
|
||||
|
||||
dt = _clamp(agora - ultimo_ts, 0.02, 0.5)
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -216,11 +216,12 @@ class RegrasTaticas:
|
|||
)
|
||||
|
||||
parar = self._bool(decision.get("parar", False))
|
||||
mode = str(decision.get("mode", "") or "").lower()
|
||||
mode = str(decision.get("mode", "") or "").strip().lower()
|
||||
parar_hard = bool(parar and mode == "stop")
|
||||
|
||||
obstaculo_persistente = self._avaliar_persistencia(
|
||||
nome="oak_obstaculo",
|
||||
estado_bruto=parar,
|
||||
estado_bruto=parar_hard,
|
||||
tempo_acionar=0.15,
|
||||
tempo_liberar=0.80
|
||||
)
|
||||
|
|
|
|||
Loading…
Reference in New Issue