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this.groupBox7.Controls.Add(this.btnCANtest); + this.groupBox7.Controls.Add(this.btnRequisicaoAutomatica); this.groupBox7.Controls.Add(this.btnIniciarRef); this.groupBox7.Controls.Add(this.label28); this.groupBox7.Controls.Add(this.txtSensor); @@ -1185,15 +1203,35 @@ this.groupBox7.TabStop = false; this.groupBox7.Text = "Referenciamento"; // - // btnCANtest + // btnMovimentoCAN // - this.btnCANtest.Location = new System.Drawing.Point(9, 304); - this.btnCANtest.Name = "btnCANtest"; - this.btnCANtest.Size = new System.Drawing.Size(178, 23); - this.btnCANtest.TabIndex = 24; - this.btnCANtest.Text = "Requisitar Dados CAN"; - this.btnCANtest.UseVisualStyleBackColor = true; - this.btnCANtest.Click += new System.EventHandler(this.btnCANtest_Click); + this.btnMovimentoCAN.Location = new System.Drawing.Point(9, 275); + this.btnMovimentoCAN.Name = "btnMovimentoCAN"; + this.btnMovimentoCAN.Size = new System.Drawing.Size(178, 23); + this.btnMovimentoCAN.TabIndex = 26; + this.btnMovimentoCAN.Text = "Executar Movimento CAN"; + this.btnMovimentoCAN.UseVisualStyleBackColor = true; + this.btnMovimentoCAN.Click += new System.EventHandler(this.btnMovimentoCAN_Click); + // + // btnSetZeroCAN + // + this.btnSetZeroCAN.Location = new System.Drawing.Point(9, 246); + this.btnSetZeroCAN.Name = "btnSetZeroCAN"; + this.btnSetZeroCAN.Size = new System.Drawing.Size(178, 23); + this.btnSetZeroCAN.TabIndex = 25; + this.btnSetZeroCAN.Text = "Set Zero CAN"; + this.btnSetZeroCAN.UseVisualStyleBackColor = true; + this.btnSetZeroCAN.Click += new System.EventHandler(this.btnSetZeroCAN_Click); + // + // btnRequisicaoAutomatica + // + this.btnRequisicaoAutomatica.Location = new System.Drawing.Point(9, 304); + this.btnRequisicaoAutomatica.Name = "btnRequisicaoAutomatica"; + this.btnRequisicaoAutomatica.Size = new System.Drawing.Size(178, 23); + this.btnRequisicaoAutomatica.TabIndex = 24; + this.btnRequisicaoAutomatica.Text = "Requisição Automática"; + this.btnRequisicaoAutomatica.UseVisualStyleBackColor = true; + this.btnRequisicaoAutomatica.Click += new System.EventHandler(this.btnCANtest_Click); // // btnIniciarRef // @@ -1219,7 +1257,7 @@ this.txtSensor.Location = new System.Drawing.Point(87, 71); this.txtSensor.Name = "txtSensor"; this.txtSensor.ReadOnly = true; - this.txtSensor.Size = new System.Drawing.Size(100, 20); + this.txtSensor.Size = new System.Drawing.Size(61, 20); this.txtSensor.TabIndex = 21; // // label27 @@ -1236,7 +1274,7 @@ this.txtAnguloAtual.Location = new System.Drawing.Point(87, 45); this.txtAnguloAtual.Name = "txtAnguloAtual"; this.txtAnguloAtual.ReadOnly = true; - this.txtAnguloAtual.Size = new System.Drawing.Size(100, 20); + this.txtAnguloAtual.Size = new System.Drawing.Size(61, 20); this.txtAnguloAtual.TabIndex = 19; // // label26 @@ -1256,26 +1294,6 @@ this.txtAnguloSP.Size = new System.Drawing.Size(100, 20); this.txtAnguloSP.TabIndex = 0; // - // btnSetZeroCAN - // - this.btnSetZeroCAN.Location = new System.Drawing.Point(9, 246); - this.btnSetZeroCAN.Name = "btnSetZeroCAN"; - this.btnSetZeroCAN.Size = new System.Drawing.Size(178, 23); - this.btnSetZeroCAN.TabIndex = 25; - this.btnSetZeroCAN.Text = "Set Zero CAN"; - this.btnSetZeroCAN.UseVisualStyleBackColor = true; - this.btnSetZeroCAN.Click += new System.EventHandler(this.btnSetZeroCAN_Click); - // - // btnMovimentoCAN - // - this.btnMovimentoCAN.Location = new System.Drawing.Point(9, 275); - this.btnMovimentoCAN.Name = "btnMovimentoCAN"; - this.btnMovimentoCAN.Size = new System.Drawing.Size(178, 23); - this.btnMovimentoCAN.TabIndex = 26; - this.btnMovimentoCAN.Text = "Executar Movimento CAN"; - this.btnMovimentoCAN.UseVisualStyleBackColor = true; - this.btnMovimentoCAN.Click += new System.EventHandler(this.btnMovimentoCAN_Click); - // // lblLeituraMksCan // this.lblLeituraMksCan.AutoSize = true; @@ -1285,6 +1303,91 @@ this.lblLeituraMksCan.TabIndex = 15; this.lblLeituraMksCan.Text = "Leitura"; // + // lblVelocidade + // + this.lblVelocidade.AutoSize = true; + this.lblVelocidade.Location = new System.Drawing.Point(6, 100); + this.lblVelocidade.Name = "lblVelocidade"; + this.lblVelocidade.Size = new System.Drawing.Size(31, 13); + this.lblVelocidade.TabIndex = 28; + this.lblVelocidade.Text = "RPM"; + // + // txtVelocidadeAtual + // + this.txtVelocidadeAtual.Location = new System.Drawing.Point(87, 97); + this.txtVelocidadeAtual.Name = "txtVelocidadeAtual"; + this.txtVelocidadeAtual.ReadOnly = true; + this.txtVelocidadeAtual.Size = new System.Drawing.Size(61, 20); + this.txtVelocidadeAtual.TabIndex = 27; + // + // label29 + // + this.label29.AutoSize = true; + this.label29.Location = new System.Drawing.Point(6, 336); + this.label29.Name = "label29"; + this.label29.Size = new System.Drawing.Size(71, 13); + this.label29.TabIndex = 30; + this.label29.Text = "Intervalo Req"; + // + // txtIntervaloReq + // + this.txtIntervaloReq.Location = new System.Drawing.Point(87, 333); + this.txtIntervaloReq.Name = "txtIntervaloReq"; + this.txtIntervaloReq.Size = new System.Drawing.Size(100, 20); + this.txtIntervaloReq.TabIndex = 29; + this.txtIntervaloReq.Text = "500"; + this.txtIntervaloReq.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; + // + // btnRequisitarDados + // + this.btnRequisitarDados.Location = new System.Drawing.Point(9, 217); + this.btnRequisitarDados.Name = "btnRequisitarDados"; + this.btnRequisitarDados.Size = new System.Drawing.Size(178, 23); + this.btnRequisitarDados.TabIndex = 31; + this.btnRequisitarDados.Text = "Requisitar Dados CAN"; + this.btnRequisitarDados.UseVisualStyleBackColor = true; + this.btnRequisitarDados.Click += new System.EventHandler(this.btnRequisitarDados_Click); + // + // chbAngulo + // + this.chbAngulo.AutoSize = true; + this.chbAngulo.Location = new System.Drawing.Point(154, 45); + this.chbAngulo.Name = "chbAngulo"; + this.chbAngulo.Size = new System.Drawing.Size(46, 17); + this.chbAngulo.TabIndex = 32; + this.chbAngulo.Text = "Req"; + this.chbAngulo.UseVisualStyleBackColor = true; + // + // checkBox1 + // + this.checkBox1.AutoSize = true; + this.checkBox1.Location = new System.Drawing.Point(154, 76); + this.checkBox1.Name = "checkBox1"; + this.checkBox1.Size = new System.Drawing.Size(46, 17); + this.checkBox1.TabIndex = 33; + this.checkBox1.Text = "Req"; + this.checkBox1.UseVisualStyleBackColor = true; + // + // chbIO + // + this.chbIO.AutoSize = true; + this.chbIO.Location = new System.Drawing.Point(154, 73); + this.chbIO.Name = "chbIO"; + this.chbIO.Size = new System.Drawing.Size(46, 17); + this.chbIO.TabIndex = 33; + this.chbIO.Text = "Req"; + this.chbIO.UseVisualStyleBackColor = true; + // + // chbRpm + // + this.chbRpm.AutoSize = true; + this.chbRpm.Location = new System.Drawing.Point(154, 99); + this.chbRpm.Name = "chbRpm"; + this.chbRpm.Size = new System.Drawing.Size(46, 17); + this.chbRpm.TabIndex = 34; + this.chbRpm.Text = "Req"; + this.chbRpm.UseVisualStyleBackColor = true; + // // frmMKS // this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F); @@ -1431,9 +1534,18 @@ private System.Windows.Forms.Label label28; private System.Windows.Forms.TextBox txtSensor; private System.Windows.Forms.Button btnIniciarRef; - private System.Windows.Forms.Button btnCANtest; + private System.Windows.Forms.Button btnRequisicaoAutomatica; private System.Windows.Forms.Button btnSetZeroCAN; private System.Windows.Forms.Button btnMovimentoCAN; private System.Windows.Forms.Label lblLeituraMksCan; + private System.Windows.Forms.Label lblVelocidade; + private System.Windows.Forms.TextBox txtVelocidadeAtual; + private System.Windows.Forms.Label label29; + private System.Windows.Forms.TextBox txtIntervaloReq; + private System.Windows.Forms.Button btnRequisitarDados; + private System.Windows.Forms.CheckBox chbRpm; + private System.Windows.Forms.CheckBox chbIO; + private System.Windows.Forms.CheckBox checkBox1; + private System.Windows.Forms.CheckBox chbAngulo; } } \ No newline at end of file diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmMKS.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmMKS.cs index 0127942cb..01fe84291 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmMKS.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmMKS.cs @@ -2376,10 +2376,9 @@ namespace AgroBase.Forms private bool MKSIniciado() { CanService.InicializarCanal(); - - if (CanService.IsConnected) + byte addr = FuncoesGlobais.StringToHexByte(cmbEndereco.Text); + if (CanService.IsConnected && MKS057DCanService.DadosLeitura.Any(x => x.EnderecoTx == addr && !x.Iniciado)) { - byte addr = FuncoesGlobais.StringToHexByte(cmbEndereco.Text); MKS057DCanService.RequisitarDado(addr, addr, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.Versao); } @@ -2410,6 +2409,14 @@ namespace AgroBase.Forms } AsyncTaskTimerModel tmrReq; + + private async void btnRequisitarDados_Click(object sender, EventArgs e) + { + byte addr = FuncoesGlobais.StringToHexByte(cmbEndereco.Text); + CanService.RegistrarHandler(addr, MKS057DCanService._MksHandler); + await tmrReq_Tick(); + } + MKS057DModel dadosLeitura; private void btnCANtest_Click(object sender, EventArgs e) @@ -2431,22 +2438,24 @@ namespace AgroBase.Forms private async Task tmrReq_Tick() { - tmrReq.SetInterval(200); + int intervalo = Convert.ToInt32(txtIntervaloReq.Text); + tmrReq?.SetInterval(intervalo); if (MKSIniciado()) { byte addr = FuncoesGlobais.StringToHexByte(cmbEndereco.Text); - MKS057DCanService.RequisitarDado(addr, addr, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.PulsosRecebidos); + if (chbAngulo.Checked) MKS057DCanService.RequisitarDado(addr, addr, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.PulsosRecebidos); //mks.RequisitarDado(endereco, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.EncoderCarregado); //mks.RequisitarDado(endereco, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.EncoderAcumulado); - MKS057DCanService.RequisitarDado(addr, addr, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.IO); - //mks.RequisitarDado(endereco, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.RPM); + if (chbIO.Checked) MKS057DCanService.RequisitarDado(addr, addr, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.IO); + if (chbRpm.Checked) MKS057DCanService.RequisitarDado(addr, addr, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.RPM); - dadosLeitura = MKS057DCanService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == FuncoesGlobais.StringToHexByte(cmbEndereco.Text)); + dadosLeitura = MKS057DCanService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.EnderecoTx == addr); if (dadosLeitura != null) { string a = + $"Momento: {DateTime.Now.ToString("dd/MM/yyyy HH:mm:ss:fff")}, " + $"Versão: {dadosLeitura.FV}, " + $"RPM: {dadosLeitura.Velocidade}, " + $"Pulsos: {dadosLeitura.NumeroPulsos}, " + @@ -2459,6 +2468,11 @@ namespace AgroBase.Forms $"Saidas: {string.Join(",", (dadosLeitura.Saidas ?? new List()).Select(x => x ? "1" : "0"))},"; lblLeituraMksCan.Text = a; + + + txtAnguloAtual.Text = dadosLeitura.AnguloPulsos.ToString(); + txtSensor.Text = string.Join(",", (dadosLeitura.Entradas ?? new List()).Select(x => x ? "1" : "0")); + txtVelocidadeAtual.Text = dadosLeitura.Velocidade.ToString(); } } } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs index 469a54e6c..8ee3b3e52 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs @@ -865,7 +865,7 @@ namespace AgroBase.Models // Referenciar motores de passo if (DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => x.DirMotor.Inicializado)) { - GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.R); + //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.R); } } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaEspService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaEspService.cs index b739d5e35..144160010 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaEspService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaEspService.cs @@ -22,8 +22,8 @@ namespace AgroBase.Services return Conectado && Configurado; } } - public LoRaParametrosModel ParametrosSet { get; set; } - public LoRaParametrosModel ParametrosGet { get; set; } + public LoRaParametrosModel ParametrosSet { get; set; } = new LoRaParametrosModel(); + public LoRaParametrosModel ParametrosGet { get; set; } = new LoRaParametrosModel(); public List Funcoes { get; set; } public List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool conectar) diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs index 5d60f0c15..7fa389db9 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs @@ -13,7 +13,7 @@ namespace AgroBase.Services public static List DadosLeitura = new List(); private static int _MStep { get; set; } = 16; private static T_Code Dispositivo { get; set; } = T_Code.Mks; - private static MksHandler _MksHandler { get; set; } = new MksHandler(); + public static MksHandler _MksHandler { get; set; } = new MksHandler(); public static bool Iniciado { @@ -315,6 +315,8 @@ namespace AgroBase.Services if (data != null && data.Length >= 3) { item.Velocidade = DecodeUInt16BE(data, 1); + + Console.WriteLine($"[DIR {Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.FirstOrDefault(x => (x?.DirMotor?._EnderecoCAN_Tx ?? 0x00) == item.EnderecoTx)?.DirMotor?.Mod_ID ?? item.EnderecoTx.ToString()}] RPM atual: {item.Velocidade}"); } break; @@ -330,14 +332,7 @@ namespace AgroBase.Services item.NumeroPulsos = pulsos; item.AnguloPulsos = PulsosRecebidosParaAngulo(pulsos); - if (item.EnderecoTx == 0x01) - { - Console.WriteLine($"[DIR ET] Angulo atual: {item.AnguloPulsos} ({item.AnguloEstimado()})"); - } - if (item.EnderecoTx == 0x02) - { - Console.WriteLine($"[DIR DT] Angulo atual: {item.AnguloPulsos} ({item.AnguloEstimado()})"); - } + Console.WriteLine($"[DIR {Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.FirstOrDefault(x => (x?.DirMotor?._EnderecoCAN_Tx ?? 0x00) == item.EnderecoTx)?.DirMotor?.Mod_ID ?? item.EnderecoTx.ToString()}] Angulo atual: {item.AnguloPulsos} ({item.AnguloEstimado()})"); } break; @@ -352,14 +347,7 @@ namespace AgroBase.Services item.Saidas[0] = (status & 0b00000100) != 0; item.Saidas[1] = (status & 0b00001000) != 0; - if (item.EnderecoTx == 0x01) - { - Console.WriteLine($"[DIR ET] IO atual"); - } - if (item.EnderecoTx == 0x02) - { - Console.WriteLine($"[DIR DT] IO atual"); - } + Console.WriteLine($"[DIR {Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.FirstOrDefault(x => (x?.DirMotor?._EnderecoCAN_Tx ?? 0x00) == item.EnderecoTx)?.DirMotor?.Mod_ID ?? item.EnderecoTx.ToString()}] IO atual"); } break; @@ -375,6 +363,8 @@ namespace AgroBase.Services { string versao = $"{data[1]}.{data[2]}.{data[3]}.{data[4]}"; item.FV = versao; + + Console.WriteLine($"[DIR {Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.FirstOrDefault(x => (x?.DirMotor?._EnderecoCAN_Tx ?? 0x00) == item.EnderecoTx)?.DirMotor?.Mod_ID ?? item.EnderecoTx.ToString()}] Versao atual"); } break; diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe index 36abcedb0..779bad81d 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe and b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.pdb index ebc285bdf..28b7d7271 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.pdb differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par index 4672c7bac..28d65e617 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par +++ b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par @@ -1 +1 @@ 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