melhorado regra de saude por degradacao de rtk

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/gps.py

@@ -10,6 +10,10 @@ class ModuloGPS(ModuloDiagnosticoBase):
         self.nome = "UM982"
         self.timeout = 5
 
+        self._rtk_expirado_desde = 0.0
+        self._rtk_recuperado_desde = 0.0
+        self._rtk_falha_persistente = False
+
     def atualizar_saude(self):
         try:
             now = time.perf_counter()
@@ -28,18 +32,43 @@ class ModuloGPS(ModuloDiagnosticoBase):
             fix = modulo.get("fix", 0)
             rtk = modulo.get("rtk", False)
             hAcc = modulo.get("hAcc", 0)
-            age = modulo.get("age", -1)
+            age_bruto = modulo.get("age", -1)
             ntrip = modulo.get("correcao_ntrip", False)
-
             orientacao = modulo.get("orientacao") or {}
-
-            status_ori = str(
-                orientacao.get("status", "")
-            ).strip().upper()
-
+            status_ori = str(orientacao.get("status", "")).strip().upper()
             valor_ori_bruto = orientacao.get("valor", 9999.0)
             valida_redis = orientacao.get("valida", False)
 
+            try:
+                age = float(age_bruto)
+            except (TypeError, ValueError):
+                age = -1.0
+
+            AGE_WARN = 5.0
+            AGE_FAIL = 15.0
+            AGE_RECOVER = 3.0
+            T_FAIL = 2.0
+            T_RECOVER = 3.0
+            agora_mono = time.monotonic()
+            age_valido = math.isfinite(age) and age >= 0.0
+            correcao_expirada = not age_valido or age >= AGE_FAIL
+            correcao_recuperada = (age_valido and age <= AGE_RECOVER and bool(rtk))
+            if correcao_expirada:
+                if self._rtk_expirado_desde <= 0:
+                    self._rtk_expirado_desde = agora_mono
+                self._rtk_recuperado_desde = 0.0
+                if (agora_mono - self._rtk_expirado_desde >= T_FAIL):
+                    self._rtk_falha_persistente = True
+            elif correcao_recuperada:
+                self._rtk_expirado_desde = 0.0
+                if self._rtk_recuperado_desde <= 0:
+                    self._rtk_recuperado_desde = agora_mono
+                if (agora_mono - self._rtk_recuperado_desde >= T_RECOVER):
+                    self._rtk_falha_persistente = False
+            else:
+                self._rtk_expirado_desde = 0.0
+                self._rtk_recuperado_desde = 0.0
+
             # Proteção caso o Redis devolva booleano como texto.
             if isinstance(valida_redis, str):
                 valida_redis = valida_redis.strip().lower() in (
@@ -56,27 +85,10 @@ class ModuloGPS(ModuloDiagnosticoBase):
             except (TypeError, ValueError):
                 valor_ori = 9999.0
 
-            valor_ori_valido = (
-                math.isfinite(valor_ori)
-                and 0.0 <= valor_ori < 360.0
-            )
-
-            orientacao_recebendo = (
-                freq_ori > FREQ_MIN
-                and not fail_ori
-            )
-
-            posicao_recebendo = (
-                freq_pos > FREQ_MIN
-                and not fail_pos
-            )
-
-            orientacao_valida = (
-                orientacao_recebendo
-                and valida_redis
-                and status_ori == "A"
-                and valor_ori_valido
-            )
+            valor_ori_valido = (math.isfinite(valor_ori) and 0.0 <= valor_ori < 360.0)
+            orientacao_recebendo = (freq_ori > FREQ_MIN and not fail_ori)
+            posicao_recebendo = (freq_pos > FREQ_MIN and not fail_pos)
+            orientacao_valida = (orientacao_recebendo and valida_redis and status_ori == "A" and valor_ori_valido)
 
             saude = 100
             motivos = []
@@ -148,6 +160,11 @@ class ModuloGPS(ModuloDiagnosticoBase):
                     if p_age > 0:
                         saude -= p_age
                         motivos.append(f"Correção RTK degradada (age={age:.1f}s, penalidade {p_age}%, ntrip: {ntrip})")
+                
+                if self._rtk_falha_persistente:
+                    saude = 0
+                    motivos.append(f"Correção RTK expirada persistentemente: age={age:.1f}s, limite={AGE_FAIL:.1f}s")
+
                 # 🔹 hAcc
                 p_hacc = self._penalidade_hacc(hAcc)
                 if p_hacc > 0: