corrigido carregamento do mapa na IHM

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/Parametros/ucParametrosMapa.cs

@@ -46,7 +46,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros
                 op.Mapa = new MapasModel();
 
             _mapa = op.Mapa;
-            _mapa.pnlMapa = pnlMapaWeb;
+            _mapa.DefinirPainelMapa(pnlMapaWeb);
             _mapa.RuasSelecionadasAlteradas += Mapa_RuasSelecionadasAlteradas;
             _mapa.MapaCarregado += Mapa_MapaCarregado;
 
@@ -167,7 +167,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros
             if (_mapa == null)
                 return;
 
-            _mapa.pnlMapa = pnlMapaWeb;
+            _mapa.DefinirPainelMapa(pnlMapaWeb);
 
             /*
              * Esse método já abre o diálogo, pergunta o tipo
@@ -341,7 +341,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros
 
             if (object.ReferenceEquals(_mapa.pnlMapa, pnlMapaWeb))
             {
-                _mapa.pnlMapa = null;
+                _mapa.DefinirPainelMapa(null);
             }
 
             _mapa = null;

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/ucOperacaoNavegacao.cs

@@ -43,15 +43,26 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
                 return;
 
             _mapasInicializados = true;
-            _mapaDinamico = new MapaDinamicoModel(formPai, pnlMapaDinamico);
+
+            _mapaDinamico =
+                new MapaDinamicoModel(
+                    formPai,
+                    pnlMapaDinamico
+                );
 
             if (op == null)
                 return;
 
-            if (op?.Mapa == null)
+            if (op.Parametros?.Modo != Enums.ModoOperacao.MapaGPS)
+            {
+                MostrarMapaDinamico();
+                return;
+            }
+
+            if (op.Mapa == null)
                 op.Mapa = new MapasModel();
 
-            op.Mapa.pnlMapa = pnlMapaWeb;
+            op.Mapa.DefinirPainelMapa(pnlMapaWeb);
 
             CarregarMapaWeb();
         }
@@ -136,6 +147,12 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             if (op == null)
                 return;
 
+            if (op.Parametros?.Modo != Enums.ModoOperacao.MapaGPS)
+            {
+                MostrarMapaDinamico();
+                return;
+            }
+
             MapasModel mapa = op.Mapa;
 
             if (mapa == null)
@@ -188,6 +205,12 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
         }
 
 
+        public void SolicitarAtualizacaoMapaWeb()
+        {
+            CarregarMapaWeb();
+        }
+
+
         private void MostrarStatusAutonomia()
         {
             pnlAlertaAutonomia.Visible = false;

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmOperacao.cs

@@ -120,10 +120,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                     VoltarSolicitado(this, EventArgs.Empty);
             };
 
-            _ucParametros.ParametrosSalvos += async delegate
+            _ucParametros.ParametrosSalvos += delegate
             {
                 _ucNavegacao.AtualizarMapaDinamico(true);
-                await _ucNavegacao.AtualizarMapaWebAsync();
             };
 
             tabMovimentacao.Click += delegate { SelecionarAba(AbaOperacaoIHM.Movimentacao, true); };
@@ -152,6 +151,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 case AbaOperacaoIHM.Navegacao:
                     lblContextoAba.Text = "Mapa, GNSS, trajetória e autonomia por corredor";
                     ExibirConteudo(_ucNavegacao);
+                    _ucNavegacao.SolicitarAtualizacaoMapaWeb();
                     break;
                 case AbaOperacaoIHM.Parametros:
                     lblContextoAba.Text = "Parâmetros da operação atual e configuração local";

AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs

@@ -8,6 +8,7 @@ using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Drawing;
 using System.Linq;
+using System.Threading;
 using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 using static AgroBase.Models.Enums;
@@ -60,6 +61,10 @@ namespace AgroBase.Models
 
         private TaskCompletionSource<bool> _navegacaoTask;
 
+        private readonly SemaphoreSlim _browserInitLock = new SemaphoreSlim(1, 1);
+        private readonly SemaphoreSlim _navigationLock = new SemaphoreSlim(1, 1);
+
+
         public MapasModel()
         {
             mapaService = new MapasService();
@@ -245,83 +250,279 @@ namespace AgroBase.Models
 
         private async Task InicializarBrowserAsync()
         {
-            if (_browserInicializado && browser != null && !browser.IsDisposed)
+            if (_disposed)
-            {
                 return;
+
+            if (pnlMapa == null)
+            {
+                throw new InvalidOperationException(
+                    "O painel de mapa não foi definido.");
             }
 
             if (pnlMapa.InvokeRequired)
             {
-                throw new InvalidOperationException("InicializarBrowserAsync deve ser chamado " + "na thread da interface.");
+                throw new InvalidOperationException(
+                    "InicializarBrowserAsync deve ser chamado na thread da interface.");
             }
 
-            browser = new WebView2();
+            await _browserInitLock.WaitAsync();
-            browser.Dock = DockStyle.Fill;
-            browser.Margin = Padding.Empty;
-            browser.Visible = false;
-            pnlMapa.Controls.Add(browser);
-            browser.BringToFront();
 
-            await browser.EnsureCoreWebView2Async();
+            try
+            {
+                /*
+                 * Outra chamada pode ter inicializado enquanto esta
+                 * aguardava o lock.
+                 */
+                if (
+                    _browserInicializado &&
+                    browser != null &&
+                    !browser.IsDisposed &&
+                    browser.CoreWebView2 != null
+                )
+                {
+                    return;
+                }
 
-            browser.CoreWebView2.Settings.AreDefaultContextMenusEnabled = false;
+                /*
-            browser.CoreWebView2.Settings.AreDevToolsEnabled = true;
+                 * Remove uma instância anterior incompleta,
-            browser.CoreWebView2.Settings.IsStatusBarEnabled = false;
+                 * se por algum motivo ela existir.
-            browser.CoreWebView2.WebMessageReceived -= CoreWebView2_WebMessageReceived;
+                 */
-            browser.CoreWebView2.WebMessageReceived += CoreWebView2_WebMessageReceived;
+                if (browser != null)
-            browser.NavigationCompleted -= Browser_NavigationCompleted;
+                {
-            browser.NavigationCompleted += Browser_NavigationCompleted;
+                    try
-            pnlMapa.Resize -= PnlMapa_Resize;
+                    {
-            pnlMapa.Resize += PnlMapa_Resize;
+                        browser.NavigationCompleted -=
+                            Browser_NavigationCompleted;
+
+                        if (browser.CoreWebView2 != null)
+                        {
+                            browser.CoreWebView2.WebMessageReceived -=
+                                CoreWebView2_WebMessageReceived;
+                        }
+
+                        if (browser.Parent != null)
+                        {
+                            browser.Parent.Controls.Remove(browser);
+                        }
+
+                        if (!browser.IsDisposed)
+                        {
+                            browser.Dispose();
+                        }
+                    }
+                    catch
+                    {
+                        // Estamos descartando uma instância incompleta.
+                    }
+
+                    browser = null;
+                }
+
+                _browserInicializado = false;
+
+                /*
+                 * IMPORTANTE:
+                 *
+                 * inicializa em variável LOCAL.
+                 *
+                 * Assim nenhuma outra chamada consegue trocar
+                 * a instância que estamos aguardando.
+                 */
+                var novoBrowser = new WebView2
+                {
+                    Dock = DockStyle.Fill,
+                    Margin = Padding.Empty,
+                    Visible = false
+                };
+
+                pnlMapa.Controls.Add(novoBrowser);
+                novoBrowser.BringToFront();
+
+                try
+                {
+                    await novoBrowser.EnsureCoreWebView2Async();
+
+                    /*
+                     * A tela/modelo pode ter sido destruída
+                     * durante o await.
+                     */
+                    if (_disposed || novoBrowser.IsDisposed)
+                    {
+                        if (!novoBrowser.IsDisposed)
+                        {
+                            novoBrowser.Dispose();
+                        }
+
+                        return;
+                    }
+
+                    var core = novoBrowser.CoreWebView2;
+
+                    if (core == null)
+                    {
+                        throw new InvalidOperationException(
+                            "O WebView2 concluiu a inicialização, " +
+                            "mas CoreWebView2 permaneceu indisponível.");
+                    }
+
+                    core.Settings.AreDefaultContextMenusEnabled = false;
+                    core.Settings.AreDevToolsEnabled = true;
+                    core.Settings.IsStatusBarEnabled = false;
+
+                    core.WebMessageReceived -=
+                        CoreWebView2_WebMessageReceived;
+
+                    core.WebMessageReceived +=
+                        CoreWebView2_WebMessageReceived;
+
+                    novoBrowser.NavigationCompleted -=
+                        Browser_NavigationCompleted;
+
+                    novoBrowser.NavigationCompleted +=
+                        Browser_NavigationCompleted;
+
+                    pnlMapa.Resize -=
+                        PnlMapa_Resize;
+
+                    pnlMapa.Resize +=
+                        PnlMapa_Resize;
+
+                    /*
+                     * Só agora publicamos a instância
+                     * completamente inicializada.
+                     */
+                    browser = novoBrowser;
 
                     _browserInicializado = true;
                 }
+                catch
+                {
+                    if (novoBrowser.Parent != null)
+                    {
+                        novoBrowser.Parent.Controls.Remove(
+                            novoBrowser);
+                    }
+
+                    if (!novoBrowser.IsDisposed)
+                    {
+                        novoBrowser.Dispose();
+                    }
+
+                    throw;
+                }
+            }
+            finally
+            {
+                _browserInitLock.Release();
+            }
+        }
 
         private async Task NavegarParaMapaAsync()
         {
-            if (browser == null || browser.CoreWebView2 == null)
+            await _navigationLock.WaitAsync();
+
+            TaskCompletionSource<bool> navegacaoAtual = null;
+
+            try
+            {
+                if (_disposed)
+                    return;
+
+                WebView2 browserAtual = browser;
+
+                if (
+                    browserAtual == null ||
+                    browserAtual.IsDisposed ||
+                    browserAtual.CoreWebView2 == null
+                )
                 {
                     return;
                 }
 
                 _paginaCarregada = false;
 
-            _navegacaoTask = new TaskCompletionSource<bool>();
+                navegacaoAtual =
+                    new TaskCompletionSource<bool>(
+                        TaskCreationOptions.RunContinuationsAsynchronously
+                    );
 
-            string uriComVersao = new Uri(mapaService.CaminhoHtml).AbsoluteUri + "?v=" + DateTime.UtcNow.Ticks;
+                _navegacaoTask = navegacaoAtual;
 
-            browser.CoreWebView2.Navigate(uriComVersao);
+                string uriComVersao =
+                    new Uri(mapaService.CaminhoHtml).AbsoluteUri +
+                    "?v=" +
+                    DateTime.UtcNow.Ticks;
 
-            Task timeout = Task.Delay(TimeSpan.FromSeconds(10));
+                browserAtual.CoreWebView2.Navigate(uriComVersao);
 
-            Task concluida = await Task.WhenAny(_navegacaoTask.Task, timeout);
+                Task timeout =
+                    Task.Delay(TimeSpan.FromSeconds(10));
+
+                Task concluida =
+                    await Task.WhenAny(
+                        navegacaoAtual.Task,
+                        timeout
+                    );
 
                 if (concluida == timeout)
                 {
-                _navegacaoTask.TrySetCanceled();
+                    navegacaoAtual.TrySetCanceled();
-                throw new TimeoutException("O mapa não concluiu o carregamento no tempo esperado.");
+
+                    throw new TimeoutException(
+                        "O mapa não concluiu o carregamento no tempo esperado.");
                 }
 
-            await _navegacaoTask.Task;
+                await navegacaoAtual.Task;
+            }
+            finally
+            {
+                if (
+                    navegacaoAtual != null &&
+                    ReferenceEquals(
+                        _navegacaoTask,
+                        navegacaoAtual
+                    )
+                )
+                {
+                    _navegacaoTask = null;
+                }
+
+                _navigationLock.Release();
+            }
         }
 
         private void Browser_NavigationCompleted(object sender, CoreWebView2NavigationCompletedEventArgs e)
         {
-            if (_navegacaoTask == null)
+            var navegacao = _navegacaoTask;
+
+            if (navegacao == null)
+                return;
+
+            if (!(sender is WebView2 browserEvento))
+                return;
+
+            if (browserEvento.IsDisposed)
                 return;
 
             if (!e.IsSuccess)
             {
-                _navegacaoTask.TrySetException(new InvalidOperationException("Falha ao abrir o HTML do mapa. " + "Erro WebView2: " + e.WebErrorStatus));
+                navegacao.TrySetException(
+                    new InvalidOperationException(
+                        "Falha ao abrir o HTML do mapa. " +
+                        "Erro WebView2: " +
+                        e.WebErrorStatus
+                    )
+                );
 
                 return;
             }
 
             _paginaCarregada = true;
-            browser.Visible = true;
-            browser.BringToFront();
 
-            _navegacaoTask.TrySetResult(true);
+            browserEvento.Visible = true;
+            browserEvento.BringToFront();
+
+            navegacao.TrySetResult(true);
         }
 
         private async Task EnviarMapaParaJavascriptAsync()
@@ -755,6 +956,48 @@ namespace AgroBase.Models
         }
 
 
+        public void DefinirPainelMapa(Panel painel)
+        {
+            if (_disposed)
+                return;
+
+            pnlMapa = painel;
+
+            if (
+                painel == null ||
+                painel.IsDisposed ||
+                browser == null ||
+                browser.IsDisposed
+            )
+            {
+                return;
+            }
+
+            if (painel.InvokeRequired)
+            {
+                painel.BeginInvoke(
+                    new Action<Panel>(DefinirPainelMapa),
+                    painel
+                );
+
+                return;
+            }
+
+            if (!ReferenceEquals(browser.Parent, painel))
+            {
+                if (browser.Parent != null)
+                {
+                    browser.Parent.Controls.Remove(browser);
+                }
+
+                painel.Controls.Add(browser);
+            }
+
+            browser.Dock = DockStyle.Fill;
+            browser.BringToFront();
+        }
+
+
         public void Dispose()
         {
             if (_disposed)
@@ -762,6 +1005,10 @@ namespace AgroBase.Models
 
             _disposed = true;
 
+            _browserInicializado = false;
+            _paginaCarregada = false;
+            _mapaEnviado = false;
+
             if (pnlMapa != null)
             {
                 pnlMapa.Resize -=

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -1349,7 +1349,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
             var ruasSelecionadas = parametros.RuasPercorrer ?? new List<string>();
 
-            if (parametros.Mapa != null)
+            if (parametros.Mapa != null && parametros.Modo == ModoOperacao.MapaGPS)
             {
                 novaOp.Mapa = new MapasModel();
                 novaOp.Mapa.DefinirRuasSelecionadas(novaOp, ruasSelecionadas);

AgroBase/AgroBase/Services/MapasService.cs

@@ -867,6 +867,8 @@ namespace AgroBase.Services
                         let camadaTrajetoriaPlanejada = null;
                         let camadaRastroRover = null;
                         let camadaRastroBase = null;
+                        let camadaTrajetoGps = null;
+                        let pontosTrajetoGps = [];
                         let pontosRastroRover = [];
                         let pontosRastroBase = [];
                         let ultimaPosicaoBase = null;