novo metodo de referenciamento

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs

@@ -430,6 +430,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             gridDados.Rows.Add("Vazão Instantanea", "", "mL/s");
             gridDados.Rows.Add("Vazão Media", "", "mL/s");
             gridDados.Rows.Add("Volume Vazado", "", "mL");
+            gridDados.Rows.Add("", "", "");
+            gridDados.Rows.Add("Roll", "", "");
+            gridDados.Rows.Add("Pitch", "", "");
+            gridDados.Rows.Add("Yaw", "", "");
+            gridDados.Rows.Add("Temperatura", "", "");
+            gridDados.Rows.Add("Pressao", "", "");
+            gridDados.Rows.Add("Altitude", "", "");
 
             AtualizarInformacoesGerais();
         }
@@ -442,6 +449,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             var AB7V2 = _SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB7V2");
             var AB12V = _SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB12V");
             var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
+            var _SensorIMU = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.SensoresIMU.FirstOrDefault();
 
             gridDados.Rows[0].Cells[1].Value = _Sensoriamento.TempoDecorrido.ToString("HH:mm:ss");
             gridDados.Rows[1].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Movimentacao.TempoMovimento.ToString("HH:mm:ss");
@@ -465,6 +473,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             gridDados.Rows[19].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VazaoInstantanea.ToString("0.00");
             gridDados.Rows[20].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VazaoMedia.ToString("0.00");
             gridDados.Rows[21].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VolumeVazaoMl.ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[22].Cells[1].Value = "";
+            gridDados.Rows[23].Cells[1].Value = _SensorIMU.Roll.ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[24].Cells[1].Value = _SensorIMU.Pitch.ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[25].Cells[1].Value = _SensorIMU.Yaw.ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[26].Cells[1].Value = _SensorIMU.Temperatura.ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[27].Cells[1].Value = _SensorIMU.Pressao.ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[28].Cells[1].Value = _SensorIMU.Altitude.ToString("0.00");
         }
 
         #endregion

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs

@@ -1224,7 +1224,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         {
             var Log = LogsDirecional.Where(x => x.Modulo_ID == ID).FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual);
             var LogSen = LogsSensoriamento.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual);
-            var SensorPot = LogSen?.SensoresPotenciometro?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(ID));
 
             double Angulo = Log?.Angulo ?? 0;
             double Multiplicador = -1;
@@ -1259,11 +1258,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             TextBox txtControlar = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(tabDirecional, "txtDIR_Controlar_" + ID);
             txtControlar.Text = (Log?.Controlar ?? false) ? "Sim" : "Não";
             TextBox txtStatus = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(tabDirecional, "txtDIR_Status_" + ID);
-            txtStatus.Text = (SensorPot?.Status ?? Enums.StatusSensorPotenciometro.Indefinido).ToString();
-            TextBox txtAgPot = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(tabDirecional, "txtDIR_AgPot_" + ID);
-            txtAgPot.Text = (SensorPot?.Angulo ?? -1).ToString("0.00");
-            Label lblAgPot = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<Label>(tabDirecional, "lblDIR_AgPot_" + ID);
-            lblAgPot.ForeColor = (SensorPot?.Iniciado ?? false) ? Color.Green : Color.Red;
         }
 
         private void AtualizarInformacoesMovimentacao()

AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs

@@ -109,6 +109,7 @@
             sFRO = 22,
             sPOT = 23,
             sMOD = 24,
+            sIMU = 25,
         }
 
         public enum BotoesJoystick

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -1389,7 +1389,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                             default:
                                 {
-                                    Console.WriteLine($"[ATU] Resposta do {ID_Num} recebida. Parametros nao mapeados: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
+                                    Console.WriteLine($"[ATU] Resposta do {ID_Num} na posicao {posicao.ToString()} recebida. Parametros nao mapeados: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
                                     break;
                                 }
                         }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs

@@ -328,175 +328,49 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             await Task.Delay(1000);
 
             //await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoSetZero(Addr));
-
+            await SetZero(Addr);
-            for (int i = 0; i < 5; i++)
-            {
-                MKS057DCanService.SetZero(Addr);
-
-                if (FuncoesMatematicas.ValorEstaEntre(Angulo, 0, 1))
-                {
-                    break;
-                }
-
-                await Task.Delay(1000);
-            }
 
             bool Sucesso = false;
             bool EstadoInicial = IN1_Atuado;
-            bool EstadoAnterior = EstadoInicial;
+            double AnguloEntrada = 9999;
-
+            double AnguloSaida = 9999;
-            double _velocidadeAnterior = 0;
+            
-            int _anguloSP = 45;
-            int _offset = 0;
-            int tentativas = 0;
-            double _anguloEntrada = 9999;
-            double _anguloSaida = 9999;
-
-            const int MaxTentativas = 10;
             DateTime TimeoutGeral = DateTime.Now.AddMinutes(2); // Timeout geral para o processo.
 
-            double anguloMaxVisitado = 0;
+            Sentido _sentido = SentidoReal == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
-            double anguloMinVisitado = 0;
+            double _anguloSP = 180 * (_sentido == Sentido.Antihorario ? -1 : 1);
 
-            Sentido _sentido = Sentido.Horario;
+            while (!Sucesso && TimeoutGeral > DateTime.Now)
-            if (SentidoReal != Sentido.Parado)
             {
-                _sentido = SentidoReal == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
+                int VelocidadeGiro = DefineVelocidadeReferenciamento();
-                _anguloSP *= _sentido == Sentido.Antihorario ? -1 : 1;
-            }
-
-            while (!Sucesso && tentativas < MaxTentativas && TimeoutGeral > DateTime.Now)
-            {
-                // Se o angulo ja foi visitado, entao pode se mover mais rapido, senao, se move mais devagar
-                int VelocidadeGiro = DefineVelocidadeReferenciamento(EstadoInicial, anguloMaxVisitado, anguloMinVisitado);
 
                 //await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Addr, _angulo, VelocidadeGiro, _sentido));
                 MKS057DCanService.Movimento(Addr, _anguloSP, VelocidadeGiro, _sentido);
 
-                DateTime Inicio = DateTime.Now;
+                if (IN1_Atuado != EstadoInicial && AnguloEntrada == 9999)
-                bool inverterGiro = false;
-                while (!Sucesso && !inverterGiro && Inicio.AddSeconds(120) > DateTime.Now)
                 {
-                    bool _ref = IN1_Atuado;
+                    AnguloEntrada = Angulo;
+                    MKS057DCanService.Movimento(Addr, Angulo, VelocidadeGiro, _sentido);
+                    await SetZero(Addr);
+                    _sentido = SentidoReal == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
+                    _anguloSP = 180 * (_sentido == Sentido.Antihorario ? -1 : 1);
+                }
+                else if (IN1_Atuado == EstadoInicial && AnguloEntrada != 9999 && AnguloSaida == 9999)
+                {
+                    AnguloSaida = Angulo;
+                    MKS057DCanService.Movimento(Addr, Angulo, VelocidadeGiro, _sentido);
 
-                    // Comecou com o sensor ja atuado
+                    _sentido = SentidoReal == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
-                    if (EstadoInicial)
-                    {
-                        // Quando houver alteracao na leitura do sensor
-                        if (_ref != EstadoAnterior)
-                        {
-                            // Se estava atuado e agora nao esta mais, e ainda nao definiu o angulo de entrada
-                            if (!_ref && _anguloEntrada == 9999)
-                            {
-                                _anguloEntrada = Angulo;
-                                inverterGiro = true;
-                            }
-                            // Se estava atuado e agora nao esta mais, e ja definiu o angulo de entrada, e ainda nao definiu o angulo de saida
-                            else if (!_ref && _anguloEntrada != 9999 && _anguloSaida == 9999)
-                            {
-                                _anguloSaida = Angulo;
-                            }
-                        }
-                    }
-                    // Comecou com o sensor nao atuado
-                    else
-                    {
-                        // Quando houver alteracao na leitura do sensor
-                        if (_ref != EstadoAnterior)
-                        {
-                            // Se nao estava atuado e agora esta, e ainda nao definiu o angulo de entrada
-                            if (_ref && _anguloEntrada == 9999)
-                            {
-                                _anguloEntrada = Angulo;
-                            }
-                            // Se estava atuado e agora nao esta mais, e ja definiu o angulo de entrada, e ainda nao definiu o angulo de saida
-                            else if (!_ref && _anguloEntrada != 9999 && _anguloSaida == 9999)
-                            {
-                                _anguloSaida = Angulo;
-                                inverterGiro = true;
-                            }
-                        }
-                    }
 
-                    // Realiza a verificacao de necessidade de reverter a rotacao do motor apenas se ainda nao encontrou o angulo de entrada do sensor
+                    _anguloSP = AnguloSaida / 2.0;
-                    if (_anguloEntrada == 9999)
-                    {
-                        inverterGiro = (_anguloSP > 0 && Angulo >= (_anguloSP - 0.5)) || (_anguloSP < 0 && Angulo <= (_anguloSP + 0.5));
-                    }
 
-                    Sucesso = _anguloEntrada != 9999 && _anguloSaida != 9999;
+                    //await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Addr, _centro, 36, Sentido.Horario));
-
+                    MKS057DCanService.Movimento(Addr, _anguloSP, VelocidadeGiro, _sentido);
-                    EstadoAnterior = _ref;
+                    await Task.Delay(2000);
-
+                    await SetZero(Addr);
-                    //Console.WriteLine($"Ref {Addr}: Angulo SP = {_angulo}, Velocidade: {VelocidadeGiro}, Angulo Atual = {Angulo}, Sentido SP = {_sentido.ToString()}, Passou = {inverterGiro}, Sucesso = {Sucesso}, Entrada: {_ref}");
-
-                    if (Sucesso)
-                    {
-                        //await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoParada(Addr));
-                        
-                        //MKS057DCanService.Parar(Addr);
-                        //await Task.Delay(1500);
-
-                        _sentido = _sentido == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
-                        double _centro = CalcularCentroCompensado(_anguloEntrada, _anguloSaida, FolgaMecanica, _sentido);
-
-                        //await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Addr, _centro, 36, Sentido.Horario));
-                        MKS057DCanService.Movimento(Addr, _centro, VelocidadeGiro, _sentido);
-                        await Task.Delay(2500);
-                        //await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoSetZero(Addr));
-
-                        for (int i = 0; i < 5; i++)
-                        {
-                            MKS057DCanService.SetZero(Addr);
-
-                            if (FuncoesMatematicas.ValorEstaEntre(Angulo, 0, 1))
-                            {
-                                break;
-                            }
-
-                            await Task.Delay(1000);
-                        }
-
-                        break;
-                    }
-
-                    //await Task.Delay(200); // Verificações rápidas.
-
-                    VelocidadeGiro = DefineVelocidadeReferenciamento(EstadoInicial, anguloMaxVisitado, anguloMinVisitado);
-
-                    if (
-                        //(_anguloAnterior == Angulo && RPM == 0) || // Verifica se o angulo nao foi alterado desde a ultima leitura, e o motor nao esta em movimento
-                        (_velocidadeAnterior != VelocidadeGiro) // Verifica se mudou a velocidade de giro do motor de acordo com o angulo atual
-                    )
-                    {
-                        //await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Addr, _angulo, VelocidadeGiro, _sentido));
-                        MKS057DCanService.Movimento(Addr, _anguloSP, VelocidadeGiro, _sentido);
-                    }
-
-                    _velocidadeAnterior = VelocidadeGiro;
-                    if (Angulo > anguloMaxVisitado)
-                    {
-                        anguloMaxVisitado = Angulo;
-                    }
-                    else if (Angulo < anguloMinVisitado)
-                    {
-                        anguloMinVisitado = Angulo;
-                    }
                 }
 
-                if (!Sucesso && inverterGiro)
+                Sucesso = AnguloEntrada != 9999 && AnguloSaida != 9999 && FuncoesMatematicas.ValorEstaEntre(AnguloSaida, 0, 0.5);
-                {
-                    //await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoParada(Addr));
-                    
-                    //MKS057DCanService.Parar(Addr);
-                    //await Task.Delay(500);
-
-                    _sentido = _sentido == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
-                    _offset = Math.Min(100, _offset + 25); // Limita o offset máximo para evitar valores extremos.
-                    int mx = _sentido == Sentido.Antihorario ? -1 : 1;
-                    _anguloSP = (Math.Abs(_anguloSP) + _offset) * mx;
-                    tentativas++;
-                }
             }
 
             if (!Sucesso)
@@ -508,12 +382,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             MKS057DCanService.FinalizarReferenciamento();
         }
 
-        private int DefineVelocidadeReferenciamento(bool EstadoInicial, double anguloMaxVisitado, double anguloMinVisitado)
+        private int DefineVelocidadeReferenciamento()
         {
-            int VelocidadeGiro =
+            int VelocidadeGiro = 10;
-                EstadoInicial || IN1_Atuado ? 10 : // Se o sensor estiver atuado ou o fluxo tiver iniciado com ele ja atuado, entao deve se mover lentamente para melhor precisao dos angulos de entrada e saida
-                Angulo > (anguloMaxVisitado + 5) || Angulo < (anguloMinVisitado - 5) ? 18 : // Se o angulo atual ainda nao foi visitado, deve se mover em velocidade media
-                20; // Se o angulo ja foi visitado, deve se mover em uma velocidade maior
             return VelocidadeGiro;
         }
 
@@ -533,5 +404,20 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             return centroCompensado;
         }
 
+        private async Task SetZero(byte Addr)
+        {
+            for (int i = 0; i < 5; i++)
+            {
+                MKS057DCanService.SetZero(Addr);
+
+                if (FuncoesMatematicas.ValorEstaEntre(Angulo, 0, 1))
+                {
+                    break;
+                }
+
+                await Task.Delay(1000);
+            }
+        }
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -364,6 +364,38 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             },
                         }
                     },
+                    new SensorModel()
+                    {
+                        ID = "GY91",
+                        Descricao = "Inclinometro",
+                        ID_Num = 20,
+                        Componente = S_Code.sIMU,
+                        Aferir = true,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.I2C,
+                        },
+                        UnidadeMedida = "",
+                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
+                        {
+                            new SensorParametroModel()
+                            {
+                                Descricao = "Endereço MPU",
+                                Valor = "0x68",
+                                QtdBytes = 1,
+                                Escalar = false,
+                                Enviar = true
+                            },
+                            new SensorParametroModel()
+                            {
+                                Descricao = "Endereço BMP",
+                                Valor = "0x76",
+                                QtdBytes = 1,
+                                Escalar = false,
+                                Enviar = true
+                            },
+                        }
+                    },
                     
                     /*new SensorModel()
                     {
@@ -665,7 +697,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             var config2 = new List<byte>
             {
                 Variaveis.ID_Num_sMOD,
-                (byte)CanMessagePosicaoDados.Config1,
+                (byte)CanMessagePosicaoDados.Config2,
                 (byte)S_Code.sMOD,
             };
             config2.AddRange(PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes, false));
@@ -955,8 +987,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     case S_Code.sMAS:
                         _leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresMassa?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
                         break;
-                    case S_Code.sPOT:
+                    case S_Code.sIMU:
-                        _leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresPotenciometro?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+                        _leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
                         break;
                     default:
                         _leitura = null;
@@ -1697,6 +1729,27 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         }
     }
 
+    public class FirmwareSensorIMU : IFirmwareSensorBase
+    {
+        public string ID { get; set; }
+        public bool Iniciado { get; set; }
+        public double AccX { get; set; }
+        public double AccY { get; set; }
+        public double AccZ { get; set; }
+        public double GyrX { get; set; }
+        public double GyrY { get; set; }
+        public double GyrZ { get; set; }
+        public double MagX { get; set; }
+        public double MagY { get; set; }
+        public double MagZ { get; set; }
+        public double Temperatura { get; set; }
+        public double Pressao { get; set; }
+        public double Altitude { get; set; }
+        public double Roll { get; set; }
+        public double Pitch { get; set; }
+        public double Yaw { get; set; }
+    }
+
 
     public class SensoriamentoMensagemJsonModel
     {
@@ -1712,7 +1765,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public List<FirmwareSinaleiro> Sinaleiros { get; set; } = new List<FirmwareSinaleiro>();
         public List<FirmwareRele> Reles { get; set; } = new List<FirmwareRele>();
         public List<FirmwareServoFreio> ServoFreios { get; set; } = new List<FirmwareServoFreio>();
-        public List<FirmwareSensorPotenciometro> SensoresPotenciometro { get; set; } = new List<FirmwareSensorPotenciometro>();
+        public List<FirmwareSensorIMU> SensoresIMU { get; set; } = new List<FirmwareSensorIMU>();
         public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
     }
 
@@ -1740,7 +1793,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             return sensor?.Componente ?? rele?.Componente ?? sinaleiro?.Componente ?? servo?.Componente ?? S_Code.sVZO;
         }
 
-        private void DefinirOuCriar(int CompID_Num, S_Code componente, bool Iniciado, List<dynamic> Parametros)
+        private void DefinirOuCriar(int CompID_Num, CanMessagePosicaoDados Posicao, S_Code componente, List<dynamic> Parametros)
         {
             var Disp = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen;
             var item = Disp.Dados.DadosLeitura;
@@ -1756,15 +1809,26 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             _sensor = new FirmwareSensorTemperatura()
                             {
                                 ID = sensor.ID,
-                                Iniciado = Iniciado,
+                                Iniciado = false,
                                 Temperatura = -1,
                             };
                             item.SensoresTemperatura.Add(_sensor);
                         }
                         if (_sensor != null)
                         {
-                            _sensor.Iniciado = Iniciado;
+                            switch (Posicao)
-                            _sensor.Temperatura = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : -1;
+                            {
+                                case CanMessagePosicaoDados.Status:
+                                    {
+                                        _sensor.Iniciado = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : false;
+                                        break;
+                                    }
+                                case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
+                                    {
+                                        _sensor.Temperatura = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : -1;
+                                        break;
+                                    }
+                            }
                         }
                         break;
                     }
@@ -1777,7 +1841,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             _sensor = new FirmwareSensorCorrente()
                             {
                                 ID = sensor.ID,
-                                Iniciado = Iniciado,
+                                Iniciado = false,
                                 BusVoltage = -1,
                                 Current = -1, 
                                 Power = -1,
@@ -1787,10 +1851,21 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         }
                         if (_sensor != null)
                         {
-                            _sensor.Iniciado = Iniciado;
+                            switch (Posicao)
-                            _sensor.BusVoltage = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : -1;
+                            {
-                            _sensor.Current = Parametros.Count > 1 ? Parametros[1] : -1;
+                                case CanMessagePosicaoDados.Status:
-                            _sensor.Power = Parametros.Count > 2 ? Parametros[2] : -1;
+                                    {
+                                        _sensor.Iniciado = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : false;
+                                        break;
+                                    }
+                                case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
+                                    {
+                                        _sensor.BusVoltage = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : -1;
+                                        _sensor.Current = Parametros.Count > 1 ? Parametros[1] : -1;
+                                        _sensor.Power = Parametros.Count > 2 ? Parametros[2] : -1;
+                                        break;
+                                    }
+                            }
                         }
                         break;
                     }
@@ -1803,7 +1878,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             _sensor = new FirmwareSinaleiro()
                             {
                                 ID = sensor.ID,
-                                Iniciado = Iniciado,
+                                Iniciado = false,
                                 Comando = StatusLED.Apagado, 
                                 Leitura = StatusLED.Apagado,
                             };
@@ -1811,9 +1886,20 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         }
                         if (_sensor != null)
                         {
-                            _sensor.Iniciado = Iniciado;
+                            switch (Posicao)
-                            _sensor.Leitura = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : StatusLED.Apagado;
+                            {
-                            _sensor.Comando = Parametros.Count > 1 ? Parametros[1] : StatusLED.Apagado;
+                                case CanMessagePosicaoDados.Status:
+                                    {
+                                        _sensor.Iniciado = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : false;
+                                        break;
+                                    }
+                                case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
+                                    {
+                                        _sensor.Leitura = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : StatusLED.Apagado;
+                                        _sensor.Comando = Parametros.Count > 1 ? Parametros[1] : StatusLED.Apagado;
+                                        break;
+                                    }
+                            }
                         }
                         break;
                     }
@@ -1826,15 +1912,26 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             _sensor = new FirmwareRele()
                             {
                                 ID = sensor.ID,
-                                Iniciado = Iniciado,
+                                Iniciado = false,
                                 Leitura = Estado.Desligado,
                             };
                             item.Reles.Add(_sensor);
                         }
                         if (_sensor != null)
                         {
-                            _sensor.Iniciado = Iniciado;
+                            switch (Posicao)
-                            _sensor.Leitura = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : Estado.Desligado;
+                            {
+                                case CanMessagePosicaoDados.Status:
+                                    {
+                                        _sensor.Iniciado = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : false;
+                                        break;
+                                    }
+                                case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
+                                    {
+                                        _sensor.Leitura = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : Estado.Desligado;
+                                        break;
+                                    }
+                            }
                         }
                         break;
                     }
@@ -1847,18 +1944,106 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             _sensor = new FirmwareServoFreio()
                             {
                                 ID = sensor.ID,
-                                Iniciado = Iniciado,
+                                Iniciado = false,
                                 Angulo = -1,
                             };
                             item.ServoFreios.Add(_sensor);
                         }
                         if (_sensor != null)
                         {
-                            _sensor.Iniciado = Iniciado;
+                            switch (Posicao)
-                            _sensor.Angulo = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : -1;
+                            {
+                                case CanMessagePosicaoDados.Status:
+                                    {
+                                        _sensor.Iniciado = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : false;
+                                        break;
+                                    }
+                                case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
+                                    {
+                                        _sensor.Angulo = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : -1;
+                                        break;
+                                    }
+                            }
                         }
                         break;
                     }
+                case S_Code.sIMU:
+                    {
+                        var sensor = Disp.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
+                        var _sensor = item.SensoresIMU.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
+                        if (_sensor == null)
+                        {
+                            _sensor = new FirmwareSensorIMU()
+                            {
+                                ID = sensor.ID,
+                                Iniciado = false,
+                                AccX = -1,
+                                AccY = -1,
+                                AccZ = -1,
+                                GyrX = -1,
+                                GyrY = -1,
+                                GyrZ = -1,
+                                MagX = -1,
+                                MagY = -1,
+                                MagZ = -1,
+                                Altitude = -1,
+                                Temperatura = -1,
+                                Pressao = -1,
+                                Pitch = -1,
+                                Roll = -1,
+                                Yaw = -1,
+                            };
+                            item.SensoresIMU.Add(_sensor);
+                        }
+                        if (_sensor != null)
+                        {
+                            switch (Posicao)
+                            {
+                                case CanMessagePosicaoDados.Status:
+                                    {
+                                        _sensor.Iniciado = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : false;
+                                        break;
+                                    }
+                                case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
+                                    {
+                                        _sensor.Roll = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : -1;
+                                        _sensor.Pitch = Parametros.Count > 1 ? Parametros[1] : -1;
+                                        _sensor.Yaw = Parametros.Count > 2 ? Parametros[2] : -1;
+                                        break;
+                                    }
+                                case CanMessagePosicaoDados.Dados2:
+                                    {
+                                        _sensor.Temperatura = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : -1;
+                                        _sensor.Pressao = Parametros.Count > 1 ? Parametros[1] : -1;
+                                        _sensor.Altitude = Parametros.Count > 2 ? Parametros[2] : -1;
+                                        break;
+                                    }
+                                case CanMessagePosicaoDados.Dados3:
+                                    {
+                                        _sensor.AccX = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : -1;
+                                        _sensor.AccY = Parametros.Count > 1 ? Parametros[1] : -1;
+                                        _sensor.AccZ = Parametros.Count > 2 ? Parametros[2] : -1;
+                                        break;
+                                    }
+                                case CanMessagePosicaoDados.Dados4:
+                                    {
+                                        _sensor.GyrX = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : -1;
+                                        _sensor.GyrY = Parametros.Count > 1 ? Parametros[1] : -1;
+                                        _sensor.GyrZ = Parametros.Count > 2 ? Parametros[2] : -1;
+                                        break;
+                                    }
+                                case CanMessagePosicaoDados.Dados5:
+                                    {
+                                        _sensor.MagX = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : -1;
+                                        _sensor.MagY = Parametros.Count > 1 ? Parametros[1] : -1;
+                                        _sensor.MagZ = Parametros.Count > 2 ? Parametros[2] : -1;
+                                        break;
+                                    }
+                            }
+                        }
+                        break;
+                    }
+
             }
         }
 
@@ -1873,7 +2058,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
             S_Code componente = DetectarComponenteDoID_Num(ID_Num);
 
-            //Console.WriteLine($"[SEN] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={CompID_Num}, Data={FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
+            Console.WriteLine($"[SEN] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={ID_Num}, Posicao={posicao.ToString()}, Data={FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
 
             switch (posicao)
             {
@@ -1894,7 +2079,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         else
                         {
                             bool Iniciado = data[2] == 1;
-                            DefinirOuCriar(ID_Num, componente, Iniciado, new List<dynamic>());
+                            DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
                         }
                         break;
                     }
@@ -1905,7 +2090,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             case S_Code.sTMP:
                                 {
                                     double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 2);
-                                    DefinirOuCriar(ID_Num, componente, true, new List<dynamic>() { temperatura });
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { temperatura });
                                     break;
                                 }
                             case S_Code.sCOR:
@@ -1913,32 +2098,128 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                     double busVoltage = ConverterByteParaDouble(data, 2);
                                     double current = ConverterByteParaDouble(data, 4);
                                     double power = ConverterByteParaDouble(data, 6);
-                                    DefinirOuCriar(ID_Num, componente, true, new List<dynamic>() { busVoltage, current, power });
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { busVoltage, current, power });
                                     break;
                                 }
                             case S_Code.sLED:
                                 {
                                     StatusLED statusLeitura = (StatusLED)data[2];
                                     StatusLED statusComando = (StatusLED)data[3];
-                                    DefinirOuCriar(ID_Num, componente, true, new List<dynamic>() { statusLeitura, statusComando });
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { statusLeitura, statusComando });
                                     break;
                                 }
                             case S_Code.sRLE:
                                 {
                                     Estado estado = (Estado)data[2];
-                                    DefinirOuCriar(ID_Num, componente, true, new List<dynamic>() { estado });
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { estado });
                                     break;
                                 }
                             case S_Code.sFRO:
                                 {
                                     int angulo = data[2];
-                                    DefinirOuCriar(ID_Num, componente, true, new List<dynamic>() { angulo });
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { angulo });
+                                    break;
+                                }
+                            case S_Code.sIMU:
+                                {
+                                    double roll = ConverterByteParaDouble(data, 2);
+                                    double pitch = ConverterByteParaDouble(data, 4);
+                                    double yaw = ConverterByteParaDouble(data, 6);
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { roll, pitch, yaw });
                                     break;
                                 }
 
                             default:
                                 {
-                                    Console.WriteLine($"[SEN] Resposta de {ID_Num} recebida. Parametros nao mapeados: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
+                                    Console.WriteLine($"[SEN] Resposta de {ID_Num} na posicao {posicao.ToString()} recebida. Parametros nao mapeados: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
+                                    break;
+                                }
+                        }
+
+                        break;
+                    }
+                case CanMessagePosicaoDados.Dados2:
+                    {
+                        switch (componente)
+                        {
+                            case S_Code.sIMU:
+                                {
+                                    double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 2);
+                                    double pressao = ConverterByteParaDouble(data, 4);
+                                    double altitude = ConverterByteParaDouble(data, 6);
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { temperatura, pressao, altitude });
+                                    break;
+                                }
+
+                            default:
+                                {
+                                    Console.WriteLine($"[SEN] Resposta de {ID_Num} na posicao {posicao.ToString()} recebida. Parametros nao mapeados: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
+                                    break;
+                                }
+                        }
+
+                        break;
+                    }
+                case CanMessagePosicaoDados.Dados3:
+                    {
+                        switch (componente)
+                        {
+                            case S_Code.sIMU:
+                                {
+                                    double accX = ConverterByteParaDouble(data, 2);
+                                    double accY = ConverterByteParaDouble(data, 4);
+                                    double accZ = ConverterByteParaDouble(data, 6);
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { accX, accY, accZ});
+                                    break;
+                                }
+
+                            default:
+                                {
+                                    Console.WriteLine($"[SEN] Resposta de {ID_Num} na posicao {posicao.ToString()} recebida. Parametros nao mapeados: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
+                                    break;
+                                }
+                        }
+
+                        break;
+                    }
+                case CanMessagePosicaoDados.Dados4:
+                    {
+                        switch (componente)
+                        {
+                            case S_Code.sIMU:
+                                {
+                                    double gyrX = ConverterByteParaDouble(data, 2);
+                                    double gyrY = ConverterByteParaDouble(data, 4);
+                                    double gyrZ = ConverterByteParaDouble(data, 6);
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { gyrX, gyrY, gyrZ });
+                                    break;
+                                }
+
+                            default:
+                                {
+                                    Console.WriteLine($"[SEN] Resposta de {ID_Num} na posicao {posicao.ToString()} recebida. Parametros nao mapeados: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
+                                    break;
+                                }
+                        }
+
+                        break;
+                    }
+                case CanMessagePosicaoDados.Dados5:
+                    {
+                        switch (componente)
+                        {
+                            case S_Code.sIMU:
+                                {
+                                    double magX = ConverterByteParaDouble(data, 2);
+                                    double magY = ConverterByteParaDouble(data, 4);
+                                    double magZ = ConverterByteParaDouble(data, 6);
+                                    DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { magX, magY, magZ });
+                                    break;
+                                }
+
+                            default:
+                                {
+                                    Console.WriteLine($"[SEN] Resposta de {ID_Num} na posicao {posicao.ToString()} recebida. Parametros nao mapeados: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
                                     break;
                                 }
                         }

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -1968,7 +1968,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         SensoresTemperatura = new List<FirmwareSensorTemperatura>(senLeitura.SensoresTemperatura),
                         ServoFreios = new List<FirmwareServoFreio>(senLeitura.ServoFreios),
                         Sinaleiros = new List<FirmwareSinaleiro>(senLeitura.Sinaleiros),
-                        SensoresPotenciometro = new List<FirmwareSensorPotenciometro>(senLeitura.SensoresPotenciometro), 
+                        SensoresIMU = new List<FirmwareSensorIMU>(senLeitura.SensoresIMU), 
                         UltimoComandoRespondido = senLeitura.Momento,
                     };
                     SalvarLog(T_Code.Sen.ToString(), logSen, false);

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -25,7 +25,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
-                #map_beecccdcf5c786b58b81527b87a76393 {
+                #map_9732a3a481e157ff8ba61a30462a8ce8 {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -39,14 +39,14 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_beecccdcf5c786b58b81527b87a76393" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_9732a3a481e157ff8ba61a30462a8ce8" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_beecccdcf5c786b58b81527b87a76393 = L.map(
+            var map_9732a3a481e157ff8ba61a30462a8ce8 = L.map(
-                "map_beecccdcf5c786b58b81527b87a76393",
+                "map_9732a3a481e157ff8ba61a30462a8ce8",
                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -60,13 +60,13 @@
 
         
     
-            var tile_layer_78c150513a8dfbf34ae6dc2bceb87edd = L.tileLayer(
+            var tile_layer_b28cc1434b76a05db69db0ade9dd15a6 = L.tileLayer(
                 "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
                 {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
             );
         
     
-            tile_layer_78c150513a8dfbf34ae6dc2bceb87edd.addTo(map_beecccdcf5c786b58b81527b87a76393);
+            tile_layer_b28cc1434b76a05db69db0ade9dd15a6.addTo(map_9732a3a481e157ff8ba61a30462a8ce8);
         
 </script>
 
@@ -87,7 +87,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_beecccdcf5c786b58b81527b87a76393);
+        trajeto_json.addTo(map_9732a3a481e157ff8ba61a30462a8ce8);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -145,7 +145,7 @@
         
         var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_beecccdcf5c786b58b81527b87a76393);
+        }).addTo(map_9732a3a481e157ff8ba61a30462a8ce8);
     
         // Conectar ao broker MQTT
         const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@@ -183,7 +183,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_beecccdcf5c786b58b81527b87a76393.setView(novaPosicao, map_beecccdcf5c786b58b81527b87a76393.getZoom());
+            map_9732a3a481e157ff8ba61a30462a8ce8.setView(novaPosicao, map_9732a3a481e157ff8ba61a30462a8ce8.getZoom());
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.FileListAbsolute.txt

@@ -482,4 +482,4 @@ C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.GenerateR
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.exe
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.pdb
-C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.Up2Date
+C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.CopyComplete

Firmware/Modulos/Enuns.h

@@ -65,6 +65,7 @@ enum S_Code {
   sFRO = 22,
   sPOT = 23,
   sMOD = 24,
+  sIMU = 25, 
 };
 
 enum Estado {

Firmware/Modulos/SensorCorrenteModel.h

@@ -140,19 +140,26 @@ std::vector<uint8_t> SensorCorrente::ConfigurarSensor(std::vector<SensorCorrente
       uint16_t aMaxInt = ((uint16_t)data[6] << 8) | data[7];
       float aMax = aMaxInt / 100.0;
       auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorCorrente* s) { return s->ID_Num == idNum; });
+      bool existente = (it != lista.end());
       if (conectar) {
-        if (it == lista.end()) {
+        SensorCorrente* sensor;
-          SensorCorrente* sensor = new SensorCorrente(Mod_ID, "sCOR_" + String(idNum));
+        if (!existente) {
-          sensor->ID_Num = idNum;
+          sensor = new SensorCorrente(Mod_ID, "sCOR_" + String(idNum));
-          sensor->_Endereco = endereco;
+        }
-          sensor->_A_Shunt = aMax;
+        else {
-          sensor->Inicializar();
+          sensor = *it;
+        }
+        sensor->ID_Num = idNum;
+        sensor->_Endereco = endereco;
+        sensor->_A_Shunt = aMax;
+        sensor->Inicializar();
+        if (!existente) {
           lista.push_back(sensor);
           PrintTela("Sensor de corrente adicionado via CAN: sCOR_" + String(idNum));
-          status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
         }
+        status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
       } else {
-        if (it != lista.end()) {
+        if (existente) {
           SensorCorrente* sensor = *it;
           sensor->Desligar();
           status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);

Firmware/Modulos/SensorIMUModel.h

@@ -3,27 +3,33 @@
 
 #include <MPU9250_WE.h>
 #include <Adafruit_BMP280.h>
+#include <MadgwickAHRS.h>
 #include <Wire.h>
 #include "SerialService.h"
 #include "Pinout.h"
 
 class SensorIMU {
   public:
+
+    static std::vector<uint8_t> ConfigurarSensor(std::vector<SensorIMU*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
+
     String Mod_ID;
     String _ID;
     int ID_Num;
     bool Iniciado = false;
 
     // Endereços I2C
-    #define MPU_ADDR 0x68
+    byte _EnderecoMPU; // 0x68
-    #define BMP_ADDR 0x76
+    byte _EnderecoBMP; // 0x76
 
     // MPU9250 (IMU 9 eixos)
-    MPU9250_WE mpu = MPU9250_WE(MPU_ADDR);
+    MPU9250_WE* mpu;
 
     // BMP280 (Temperatura, Pressão, Altitude)
     Adafruit_BMP280 bmp;
 
+    Madgwick filter;
+
     // Leituras principais
     float AccX = 0, AccY = 0, AccZ = 0;
     float GyroX = 0, GyroY = 0, GyroZ = 0;
@@ -31,6 +37,9 @@ class SensorIMU {
     float Temp = 0;
     float Pressao = 0;
     float Altitude = 0;
+    float Roll = 0;
+    float Pitch = 0;
+    float Yaw = 0;
 
     SensorIMU(String _modID, String _id) {
       Mod_ID = _modID;
@@ -43,20 +52,21 @@ class SensorIMU {
         return;
       }
 
-      if (!mpu.init()) {
+      mpu = new MPU9250_WE(_EnderecoMPU);
-        PrintTela("MPU9250 nao encontrado no endereco " + String(MPU_ADDR));
+      if (!mpu->init()) {
+        PrintTela("MPU9250 nao encontrado no endereco " + String(_EnderecoMPU));
         Iniciado = false;
-        return;
+        //return;
       }
 
-      mpu.autoOffsets();
+      mpu->autoOffsets();
-      mpu.setSampleRateDivider(5);
+      mpu->setSampleRateDivider(5);
-      mpu.setAccRange(MPU9250_ACC_RANGE_2G);
+      mpu->setAccRange(MPU9250_ACC_RANGE_2G);
-      mpu.enableAccDLPF(true);
+      mpu->enableAccDLPF(true);
-      mpu.setAccDLPF(MPU9250_DLPF_6);
+      mpu->setAccDLPF(MPU9250_DLPF_6);
 
-      if (!bmp.begin(BMP_ADDR)) {
+      if (!bmp.begin(_EnderecoBMP)) {
-        PrintTela("BMP280 nao encontrado no endereco " + String(BMP_ADDR));
+        PrintTela("BMP280 nao encontrado no endereco " + String(_EnderecoBMP));
         Iniciado = false;
         return;
       }
@@ -67,6 +77,10 @@ class SensorIMU {
                       Adafruit_BMP280::FILTER_X16,
                       Adafruit_BMP280::STANDBY_MS_500);
 
+      filter.begin(100); // 100 Hz
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&SensorIMU::IMUTaskWrapper, "IMUTask", 5000, this, 20, &IMUTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
       Iniciado = true;
       PrintTela(_ID + " iniciado");
     }
@@ -77,43 +91,124 @@ class SensorIMU {
         return;
       }
 
+      delete mpu;
+      mpu = nullptr;
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      if (IMUTaskHandle != NULL) {
+        vTaskDelete(IMUTaskHandle);
+        IMUTaskHandle = NULL;
+      }
+
       PrintTela(_ID + " Desligado");
 
       Iniciado = false;
     }
 
     void RequisitarDados() {
-      AferirDados();
+      Serial.print("Temp: "); Serial.println(Temp);
+      Serial.print("Pressao: "); Serial.println(Pressao);
+      Serial.print("Altitude: "); Serial.println(Altitude);
+      Serial.print("Roll: "); Serial.println(Roll);
+      Serial.print("Pitch: "); Serial.println(Pitch);
+      Serial.print("Yaw: "); Serial.println(Yaw);
+      Serial.println();
     }
 
-    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() {
+    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
       std::vector<uint8_t> data;
-      data.push_back(ID_Num);               // Byte 0 - ID
+      data.push_back(ID_Num);
-      data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);     // Byte 1 - Status
+      data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
+    
+      switch (posicao) {
+        case CanMessagePosicaoDados::Status: {
+          data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
+          break;
+        }
 
-      // Exemplo com AccX, AccY, Temp, Pressao, Altitude
+        case CanMessagePosicaoDados::Dados1: { // Roll, Pitch, Yaw
-      int16_t accX_int = static_cast<int16_t>(AccX * 100);
+          int16_t roll = Roll * 100;
-      int16_t accY_int = static_cast<int16_t>(AccY * 100);
+          int16_t pitch = Pitch * 100;
-      int16_t temp_int = static_cast<int16_t>(Temp * 100);
+          int16_t yaw = Yaw * 100;
-      uint16_t pressao_int = static_cast<uint16_t>(Pressao / 10);
-      int16_t alt_int = static_cast<int16_t>(Altitude * 10);
 
-      data.push_back(accX_int >> 8); data.push_back(accX_int & 0xFF);
+          data.push_back(roll >> 8);  data.push_back(roll & 0xFF);
-      data.push_back(accY_int >> 8); data.push_back(accY_int & 0xFF);
+          data.push_back(pitch >> 8); data.push_back(pitch & 0xFF);
-      data.push_back(temp_int >> 8); data.push_back(temp_int & 0xFF);
+          data.push_back(yaw >> 8);   data.push_back(yaw & 0xFF);
-      data.push_back(pressao_int >> 8); data.push_back(pressao_int & 0xFF);
+          break;
-      data.push_back(alt_int >> 8); data.push_back(alt_int & 0xFF);
+        }
 
+        case CanMessagePosicaoDados::Dados2: { // Temp, Pressão, Altitude
+          int16_t temp = Temp * 100;
+          uint16_t pressao = Pressao / 10;        // Ex: 100000 Pa → 10000 (precisão: 10 Pa)
+          int16_t altitude = Altitude * 100;
+    
+          data.push_back(temp >> 8); data.push_back(temp & 0xFF);
+          data.push_back(pressao >> 8); data.push_back(pressao & 0xFF);
+          data.push_back(altitude >> 8); data.push_back(altitude & 0xFF);
+          break;
+        }
+    
+        case CanMessagePosicaoDados::Dados3: { // Acc
+          int16_t accX = AccX * 100;
+          int16_t accY = AccY * 100;
+          int16_t accZ = AccZ * 100;
+    
+          data.push_back(accX >> 8); data.push_back(accX & 0xFF);
+          data.push_back(accY >> 8); data.push_back(accY & 0xFF);
+          data.push_back(accZ >> 8); data.push_back(accZ & 0xFF);
+          break;
+        }
+    
+        case CanMessagePosicaoDados::Dados4: { // Gyro
+          int16_t gyroX = GyroX * 100;
+          int16_t gyroY = GyroY * 100;
+          int16_t gyroZ = GyroZ * 100;
+    
+          data.push_back(gyroX >> 8); data.push_back(gyroX & 0xFF);
+          data.push_back(gyroY >> 8); data.push_back(gyroY & 0xFF);
+          data.push_back(gyroZ >> 8); data.push_back(gyroZ & 0xFF);
+          break;
+        }
+    
+        case CanMessagePosicaoDados::Dados5: { // Mag
+          int16_t magX = MagX * 100;
+          int16_t magY = MagY * 100;
+          int16_t magZ = MagZ * 100;
+    
+          data.push_back(magX >> 8); data.push_back(magX & 0xFF);
+          data.push_back(magY >> 8); data.push_back(magY & 0xFF);
+          data.push_back(magZ >> 8); data.push_back(magZ & 0xFF);
+          break;
+        }
+    
+      }
+    
       return data;
     }
 
+
   private:
+    TaskHandle_t IMUTaskHandle = NULL;
+    static void IMUTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      SensorIMU *sensor = static_cast<SensorIMU*>(pvParameters);
+      sensor->IMUTask();
+    }
+
+    void IMUTask() {
+      while (1) {
+        if (Iniciado) {
+          AferirDados();
+          vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10)); // 10ms → 100 Hz
+        }
+      }
+    }
+
     void AferirDados() {
       if (!Iniciado) return;
 
-      xyzFloat acc = mpu.getGValues();
+      xyzFloat acc = mpu->getGValues();
-      xyzFloat gyr = mpu.getGyrValues();
+      xyzFloat gyr = mpu->getGyrValues();
-      xyzFloat mag = mpu.getMagValues();
+      xyzFloat mag = mpu->getMagValues();
 
       AccX = acc.x;
       AccY = acc.y;
@@ -130,7 +225,59 @@ class SensorIMU {
       Temp = bmp.readTemperature();
       Pressao = bmp.readPressure();
       Altitude = bmp.readAltitude();
+
+      filter.update(GyroX, GyroY, GyroZ, AccX, AccY, AccZ, MagX, MagY, MagZ);\
+      Roll = filter.getRoll();
+      Pitch = filter.getPitch();
+      Yaw = filter.getYaw();
     }
 };
 
+
+std::vector<uint8_t> SensorIMU::ConfigurarSensor(std::vector<SensorIMU*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
+  std::vector<uint8_t> status;
+  if (data.size() < 3) return status;
+  uint8_t idNum = data[1];
+  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
+  switch (posicao) {
+    case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
+      if (data.size() < 7) return status;
+      bool conectar = data[4] == 1;
+      uint8_t enderecoMpu = data[5];
+      uint8_t enderecoBmp = data[6];
+      auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorIMU* s) { return s->ID_Num == idNum; });
+      bool existente = (it != lista.end());
+      if (conectar) {
+        SensorIMU* sensor;
+        if (!existente) {
+          sensor = new SensorIMU(Mod_ID, "sIMU_" + String(idNum));
+        }
+        else {
+          sensor = *it;
+        }
+        sensor->ID_Num = idNum;
+        sensor->_EnderecoMPU = enderecoMpu;
+        sensor->_EnderecoBMP = enderecoBmp;
+        sensor->Inicializar();
+        if (!existente) {
+          lista.push_back(sensor);
+          PrintTela("Sensor IMU adicionado via CAN: sIMU_" + String(idNum));
+        }
+        status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
+      } else {
+        if (existente) {
+          SensorIMU* sensor = *it;
+          sensor->Desligar();
+          status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
+          delete sensor;
+          lista.erase(it);
+          PrintTela("Sensor IMU removido via CAN: sIMU_" + String(idNum));
+        }
+      }
+      break;
+    }
+  }
+  return status;
+}
+
 #endif

Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v16/Sensoriamento_v16.ino

@@ -10,6 +10,7 @@
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorTemperaturaModel.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorCorrenteModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorIMUModel.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SinaleiroModel.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ReleModel.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ServoFreioModel.h"
@@ -42,6 +43,7 @@ std::vector<SensorCorrente*> listaSensoresCorrente;
 std::vector<Sinaleiro*> listaSinaleiros;
 std::vector<Rele*> listaReles;
 std::vector<ServoFreio*> listaServoFreios;
+std::vector<SensorIMU*> listaSensoresIMU;
 
 
 void setup() {
@@ -130,6 +132,14 @@ void enviarDadosSensores() {
       }
     }
 
+    for (auto* sensor : listaSensoresIMU) {
+      if (sensor != nullptr) {
+        sensor->RequisitarDados();
+        EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
+        EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados2));
+      }
+    }
+
   }
 }
 
@@ -225,6 +235,10 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
       _chkRx = ServoFreio::ConfigurarServo(listaServoFreios, data, Mod_ID);
       break;
     }
+    case sIMU: {
+      _chkRx = SensorIMU::ConfigurarSensor(listaSensoresIMU, data, Mod_ID);
+      break;
+    }
   }
 
   EnviarDadosCAN(_chkRx);
@@ -288,6 +302,13 @@ void LimparListasComponentes() {
     delete sensor;
   }
   listaSensoresTemperatura.clear();
+
+  for (auto* sensor : listaSensoresIMU) {
+    sensor->Desligar();
+    PrintTela("Sensor IMU " + sensor->_ID + " desligado.");
+    delete sensor;
+  }
+  listaSensoresIMU.clear();
 }
 
 S_Code DetectarComponente(uint8_t idNum) {
@@ -307,5 +328,8 @@ S_Code DetectarComponente(uint8_t idNum) {
   for (auto* s : listaServoFreios) {
     if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sFRO;
   }
+  for (auto* s : listaSensoresIMU) {
+    if (s->ID_Num == idNum) return S_Code::sIMU;
+  }
   return S_Code::sVZO;
 }