ajustes no controle

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs

@@ -799,7 +799,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(x => x.MovMotor.Comandar = false);
             Modulo.MovMotor.Comandar = true;
 
-            GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Sentido == Direcao.Frente ? Keys.Up : Sentido == Direcao.Tras ? Keys.Down : Keys.Escape, T_Code.Mov);
+            //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Sentido == Direcao.Frente ? Keys.Up : Sentido == Direcao.Tras ? Keys.Down : Keys.Escape, T_Code.Mov);
+            var b = Sentido == Direcao.Frente ? BotoesJoystick.Xis : Sentido == Direcao.Tras ? BotoesJoystick.Quadrado : BotoesJoystick.Vazio;
+            GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(b, b == BotoesJoystick.Vazio, valorDesejado: Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.MovVelocidadeCErvasPercent);
 
             DateTime Inicio = DateTime.Now;
             bool Sucesso = false;

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs

@@ -487,7 +487,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             {
                 // Lógica para enviar comando ao robô baseado em MovKey
                 Console.WriteLine($"Movimento: MovKey={MovKey}");
-                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(MovKey, Enums.T_Code.Mov);
+                //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(MovKey, Enums.T_Code.Mov);
+                var comando = GeneralJoystick.DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.key == MovKey);
+                GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(comando.botaoJoy, false, valorDesejado: Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.MovVelocidadeCErvasPercent);
                 prevMovKey = MovKey; // Atualiza o estado anterior
             }
 
@@ -496,7 +498,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             {
                 // Lógica para enviar comando ao robô baseado em DirKey
                 Console.WriteLine($"Direção: DirKey={DirKey}");
-                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(DirKey, Enums.T_Code.Dir);
+                //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(DirKey, Enums.T_Code.Dir);
+                var comando = GeneralJoystick.DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.key == DirKey);
+                GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(comando.botaoJoy, false, valorDesejado: Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.DirAnguloMaximo);
                 prevDirKey = DirKey; // Atualiza o estado anterior
             }
         }
@@ -561,7 +565,8 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                         pnlFreio.Invalidate(); // Redesenha o painel
 
                         // Enviar comando de freio
-                        GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Space, Enums.T_Code.Mov);
+                        //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Space, Enums.T_Code.Mov);
+                        GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.Bolinha, false);
                     }
                 }
 
@@ -592,12 +597,14 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 pnlFreio.Invalidate(); // Redesenha o painel
 
                 // Enviar comando para desativar o freio
-                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Enums.T_Code.Mov);
+                //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Enums.T_Code.Mov);
+                GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.Bolinha, true);
             }
             else
             {
                 // Freio travado, mantém travado
-                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Space, Enums.T_Code.Mov);
+                //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Space, Enums.T_Code.Mov);
+                GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.Bolinha, false);
             }
         }
 

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs

@@ -1157,7 +1157,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             txtErvasTerreno.Text = Log.Atuador.PercentualErvasTerreno.ToString("0.00");
             txtTipoMovimento.Text = Log.Controle.TipoMovimento.ToString();
             txtVelocidade.Text = (Log.Movimentacao.VelocidadeMedia * 3.6).ToString("0.00") + " km/h (" + Log.Movimentacao.VelocidadeMedia.ToString("0.00") + " m/s)";
-            txtDirecaoControle.Text = (Log.Controle?.Direcao ?? Enums.Direcao.Parado).ToString() + " (" + (Log.Controle?.Latencia ?? 0).ToString("0.00") + " s)";
+            txtDirecaoControle.Text = (Log.Controle?.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Enums.T_Code.Dir)?.DirecaoAtual ?? Enums.Direcao.Parado).ToString() + " (" + (Log.Controle?.Latencia ?? 0).ToString("0.00") + " s)";
             txtVelocidadeControle.Text = ((Log.Controle?.PercentualVelocidadeSP ?? 0) / VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda * 100).ToString() + " rpm";
             txtErvasIdentificadas.Text = $"{totalAtuacoes}";
 

AgroBase/AgroBase/Forms/frmJoystick.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
-using System;
+using AgroBase.Models;
+using System;
 using System.Linq;
 using System.Windows.Forms;
 using static AgroBase.Models.Enums;
@@ -27,13 +28,23 @@ namespace AgroBase.Forms
         private void frmJoystick_KeyDown(object sender, KeyEventArgs e)
         {
             var comando = GeneralJoystick.DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.key == e.KeyCode);
-            GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(e.KeyCode, comando?.Dispositivo ?? T_Code.Vzo);
+            if (comando == null) return;
+            switch (comando.Dispositivo)
+            {
+                case T_Code.Mov:
+                    GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(comando.botaoJoy, false, valorDesejado: Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.MovVelocidadeCErvasPercent);
+                    break;
+                case T_Code.Dir:
+                    GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(comando.botaoJoy, false, valorDesejado: Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.DirAnguloMaximo);
+                    break;
+            }
         }
 
         private void frmJoystick_KeyUp(object sender, KeyEventArgs e)
         {
             var comando = GeneralJoystick.DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.key == e.KeyCode);
-            GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, comando?.Dispositivo ?? T_Code.Vzo);
+            if (comando == null) return;
+            GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(comando.botaoJoy, true);
         }
 
     }

AgroBase/AgroBase/Forms/frmOID.cs

@@ -132,7 +132,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             {
                 //var Mod = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.EnderecoByte == Addr);
                 //Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(Enums.Direcao.Frente);
-                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Up, Enums.T_Code.Mov);
+                GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(Enums.BotoesJoystick.Xis, false, valorDesejado: Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.MovVelocidadeCErvasPercent);
             }
             else
             {
@@ -147,7 +147,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             {
                 //var Mod = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.EnderecoByte == Addr);
                 //Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(Enums.Direcao.Tras);
-                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Down, Enums.T_Code.Mov);
+                GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(Enums.BotoesJoystick.Quadrado, false, valorDesejado: Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.MovVelocidadeCErvasPercent);
             }
             else
             {
@@ -161,7 +161,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             {
                 //var Mod = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.EnderecoByte == Addr);
                 //Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(Enums.Direcao.Parado);
-                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Enums.T_Code.Mov);
+                GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(Enums.BotoesJoystick.Xis, true);
             }
             else
             {
@@ -175,7 +175,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             {
                 //var Mod = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.EnderecoByte == Addr);
                 //Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(Enums.Direcao.EmFreio);
-                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Space, Enums.T_Code.Mov);
+                GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(Enums.BotoesJoystick.Bolinha, false);
             }
             else
             {

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs

@@ -182,7 +182,7 @@ namespace AgroBase
             trkKmh.Maximum = 100;
 
             trkRPM.Minimum = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle?.MovVelocidadeCErvasPercent ?? 15;
-            trkRPM.Maximum = VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda;
+            trkRPM.Maximum = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle?.MovVelocidadeSErvasPercent ?? 50;
 
             AtualizaRPM((int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP);
 

AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs

@@ -22,22 +22,18 @@ namespace AgroBase
         public static List<ComandosDispositivo> Comandos = new List<ComandosDispositivo>() { };
         public static List<DeParaComandos> DeParaComandos = new List<DeParaComandos>()
         {
-            new DeParaComandos() { key = Keys.Left,     Dispositivo = T_Code.Dir, botaoJoy = BotoesJoystick.SEsquerda,  PararAoSoltar = true },
+            new DeParaComandos() { key = Keys.Left, botaoJoy = BotoesJoystick.SEsquerda, direcao = Direcao.Esquerda, Dispositivo = T_Code.Dir, PararAoSoltar = true },
-            new DeParaComandos() { key = Keys.Left,     Dispositivo = T_Code.Dir, botaoJoy = BotoesJoystick.AEEsquerda, PararAoSoltar = true },
+            new DeParaComandos() { key = Keys.Left, botaoJoy = BotoesJoystick.AEEsquerda, direcao = Direcao.Esquerda, Dispositivo = T_Code.Dir, PararAoSoltar = true },
-            new DeParaComandos() { key = Keys.Right,    Dispositivo = T_Code.Dir, botaoJoy = BotoesJoystick.SDireita,   PararAoSoltar = true },
+            new DeParaComandos() { key = Keys.Right, botaoJoy = BotoesJoystick.SDireita, direcao = Direcao.Direita, Dispositivo = T_Code.Dir, PararAoSoltar = true },
-            new DeParaComandos() { key = Keys.Right,    Dispositivo = T_Code.Dir, botaoJoy = BotoesJoystick.AEDireita,  PararAoSoltar = true },
+            new DeParaComandos() { key = Keys.Right, botaoJoy = BotoesJoystick.AEDireita, direcao = Direcao.Direita, Dispositivo = T_Code.Dir, PararAoSoltar = true },
-            new DeParaComandos() { key = Keys.R,        Dispositivo = T_Code.Dir, botaoJoy = BotoesJoystick.R3,         PararAoSoltar = false },
+            new DeParaComandos() { key = Keys.R, botaoJoy = BotoesJoystick.R3, direcao = Direcao.Referenciar, Dispositivo = T_Code.Dir, PararAoSoltar = false },
-            new DeParaComandos() { key = Keys.Up,       Dispositivo = T_Code.Mov, botaoJoy = BotoesJoystick.Xis,        PararAoSoltar = true },
+            new DeParaComandos() { key = Keys.Up, botaoJoy = BotoesJoystick.Xis, direcao = Direcao.Frente, Dispositivo = T_Code.Mov, PararAoSoltar = true },
-            new DeParaComandos() { key = Keys.Up,       Dispositivo = T_Code.Mov, botaoJoy = BotoesJoystick.R2A,        PararAoSoltar = true },
+            new DeParaComandos() { key = Keys.Up, botaoJoy = BotoesJoystick.R2A, direcao = Direcao.Frente, Dispositivo = T_Code.Mov, PararAoSoltar = true },
-            new DeParaComandos() { key = Keys.Down,     Dispositivo = T_Code.Mov, botaoJoy = BotoesJoystick.Quadrado,   PararAoSoltar = true },
+            new DeParaComandos() { key = Keys.Down, botaoJoy = BotoesJoystick.Quadrado, direcao = Direcao.Tras, Dispositivo = T_Code.Mov, PararAoSoltar = true },
-            new DeParaComandos() { key = Keys.Down,     Dispositivo = T_Code.Mov, botaoJoy = BotoesJoystick.L2A,        PararAoSoltar = true },
+            new DeParaComandos() { key = Keys.Down, botaoJoy = BotoesJoystick.L2A, direcao = Direcao.Tras, Dispositivo = T_Code.Mov, PararAoSoltar = true },
-            new DeParaComandos() { key = Keys.Space,    Dispositivo = T_Code.Mov, botaoJoy = BotoesJoystick.Bolinha,    PararAoSoltar = true },
+            new DeParaComandos() { key = Keys.Space, botaoJoy = BotoesJoystick.Bolinha, direcao = Direcao.EmFreio, Dispositivo = T_Code.Mov, PararAoSoltar = true },
-            new DeParaComandos() { key = Keys.Subtract, Dispositivo = T_Code.Mov, botaoJoy = BotoesJoystick.L1,         PararAoSoltar = false },
+            new DeParaComandos() { key = Keys.Subtract, botaoJoy = BotoesJoystick.L1, Dispositivo = T_Code.Mov, PararAoSoltar = false },
-            new DeParaComandos() { key = Keys.Add,      Dispositivo = T_Code.Mov, botaoJoy = BotoesJoystick.R1,         PararAoSoltar = false },
+            new DeParaComandos() { key = Keys.Add, botaoJoy = BotoesJoystick.R1, Dispositivo = T_Code.Mov, PararAoSoltar = false },
-            new DeParaComandos() { key = Keys.D1,       Dispositivo = T_Code.Atu, botaoJoy = BotoesJoystick.ADEsquerda, PararAoSoltar = true, IDcontrolar = "B01" },
-            new DeParaComandos() { key = Keys.D2,       Dispositivo = T_Code.Atu, botaoJoy = BotoesJoystick.ADBaixo,    PararAoSoltar = true, IDcontrolar = "B02" },
-            new DeParaComandos() { key = Keys.D3,       Dispositivo = T_Code.Atu, botaoJoy = BotoesJoystick.ADCima,     PararAoSoltar = true, IDcontrolar = "B03" },
-            new DeParaComandos() { key = Keys.D4,       Dispositivo = T_Code.Atu, botaoJoy = BotoesJoystick.ADDireita,  PararAoSoltar = true, IDcontrolar = "B04" },
         };
         public static List<BotoesJoystick> BotoesJoyPressionados = new List<BotoesJoystick>() { };
         public static List<TipoMovimentoDirecional> MovimentosCombinados = new List<TipoMovimentoDirecional>()
@@ -185,8 +181,10 @@ namespace AgroBase
             }
             catch
             {
-                EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov, ForcarComando: true);
+                //EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov, ForcarComando: true);
-                EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Dir, ForcarComando: true);
+                //EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Dir, ForcarComando: true);
+                ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.Xis, true);
+                ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.SEsquerda, true);
                 AtualizaDispositivo();
                 return;
             }
@@ -517,127 +515,73 @@ namespace AgroBase
                 .ToList();
             botoes_pressionados_g.ForEach(botao =>
             {
-                EnviarComandoMotorAnalogico(botao.botao, botao.dados?.LastOrDefault()?.valor ?? 0, false);
+                ProcessarDadosControle(botao.botao, false, valorJoy: botao.dados?.LastOrDefault()?.valor ?? 0);
                 //Console.WriteLine($"Botao pressionado: {botao.botao}, Valor: {string.Join(", ", botao.dados.Select(y => y.valor))}");
                 BotoesJoyPressionados.Add(botao.botao);
-                var Comando = DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.botaoJoy == botao.botao);
-                if (Comando != null)
-                {
-                    EnviaComandoMotor(Comando.key, Comando.Dispositivo, ID: Comando.IDcontrolar, botao: botao.botao);
-                }
             });
             _botoesSoltos.ForEach(botao =>
             {
-                EnviarComandoMotorAnalogico(botao, 0, true);
+                ProcessarDadosControle(botao, true, valorJoy: 0);
                 //Console.WriteLine($"Botao solto: {botao}");
                 BotoesJoyPressionados.Remove(botao);
-                var Comando = DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.botaoJoy == botao);
-                if (Comando != null && Comando.PararAoSoltar)
-                {
-                    EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Comando.Dispositivo, ID: Comando.IDcontrolar, botao: botao, ForcarComando: true);
-                }
             });
         }
 
-        private static void EnviarComandoMotorAnalogico(BotoesJoystick botao, double valor, bool solto)
+        public static void ProcessarDadosControle(BotoesJoystick botao, bool solto, double? valorJoy = null, double? valorDesejado = null, string ID = "", bool ForcarComando = false)
         {
-            T_Code dispositivo = T_Code.Vzo;
+            var comando = DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.botaoJoy == botao)?.Clone();
-            Direcao direcao = Direcao.Parado;
+            comando?.CalcularValor(solto, valorJoy: valorJoy, valorDesejado: valorDesejado);
-            double percent = 0;
+            if (comando != null)
-            double centro = 32767;
+                EnviarComandoMotorAtualizado(comando, ID: ID, ForcarComando: ForcarComando);
-            double deadzone = 3000;
+        }
-            double maximo = 65535.0;
-            var pControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle;
 
-            switch (botao)
+        private static void EnviarComandoMotorAtualizado(DeParaComandos Comando, string ID = "", bool ForcarComando = false)
-            {
+        {
-                case BotoesJoystick.AEEsquerda:
+            bool deveInterromper =
-                    dispositivo = T_Code.Dir;
+                !Forms.IHM.frmDiagnosticos.Diagnosticando && !ForcarComando &&
-                    direcao = Direcao.Esquerda;
+                (
-                    if (valor < centro - deadzone)
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual && (
-                        percent = (centro - valor) / centro;
+                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.Calibrando ||
-                    else
+                        !Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada ||
-                        percent = 0;
+                        !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ||
-                    break;
+                        !VerificaComandoValidoSonar(Comando.key)
-
+                    )
-                case BotoesJoystick.AEDireita:
+                );
-                    direcao = Direcao.Direita;
+            if (deveInterromper) return;
-                    dispositivo = T_Code.Dir;
-                    if (valor > centro + deadzone)
-                        percent = (valor - centro) / (maximo - centro);
-                    else
-                        percent = 0;
-                    break;
-
-                case BotoesJoystick.AECima:
-                    if (valor < centro - deadzone)
-                        percent = (centro - valor) / centro;
-                    else
-                        percent = 0;
-                    break;
-
-                case BotoesJoystick.AEBaixo:
-                    if (valor > centro + deadzone)
-                        percent = (valor - centro) / (maximo - centro);
-                    else
-                        percent = 0;
-                    break;
-
-                case BotoesJoystick.SEsquerda:
-                    direcao = Direcao.Esquerda;
-                    dispositivo = T_Code.Dir;
-                    percent = 1.0;
-                    break;
-
-                case BotoesJoystick.SDireita:
-                    direcao = Direcao.Direita;
-                    dispositivo = T_Code.Dir;
-                    percent = 1.0;
-                    break;
-
-                case BotoesJoystick.L2A:
-                    direcao = Direcao.Tras;
-                    dispositivo = T_Code.Mov;
-                    percent = valor / maximo;
-                    break;
-
-                case BotoesJoystick.R2A:
-                    direcao = Direcao.Frente;
-                    dispositivo = T_Code.Mov;
-                    percent = valor / maximo;
-                    break;
-
-                case BotoesJoystick.Xis:
-                    direcao = Direcao.Frente;
-                    dispositivo = T_Code.Mov;
-                    percent = ((double)pControle.MovVelocidadeCErvasPercent / (double)pControle.MovVelocidadeSErvasPercent);
-                    break;
-
-                case BotoesJoystick.Quadrado:
-                    direcao = Direcao.Tras;
-                    dispositivo = T_Code.Mov;
-                    percent = ((double)pControle.MovVelocidadeCErvasPercent / (double)pControle.MovVelocidadeSErvasPercent);
-                    break;
-
-            }
-
-            percent = FuncoesMatematicas.Clamp(percent, 0, 1);
-
-            //Console.WriteLine($"botao: {botao}, valor: {valor}, percentual: {percent * 100.0:F2}%");
 
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
-            _Controle.Direcao = direcao;
+            if (Comando.direcao.HasValue)
-            int mx = direcao == Direcao.Esquerda || direcao == Direcao.Tras ? -1 : 1;
+                _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Comando.Dispositivo).DirecaoAtual = Comando.direcao.Value;
-            switch (dispositivo)
+
+            for (int i = 0; i < 1; i++)
             {
-                case T_Code.Dir:
+                switch (Comando.Dispositivo)
-                    _Controle.Angulo = solto ? 0 : pControle.DirAnguloMaximo * percent * mx;
+                {
-                    break;
+                    case T_Code.Mov:
-                case T_Code.Mov:
+                        _Controle.PercentualVelocidadeSP = Comando.ValorAplicar;
-                    double map = FuncoesMatematicas.Map(valor, 0, maximo, pControle.MovVelocidadeCErvasPercent, pControle.MovVelocidadeSErvasPercent);
+                        _Controle.EmFreio = Comando.EstadoAplicar;
-                    _Controle.PercentualVelocidadeSP = solto ? 0 : map * mx;
+                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(ForcarComando, new List<T_Code>() { Comando.Dispositivo });
-                    break;
+                        break;
+                    case T_Code.Dir:
+                        if (MovimentosCombinados.Contains(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento))
+                        {
+                            Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.ExecutarMovimentoDirecionalCombinado(Comando.direcao.Value));
+                        }
+                        else if (Comando.direcao == Direcao.Referenciar)
+                        {
+                            List<string> modsControlar = (!string.IsNullOrEmpty(ID)) ? new List<string>() { ID } : null;
+                            Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.RealizarReferenciamentoDirecional(ModsReferenciar: modsControlar));
+                        }
+                        else
+                        {
+                            _Controle.Angulo = Comando.ValorAplicar;
+                            Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(ForcarComando, new List<T_Code>() { Comando.Dispositivo });
+                        }
+                        break;
+                }
             }
+
+            AtualizaConsole(_Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Comando.Dispositivo).DirecaoAtual.ToString());
         }
 
         public static void EnviaComandoMotor(Keys Tecla, T_Code Disp = T_Code.Vzo, string ID = null, BotoesJoystick botao = BotoesJoystick.Vazio, bool ForcarComando = false)
@@ -775,25 +719,6 @@ namespace AgroBase
             {
                 Comandos.Add(Comando);
 
-                /*for (int i = 0; i < 1; i++)
-                {
-                    var Dispositivo = DispCon.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Comando.Dispositivo);
-                    if (Dispositivo != null)
-                    {
-                        var Protocolos =
-                            Dispositivo.Dados is MovimentacaoModel ? ((MovimentacaoModel)Dispositivo.Dados).Motores.Select(x => x.ProtocoloComando(DirecaoAtual)) :
-                            Dispositivo.Dados is DirecionalModel ? ((DirecionalModel)Dispositivo.Dados).Motores.Select(x => x.ProtocoloComando(DirecaoAtual)) :
-                            null;
-                        foreach (var ProtocoloMotor in Protocolos)
-                        {
-                            Dispositivo.EnviarDadosSerial(ProtocoloMotor);
-                            Task.Delay(10);
-                        }
-                    }
-                    
-                    Task.Delay(100);
-                }*/
-
                 for (int i = 0; i < 1; i++)
                 {
                     switch (Comando.Dispositivo)
@@ -986,18 +911,6 @@ namespace AgroBase
             if (DeveParar)
             {
                 ComandosImpedidos.Add(Keys.Up);
-                /*switch (Sonar.Resumo.DirecaoDesvio)
-                {
-                    case Direcao.Parado:
-                        ComandosImpedidos.Add(Keys.Up);
-                        break;
-                    case Direcao.Esquerda:
-                        ComandosImpedidos.Add(Keys.Right);
-                        break;
-                    case Direcao.Direita:
-                        ComandosImpedidos.Add(Keys.Left);
-                        break;
-                }*/
             }
 
             if (UltrasonicA05Service.Iniciado)
@@ -1041,6 +954,171 @@ namespace AgroBase
         public T_Code Dispositivo { get; set; }
         public bool PararAoSoltar { get; set; }
         public string IDcontrolar { get; set; }
+        public Direcao? direcao { get; set; }
+        public double ValorAplicar { get; set; }
+        public bool EstadoAplicar { get; set; }
+
+        public void CalcularValor(bool solto, double? valorJoy = null, double? valorDesejado = null)
+        {
+            double centro = 32767.0;
+            double deadzone = 3000.0;
+
+            var pControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle;
+            var controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
+
+            double velMin = pControle.MovVelocidadeCErvasPercent;
+            double velMax = pControle.MovVelocidadeSErvasPercent;
+
+            double valorSaida = 0;
+            bool estadoSaida = false;
+
+            switch (botaoJoy)
+            {
+                // =========================================================
+                // DIREÇÃO ANALÓGICA
+                // =========================================================
+                case BotoesJoystick.AEEsquerda:
+                    {
+                        double percent = 0;
+                        if (valorJoy != null)
+                        {
+                            if (!solto && valorJoy.Value < centro - deadzone)
+                                percent = (centro - valorJoy.Value) / centro;
+                            percent = FuncoesMatematicas.Clamp(percent, 0, 1);
+                            valorSaida = solto ? 0 : pControle.DirAnguloMaximo * percent;
+                        }
+                        else if (valorDesejado != null)
+                        {
+                            valorSaida = solto ? 0 : valorDesejado.Value;
+                        }
+                        break;
+                    }
+
+                case BotoesJoystick.AEDireita:
+                    {
+                        if (valorJoy != null)
+                        {
+                            double percent = 0;
+                            if (!solto && valorJoy.Value > centro + deadzone)
+                                percent = (valorJoy.Value - centro) / (GeneralJoystick.MaximoAnalogico - centro);
+                            percent = FuncoesMatematicas.Clamp(percent, 0, 1);
+                            valorSaida = solto ? 0 : pControle.DirAnguloMaximo * percent;
+                        }
+                        else if (valorDesejado != null)
+                        {
+                            valorSaida = valorDesejado.Value;
+                        }
+                        break;
+                    }
+
+                // Não usados por enquanto
+                case BotoesJoystick.AECima:
+                case BotoesJoystick.AEBaixo:
+                    break;
+
+                // =========================================================
+                // DIREÇÃO DIGITAL
+                // =========================================================
+                case BotoesJoystick.SEsquerda:
+                case BotoesJoystick.SDireita:
+                    valorSaida = solto ? 0 : valorDesejado ?? pControle.DirAnguloMaximo;
+                    break;
+
+                // =========================================================
+                // MOVIMENTO ANALÓGICO
+                // =========================================================
+                case BotoesJoystick.L2A:
+                case BotoesJoystick.R2A:
+                    {
+                        if (solto)
+                        {
+                            valorSaida = 0;
+                        }
+                        else if (valorJoy != null)
+                        {
+                            double gatilho = FuncoesMatematicas.Clamp(valorJoy.Value / GeneralJoystick.MaximoAnalogico, 0, 1);
+                            valorSaida = FuncoesMatematicas.Map(gatilho, 0, 1, velMin, velMax);
+                        }
+                        else if (valorDesejado != null)
+                        {
+                            valorSaida = valorDesejado.Value;
+                        }
+                        break;
+                    }
+
+                // =========================================================
+                // MOVIMENTO DIGITAL FIXO NO MÍNIMO
+                // =========================================================
+                case BotoesJoystick.Xis:
+                case BotoesJoystick.Quadrado:
+                    valorSaida = solto ? 0 : valorDesejado ?? velMin;
+                    break;
+
+                // =========================================================
+                // FREIO
+                // =========================================================
+                case BotoesJoystick.Bolinha:
+                    valorSaida = 0;
+                    estadoSaida = !solto;
+                    break;
+
+                // =========================================================
+                // AJUSTE FINO DE VELOCIDADE
+                // Só funciona se já estiver em movimento
+                // =========================================================
+                case BotoesJoystick.L1:
+                    {
+                        if (solto)
+                        {
+                            valorSaida = controle.PercentualVelocidadeSP;
+                        }
+                        else
+                        {
+                            var ultima_direcao = controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Dispositivo)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado;
+                            bool emMovimento = ultima_direcao == Direcao.Frente || ultima_direcao == Direcao.Tras;
+                            if (emMovimento && controle.PercentualVelocidadeSP > 0)
+                                valorSaida = Math.Max(velMin, controle.PercentualVelocidadeSP - 1);
+                        }
+                        break;
+                    }
+
+                case BotoesJoystick.R1:
+                    {
+                        if (solto)
+                        {
+                            valorSaida = controle.PercentualVelocidadeSP;
+                        }
+                        else
+                        {
+                            var ultima_direcao = controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado;
+                            bool emMovimento = ultima_direcao == Direcao.Frente || ultima_direcao == Direcao.Tras;
+                            if (emMovimento && controle.PercentualVelocidadeSP > 0)
+                                valorSaida = Math.Min(velMax, controle.PercentualVelocidadeSP + 1);
+                        }
+                        break;
+                    }
+            }
+
+            if (solto && PararAoSoltar)
+                direcao = Direcao.Parado;
+            ValorAplicar = valorSaida;
+            EstadoAplicar = estadoSaida;
+        }
+    
+        public DeParaComandos Clone()
+        {
+            return new DeParaComandos()
+            {
+                botaoJoy = botaoJoy,
+                key = key,
+                Dispositivo = Dispositivo,
+                PararAoSoltar = PararAoSoltar,
+                IDcontrolar = IDcontrolar,
+                direcao = direcao,
+                ValorAplicar = ValorAplicar,
+                EstadoAplicar = EstadoAplicar,
+            };
+        }
     }
 
     public enum ComparativoAnalogico
@@ -1056,4 +1134,6 @@ namespace AgroBase
         public int valor { get; set; }
     }
 
+
+
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs

@@ -394,7 +394,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                 int RpmCorrigido = Math.Min((int)(VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda * VariaveisEquipamento.RelacaoRPM), Math.Max(RPM_SP != 0 ? (int)(VariaveisEquipamento.RPM_Min_Roda * VariaveisEquipamento.RelacaoRPM) : 0, Convert.ToInt32(RPM_SP * FatorCompensacaoCurvas)));
                 //Console.WriteLine($"[{Mod_ID}] Direcao: {DirecaoAtual}, RPM_SP: {RPM_SP / VariaveisEquipamento.RelacaoRPM}, FC: {FatorCompensacaoCurvas.ToString("0.00")}, Novo RPM: {RpmCorrigido / VariaveisEquipamento.RelacaoRPM}");
-                RPM_SP = RpmCorrigido;
+                RPM_SP = Math.Abs(RpmCorrigido);
                 FatorCompensacaoCurvasAnterior = FatorCompensacaoCurvas;
 
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.SimulacaoRpmControle = _Controle.PercentualVelocidadeSP;

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -441,10 +441,9 @@ namespace AgroBase.Models
                         Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle = new OperacaoControleModel()
                         {
                             TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
-                            Angulo = 25,
+                            Angulo = 0,
-                            Direcao = Direcao.Parado,
                             EmFreio = false,
-                            PercentualVelocidadeSP = 20,
+                            PercentualVelocidadeSP = 0,
                             AlturaBarra = 50,
                             TiposControle = new List<OperacaoControleTipoModel>()
                             {
@@ -455,7 +454,9 @@ namespace AgroBase.Models
                                     DelayEnvioComando = 250,
                                     DelayEnvioComandoExtra = 0,
                                     Comandos = new List<string>(),
-                                    UltimoComando = DateTime.Now
+                                    UltimoComando = DateTime.Now,
+                                    DirecaoAtual = Direcao.Parado,
+                                    UltimaDirecao = Direcao.Parado
                                 },
                                 new OperacaoControleTipoModel()
                                 {
@@ -464,7 +465,9 @@ namespace AgroBase.Models
                                     DelayEnvioComando = 250,
                                     DelayEnvioComandoExtra = 0,
                                     Comandos = new List<string>(),
-                                    UltimoComando = DateTime.Now
+                                    UltimoComando = DateTime.Now,
+                                    DirecaoAtual = Direcao.Parado,
+                                    UltimaDirecao = Direcao.Parado
                                 },
                                 new OperacaoControleTipoModel()
                                 {
@@ -577,7 +580,6 @@ namespace AgroBase.Models
                         {
                             TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
                             Angulo = 0,
-                            Direcao = Direcao.Parado,
                             EmFreio = false,
                             PercentualVelocidadeSP = 0,
                             AlturaBarra = 50,
@@ -590,7 +592,9 @@ namespace AgroBase.Models
                                     DelayEnvioComando = 500,
                                     DelayEnvioComandoExtra = 0,
                                     Comandos = new List<string>(),
-                                    UltimoComando = DateTime.Now
+                                    UltimoComando = DateTime.Now,
+                                    DirecaoAtual = Direcao.Parado,
+                                    UltimaDirecao = Direcao.Parado
                                 },
                                 new OperacaoControleTipoModel()
                                 {
@@ -599,7 +603,9 @@ namespace AgroBase.Models
                                     DelayEnvioComando = 300,
                                     DelayEnvioComandoExtra = 0,
                                     Comandos = new List<string>(),
-                                    UltimoComando = DateTime.Now
+                                    UltimoComando = DateTime.Now,
+                                    DirecaoAtual = Direcao.Parado,
+                                    UltimaDirecao = Direcao.Parado
                                 },
                                 new OperacaoControleTipoModel()
                                 {
@@ -711,7 +717,6 @@ namespace AgroBase.Models
                         {
                             TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
                             Angulo = 0,
-                            Direcao = Direcao.Parado,
                             EmFreio = false,
                             PercentualVelocidadeSP = 0,
                             TiposControle = new List<OperacaoControleTipoModel>()
@@ -723,7 +728,9 @@ namespace AgroBase.Models
                                     DelayEnvioComando = 500,
                                     DelayEnvioComandoExtra = 0,
                                     Comandos = new List<string>(),
-                                    UltimoComando = DateTime.Now
+                                    UltimoComando = DateTime.Now,
+                                    DirecaoAtual = Direcao.Parado,
+                                    UltimaDirecao = Direcao.Parado
                                 },
                                 new OperacaoControleTipoModel()
                                 {
@@ -732,7 +739,9 @@ namespace AgroBase.Models
                                     DelayEnvioComando = 1000,
                                     DelayEnvioComandoExtra = 0,
                                     Comandos = new List<string>(),
-                                    UltimoComando = DateTime.Now
+                                    UltimoComando = DateTime.Now,
+                                    DirecaoAtual = Direcao.Parado,
+                                    UltimaDirecao = Direcao.Parado
                                 },
                                 new OperacaoControleTipoModel()
                                 {
@@ -814,7 +823,6 @@ namespace AgroBase.Models
                         {
                             TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
                             Angulo = 0,
-                            Direcao = Direcao.Parado,
                             EmFreio = false,
                             PercentualVelocidadeSP = 0,
                             TiposControle = new List<OperacaoControleTipoModel>()
@@ -826,7 +834,9 @@ namespace AgroBase.Models
                                     DelayEnvioComando = 500,
                                     DelayEnvioComandoExtra = 0,
                                     Comandos = new List<string>(),
-                                    UltimoComando = DateTime.Now
+                                    UltimoComando = DateTime.Now,
+                                    DirecaoAtual = Direcao.Parado,
+                                    UltimaDirecao = Direcao.Parado
                                 },
                                 new OperacaoControleTipoModel()
                                 {
@@ -835,7 +845,9 @@ namespace AgroBase.Models
                                     DelayEnvioComando = 200,
                                     DelayEnvioComandoExtra = 0,
                                     Comandos = new List<string>(),
-                                    UltimoComando = DateTime.Now
+                                    UltimoComando = DateTime.Now,
+                                    DirecaoAtual = Direcao.Parado,
+                                    UltimaDirecao = Direcao.Parado
                                 }
                             },
                         };
@@ -1344,85 +1356,55 @@ namespace AgroBase.Models
             var pControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle;
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
             var _ControleAnterior = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ControleAnterior;
+            var DirecaoAtual = _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).DirecaoAtual;
 
             switch (Tipo)
             {
                 case T_Code.Mov:
                     {
-                        if (_Controle.EmFreio)
-                        {
-                            _Controle.Direcao = Direcao.EmFreio;
-                        }
-                        else if (_Controle.RPM_SP == 0)
-                        {
-                            _Controle.Direcao = Direcao.Parado;
-                        }
-                        else if (_Controle.RPM_SP < 0)
-                        {
-                            _Controle.PercentualVelocidadeSP *= -1;
-                            _Controle.Direcao = Direcao.Tras;
-                        }
-                        else if (_Controle.RPM_SP > 0)
-                        {
-                            _Controle.Direcao = Direcao.Frente;
-                        }
-
                         var modsAtualizar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(Mod => Mod.MovMotor.NovoRPMNecessario).Select(x => x.Modulo_ID).ToList();
                         bool envioNecessario = ForcarEnvio || _Controle.RPM_SP != _ControleAnterior.RPM_SP || _Controle.EmFreio != _ControleAnterior.EmFreio;
                         if (envioNecessario || modsAtualizar.Any())
                         {
                             foreach (var Mod in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => envioNecessario ? true : modsAtualizar.Contains(x.Modulo_ID)))
                             {
-                                Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao);
+                                Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(DirecaoAtual);
                             }
-
-                            _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
                         }
 
+                        //Variaveis.MostrarLog($"Velocidade SP alterada de {_ControleAnterior.PercentualVelocidadeSP} para {_Controle.PercentualVelocidadeSP}");
+
                         _ControleAnterior.PercentualVelocidadeSP = _Controle.PercentualVelocidadeSP;
-                        _ControleAnterior.Direcao = _Controle.Direcao;
                         _ControleAnterior.EmFreio = _Controle.EmFreio;
 
                         RedisService.AtualizarCampos(
                             CtxKey.DadosControle, 
-                            ("velocidade_sp_ant", _Controle.PercentualVelocidadeSP)
+                            ("velocidade_sp_ant", _Controle.PercentualVelocidadeSP),
+                            ("em_freio_ant", _Controle.EmFreio)
                         );
 
                         Protocolos = new List<string>()
                         {
-                            _Controle.Direcao.ToString() + ";" + _Controle.RPM_SP.ToString() + ";" + (ForcarEnvio ? "1": "0")
+                            DirecaoAtual.ToString() + ";" + _Controle.RPM_SP.ToString() + ";" + (ForcarEnvio ? "1": "0")
                         };
                         break;
                     }
                 case T_Code.Dir:
                     {
-                        if (_Controle.Angulo > 0)
-                        {
-                            _Controle.Direcao = Direcao.Direita;
-                        }
-                        else if (_Controle.Angulo < 0)
-                        {
-                            _Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
-                        }
-                        else
-                        {
-                            _Controle.Direcao = Direcao.Parado;
-                        }
-
                         bool envioNecessario = ForcarEnvio || _Controle.Angulo != _ControleAnterior.Angulo || _Controle.TipoMovimento != _ControleAnterior.TipoMovimento;
                         var modsAtualizar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(Mod => !Mod.DirMotor.AtingiuAnguloSP).Select(x => x.Modulo_ID).ToList();
                         if (!MKS057DCanService.Referenciando && (envioNecessario || modsAtualizar.Any()))
                         {
                             foreach (var Mod in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => envioNecessario ? true : modsAtualizar.Contains(x.Modulo_ID)))
                             {
-                                Mod.DirMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao);
+                                Mod.DirMotor.EnviarComandoControle(DirecaoAtual);
                             }
-
-                            _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
                         }
 
+                        //Variaveis.MostrarLog($"Angulo SP alterado de {_ControleAnterior.Angulo:F2} para {_Controle.Angulo:F2}");
+
                         _ControleAnterior.Angulo = _Controle.Angulo;
-                        _ControleAnterior.Direcao = _Controle.Direcao;
+                        _ControleAnterior.TipoMovimento = _Controle.TipoMovimento;
 
                         RedisService.AtualizarCampos(
                             CtxKey.DadosControle,
@@ -1432,7 +1414,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
                         Protocolos = new List<string>()
                         {
-                            _Controle.Direcao.ToString() + ";" + _Controle.Angulo.ToString() + ";" + _Controle.TipoMovimento.ToString() + ";" + (ForcarEnvio ? "1": "0")
+                            DirecaoAtual.ToString() + ";" + _Controle.Angulo.ToString() + ";" + _Controle.TipoMovimento.ToString() + ";" + (ForcarEnvio ? "1": "0")
                         };
                         break;
                     }
@@ -1469,6 +1451,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     }
             }
 
+            _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = DirecaoAtual;
+
             return Protocolos;
         }
 
@@ -1489,11 +1473,12 @@ namespace AgroBase.Models
                 if (Sonar?.Resumo?.EnviarComandoParada ?? false)
                 {
                     Variaveis.MostrarLog("[OperacaoModel] Deve enviar o comando de parada em tmrLeituras_Tick");
-                    GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Disp: T_Code.Mov, ForcarComando: true);
+                    //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Disp: T_Code.Mov, ForcarComando: true);
+                    GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.Xis, true);
                     if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros?.Controle?.FrenagemAutomaticaAoParar ?? false)
                     {
                         Variaveis.MostrarLog("[OperacaoModel] Deve enviar o comando de freio em tmrLeituras_Tick");
-                        GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Space, Disp: T_Code.Mov, ForcarComando: true);
+                        GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.Bolinha, false);
                     }
                 }
 
@@ -1502,13 +1487,13 @@ namespace AgroBase.Models
                     var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
                     if ((_Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x?.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado) != Direcao.Parado)
                     {
-                        _Controle.PercentualVelocidadeSP = 0;
+                        //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Disp: T_Code.Mov, ForcarComando: true);
-                        GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Disp: T_Code.Mov, ForcarComando: true);
+                        GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.Xis, true);
                     }
                     if ((_Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x?.Tipo == T_Code.Dir)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado) != Direcao.Parado)
                     {
-                        _Controle.Angulo = 0;
+                        //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Disp: T_Code.Dir, ForcarComando: true);
-                        GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Disp: T_Code.Dir, ForcarComando: true);
+                        GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.SEsquerda, true);
                     }
                 }
             }
@@ -1683,7 +1668,8 @@ namespace AgroBase.Models
 
             if (controleBase.Dispositivo == T_Code.Dir && controleBase.Tecla == BotoesJoystick.R3)
             {
-                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.R, ForcarComando: true, ID: controleBase._comp_id);
+                //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.R, ForcarComando: true, ID: controleBase._comp_id);
+                GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.R3, false);
                 return;
             }
 
@@ -1720,14 +1706,22 @@ namespace AgroBase.Models
             if (cmdRover?.Dispositivo == T_Code.Dir && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.DirecionalAutomatico && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) return;
 
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
-            int mx = cmdRover?.key == Keys.Left || cmdRover?.key == Keys.Down ? -1 : 1;
+            if (controleBase.Controle.PercentualVelocidadeSP != null) _Controle.PercentualVelocidadeSP = (double)controleBase.Controle.PercentualVelocidadeSP;
-            if (controleBase.Controle.PercentualVelocidadeSP != null) _Controle.PercentualVelocidadeSP = (double)controleBase.Controle.PercentualVelocidadeSP * mx;
+            if (controleBase.Controle.AnguloSP != null) _Controle.Angulo = (double)controleBase.Controle.AnguloSP;
-            if (controleBase.Controle.AnguloSP != null) _Controle.Angulo = (double)controleBase.Controle.AnguloSP * mx;
             if (controleBase.Controle.TipoMovimentoDirecional != null) _Controle.TipoMovimento = (TipoMovimentoDirecional)controleBase.Controle.TipoMovimentoDirecional;
             if (controleBase.Controle.EmFreio != null) _Controle.EmFreio = (bool)controleBase.Controle.EmFreio;
 
-            Keys tecla = cmdRover?.key ?? Keys.Escape;
+            //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(tecla, controleBase.Dispositivo, ForcarComando: true, ID: controleBase._comp_id);
-            GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(tecla, controleBase.Dispositivo, ForcarComando: true, ID: controleBase._comp_id);
+
+            switch (cmdRover?.Dispositivo)
+            {
+                case T_Code.Mov:
+                    GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(cmdRover.botaoJoy, controleBase.Solto, valorDesejado: _Controle.PercentualVelocidadeSP);
+                    break;
+                case T_Code.Dir:
+                    GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(cmdRover.botaoJoy, controleBase.Solto, valorDesejado: _Controle.Angulo);
+                    break;
+            }
         }
 
         private async Task tmrComunicacao_Tick()
@@ -2146,7 +2140,18 @@ namespace AgroBase.Models
                 return Convert.ToInt32(RPM_SP * VariaveisEquipamento.RelacaoRPM);
             }
         }
-        public double PercentualVelocidadeSP { get; set; }
+        private double _pctVelSp;
+        public double PercentualVelocidadeSP
+        {
+            get
+            {
+                return _pctVelSp;
+            } 
+            set
+            {
+                _pctVelSp = value;
+            }
+        }
         public double PercentualVelocidadeSPKmh
         {
             get
@@ -2155,7 +2160,7 @@ namespace AgroBase.Models
             }
         }
         public bool EmFreio { get; set; } = false;
-        public Direcao Direcao { get; set; } = Direcao.Parado;
+        //public Direcao Direcao { get; set; } = Direcao.Parado;
         public List<AtuadorBicoModel> Bicos => Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores;
         public double AlturaBarra { get; set; }
         private TipoMovimentoDirecional _tipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
@@ -2215,12 +2220,15 @@ namespace AgroBase.Models
         public void Reiniciar()
         {
             var _Parametros = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle;
-            PercentualVelocidadeSP = _Parametros.MovimentoAutomatico ? 0 : _Parametros.MovVelocidadeCErvasPercent;
+            PercentualVelocidadeSP = 0; // _Parametros.MovimentoAutomatico ? 0 : _Parametros.MovVelocidadeCErvasPercent;
-            Angulo = _Parametros.DirecionalAutomatico ? 0 : _Parametros.DirAnguloMaximo;
+            Angulo = 0; // _Parametros.DirecionalAutomatico ? 0 : _Parametros.DirAnguloMaximo;
             EmFreio = false;
-            Direcao = Direcao.Parado;
             TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras;
-            TiposControle.ForEach(x => x.UltimaDirecao = Direcao.Parado);
+            TiposControle.ForEach(x =>
+            {
+                x.DirecaoAtual = Direcao.Parado;
+                x.UltimaDirecao = Direcao.Parado;
+            });
         }
 
         public OperacaoControleModel Clone()
@@ -2228,7 +2236,6 @@ namespace AgroBase.Models
             return new OperacaoControleModel()
             {
                 Angulo = Angulo,
-                Direcao = Direcao, 
                 PercentualVelocidadeSP = PercentualVelocidadeSP, 
                 _tipoMovimento = _tipoMovimento, 
                 TipoMovimento = TipoMovimento,
@@ -2254,6 +2261,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public int DelayEnvioComandoExtra { get; set; }
         public DateTime UltimoComando { get; set; }
         public List<string> Comandos { get; set; }
+        public Direcao DirecaoAtual { get; set; } = Direcao.Parado;
         public Direcao UltimaDirecao { get; set; } = Direcao.Parado;
     }
 
@@ -2277,6 +2285,7 @@ namespace AgroBase.Models
     {
         public DateTime Momento { get; set; }
         public BotoesJoystick Tecla { get; set; }
+        public bool Solto { get; set; }
         public T_Code Dispositivo { get; set; }
         public bool Emergencia { get; set; }
         public bool Pausa { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs

@@ -1037,6 +1037,7 @@ namespace AgroBase.Models
             DateTime agora = DateTime.Now;
 
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
+
             bool comandoMudou = novoComando != null && (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento || _Controle.EmFreio != novoComando.em_freio);
             bool mangerDestravou = novoComando != null && (_Controle.ticks_sem_resposta.AddMilliseconds(min_ticks_sem_resposta) < agora && novoComando.heartbeat != _Controle.heartbeat);
             if (novoComando != null && (comandoMudou || mangerDestravou))
@@ -1045,6 +1046,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
                 if (pControle.MovimentoAutomatico)
                 {
+                    _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov).DirecaoAtual = novoComando.percentual_velocidade > 0 ? Direcao.Frente : Direcao.Parado;
                     _Controle.PercentualVelocidadeSP = novoComando.percentual_velocidade;
                     _Controle.EmFreio = pControle.FrenagemAutomaticaAoParar && novoComando.em_freio;
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(false, new List<T_Code>() { T_Code.Mov });
@@ -1052,6 +1054,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 
                 if (pControle.DirecionalAutomatico)
                 {
+                    _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir).DirecaoAtual = novoComando.angulo < 0 ? Direcao.Esquerda : novoComando.angulo > 0 ? Direcao.Direita : Direcao.Parado;
                     _Controle.Angulo = novoComando.angulo;
                     _Controle.TipoMovimento = novoComando.tipo_movimento;
                     _Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao?.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1], orientacao = x[2] }).ToList() ?? new List<MPCSimulacaoModel>();
@@ -1086,7 +1089,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     if (Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.Controle?.RPM_SP > 0)
                     {
                         Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Npc, StatusModulo.Falha, 0, "Muito tempo sem receber novo comando do Manager Worker! Parando Movimento!");
-                        Console.WriteLine("Muito tempo sem receber novo comando do Manager Worker! Parando Movimento!");
+                        Variaveis.MostrarLog("Muito tempo sem receber novo comando do Manager Worker! Parando Movimento!");
                         RedisService.AtualizarCampos(
                             CtxKey.DadosControle,
                             ("velocidade_sp", 0)
@@ -1098,7 +1101,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     if (Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.Controle?.RPM_SP > Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.MovVelocidadeCErvasPercent)
                     {
                         Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Npc, StatusModulo.Alerta, 80, "Muito tempo sem receber novo comando do Manager Worker! Reduzindo Velocidade!");
-                        Console.WriteLine("Muito tempo sem receber novo comando do Manager Worker! Reduzindo Velocidade!");
+                        Variaveis.MostrarLog("Muito tempo sem receber novo comando do Manager Worker! Reduzindo Velocidade!");
                         RedisService.AtualizarCampos(
                             CtxKey.DadosControle,
                             ("velocidade_sp", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.MovVelocidadeCErvasPercent)

AgroBase/AgroBase/Models/UdpCtrlMessage.cs

@@ -19,13 +19,14 @@ public sealed class UdpCtrlMessage
     public byte Device;
     public UdpCtrlFlags Flags;
     public BotoesJoystick Key;
+    public bool released;
     public short P1;
     public short P2;
 
     public byte[] ToBytes()
     {
-        // 10 bytes fixos
+        // 11 bytes fixos
-        var buf = new byte[10];
+        var buf = new byte[11];
         buf[0] = Version;
         buf[1] = Device;
         buf[2] = (byte)Flags;
@@ -35,16 +36,19 @@ public sealed class UdpCtrlMessage
         buf[3] = (byte)(k >> 8);
         buf[4] = (byte)(k & 0xFF);
 
+        // botao solto
+        buf[5] = (byte)(released ? 1 : 0);
+
         // p1 int16 BE
-        buf[5] = (byte)((ushort)P1 >> 8);
+        buf[6] = (byte)((ushort)P1 >> 8);
-        buf[6] = (byte)((ushort)P1 & 0xFF);
+        buf[7] = (byte)((ushort)P1 & 0xFF);
 
         // p2 int16 BE
-        buf[7] = (byte)((ushort)P2 >> 8);
+        buf[8] = (byte)((ushort)P2 >> 8);
-        buf[8] = (byte)((ushort)P2 & 0xFF);
+        buf[9] = (byte)((ushort)P2 & 0xFF);
 
         // reservado (checksum simples futuro / seq local etc)
-        buf[9] = 0;
+        buf[10] = 0;
 
         return buf;
     }
@@ -64,8 +68,10 @@ public sealed class UdpCtrlMessage
         ushort k = (ushort)((payload[3] << 8) | payload[4]);
         m.Key = (BotoesJoystick)k;
 
-        m.P1 = (short)((payload[5] << 8) | payload[6]);
+        m.released = payload[5] == 1;
-        m.P2 = (short)((payload[7] << 8) | payload[8]);
+
+        m.P1 = (short)((payload[6] << 8) | payload[7]);
+        m.P2 = (short)((payload[8] << 8) | payload[9]);
 
         msg = m;
         return true;

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -276,6 +276,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 Emergencia = emergencia,
                 Pausa = pausa,
                 Tecla = msg.Key,
+                Solto = msg.released,
                 Dispositivo = disp,
                 Controle = new OperacaoComandoBaseControleModel(),
             };
@@ -314,8 +315,10 @@ namespace AgroBase.Models
                 if (ms > FAILSAFE_MS)
                 {
                     // Para por segurança
-                    GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov, ForcarComando: true, ID: null);
+                    //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov, ForcarComando: true, ID: null);
-                    GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Dir, ForcarComando: true, ID: null);
+                    //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Dir, ForcarComando: true, ID: null);
+                    GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.Xis, true);
+                    GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(BotoesJoystick.SEsquerda, true);
 
                     // desarma até chegar novo comando válido
                     Interlocked.Exchange(ref _lastValidCmdTicksUtc, 0);

AgroBase/AgroBase/Services/LoRaSerializer.cs

@@ -292,7 +292,7 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             List<byte> dados = new List<byte>();
             dados.AddRange(CanPrefix(DadosLoRaParse.DadosControle));
-            dados.Add((byte)Controle.Direcao); // 1 byte
+            dados.Add((byte)Direcao.Parado); // 1 byte
             dados.Add((byte)Controle.PercentualVelocidadeSP); // 1 byte
             dados.Add((byte)Controle.TipoMovimento); // 1 byte
             dados.Add((byte)Controle.Angulo); // 1 byte

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/ManagerWorkerService.cs

@@ -91,6 +91,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 var pControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle;
                 if (pControle.MovimentoAutomatico)
                 {
+                    _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov).DirecaoAtual = novoComando.percentual_velocidade > 0 ? Direcao.Frente : Direcao.Parado;
                     _Controle.PercentualVelocidadeSP = novoComando.percentual_velocidade;
                     _Controle.EmFreio = pControle.FrenagemAutomaticaAoParar && novoComando.em_freio;
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(false, new List<T_Code>() { T_Code.Mov });
@@ -98,6 +99,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
                 if (pControle.DirecionalAutomatico)
                 {
+                    _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir).DirecaoAtual = novoComando.angulo < 0 ? Direcao.Esquerda : novoComando.angulo > 0 ? Direcao.Direita : Direcao.Parado;
                     _Controle.Angulo = novoComando.angulo;
                     _Controle.TipoMovimento = novoComando.tipo_movimento;
                     _Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao?.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1], orientacao = x[2] }).ToList() ?? new List<MPCSimulacaoModel>();

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/_4_em_andamento.py

@@ -60,7 +60,7 @@ class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
             if direcional_automatico:
                 comando_dir = definir_comando_dir(self.pid_dir, envio_necessario)
 
-            enviar_comando = comando_dir.get("enviar_comando", False) or movimento_automatico
+            enviar_comando = comando_dir.get("enviar_comando", False) # or movimento_automatico
 
             if enviar_comando:
                 self.ultimo_comando_enviado = agora

AgroBase/OperationControl/Models/Variaveis.cs

@@ -453,13 +453,14 @@ namespace OperationControl.Models
             }
         }
 
-        public static void EnviarComandoDirecional(AgroBase.Models.Enums.Direcao direcao, double angulo, AgroBase.Models.Enums.TipoMovimentoDirecional movimento, string mod_id = null)
+        public static void EnviarComandoDirecional(AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick botao, bool solto, double angulo, AgroBase.Models.Enums.TipoMovimentoDirecional movimento, string mod_id = null)
         {
             EnviarDadosControle(SelectedRoverId, new OperacaoComandoBaseModel()
             {
                 Momento = DateTime.Now,
                 Dispositivo = AgroBase.Models.Enums.T_Code.Dir,
-                Tecla = DeParaDirecaoTecla(direcao),
+                Tecla = botao,
+                Solto = solto,
                 _comp_id = mod_id,
                 Controle = new OperacaoComandoBaseControleModel()
                 {
@@ -469,15 +470,14 @@ namespace OperationControl.Models
             });
         }
 
-        public static void EnviarComandoDirecionalUDP(AgroBase.Models.Enums.Direcao direcao, double angulo, AgroBase.Models.Enums.TipoMovimentoDirecional tipoMov)
+        public static void EnviarComandoDirecionalUDP(AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick botao, bool solto, double angulo, AgroBase.Models.Enums.TipoMovimentoDirecional tipoMov)
         {
-            var key = DeParaDirecaoTecla(direcao);
-
             var msg = new UdpCtrlMessage
             {
                 Device = (byte)AgroBase.Models.Enums.T_Code.Dir,
                 Flags = UdpCtrlFlags.HasKey | UdpCtrlFlags.HasPayload,
-                Key = key,
+                Key = botao,
+                released = solto,
                 P1 = (short)Math.Max(short.MinValue, Math.Min(short.MaxValue, (int)Math.Round(angulo * 100.0))),
                 P2 = (short)tipoMov
             };
@@ -486,13 +486,14 @@ namespace OperationControl.Models
             Variaveis.ControlSenderDir.Update(msg);
         }
 
-        public static void EnviarComandoMovimentacao(AgroBase.Models.Enums.Direcao direcao, double velocidade)
+        public static void EnviarComandoMovimentacao(AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick botao, bool solto, double velocidade)
         {
             EnviarDadosControle(SelectedRoverId, new OperacaoComandoBaseModel()
             {
                 Momento = DateTime.Now,
                 Dispositivo = AgroBase.Models.Enums.T_Code.Mov,
-                Tecla = DeParaDirecaoTecla(direcao),
+                Tecla = botao,
+                Solto = solto,
                 Controle = new OperacaoComandoBaseControleModel()
                 {
                     PercentualVelocidadeSP = velocidade
@@ -500,15 +501,14 @@ namespace OperationControl.Models
             });
         }
 
-        public static void EnviarComandoMovimentacaoUDP(AgroBase.Models.Enums.Direcao direcao, double velPct, bool emfreio)
+        public static void EnviarComandoMovimentacaoUDP(AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick botao, bool solto, double velPct, bool emfreio)
         {
-            var key = DeParaDirecaoTecla(direcao);
-
             var msg = new UdpCtrlMessage
             {
                 Device = (byte)AgroBase.Models.Enums.T_Code.Mov,
                 Flags = UdpCtrlFlags.HasKey | UdpCtrlFlags.HasPayload,
-                Key = key,
+                Key = botao,
+                released = solto,
                 P1 = (short)Math.Max(short.MinValue, Math.Min(short.MaxValue, (int)Math.Round(velPct * 100.0))),
                 P2 = (short)(emfreio ? 1 : 0)
             };