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refinamento no movimento combinado; carregamento de mapa com .prj quebrado

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Diego Freitas 2026-09-02 15:35:07 -03:00
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3
AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
View File

@ -863,6 +863,9 @@ namespace AgroBase
switch (Comando.Dispositivo)
{
case T_Code.Mov:
if (_Controle.TipoMovimento == TipoMovimentoDirecional.RotacionarNoEixo)
return;
_Controle.PercentualVelocidadeSP = Comando.ValorAplicar;
_Controle.EmFreio = Comando.EstadoAplicar;
op.AtualizarDadosControle(ForcarComando, new List<T_Code>() { Comando.Dispositivo });

15
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
View File

@ -564,10 +564,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
modulo.MovMotor.EnviarComandoControle(Direcao.Parado);
}
if (DirecaoAtual == Direcao.Parado)
{
await Task.Delay(1000, cts.Token);
}
bool parado() => op?.Sensoriamento?.Movimentacao?.RPMMotorMedio <= 5;
await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(parado, 2500, 200);
switch (op.Controle.TipoMovimento)
{
@ -580,12 +578,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
DateTime Agora = DateTime.Now;
bool Sucesso = Modulos.All(x => x.DirMotor.PosicaoTipoMovimentoConcluido(DirecaoAtual));
while (Agora.AddMilliseconds(5000) > DateTime.Now && !Sucesso)
{
await Task.Delay(100, cts.Token);
Sucesso = Modulos.All(x => x.DirMotor.PosicaoTipoMovimentoConcluido(DirecaoAtual));
}
bool atingiuSp() => Modulos.All(x => x.DirMotor.PosicaoTipoMovimentoConcluido(DirecaoAtual));
await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(atingiuSp, 5000, 200);
bool Sucesso = atingiuSp();
if (Sucesso && DirecaoAtual != Direcao.Parado)
{

297
AgroBase/AgroBase/Services/MapasService.cs
View File

@ -144,7 +144,22 @@ namespace AgroBase.Services
{
ValidarArquivosShapefile(caminhoShp);
Func<double, double, double[]> transformar = CriarTransformacaoParaWgs84(caminhoShp);
var featuresShp = Shapefile
.ReadAllFeatures(caminhoShp)
.ToList();
if (featuresShp.Count == 0)
{
throw new InvalidOperationException(
"O Shapefile não possui features válidas."
);
}
Func<double, double, double[]> transformar =
CriarTransformacaoParaWgs84(
caminhoShp,
featuresShp
);
var dados = new MapaFeatureCollectionModel
{
@ -154,18 +169,22 @@ namespace AgroBase.Services
int indiceRua = 1;
foreach (var featureShp in Shapefile.ReadAllFeatures(caminhoShp))
foreach (var featureShp in featuresShp)
{
if (featureShp?.Geometry == null || featureShp.Geometry.IsEmpty)
if (featureShp?.Geometry == null ||
featureShp.Geometry.IsEmpty)
{
continue;
}
IEnumerable<LineString> linhas = ExtrairLineStrings(featureShp.Geometry);
IEnumerable<LineString> linhas =
ExtrairLineStrings(featureShp.Geometry);
foreach (LineString linha in linhas)
{
if (linha == null || linha.IsEmpty || linha.NumPoints < 2)
if (linha == null ||
linha.IsEmpty ||
linha.NumPoints < 2)
{
continue;
}
@ -174,37 +193,49 @@ namespace AgroBase.Services
foreach (Coordinate coordenada in linha.Coordinates)
{
double[] lonLat = transformar(coordenada.X, coordenada.Y);
double[] lonLat =
transformar(
coordenada.X,
coordenada.Y
);
double longitude = lonLat[0];
double latitude = lonLat[1];
if (double.IsNaN(longitude) ||
if (
double.IsNaN(longitude) ||
double.IsInfinity(longitude) ||
double.IsNaN(latitude) ||
double.IsInfinity(latitude) ||
longitude < -180 ||
longitude > 180 ||
latitude < -90 ||
latitude > 90)
latitude > 90
)
{
throw new InvalidOperationException(
"O Shapefile produziu uma coordenada " +
$"inválida: {longitude}, {latitude}."
$"inválida após transformação: " +
$"{longitude}, {latitude}."
);
}
coordenadas.Add(new List<double>
{
longitude,
latitude
});
coordenadas.Add(
new List<double>
{
longitude,
latitude
}
);
}
if (coordenadas.Count < 2)
continue;
string id = indiceRua.ToString(CultureInfo.InvariantCulture);
string id =
indiceRua.ToString(
CultureInfo.InvariantCulture
);
var properties =
new MapaFeaturePropertiesModel
@ -314,62 +345,224 @@ namespace AgroBase.Services
". São aceitas somente linhas."
);
}
private static Func<double, double, double[]> CriarTransformacaoParaWgs84(string caminhoShp)
private static Func<double, double, double[]> CriarTransformacaoParaWgs84(string caminhoShp, IEnumerable<IFeature> features)
{
string caminhoPrj = Path.ChangeExtension(caminhoShp, ".prj");
string caminhoPrj =
Path.ChangeExtension(caminhoShp, ".prj");
bool coordenadasParecemGeograficas =
CoordenadasParecemLongitudeLatitude(features);
/*
* ==========================================================
* 1. SHAPEFILE SEM .PRJ
* ==========================================================
*
* Se as próprias coordenadas já estão dentro dos limites
* longitude/latitude, aceitamos como coordenadas geográficas.
*/
if (!File.Exists(caminhoPrj))
{
if (coordenadasParecemGeograficas)
{
Variaveis.MostrarLog(
"[MapasService] Shapefile sem arquivo .prj. " +
"As coordenadas já parecem estar em " +
"longitude/latitude. Nenhuma reprojeção será aplicada."
);
return (x, y) => new[] { x, y };
}
throw new InvalidOperationException(
"O Shapefile não possui arquivo .prj e suas " +
"coordenadas não parecem estar em longitude/latitude. " +
"Não é possível determinar com segurança o sistema " +
"de coordenadas do mapa."
);
}
string wkt =
File.ReadAllText(
caminhoPrj,
Encoding.UTF8
);
/*
* ==========================================================
* 2. .PRJ VAZIO
* ==========================================================
*/
if (string.IsNullOrWhiteSpace(wkt))
{
if (coordenadasParecemGeograficas)
{
Variaveis.MostrarLog(
"[MapasService] Arquivo .prj vazio. " +
"As coordenadas parecem longitude/latitude; " +
"o mapa será carregado sem reprojeção."
);
return (x, y) => new[] { x, y };
}
throw new InvalidOperationException(
"O arquivo .prj está vazio e as coordenadas " +
"do Shapefile não parecem longitude/latitude."
);
}
/*
* ==========================================================
* 3. TENTA INTERPRETAR O .PRJ NORMALMENTE
* ==========================================================
*/
try
{
var fabricaSistemas =
new CoordinateSystemFactory();
var sistemaOrigem =
fabricaSistemas.CreateFromWkt(wkt);
if (sistemaOrigem == null)
{
throw new InvalidOperationException(
"O sistema de coordenadas do .prj não pôde ser criado."
);
}
var sistemaDestino =
GeographicCoordinateSystem.WGS84;
var fabricaTransformacao =
new CoordinateTransformationFactory();
var transformacao =
fabricaTransformacao
.CreateFromCoordinateSystems(
sistemaOrigem,
sistemaDestino
);
if (transformacao?.MathTransform == null)
{
throw new InvalidOperationException(
"Não foi possível criar a transformação para WGS84."
);
}
/*
* Sem PRJ, só será permitido se as coordenadas
* já parecerem longitude/latitude.
* O PRJ é válido.
* Usa a transformação normalmente.
*/
return (x, y) =>
{
if (x < -180 || x > 180 || y < -90 || y > 90)
{
throw new InvalidOperationException(
"O Shapefile não possui arquivo .prj e " +
"as coordenadas não estão em longitude/latitude."
double[] resultado =
transformacao.MathTransform.Transform(
new[] { x, y }
);
}
return new[] { x, y };
return resultado;
};
}
string wkt = File.ReadAllText(caminhoPrj, Encoding.UTF8);
if (string.IsNullOrWhiteSpace(wkt))
{
throw new InvalidOperationException("O arquivo .prj está vazio.");
}
try
{
var fabricaSistemas = new CoordinateSystemFactory();
var sistemaOrigem = fabricaSistemas.CreateFromWkt(wkt);
var sistemaDestino = GeographicCoordinateSystem.WGS84;
var fabricaTransformacao = new CoordinateTransformationFactory();
var transformacao = fabricaTransformacao.CreateFromCoordinateSystems(sistemaOrigem, sistemaDestino);
return (x, y) => transformacao.MathTransform.Transform(
new[] { x, y }
);
}
catch (Exception ex)
{
/*
* ======================================================
* 4. .PRJ EXISTE, MAS ESTÁ QUEBRADO
* ======================================================
*
* Se as coordenadas já são compatíveis com longitude /
* latitude, podemos ignorar o PRJ defeituoso.
*
* Esse é exatamente o caso do mapa atual.
*/
if (coordenadasParecemGeograficas)
{
Variaveis.MostrarLog(
"[MapasService] AVISO: o arquivo .prj existe, " +
"mas não pôde ser interpretado. " +
"Como as coordenadas do Shapefile já parecem estar " +
"em longitude/latitude, o mapa será carregado " +
"sem reprojeção. Erro do PRJ: " +
ex.Message
);
return (x, y) => new[] { x, y };
}
/*
* Temos um PRJ quebrado e coordenadas aparentemente
* projetadas (UTM, por exemplo).
*
* Aqui NÃO devemos adivinhar.
*/
throw new InvalidOperationException(
"Não foi possível interpretar ou reprojetar " +
"o sistema de coordenadas definido no arquivo .prj.",
"O arquivo .prj do Shapefile não pôde ser interpretado " +
"e as coordenadas do mapa não parecem estar em " +
"longitude/latitude. Não é possível determinar com " +
"segurança a projeção utilizada.",
ex
);
}
}
private static bool CoordenadasParecemLongitudeLatitude(IEnumerable<IFeature> features)
{
if (features == null)
return false;
int quantidade = 0;
foreach (IFeature feature in features)
{
if (feature?.Geometry == null ||
feature.Geometry.IsEmpty)
{
continue;
}
foreach (Coordinate coordenada in feature.Geometry.Coordinates)
{
if (coordenada == null)
continue;
double x = coordenada.X;
double y = coordenada.Y;
if (
double.IsNaN(x) ||
double.IsInfinity(x) ||
double.IsNaN(y) ||
double.IsInfinity(y)
)
{
return false;
}
/*
* Limites físicos de longitude e latitude.
*/
if (
x < -180.0 ||
x > 180.0 ||
y < -90.0 ||
y > 90.0
)
{
return false;
}
quantidade++;
}
}
/*
* Só consideramos válido se realmente encontramos
* coordenadas para analisar.
*/
return quantidade > 0;
}
private static void ValidarArquivosShapefile(string caminhoShp)
{
string caminhoDbf = Path.ChangeExtension(caminhoShp, ".dbf");