diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/7ef5a964-d0a8-439d-8ef6-503d08e1b7dc.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/7ef5a964-d0a8-439d-8ef6-503d08e1b7dc.vsidx new file mode 100644 index 000000000..09e218851 Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/7ef5a964-d0a8-439d-8ef6-503d08e1b7dc.vsidx differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/c0fa2e4f-b399-46d1-94e2-b2d4a1ec8928.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/c0fa2e4f-b399-46d1-94e2-b2d4a1ec8928.vsidx deleted file mode 100644 index a3cf161d1..000000000 Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/c0fa2e4f-b399-46d1-94e2-b2d4a1ec8928.vsidx and /dev/null differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo index 136539e0f..f25657fdf 100644 Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo and b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs index 1dad0023b..646b8993a 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs @@ -1119,22 +1119,8 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM }, new ColunasDiagnosticoModel() { - Componente = "WIT MOTION", - Teste = "Conectado", - ValorPadrao = 1, - ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1] - }, - new ColunasDiagnosticoModel() - { - Componente = "WIT MOTION", - Teste = "Inicializado", - ValorPadrao = 1, - ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1] - }, - new ColunasDiagnosticoModel() - { - Componente = "WIT MOTION", - Teste = "Orientação Magnética", + Componente = "Módulo Sen", + Teste = "IMU", ValorPadrao = 0, ComplementoValorPadrao = "~" }, @@ -1269,13 +1255,8 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM double Corrente12V = S12V != null ? (double)S12V.Current : -1; idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Corrente12V); - bool WitConectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Wit); - idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, WitConectado ? 1 : 0); - - bool WitInicializado = WT901CService.Iniciado; - idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, WitInicializado ? 1 : 0); - - double Orientacao = WitInicializado ? WT901CService.DadosLeitura.AngleZ : -1; + var SImu = ((FirmwareSensorIMU)Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "GY-91").Leitura); + double Orientacao = SImu.Iniciado ? SImu.Yaw : -1; idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Orientacao); bool GpsConectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Gps); diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs index fcec2661d..8c328bf94 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs @@ -389,8 +389,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes { try { - double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.WitMotion.AnguloCorrigido; - FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, -270); + double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault()?.Yaw ?? -1; + double anguloCorrigido = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault()?.YawFixed ?? -1; + FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, -270, (float)anguloCorrigido); } catch { } } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs index f4271244c..0300fffda 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs @@ -24,7 +24,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes List LogsAtuador = new List(); List LogsSensoriamento = new List(); List LogsPzem = new List(); - List LogsWt901C = new List(); List LogsA05 = new List(); List LogsSonar = new List(); List> LogsCam_Solo = new List>(); @@ -133,7 +132,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes LogsAtuador = JsonConvert.DeserializeObject(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.atu ?? Enums.T_Code.Atu.ToString())).ToList(); LogsSensoriamento = JsonConvert.DeserializeObject(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.sen ?? Enums.T_Code.Sen.ToString())).ToList(); LogsPzem = JsonConvert.DeserializeObject(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.pzm ?? Enums.T_Code.Pzm.ToString())).ToList(); - LogsWt901C = JsonConvert.DeserializeObject(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.wit ?? Enums.T_Code.Wit.ToString())).ToList(); LogsA05 = JsonConvert.DeserializeObject(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.a05 ?? Enums.T_Code.A05.ToString())).ToList(); LogsSonar = JsonConvert.DeserializeObject(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.snr ?? Enums.T_Code.Snr.ToString())).ToList(); LogsCam_Caminho = JsonConvert.DeserializeObject(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.cam_caminho)).ToList(); @@ -1124,7 +1122,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Mov, LogsMovimentacao[idxMomentoAtual].Inicializado, LogsMovimentacao[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido)); noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Dir, LogsDirecional[idxMomentoAtual].Inicializado, LogsDirecional[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido)); noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Pzm, LogsPzem[idxMomentoAtual].Inicializado, LogsPzem[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido)); - noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Wit, LogsWt901C[idxMomentoAtual].Inicializado, LogsWt901C[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido)); noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.A05, LogsA05[idxMomentoAtual].Conectado, LogsA05[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido)); noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Gps, LogsGPS[idxMomentoAtual].Inicializado, LogsGPS[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido)); //noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Knt, LogsCam_Caminho[idxMomentoAtual].Inicializado, LogsCam_Caminho[idxMomentoAtual].UltimaMensagemRecebida)); @@ -1377,14 +1374,17 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes txtSen_Maximo.Text = Valores.Max().ToString("0.00"); } - var LogWit = LogsWt901C.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual); - lblMagnetometro.ForeColor = !LogWit.Inicializado ? Color.Red : Color.Black; - pnlOrientacaoMagnetometro.Invalidate(); - pnlInclinacao.Invalidate(); - visualizador3D.AtualizarAngulos(-LogWit.AngleX, -LogWit.AngleY, LogWit.AngleZ); - txtTemperatura.Text = LogWit.Temperatura.ToString("0.00"); - txtAltitude.Text = LogWit.Altitude.ToString("0.00"); - txtPressao.Text = LogWit.Pressao + " Pa (" + (LogWit.Pressao / 101300.0).ToString("0.00") + " atm)"; + var LogImu = LogsSensoriamento.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual).SensoresIMU.FirstOrDefault(); + if (LogImu != null) + { + lblMagnetometro.ForeColor = !LogImu.Iniciado ? Color.Red : Color.Black; + pnlOrientacaoMagnetometro.Invalidate(); + pnlInclinacao.Invalidate(); + visualizador3D.AtualizarAngulos(-LogImu.Roll, -LogImu.Pitch, LogImu.Yaw); + txtTemperatura.Text = LogImu.Temperatura.ToString("0.00"); + txtAltitude.Text = LogImu.Altitude.ToString("0.00"); + txtPressao.Text = LogImu.Pressao + " Pa (" + (LogImu.Pressao / 101300.0).ToString("0.00") + " atm)"; + } var LogSen = LogsSensoriamento.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual); pnlManual.BackColor = LogSen.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("MN"))?.Leitura == Enums.StatusLED.Aceso ? Color.Yellow : Color.Gold; @@ -1540,12 +1540,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes private void pnlOrientacaoMagnetometro_Paint(object sender, PaintEventArgs e) { - var Log = LogsOperacao.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual); + var Log = LogsSensoriamento.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual).SensoresIMU.FirstOrDefault(); - double AnguloWit = (Log?.WitMotion?.AngleZ ?? 0); - double AnguloWitCorrigido = (Log?.WitMotion.AnguloCorrigido ?? 0); - - FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)AnguloWit, 90, (float)AnguloWitCorrigido); + double Angulo = (Log?.Yaw ?? 0); + double AnguloCorrigido = (Log?.YawFixed ?? 0); + + FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)Angulo, 90.0f, (float)AnguloCorrigido); } private void pnlOrientacaoCaminho_Paint(object sender, PaintEventArgs e) @@ -1578,7 +1578,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes private void pnlInclinacao_Paint(object sender, PaintEventArgs e) { - var Log = LogsWt901C.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual); + var Log = LogsSensoriamento.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual).SensoresIMU.FirstOrDefault(); Graphics g = e.Graphics; int centerX = pnlInclinacao.Width / 2; @@ -1628,8 +1628,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes } // Calcular a posição do círculo com base nos ângulos - int circlePosX = centerX + (int)((Log?.AngleX ?? 0) * (pnlInclinacao.Width / 2 - radius) / 90); - int circlePosY = centerY - (int)((Log?.AngleY ?? 0) * (pnlInclinacao.Height / 2 - radius) / 90); + int circlePosX = centerX + (int)((Log?.Roll ?? 0) * (pnlInclinacao.Width / 2 - radius) / 90); + int circlePosY = centerY - (int)((Log?.Pitch ?? 0) * (pnlInclinacao.Height / 2 - radius) / 90); // Desenhar o círculo Brush brush = new SolidBrush(Color.Red); diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs index 8f88717b3..596b69ff0 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs @@ -56,12 +56,6 @@ namespace AgroBase.Forms lblUL_Pzm.Text = "Ultima Leitura PZM: " + PZEMService.UltimaLeitura.DataHora.ToString("HH:mm:ss"); lblTensao.Text = "Bateria: " + PZEMService.UltimaLeitura.Tensao.ToString("0.00") + " V - " + PZEMService.UltimaLeitura.Corrente.ToString("0.00") + " A - " + PZEMService.UltimaLeitura.Potencia.ToString("0.00") + " W"; } - lblUL_Wit.ForeColor = WT901CService.Iniciado ? Color.Green : Color.Red; - lblMagnetometro.ForeColor = WT901CService.Iniciado ? Color.Green : Color.Red; - if (WT901CService.Iniciado) - { - lblUL_Wit.Text = "Ultima Leitura WIT: " + WT901CService.DadosLeitura.Momento.ToString("HH:mm:ss"); - } lblUL_A05.ForeColor = UltrasonicA05Service.Iniciado ? Color.Green : Color.Red; if (UltrasonicA05Service.Iniciado) { @@ -79,10 +73,13 @@ namespace AgroBase.Forms AtualizarDadosSensorCorrente("AB12V", lblB12V); } - lblGPS.ForeColor = GPSService.Iniciado ? Color.Green : Color.Red; - if (GPSService.Iniciado) + lblMagnetometro.ForeColor = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.DefaultIfEmpty()?.FirstOrDefault()?.Iniciado ?? false) ? Color.Green : Color.Red; + + var Gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps; + lblGPS.ForeColor = Gps.Inicializado ? Color.Green : Color.Red; + if (Gps.Inicializado) { - lblGPSDetalhes.Text = GPSService.UltimaLeitura.QualidadeFix.ToString() + " - " + GPSService.UltimaLeitura.PrecisaoCm.ToString("0.00") + " cm"; + lblGPSDetalhes.Text = Gps.QualidadeFix.ToString() + " - " + Gps.PrecisaoCm.ToString("0.00") + " cm"; } lblPerformance.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DadosPerformance.PerformanceStr; @@ -393,9 +390,9 @@ namespace AgroBase.Forms private void pnlOrientacaoMagnetometro_Paint(object sender, PaintEventArgs e) { - double Angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.WitMotion.AnguloCorrigido; - double AnguloCorrigido = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.WitMotion.AnguloCorrigido; - FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)Angulo, -90, (float)AnguloCorrigido); + var Imu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.DefaultIfEmpty()?.FirstOrDefault(); + double Angulo = Imu?.Yaw ?? 0; + FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)Angulo, -90); } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs index 4e795740e..7b0789a58 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs @@ -461,7 +461,7 @@ namespace AgroBase private void btnWT901C_Click(object sender, EventArgs e) { - if (WT901CService.Iniciado) + if (WT901CService.Iniciado || true) { frmWT901C frm = new frmWT901C(); frm.Show(); diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmWT901C.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmWT901C.cs index a7a658f2e..e7ebaa8c0 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmWT901C.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmWT901C.cs @@ -5,6 +5,7 @@ using System.Drawing; using System.Windows.Forms; using System.Drawing.Drawing2D; using System.Threading.Tasks; +using System.Linq; namespace AgroBase.Forms { @@ -58,10 +59,11 @@ namespace AgroBase.Forms private async Task tmrLeitura_Tick() { - AnguloX = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.WitMotion.AngleX; - AnguloY = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.WitMotion.AngleY; - AnguloZ = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.WitMotion.AngleZ; - OrientacaoMagnetica = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.WitMotion.AnguloCorrigido; + var Imu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault(); + AnguloX = Imu?.Roll ?? 0; + AnguloY = Imu?.Pitch ?? 0; + AnguloZ = Imu?.Yaw ?? 0; + OrientacaoMagnetica = Imu?.YawFixed ?? 0; AtualizarDadosTela(); } @@ -229,46 +231,46 @@ namespace AgroBase.Forms txtY.Text = AnguloY.ToString("0.00"); txtZ.Text = AnguloZ.ToString("0.00"); - gridDados.Rows[0].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.Versao; - gridDados.Rows[1].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.Modelo; - gridDados.Rows[2].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.DataHora.ToString("dd/MM/yyyy"); - gridDados.Rows[3].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.DataHora.ToString("HH:mm:ss"); - gridDados.Rows[4].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.AccX; - gridDados.Rows[5].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.AccY; - gridDados.Rows[6].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.AccZ; - gridDados.Rows[7].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.AccM; - gridDados.Rows[8].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.AsX; - gridDados.Rows[9].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.AsY; - gridDados.Rows[10].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.AsZ; - gridDados.Rows[11].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.AsM; - gridDados.Rows[12].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.AngleX; - gridDados.Rows[13].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.AngleY; - gridDados.Rows[14].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.AngleZ; - gridDados.Rows[15].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.HX; - gridDados.Rows[16].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.HY; - gridDados.Rows[17].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.HZ; - gridDados.Rows[18].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.HM; - gridDados.Rows[19].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.Temperatura; - gridDados.Rows[20].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.Pressao; - gridDados.Rows[21].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.Altitude; + /*gridDados.Rows[0].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.Versao; + gridDados.Rows[1].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.Modelo; + gridDados.Rows[2].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.DataHora.ToString("dd/MM/yyyy"); + gridDados.Rows[3].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.DataHora.ToString("HH:mm:ss"); + gridDados.Rows[4].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.AccX; + gridDados.Rows[5].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.AccY; + gridDados.Rows[6].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.AccZ; + gridDados.Rows[7].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.AccM; + gridDados.Rows[8].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.AsX; + gridDados.Rows[9].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.AsY; + gridDados.Rows[10].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.AsZ; + gridDados.Rows[11].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.AsM; + gridDados.Rows[12].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.AngleX; + gridDados.Rows[13].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.AngleY; + gridDados.Rows[14].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.AngleZ; + gridDados.Rows[15].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.HX; + gridDados.Rows[16].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.HY; + gridDados.Rows[17].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.HZ; + gridDados.Rows[18].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.HM; + gridDados.Rows[19].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.Temperatura; + gridDados.Rows[20].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.Pressao; + gridDados.Rows[21].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.Altitude; gridDados.Rows[22].Cells[1].Value = ""; - gridDados.Rows[23].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.D0; - gridDados.Rows[24].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.D1; - gridDados.Rows[25].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.D2; - gridDados.Rows[26].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.D3; - gridDados.Rows[27].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.Q0; - gridDados.Rows[28].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.Q1; - gridDados.Rows[29].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.Q2; - gridDados.Rows[30].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.Q3; - gridDados.Rows[31].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.Longitude; - gridDados.Rows[32].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.Latitude; - gridDados.Rows[33].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.GPS_Altitude; - gridDados.Rows[34].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.GPS_Orientacao; - gridDados.Rows[35].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.GPS_Velcodiade; - gridDados.Rows[36].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.GPS_NumeroSatelites; - gridDados.Rows[37].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.PDOP; - gridDados.Rows[38].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.HDOP; - gridDados.Rows[39].Cells[1].Value = WT901CService.DadosLeitura.VDOP; + gridDados.Rows[23].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.D0; + gridDados.Rows[24].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.D1; + gridDados.Rows[25].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.D2; + gridDados.Rows[26].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.D3; + gridDados.Rows[27].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.Q0; + gridDados.Rows[28].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.Q1; + gridDados.Rows[29].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.Q2; + gridDados.Rows[30].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.Q3; + gridDados.Rows[31].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.Longitude; + gridDados.Rows[32].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.Latitude; + gridDados.Rows[33].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.GPS_Altitude; + gridDados.Rows[34].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.GPS_Orientacao; + gridDados.Rows[35].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.GPS_Velcodiade; + gridDados.Rows[36].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.GPS_NumeroSatelites; + gridDados.Rows[37].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.PDOP; + gridDados.Rows[38].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.HDOP; + gridDados.Rows[39].Cells[1].Value = WT901CService._DadosLeitura.VDOP;*/ } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs index 9deeebbe6..c53915277 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs @@ -1748,6 +1748,61 @@ namespace AgroBase.Models.Modules public double Roll { get; set; } public double Pitch { get; set; } public double Yaw { get; set; } + public double YawFixed + { + get + { + double angulo = Yaw; + + // ✅ Aplica o offset armazenado + return GPSUtils.NormalizarAngulo(GPSUtils.NormalizarAngulo(angulo) + Offset); + } + } + + public double Offset { get; set; } = 0.0; + private DateTime ultimaAtualizacaoOffset = DateTime.MinValue; + public void AtualizarOffset(GPSModel UltimaLeitura) + { + // Verifica se a qualidade do GPS é boa + if (UltimaLeitura.QualidadeFix == TiposCorrecaoGPS.RTKFixo || UltimaLeitura.QualidadeFix == TiposCorrecaoGPS.RTKFlutuante) + { + // Só atualiza o offset se a última atualização foi há pelo menos 2 segundos (evita variações rápidas) + if ((DateTime.Now - ultimaAtualizacaoOffset).TotalSeconds > 2) + { + // Suaviza a mudança do offset para evitar grandes variações + double novoOffset = UltimaLeitura.OrientacaoReal - YawFixed; + Offset = (Offset * 0.8) + (novoOffset * 0.2); // Filtro exponencial + + // Atualiza o tempo da última atualização + ultimaAtualizacaoOffset = DateTime.Now; + } + } + } + + public FirmwareSensorIMU Clone() + { + return new FirmwareSensorIMU() + { + ID = ID, + Iniciado = Iniciado, + Pitch = Pitch, + Roll = Roll, + Yaw = Yaw, + Temperatura = Temperatura, + Altitude = Altitude, + Pressao = Pressao, + AccX = AccX, + AccY = AccY, + AccZ = AccZ, + MagX = MagX, + MagY = MagY, + MagZ = MagZ, + GyrX = GyrX, + GyrY = GyrY, + GyrZ = GyrZ, + Offset = Offset, + }; + } } @@ -1780,6 +1835,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules return _value; } + private double ConverterValorEscala(byte[] data, int idx, double escala) + { + int raw = (data[idx] << 8) | data[idx + 1]; + return raw * escala; + } + private S_Code DetectarComponenteDoID_Num(int ID_Num) { if (ID_Num == Variaveis.ID_Num_sMOD) return S_Code.sMOD; @@ -2145,8 +2206,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules case S_Code.sIMU: { double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 2); - double pressao = ConverterByteParaDouble(data, 4); - double altitude = ConverterByteParaDouble(data, 6); + double pressao = ConverterValorEscala(data, 4, 10); + double altitude = ConverterValorEscala(data, 6, 10); DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List() { temperatura, pressao, altitude }); break; } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs index 65ba8540e..ce6c19311 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs @@ -1991,24 +1991,6 @@ namespace AgroBase.Models }; SalvarLog(T_Code.Pzm.ToString(), logPzm, Fim); - WitSensoriamentoLogModel logWit = new WitSensoriamentoLogModel() - { - Momento = Agora, - Inicializado = WT901CService.Iniciado, - DataHora = WT901CService.DadosLeitura.DataHora, - AccM = WT901CService.DadosLeitura.AccM, - Altitude = WT901CService.DadosLeitura.Altitude, - AngleX = WT901CService.DadosLeitura.AngleX, - AngleY = WT901CService.DadosLeitura.AngleY, - AngleZ = WT901CService.DadosLeitura.AngleZ, - AsM = WT901CService.DadosLeitura.AsM, - HM = WT901CService.DadosLeitura.HM, - Pressao = WT901CService.DadosLeitura.Pressao, - Temperatura = WT901CService.DadosLeitura.Temperatura, - UltimoComandoRespondido = WT901CService.DadosLeitura.Momento, - }; - SalvarLog(T_Code.Wit.ToString(), logWit, Fim); - UltrasonicA05Model logA05 = new UltrasonicA05Model() { Momento = Agora, @@ -2987,7 +2969,6 @@ namespace AgroBase.Models public OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel Bateria { get; set; } public OperacaoSensoriamentoLogTrajetoriaModel Trajetoria { get; set; } public GPSModel Gps { get; set; } - public WT901CModel WitMotion { get; set; } public PerformanceModel DadosPerformance { get; set; } = new PerformanceModel(); public OperacaoControleModel Controle { get; set; } public SonarCamModel Sonar { get; set; } @@ -3080,8 +3061,6 @@ namespace AgroBase.Models var dadosGps = GPSService.UltimaLeitura.Clone(); - var dadosWitMotion = WT901CService.DadosLeitura.Clone(); - var dadosSonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho?.Sonar?.Clone(); if (dadosSonar == null) { @@ -3107,7 +3086,6 @@ namespace AgroBase.Models Bateria = dadosBateria, Trajetoria = dadosTrajetoria, Gps = dadosGps, - WitMotion = dadosWitMotion, Sonar = dadosSonar, Controle = dadosControle, DadosPerformance = dadosPerformance @@ -3132,7 +3110,6 @@ namespace AgroBase.Models Bateria = Bateria.Clone(), Trajetoria = Trajetoria.Clone(), Gps = Gps.Clone(), - WitMotion = WitMotion.Clone(), Sonar = comSonar ? Sonar.Clone() : null, Controle = Controle.Clone(), DadosPerformance = DadosPerformance.Clone(), @@ -3311,7 +3288,7 @@ namespace AgroBase.Models public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; } } - public class WitSensoriamentoLogModel + public class ImuSensoriamentoLogModel { public DateTime Momento { get; set; } public DateTime DataHora { get; set; } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs index 90ef4427a..23cf111d7 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs @@ -1,4 +1,5 @@ using AgroBase.Models; +using AgroBase.Models.Modules; using Newtonsoft.Json; using System; using System.Collections.Generic; @@ -715,10 +716,10 @@ namespace AgroBase.Services { double anguloFinal = 0.0; - bool witIniciado = WT901CService.Iniciado; + bool witIniciado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault()?.Iniciado ?? false; bool gpsIniciado = Iniciado; - WT901CService.DadosLeitura.AtualizarOffset(UltimaLeitura); + Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault()?.AtualizarOffset(UltimaLeitura); if (gpsIniciado) { @@ -737,7 +738,7 @@ namespace AgroBase.Services else if (witIniciado) { // Apenas o WT901C está disponível - anguloFinal = WT901CService.DadosLeitura.AnguloCorrigido; + anguloFinal = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault()?.YawFixed ?? -1; } else { diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs index ad64ad7c0..a44c3432e 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs @@ -787,7 +787,7 @@ namespace AgroBase.Services { if (Iniciado && !Variaveis.IsAgroMonitor) { - double TemperaturaCampo = WT901CService.Iniciado ? WT901CService.DadosLeitura.Temperatura : 0; + double TemperaturaCampo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault()?.Temperatura ?? -1; (bool dirOperante, List dirModsFalha) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosDIR(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento); (bool movEsqOperante, List movEsqModsFalha) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Esquerda); diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/WT901CService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/WT901CService.cs index c496aa694..2ec10e8e5 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/WT901CService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/WT901CService.cs @@ -16,13 +16,13 @@ namespace AgroBase.Services { get { - return DadosLeitura.Momento.AddMilliseconds(ModbusService.TempoLimiteConexao) > DateTime.Now; + return _DadosLeitura.Momento.AddMilliseconds(ModbusService.TempoLimiteConexao) > DateTime.Now; } } public static byte slaveAddress = 0x50; private static Dictionary DadosSensor { get; } = new Dictionary(); - public static WT901CModel DadosLeitura { get; set; } = new WT901CModel(); + public static WT901CModel _DadosLeitura { get; set; } = new WT901CModel(); public static byte[] ComandoAquisicao = new byte[8] { slaveAddress, 0x03, 0x00, 0x30, 0x00, 0x30, 0x48, 0x50 }; private static byte[] RegistrosIniciais = new byte[] { @@ -108,7 +108,7 @@ namespace AgroBase.Services Endereco = ModbusService._PortaModbus.PortName, Dispositivo = T_Code.Wit, Erro = !Iniciado, - Versao = DadosLeitura.Versao, + Versao = _DadosLeitura.Versao, }); } } @@ -243,7 +243,7 @@ namespace AgroBase.Services DadosSensor[key] = value; } - DadosLeitura.Momento = DateTime.Now; + _DadosLeitura.Momento = DateTime.Now; return true; } @@ -270,7 +270,7 @@ namespace AgroBase.Services private static void PreencherDadosLeitura() { - var wt901CModel = DadosLeitura; + var wt901CModel = _DadosLeitura; // Versão var reg2e = GetDeviceData("2E"); // Versão diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb index 080e85f13..90a1fe3f6 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par index ef3a45156..9af6d5ce2 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par +++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par @@ -1 +1 @@ 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\ No newline at end of file diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersSen-1_2.par b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersSen-1_2.par index bee110fc4..1246b5fa7 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersSen-1_2.par +++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersSen-1_2.par @@ -1 +1 @@ -{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":1000,"StackTrace":"SensoriamentoModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Sen","TimeTick":"00:00:00"},"Dispositivo":102,"Modulo_ID":"Sen","_EnderecoCAN":17,"_TaxaAmostragem":1000,"RequisitarDados":true,"Conectado":false,"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"TMVET","ID_Num":1,"Descricao":"Temperatura Motor Esquerdo 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