controle da ordem dos bicos

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/config.py

@@ -126,6 +126,7 @@ WEED_DEFAULT_CONFIG = {
     # ============================================================
     # Gate global: só libera bicos quando existe alvo suficiente no frame.
     "usar_radar_global_gate": True,
+    "inverter_ordem_bicos": True,
 
     # Histerese global da fração de alvo no frame completo.
     "min_frac_erva_global_on": 0.0020,

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/weed_detector.py

@@ -58,6 +58,8 @@ class WeedDetector:
         if self.qtd_bicos <= 0:
             self.qtd_bicos = 7
 
+        self.inverter_ordem_bicos = bool(self.config.get("inverter_ordem_bicos", False))
+
         self.detector_debug_perf = bool(
             self.config.get("detector_debug_perf", False)
         )
@@ -125,12 +127,25 @@ class WeedDetector:
         novo_qtd_bicos = int(
             self.config.get("qtd_bicos", self.qtd_bicos) or self.qtd_bicos
         )
+        novo_inverter_ordem_bicos = bool(
+            self.config.get(
+                "inverter_ordem_bicos",
+                self.inverter_ordem_bicos,
+            )
+        )
 
         if novo_qtd_bicos <= 0:
             novo_qtd_bicos = 7
 
-        if novo_qtd_bicos != self.qtd_bicos:
-            self.qtd_bicos = novo_qtd_bicos
+        mudou_mapeamento = (
+            novo_qtd_bicos != self.qtd_bicos
+            or novo_inverter_ordem_bicos != self.inverter_ordem_bicos
+        )
+
+        self.qtd_bicos = novo_qtd_bicos
+        self.inverter_ordem_bicos = novo_inverter_ordem_bicos
+
+        if mudou_mapeamento:
             self._inicializar_estado()
 
         self.detector_debug_perf = bool(
@@ -343,6 +358,14 @@ class WeedDetector:
         larguras = np.diff(edges).astype(np.int32)
         area_por_bico = alturas * larguras
 
+        # A segmentação é calculada naturalmente da esquerda para a direita.
+        # Quando habilitado, inverte a associação entre região da imagem
+        # e numeração física dos bicos.
+        if self.inverter_ordem_bicos:
+            px_target_por_bico = px_target_por_bico[::-1].copy()
+            larguras = larguras[::-1].copy()
+            area_por_bico = area_por_bico[::-1].copy()
+
         with np.errstate(divide="ignore", invalid="ignore"):
             frac_target_por_bico = np.where(
                 area_por_bico > 0,
@@ -361,6 +384,7 @@ class WeedDetector:
             # Semântica atual: fração de target/alvo pulverizável.
             "frac_erva_por_bico": frac_target_por_bico,
             "ema_frac_por_bico": self._ema_frac_bico.copy(),
+            "ordem_bicos_invertida": bool(self.inverter_ordem_bicos),
             "faixa": {
                 "y_top": int(y_top),
                 "y_bot": int(y_bot),