refinamento no movimento combinado; carregamento de mapa com .prj quebrado

AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs

@@ -863,6 +863,9 @@ namespace AgroBase
                 switch (Comando.Dispositivo)
                 {
                     case T_Code.Mov:
+                        if (_Controle.TipoMovimento == TipoMovimentoDirecional.RotacionarNoEixo)
+                            return;
+
                         _Controle.PercentualVelocidadeSP = Comando.ValorAplicar;
                         _Controle.EmFreio = Comando.EstadoAplicar;
                         op.AtualizarDadosControle(ForcarComando, new List<T_Code>() { Comando.Dispositivo });

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs

@@ -564,11 +564,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     modulo.MovMotor.EnviarComandoControle(Direcao.Parado);
                 }
 
-                if (DirecaoAtual == Direcao.Parado)
+                bool parado() => op?.Sensoriamento?.Movimentacao?.RPMMotorMedio <= 5;
-                {
+                await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(parado, 2500, 200);
-                    await Task.Delay(1000, cts.Token);
+                
-                }
-
                 switch (op.Controle.TipoMovimento)
                 {
                     case TipoMovimentoDirecional.RotacionarNoEixo:
@@ -580,13 +578,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         }
 
                         DateTime Agora = DateTime.Now;
-                        bool Sucesso = Modulos.All(x => x.DirMotor.PosicaoTipoMovimentoConcluido(DirecaoAtual));
+                        bool atingiuSp() => Modulos.All(x => x.DirMotor.PosicaoTipoMovimentoConcluido(DirecaoAtual));
-                        while (Agora.AddMilliseconds(5000) > DateTime.Now && !Sucesso)
+                        await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(atingiuSp, 5000, 200);
-                        {
+                        bool Sucesso = atingiuSp();
-                            await Task.Delay(100, cts.Token);
+                        
-                            Sucesso = Modulos.All(x => x.DirMotor.PosicaoTipoMovimentoConcluido(DirecaoAtual));
-                        }
-
                         if (Sucesso && DirecaoAtual != Direcao.Parado)
                         {
                             op.Controle.PercentualVelocidadeSP = 20;

AgroBase/AgroBase/Services/MapasService.cs

@@ -144,7 +144,22 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             ValidarArquivosShapefile(caminhoShp);
 
-            Func<double, double, double[]> transformar = CriarTransformacaoParaWgs84(caminhoShp);
+            var featuresShp = Shapefile
+                .ReadAllFeatures(caminhoShp)
+                .ToList();
+
+            if (featuresShp.Count == 0)
+            {
+                throw new InvalidOperationException(
+                    "O Shapefile não possui features válidas."
+                );
+            }
+
+            Func<double, double, double[]> transformar =
+                CriarTransformacaoParaWgs84(
+                    caminhoShp,
+                    featuresShp
+                );
 
             var dados = new MapaFeatureCollectionModel
             {
@@ -154,18 +169,22 @@ namespace AgroBase.Services
 
             int indiceRua = 1;
 
-            foreach (var featureShp in Shapefile.ReadAllFeatures(caminhoShp))
+            foreach (var featureShp in featuresShp)
             {
-                if (featureShp?.Geometry == null || featureShp.Geometry.IsEmpty)
+                if (featureShp?.Geometry == null ||
+                    featureShp.Geometry.IsEmpty)
                 {
                     continue;
                 }
 
-                IEnumerable<LineString> linhas = ExtrairLineStrings(featureShp.Geometry);
+                IEnumerable<LineString> linhas =
+                    ExtrairLineStrings(featureShp.Geometry);
 
                 foreach (LineString linha in linhas)
                 {
-                    if (linha == null || linha.IsEmpty || linha.NumPoints < 2)
+                    if (linha == null ||
+                        linha.IsEmpty ||
+                        linha.NumPoints < 2)
                     {
                         continue;
                     }
@@ -174,37 +193,49 @@ namespace AgroBase.Services
 
                     foreach (Coordinate coordenada in linha.Coordinates)
                     {
-                        double[] lonLat = transformar(coordenada.X, coordenada.Y);
+                        double[] lonLat =
+                            transformar(
+                                coordenada.X,
+                                coordenada.Y
+                            );
 
                         double longitude = lonLat[0];
                         double latitude = lonLat[1];
 
-                        if (double.IsNaN(longitude) ||
+                        if (
+                            double.IsNaN(longitude) ||
                             double.IsInfinity(longitude) ||
                             double.IsNaN(latitude) ||
                             double.IsInfinity(latitude) ||
                             longitude < -180 ||
                             longitude > 180 ||
                             latitude < -90 ||
-                            latitude > 90)
+                            latitude > 90
+                        )
                         {
                             throw new InvalidOperationException(
                                 "O Shapefile produziu uma coordenada " +
-                                $"inválida: {longitude}, {latitude}."
+                                $"inválida após transformação: " +
+                                $"{longitude}, {latitude}."
                             );
                         }
 
-                        coordenadas.Add(new List<double>
+                        coordenadas.Add(
-                        {
+                            new List<double>
-                            longitude,
+                            {
-                            latitude
+                        longitude,
-                        });
+                        latitude
+                            }
+                        );
                     }
 
                     if (coordenadas.Count < 2)
                         continue;
 
-                    string id = indiceRua.ToString(CultureInfo.InvariantCulture);
+                    string id =
+                        indiceRua.ToString(
+                            CultureInfo.InvariantCulture
+                        );
 
                     var properties =
                         new MapaFeaturePropertiesModel
@@ -314,62 +345,224 @@ namespace AgroBase.Services
                 ". São aceitas somente linhas."
             );
         }
-        private static Func<double, double, double[]> CriarTransformacaoParaWgs84(string caminhoShp)
+        private static Func<double, double, double[]> CriarTransformacaoParaWgs84(string caminhoShp, IEnumerable<IFeature> features)
         {
-            string caminhoPrj = Path.ChangeExtension(caminhoShp, ".prj");
+            string caminhoPrj =
+                Path.ChangeExtension(caminhoShp, ".prj");
 
+            bool coordenadasParecemGeograficas =
+                CoordenadasParecemLongitudeLatitude(features);
+
+            /*
+             * ==========================================================
+             * 1. SHAPEFILE SEM .PRJ
+             * ==========================================================
+             *
+             * Se as próprias coordenadas já estão dentro dos limites
+             * longitude/latitude, aceitamos como coordenadas geográficas.
+             */
             if (!File.Exists(caminhoPrj))
             {
+                if (coordenadasParecemGeograficas)
+                {
+                    Variaveis.MostrarLog(
+                        "[MapasService] Shapefile sem arquivo .prj. " +
+                        "As coordenadas já parecem estar em " +
+                        "longitude/latitude. Nenhuma reprojeção será aplicada."
+                    );
+
+                    return (x, y) => new[] { x, y };
+                }
+
+                throw new InvalidOperationException(
+                    "O Shapefile não possui arquivo .prj e suas " +
+                    "coordenadas não parecem estar em longitude/latitude. " +
+                    "Não é possível determinar com segurança o sistema " +
+                    "de coordenadas do mapa."
+                );
+            }
+
+            string wkt =
+                File.ReadAllText(
+                    caminhoPrj,
+                    Encoding.UTF8
+                );
+
+            /*
+             * ==========================================================
+             * 2. .PRJ VAZIO
+             * ==========================================================
+             */
+            if (string.IsNullOrWhiteSpace(wkt))
+            {
+                if (coordenadasParecemGeograficas)
+                {
+                    Variaveis.MostrarLog(
+                        "[MapasService] Arquivo .prj vazio. " +
+                        "As coordenadas parecem longitude/latitude; " +
+                        "o mapa será carregado sem reprojeção."
+                    );
+
+                    return (x, y) => new[] { x, y };
+                }
+
+                throw new InvalidOperationException(
+                    "O arquivo .prj está vazio e as coordenadas " +
+                    "do Shapefile não parecem longitude/latitude."
+                );
+            }
+
+            /*
+             * ==========================================================
+             * 3. TENTA INTERPRETAR O .PRJ NORMALMENTE
+             * ==========================================================
+             */
+            try
+            {
+                var fabricaSistemas =
+                    new CoordinateSystemFactory();
+
+                var sistemaOrigem =
+                    fabricaSistemas.CreateFromWkt(wkt);
+
+                if (sistemaOrigem == null)
+                {
+                    throw new InvalidOperationException(
+                        "O sistema de coordenadas do .prj não pôde ser criado."
+                    );
+                }
+
+                var sistemaDestino =
+                    GeographicCoordinateSystem.WGS84;
+
+                var fabricaTransformacao =
+                    new CoordinateTransformationFactory();
+
+                var transformacao =
+                    fabricaTransformacao
+                        .CreateFromCoordinateSystems(
+                            sistemaOrigem,
+                            sistemaDestino
+                        );
+
+                if (transformacao?.MathTransform == null)
+                {
+                    throw new InvalidOperationException(
+                        "Não foi possível criar a transformação para WGS84."
+                    );
+                }
+
                 /*
-                 * Sem PRJ, só será permitido se as coordenadas
+                 * O PRJ é válido.
-                 * já parecerem longitude/latitude.
+                 * Usa a transformação normalmente.
                  */
                 return (x, y) =>
                 {
-                    if (x < -180 || x > 180 || y < -90 || y > 90)
+                    double[] resultado =
-                    {
+                        transformacao.MathTransform.Transform(
-                        throw new InvalidOperationException(
+                            new[] { x, y }
-                            "O Shapefile não possui arquivo .prj e " +
-                            "as coordenadas não estão em longitude/latitude."
                         );
-                    }
 
-                    return new[] { x, y };
+                    return resultado;
                 };
             }
-
-            string wkt = File.ReadAllText(caminhoPrj, Encoding.UTF8);
-
-            if (string.IsNullOrWhiteSpace(wkt))
-            {
-                throw new InvalidOperationException("O arquivo .prj está vazio.");
-            }
-
-            try
-            {
-                var fabricaSistemas = new CoordinateSystemFactory();
-
-                var sistemaOrigem = fabricaSistemas.CreateFromWkt(wkt);
-
-                var sistemaDestino = GeographicCoordinateSystem.WGS84;
-
-                var fabricaTransformacao = new CoordinateTransformationFactory();
-
-                var transformacao = fabricaTransformacao.CreateFromCoordinateSystems(sistemaOrigem, sistemaDestino);
-
-                return (x, y) => transformacao.MathTransform.Transform(
-                    new[] { x, y }
-                );
-            }
             catch (Exception ex)
             {
+                /*
+                 * ======================================================
+                 * 4. .PRJ EXISTE, MAS ESTÁ QUEBRADO
+                 * ======================================================
+                 *
+                 * Se as coordenadas já são compatíveis com longitude /
+                 * latitude, podemos ignorar o PRJ defeituoso.
+                 *
+                 * Esse é exatamente o caso do mapa atual.
+                 */
+                if (coordenadasParecemGeograficas)
+                {
+                    Variaveis.MostrarLog(
+                        "[MapasService] AVISO: o arquivo .prj existe, " +
+                        "mas não pôde ser interpretado. " +
+                        "Como as coordenadas do Shapefile já parecem estar " +
+                        "em longitude/latitude, o mapa será carregado " +
+                        "sem reprojeção. Erro do PRJ: " +
+                        ex.Message
+                    );
+
+                    return (x, y) => new[] { x, y };
+                }
+
+                /*
+                 * Temos um PRJ quebrado e coordenadas aparentemente
+                 * projetadas (UTM, por exemplo).
+                 *
+                 * Aqui NÃO devemos adivinhar.
+                 */
                 throw new InvalidOperationException(
-                    "Não foi possível interpretar ou reprojetar " +
+                    "O arquivo .prj do Shapefile não pôde ser interpretado " +
-                    "o sistema de coordenadas definido no arquivo .prj.",
+                    "e as coordenadas do mapa não parecem estar em " +
+                    "longitude/latitude. Não é possível determinar com " +
+                    "segurança a projeção utilizada.",
                     ex
                 );
             }
         }
+        private static bool CoordenadasParecemLongitudeLatitude(IEnumerable<IFeature> features)
+        {
+            if (features == null)
+                return false;
+
+            int quantidade = 0;
+
+            foreach (IFeature feature in features)
+            {
+                if (feature?.Geometry == null ||
+                    feature.Geometry.IsEmpty)
+                {
+                    continue;
+                }
+
+                foreach (Coordinate coordenada in feature.Geometry.Coordinates)
+                {
+                    if (coordenada == null)
+                        continue;
+
+                    double x = coordenada.X;
+                    double y = coordenada.Y;
+
+                    if (
+                        double.IsNaN(x) ||
+                        double.IsInfinity(x) ||
+                        double.IsNaN(y) ||
+                        double.IsInfinity(y)
+                    )
+                    {
+                        return false;
+                    }
+
+                    /*
+                     * Limites físicos de longitude e latitude.
+                     */
+                    if (
+                        x < -180.0 ||
+                        x > 180.0 ||
+                        y < -90.0 ||
+                        y > 90.0
+                    )
+                    {
+                        return false;
+                    }
+
+                    quantidade++;
+                }
+            }
+
+            /*
+             * Só consideramos válido se realmente encontramos
+             * coordenadas para analisar.
+             */
+            return quantidade > 0;
+        }
         private static void ValidarArquivosShapefile(string caminhoShp)
         {
             string caminhoDbf = Path.ChangeExtension(caminhoShp, ".dbf");