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trbMomento.Value + ".jpg")) + string caminhoCompleto = Caminho + trbMomento.Value + ".jpg"; + Bitmap frame = new Bitmap(1, 1); + using (Graphics g = Graphics.FromImage(frame)) { - return new Bitmap(Image.FromFile(Caminho + trbMomento.Value + ".jpg")); + g.Clear(Color.Black); } - else + Bitmap blackFrame = new Bitmap(frame); + + if (File.Exists(caminhoCompleto)) { - Bitmap frame = new Bitmap(1, 1); - using (Graphics g = Graphics.FromImage(frame)) + try { - g.Clear(Color.Black); + return new Bitmap(Image.FromFile(caminhoCompleto)); + } + catch (Exception ex) + { + } - return new Bitmap(frame); } + + return blackFrame; } private Bitmap DesenharDeteccoesErvas(CameraCoordenadasFrameModel frame, Bitmap bitmapOriginal) diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/MapaDinamicoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/MapaDinamicoModel.cs index 40ed58924..08e4707f1 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/MapaDinamicoModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/MapaDinamicoModel.cs @@ -192,24 +192,37 @@ namespace AgroBase.Models // Desenhar o ponto GPS DrawPoint(g, x, y, pointColor); - GPSModel posicaoRobo = GPSService.UltimaLeitura; + // Calcular as dimensões do robô em centímetros + float larguraTotal = larguraEsquerda + larguraDireita; // Largura total em cm + float comprimentoTotal = comprimentoFrente + comprimentoTras; // Comprimento total em cm - // Ajustar o ângulo base para cálculo dos pontos - int agPlus = Convert.ToInt32(135 + angle); + // Calcular os deslocamentos do GPS em relação ao centro do robô + float deslocamentoX = (larguraTotal / 2) - larguraEsquerda; // GPS deslocado horizontalmente + float deslocamentoY = (comprimentoTotal / 2) - comprimentoFrente; // GPS deslocado verticalmente - // Calcular os pontos laterais considerando zoom em latitude e longitude - (float xET, float yET) = CalcularPontosLateraisRobo(posicaoRobo, larguraEsquerda, comprimentoTras, x, y, agPlus + 90); - (float xDT, float yDT) = CalcularPontosLateraisRobo(posicaoRobo, larguraDireita, comprimentoTras, x, y, agPlus + 0); - (float xEF, float yEF) = CalcularPontosLateraisRobo(posicaoRobo, larguraEsquerda, comprimentoFrente, x, y, agPlus + 180); - (float xDF, float yDF) = CalcularPontosLateraisRobo(posicaoRobo, larguraDireita, comprimentoFrente, x, y, agPlus + 270); + // Ajustar as dimensões para o espaço de pixels considerando o zoom + float larguraPixel = (float)(larguraTotal * _zoom / 1e7); // Escala do zoom em pixels + float comprimentoPixel = (float)(comprimentoTotal * _zoom / 1e7); // Escala do zoom em pixels - // Calcular os cantos do retângulo usando os pontos calculados + // Calcular os deslocamentos em pixels + float deslocamentoXPixel = (float)(deslocamentoX * _zoom / 1e7); + float deslocamentoYPixel = (float)(deslocamentoY * _zoom / 1e7); + + // Coordenadas ajustadas para o centro do robô + float centroRoboX = x + deslocamentoXPixel; // Ajuste do deslocamento em pixels + float centroRoboY = y - deslocamentoYPixel; + + // Calcular os vértices do retângulo representando o robô PointF[] corners = new PointF[4]; - corners[0] = new PointF(xET, yET); // Superior esquerdo - corners[1] = new PointF(xDT, yDT); // Superior direito - corners[2] = new PointF(xDF, yDF); // Inferior direito - corners[3] = new PointF(xEF, yEF); // Inferior esquerdo + // Superior esquerdo + corners[0] = CalcularPontoRotacionado(centroRoboX, centroRoboY, -larguraPixel / 2, -comprimentoPixel / 2, angle); + // Superior direito + corners[1] = CalcularPontoRotacionado(centroRoboX, centroRoboY, larguraPixel / 2, -comprimentoPixel / 2, angle); + // Inferior direito + corners[2] = CalcularPontoRotacionado(centroRoboX, centroRoboY, larguraPixel / 2, comprimentoPixel / 2, angle); + // Inferior esquerdo + corners[3] = CalcularPontoRotacionado(centroRoboX, centroRoboY, -larguraPixel / 2, comprimentoPixel / 2, angle); // Desenhar o contorno do robô using (Pen pen = new Pen(borderColor, 2)) @@ -217,15 +230,38 @@ namespace AgroBase.Models g.DrawPolygon(pen, corners); } - // Desenhar a linha indicando a frente do robô (do ponto central para a frente) - DrawFrontLine(g, x, y, corners[2].X, corners[2].Y, corners[3].X, corners[3].Y, borderColor); + // Calcular o ponto final da linha indicando a frente do robô + float linhaFrenteComprimento = comprimentoFrente * (float)_zoom / 1e7f; // Ajustar para pixels considerando o zoom + float frenteLinhaX = x + linhaFrenteComprimento * (float)Math.Cos((angle) * Math.PI / 180); + float frenteLinhaY = y - linhaFrenteComprimento * (float)Math.Sin((angle) * Math.PI / 180); + + // Desenhar a linha do GPS até a frente do robô + using (Pen frontPen = new Pen(borderColor, 2)) + { + g.DrawLine(frontPen, x, y, frenteLinhaX, frenteLinhaY); + } // Calcular a relação pixel para cm baseado na largura total - float PxToCm = Math.Abs(xET - xDT) / (larguraDireita + larguraEsquerda); + float PxToCm = larguraTotal / larguraPixel; return PxToCm; } + private PointF CalcularPontoRotacionado(float centroX, float centroY, float offsetX, float offsetY, float angle) + { + // Converter o ângulo para radianos + float rad = angle * (float)Math.PI / 180; + + // Calcular as novas coordenadas após rotação + float cos = (float)Math.Cos(rad); + float sin = (float)Math.Sin(rad); + + float novoX = centroX + (offsetX * cos - offsetY * sin); + float novoY = centroY + (offsetX * sin + offsetY * cos); + + return new PointF(novoX, novoY); + } + private void DrawObstacle(Graphics g, float xRobot, float yRobot, Color pointColor, Color borderColor, float angle, Obstaculo obstaculo, float PxToCm) { GPSModel posicaoRobo = GPSService.UltimaLeitura; diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs index 84e4d40b4..81db5dae1 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs @@ -1200,26 +1200,31 @@ namespace AgroBase.Models var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle; var _ControleAnterior = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ControleAnterior; + bool MovimentoLiberado = !MKS057DService.Referenciando; + OperacaoControleTipoModel ControleMov = _Controle.TiposControle != null ? _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov) : null; OperacaoControleTipoModel ControleDir = _Controle.TiposControle != null ? _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir) : null; - if (ControleMov != null && (Agora - ControleMov.UltimoComando).TotalMilliseconds > ControleMov.DelayEnvioComando) // && _Controle.RPM_SP != _ControleAnterior.RPM_SP + if (MovimentoLiberado) { - // Enviar comando MOV - var Protocolos = EnviarProtocoloComando(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd, T_Code.Mov, ForcarEnvio); - ControleMov.UltimoComando = Agora; - ControleMov.Comandos.AddRange(Protocolos); + if (ControleMov != null && (Agora - ControleMov.UltimoComando).TotalMilliseconds > ControleMov.DelayEnvioComando) // && _Controle.RPM_SP != _ControleAnterior.RPM_SP + { + // Enviar comando MOV + var Protocolos = EnviarProtocoloComando(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd, T_Code.Mov, ForcarEnvio); + ControleMov.UltimoComando = Agora; + ControleMov.Comandos.AddRange(Protocolos); - _ControleAnterior.PercentualVelocidadeSP = _Controle.PercentualVelocidadeSP; - } - if (ControleDir != null && (Agora - ControleDir.UltimoComando).TotalMilliseconds > ControleDir.DelayEnvioComando) // && Convert.ToInt32(_Controle.Angulo) != Convert.ToInt32(_ControleAnterior.Angulo) - { - // Enviar comando DIR - var Protocolos = EnviarProtocoloComando(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd, T_Code.Dir, ForcarEnvio); - ControleDir.UltimoComando = Agora; - ControleDir.Comandos.AddRange(Protocolos); + _ControleAnterior.PercentualVelocidadeSP = _Controle.PercentualVelocidadeSP; + } + if (ControleDir != null && (Agora - ControleDir.UltimoComando).TotalMilliseconds > ControleDir.DelayEnvioComando) // && Convert.ToInt32(_Controle.Angulo) != Convert.ToInt32(_ControleAnterior.Angulo) + { + // Enviar comando DIR + var Protocolos = EnviarProtocoloComando(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd, T_Code.Dir, ForcarEnvio); + ControleDir.UltimoComando = Agora; + ControleDir.Comandos.AddRange(Protocolos); - _ControleAnterior.Angulo = _Controle.Angulo; + _ControleAnterior.Angulo = _Controle.Angulo; + } } AtualizarDadosOperacao(); diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb index c115f65e1..574956b12 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 index bf58dd331..e484dd00d 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 index 108feea8c..961b7f6de 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/Maria Quinelli 290 2.0.opr b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/Maria Quinelli 290 2.0.opr deleted file mode 100644 index 1e134aa35..000000000 --- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/Maria Quinelli 290 2.0.opr +++ /dev/null @@ -1 +0,0 @@ -{"Modo":2,"Descricao":"Maria Quinelli 290 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