From c98972129c2f2dbb5e52dcd39ece7f137e4c7340 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Diego Freitas <diego-xbm@hotmail.com>
Date: Thu, 2 Jul 2026 09:36:51 -0300
Subject: [PATCH] alguns guards e limpeza na operacao atual como instancia

---
 .../AgroBase/Forms/Direcional/frmDirConfig.cs |   6 +-
 .../AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs     |   8 +-
 AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs |   2 +-
 .../AgroBase/Forms/IHM/frmInicioOperacao.cs   |   4 +-
 .../Forms/Movimentacao/frmMovConfig.cs        |   4 +-
 .../Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs      |   9 +-
 .../Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs  |   4 +-
 AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs      |   7 +-
 AgroBase/AgroBase/Forms/frmLoraConfig.cs      |   8 +-
 AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs       |   2 +-
 AgroBase/AgroBase/Models/DispositivosModel.cs |   2 +-
 .../AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs   |   2 +
 .../Models/Modules/MovimentacaoModel.cs       |   6 +-
 .../Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs     |   8 +-
 .../Models/Operacoes/OperacaoModel.cs         | 564 +++++++++++-------
 .../Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs      |   8 +-
 AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs         |  38 +-
 AgroBase/AgroBase/Services/BLD300RService.cs  |   2 +-
 AgroBase/AgroBase/Services/EthernetService.cs |   2 +-
 AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs      | 208 ++-----
 AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs  |   2 +-
 AgroBase/AgroBase/Services/OIDService.cs      |   2 +-
 .../Operadores/HealthWorkerService.cs         |  12 +-
 .../Services/Operadores/OperadoresService.cs  |   7 +-
 .../Operadores/VisualWorkerService.cs         |   2 +-
 .../Services/Operadores/WeedWorkerService.cs  |   2 +-
 AgroBase/AgroBase/Services/RedisService.cs    |  11 +-
 AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs   |  85 +--
 .../AgroBase/Services/VersionamentoService.cs |  13 +-
 AgroBase/AgroBase/Services/WifiService.cs     |  12 +-
 .../Scripts/workers/weed_worker/config.py     |   1 +
 .../workers/weed_worker/weed_detector.py      |   3 -
 32 files changed, 527 insertions(+), 519 deletions(-)

diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Direcional/frmDirConfig.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Direcional/frmDirConfig.cs
index 61b5df943..f68e8ef3d 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Direcional/frmDirConfig.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Direcional/frmDirConfig.cs
@@ -76,8 +76,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Direcional
                     chbUsar.Checked = Modulo.DirMotor.UsarAnguloSensor;
                 }
             }
-
-            txtIP.Text = Disp.Dados.IP_Dir;
         }
 
         private void frmDirConfig_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
@@ -126,14 +124,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Direcional
                 }
             }
 
-            Disp.Dados.IP_Dir = txtIP.Text;
-
             Disp.SalvarParametros(Disp.Dados);
         }
 
         private void cmbTipoMovimento_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = (TipoMovimentoDirecional)cmbTipoMovimento.SelectedIndex;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DefinirTipoMovimentoControle((TipoMovimentoDirecional)cmbTipoMovimento.SelectedIndex);
             AtualizarConfiguracaoSentido();
         }
     }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs
index 0a8e53713..900799b4e 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs
@@ -707,7 +707,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             TipoMovimentoDirecional _oldTipoMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;
             double _oldPercentualVelocidade = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP;
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DefinirTipoMovimentoControle(TipoMovimentoDirecional.Diagnostico);
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP = 20;
 
             DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel> Dispositivo = (DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Mvd);
@@ -788,7 +788,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
             }
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = _oldTipoMovimento;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DefinirTipoMovimentoControle(_oldTipoMovimento);
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP = _oldPercentualVelocidade;
 
             return true;
@@ -952,7 +952,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 return false;
             }
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DefinirTipoMovimentoControle(TipoMovimentoDirecional.Diagnostico);
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = 25;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.DirVelocidadeMovimento = 30;
 
@@ -1001,7 +1001,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
             }
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = _oldTipoMovimento;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DefinirTipoMovimentoControle(_oldTipoMovimento);
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = _oldAngulo;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.DirVelocidadeMovimento = _oldVelocidadeMP;
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs
index 3c7a1384e..cf45d095e 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs
@@ -624,7 +624,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
         private void CmbModoControle_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = (Enums.TipoMovimentoDirecional)cmbModoControle.SelectedIndex;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DefinirTipoMovimentoControle((Enums.TipoMovimentoDirecional)cmbModoControle.SelectedIndex);
         }
 
         private void tkbVelocidade_Scroll(object sender, EventArgs e)
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmInicioOperacao.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmInicioOperacao.cs
index 6283ba995..111450208 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmInicioOperacao.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmInicioOperacao.cs
@@ -211,7 +211,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 frmDialogo = new frmDialogoMapa();
                 frmDialogo.Show();
                 frmDialogo.Hide();
-                (bool sucesso, List<string> ruas) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CarregarParametrizacaoOperacao(frmDialogo.pnlMapa, frmDialogo.lblMapaCarregado, path);
+                bool sucesso = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CarregarParametrizacaoOperacao(frmDialogo.pnlMapa, frmDialogo.lblMapaCarregado, path);
 
                 bool condicaoOperacaoCarregada() => Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.CorredorAtual != null;
                 bool resultado = await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(condicaoOperacaoCarregada, 15000, 200);
@@ -221,7 +221,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                     throw new Exception("Erro ao carregar a trajetória do mapa!");
                 }
 
-                ruasSelecionadas = ruas;
+                ruasSelecionadas = new List<string>();
 
                 foreach (var chb in fpnlInformacoes.Controls.OfType<CheckBox>())
                 {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.cs
index 9b14dc5e4..3e0078f2c 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.cs
@@ -89,7 +89,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             nudRPMMax.Value = (int)Disp.Dados.RPM_Max_MotorBLDC;
             nudReducao.Value = (int)Disp.Dados.ReducaoMotorBLDC;
             nudDiametroRoda.Value = (int)(Disp.Dados.DiametroRoda * 1000);
-            txtIP.Text = Disp.Dados.IP_Mov;
         }
 
         private void frmMovConfig_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
@@ -153,14 +152,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             Disp.Dados.RPM_Max_MotorBLDC = Convert.ToInt32(nudRPMMax.Value);
             Disp.Dados.ReducaoMotorBLDC = Convert.ToInt32(nudReducao.Value);
             Disp.Dados.DiametroRoda = Convert.ToDouble(nudDiametroRoda.Value / 1000);
-            Disp.Dados.IP_Mov = txtIP.Text;
 
             Disp.SalvarParametros(Disp.Dados);
         }
 
         private void cmbTipoMovimento_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = (TipoMovimentoDirecional)cmbTipoMovimento.SelectedIndex;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DefinirTipoMovimentoControle((TipoMovimentoDirecional)cmbTipoMovimento.SelectedIndex);
             AtualizarConfiguracaoSentido();
         }
     
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
index 452c3d56a..bfc888be5 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
@@ -8,6 +8,7 @@ using AgroBase.Services;
 using AgroBase.Models.Modules;
 using System.Threading.Tasks;
 using AgroBase.Services.Operadores;
+using System.Collections.Generic;
 
 namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 {
@@ -761,16 +762,18 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void cmbTipoMovimento_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            op.Controle.TipoMovimento = (TipoMovimentoDirecional)cmbTipoMovimento.SelectedIndex;
+            op.DefinirTipoMovimentoControle((TipoMovimentoDirecional)cmbTipoMovimento.SelectedIndex);
         }
 
         private void chbPulverizador_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
             op.Parametros.Controle.PulverizadorAutomatico = ((CheckBox)sender).Checked;
 
-            if (!op.Parametros.Controle.PulverizadorAutomatico && op.Controle.Bicos.Any(x => x.ComandoAtuar))
+            var bicos = op.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores ?? new List<AtuadorBicoModel>();
+
+            if (!op.Parametros.Controle.PulverizadorAutomatico && bicos.Any(x => x.ComandoAtuar))
             {
-                op.Controle.Bicos.ForEach(b => b.ComandoAtuar = false);
+                bicos.ForEach(b => b.ComandoAtuar = false);
             }
         }
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
index 8e26148a9..1c490c2be 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
@@ -167,7 +167,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
                 GPSModel pos = GPSService.UltimaLeitura.Clone();
                 GPSService.UltimaLeitura = LogsGPS.FirstOrDefault();
-                (bool sucesso, List<string> ruas) = op.CarregarParametrizacaoOperacao(null, null, ofd.FileName.Replace("data.lgop", "operacao.opr"));
+                bool sucesso = op.CarregarParametrizacaoOperacao(null, null, ofd.FileName.Replace("data.lgop", "operacao.opr"));
                 bool condicaoOperacaoCarregada() => op.Trajetoria?.CorredorAtual != null;
                 bool resultado = await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(condicaoOperacaoCarregada, 15000, 200);
                 GPSService.UltimaLeitura = pos;
@@ -1211,7 +1211,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             txtVelocidade.Text = (LogMov.VelocidadeMediaMs * 3.6).ToString("0.00") + " km/h (" + LogMov.VelocidadeMediaMs.ToString("0.00") + " m/s)";
             txtDirecaoControle.Text = (LogCtrl?.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Enums.T_Code.Dir)?.DirecaoAtual ?? Enums.Direcao.Parado).ToString() + " (" + (LogCtrl?.Latencia ?? 0).ToString("0.00") + " s)";
             txtVelocidadeControle.Text = ((LogCtrl?.PercentualVelocidadeSP ?? 0) / VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda * 100).ToString() + " rpm";
-            txtErvasIdentificadas.Text = $"{LogCtrl?.Bicos?.Sum(x => x.Atuacoes) ?? 0}";
+            txtErvasIdentificadas.Text = $"{LogAtu?.Bicos?.Sum(x => x.Atuacoes) ?? 0}";
 
             txtDistanciasLaterais.Text = (LogTrj.DistanciaEsquerda * 100.0).ToString("0.00") + " cm / " + (LogTrj.DistanciaDireita * 100.0).ToString("0.00") + " cm";
             txtErroLateral.Text = (LogCtrl.ErroLateral * 100.0).ToString("0.00") + " cm";
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs
index d309dca2c..5ccb02585 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs
@@ -1,7 +1,6 @@
 using AgroBase.Forms.IHM;
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Services;
-using AgroBase.Services.Operadores;
 using System;
 using System.Threading;
 using System.Threading.Tasks;
@@ -11,8 +10,6 @@ namespace AgroBase.Forms
 {
     public partial class frmInstancial : Form
     {
-        public static readonly bool IniciarWorkers = true;
-
         public static AsyncTaskTimerModel tmrVarreduraDispositivos;
 
         public static frmPrincipal frmPrincipal = new frmPrincipal();
@@ -105,6 +102,8 @@ namespace AgroBase.Forms
                 if (_startupConcluido)
                     return;
 
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao(Enums.ModoOperacao.NaoDefinido, true);
+
                 _shutdownIniciado = false;
                 Variaveis.Fechando = false;
 
@@ -142,7 +141,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
                 LivoxManagerProcess.Start();
 
-                await VariaveisOperacao.Operadores.IniciarProcessamento(IniciarWorkers).ConfigureAwait(false);
+                await VariaveisOperacao.Operadores.IniciarProcessamento(Variaveis.IniciarWorkers).ConfigureAwait(false);
 
                 AudioAlertaService.SelecionarVoz(VariaveisEquipamento.VozAlerta);
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmLoraConfig.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmLoraConfig.cs
index c9333c8c5..5f94cac9d 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmLoraConfig.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmLoraConfig.cs
@@ -43,7 +43,7 @@ namespace AgroBase.Forms
         private async Task AtualizarParametros()
         {
             (bool sucesso, LoRaParametrosModel par) = (false, null);
-            if (Variaveis.IsAgroMonitor)
+            if (!Variaveis.IsAgroBase)
             {
                 (sucesso, par) = await LoRaBaseService.RequisitarParametrosModuloAsync();
             }
@@ -86,7 +86,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private async Task tmrLeitura_Tick()
         {
-            if (Variaveis.IsAgroMonitor)
+            if (!Variaveis.IsAgroBase)
             {
                 var MensagemDisponivel = LoRaBaseService.MensagemPendente;
                 if (MensagemDisponivel != null)
@@ -152,7 +152,7 @@ namespace AgroBase.Forms
         private async Task ConfigurarModulo()
         {
             (bool Sucesso, LoRaParametrosModel par) = (false, null);
-            if (Variaveis.IsAgroMonitor)
+            if (!Variaveis.IsAgroBase)
             {
                 (Sucesso, par) = await LoRaBaseService.ConfigurarModuloAsync(Parametros);
             }
@@ -202,7 +202,7 @@ namespace AgroBase.Forms
                     }
                 }
 
-                if (Variaveis.IsAgroMonitor)
+                if (!Variaveis.IsAgroBase)
                 {
                     LoRaBaseService.EnviarDadosLoRa(payload.ToArray(), destinatario);
                 }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs
index 833d67c2c..7bc11a4e4 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs
@@ -34,7 +34,7 @@ namespace AgroBase
 
             cmbModoOperacao.Items.Clear();
             cmbModoOperacao.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(ModoOperacao)));
-            cmbModoOperacao.SelectedIndex = (int)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros?.Modo ?? ModoOperacao.NaoDefinido);
+            cmbModoOperacao.SelectedIndex = (int)(Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Parametros?.Modo ?? ModoOperacao.NaoDefinido);
         }
 
         private async void frmPrincipal_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/DispositivosModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/DispositivosModel.cs
index 4eb260152..544ac8bc1 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/DispositivosModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/DispositivosModel.cs
@@ -37,7 +37,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public void AtualizarDados()
         {
-            var saude = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.OperadorSaude?.ModulosSaude;
+            var saude = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.OperadorSaude?.ModulosSaude ?? new System.Collections.Generic.List<Operadores.ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>();
             Status = saude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo)?.status ?? StatusModulo.Desconectado;
             Saude = saude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo)?.saude ?? 0;
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
index b783ea201..3d94fc466 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
@@ -1895,6 +1895,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
 
+            if (!op.Sensoriamento.Operacao.ModsCalibragem.ContainsKey(T_Code.Atu))
+                op.Sensoriamento.Operacao.ModsCalibragem.Add(T_Code.Atu, new Dictionary<string, bool>());
             var calAtu = op.Sensoriamento.Operacao.ModsCalibragem[Dispositivo];
 
             // Ligar bomba
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs
index e41c35558..86c0c644a 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs
@@ -677,9 +677,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
 
-            var ctrl = op.Controle;
-            var disp = op.DispMvd?.Dados?.Modulos;
-            if (op.Sensoriamento?.Operacao?.StatusOperacaoAtual != StatusOperacao.EmAndamento || ctrl == null || disp == null || !MovimentosCompensar.Contains(ctrl.TipoMovimento)) 
+            var ctrl = op?.Controle;
+            var disp = op?.DispMvd?.Dados?.Modulos;
+            if (op?.Sensoriamento?.Operacao?.StatusOperacaoAtual != StatusOperacao.EmAndamento || ctrl == null || disp == null || !MovimentosCompensar.Contains(ctrl.TipoMovimento)) 
             {
                 compensacoes = (disp ?? Enumerable.Empty<ModuloMvdModel>()).ToDictionary(x => x.Modulo_ID, x => 1.0);
                 return; 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
index fb1fcdf38..50de96ef7 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
@@ -36,8 +36,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public double ReducaoMotorBLDC { get; set; } = 5;
         public double RPM_Max_MotorBLDC { get; set; } = 500;
 
-        public string IP_Mov { get; set; } = Variaveis.FaixaIPethernet + ".10";
-        public string IP_Dir { get; set; } = Variaveis.FaixaIPethernet + ".11";
         public DateTime UltimoTickRegistrador = DateTime.MinValue;
 
         public static int LogsManter { get; set; } = 60;
@@ -506,7 +504,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                 TipoMovimentoDirecional tipoControle = op.Controle.TipoMovimento;
 
-                op.Controle.TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
+                op.DefinirTipoMovimentoControle(TipoMovimentoDirecional.Diagnostico);
                 var ModsRef = Modulos.Where(x => x.DirMotor.Comandar && x.DirMotor.Inicializado && (ModsReferenciar != null ? ModsReferenciar.Contains(x.DirMotor.Mod_ID) : true)).ToList();
                 foreach (var Modulo in ModsRef)
                 {
@@ -515,7 +513,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                 bool ReferenciamentoConcluido() => !MKS057DCanService.Referenciando;
                 await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(ReferenciamentoConcluido, 2 * 1000 * 60, 1000);
-                op.Controle.TipoMovimento = tipoControle;
+                op.DefinirTipoMovimentoControle(tipoControle);
             }
 
             return Modulos.All(x => x.DirMotor.Referenciado);
@@ -568,7 +566,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                 if (DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => x.DirMotor.Inicializado))
                 {
-                    op.Controle.TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
+                    op.DefinirTipoMovimentoControle(TipoMovimentoDirecional.Diagnostico);
                     var ModsRef = Modulos.Where(x => x.DirMotor.Comandar).ToList(); // && x.DirMotor.Inicializado
                     foreach (var Modulo in ModsRef)
                     {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
index 3e0e1b348..0949299e2 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
@@ -25,6 +25,72 @@ namespace AgroBase.Models
 {
     public class OperacaoModel
     {
+        #region TIMERS
+        
+        public double tmrLeiturasInterval
+        {
+            get
+            {
+                return tmrLeituras?.Interval ?? 500;
+            }
+            set
+            {
+                tmrLeituras?.SetInterval((int)value);
+            }
+        }
+        private AsyncTaskTimerModel tmrLeituras;
+        private AsyncTaskTimerModel tmrComunicacao;
+        public void IniciarTimersSistema()
+        {
+            if (!Variaveis.IsAgroBase)
+                return;
+
+            if (!ReferenceEquals(Variaveis.OperacaoEmAndamento, this))
+            {
+                Variaveis.MostrarLog(
+                    $"[OperacaoModel.IniciarTimersSistema] Ignorado: instância não é atual. " +
+                    $"Hash={GetHashCode()}, AtualHash={Variaveis.OperacaoEmAndamento?.GetHashCode()}"
+                );
+                return;
+            }
+
+            tmrLeituras?.Stop();
+            tmrLeituras?.Dispose();
+            tmrLeituras = new AsyncTaskTimerModel($"tmrLeitura_{GetHashCode()}", tmrLeituras_Tick, 500);
+            tmrLeituras.Start();
+
+            tmrComunicacao?.Stop();
+            tmrComunicacao?.Dispose();
+            tmrComunicacao = new AsyncTaskTimerModel($"tmrComunicacao_{GetHashCode()}", tmrComunicacao_Tick, 1000);
+            tmrComunicacao.Start();
+
+            Variaveis.MostrarLog(
+                $"[OperacaoModel.IniciarTimersSistema] Timers iniciados. Hash={GetHashCode()}, Modo={Parametros?.Modo}"
+            );
+        }
+        public void PararTimersSistema()
+        {
+            try
+            {
+                tmrLeituras?.Stop();
+                tmrLeituras?.Dispose();
+                tmrLeituras = null;
+
+                tmrComunicacao?.Stop();
+                tmrComunicacao?.Dispose();
+                tmrComunicacao = null;
+
+                Variaveis.MostrarLog(
+                    $"[OperacaoModel.PararTimersSistema] Timers do sistema parados. Operacao={ID}, Hash={GetHashCode()}, idxLog={idxLog}"
+                );
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog("[OperacaoModel.PararTimersSistema] Erro ao parar timers do sistema: " + ex.Message);
+            }
+        }
+
+
         public double tmrLogsInterval
         {
             get
@@ -39,40 +105,35 @@ namespace AgroBase.Models
         private AsyncTaskTimerModel _tmrLogsOperacao;
         private int idxLog = 0;
         private readonly SemaphoreSlim _salvarLogsGate = new SemaphoreSlim(1, 1);
-        public double tmrLeiturasInterval
+        private void IniciarTimerLogsOperacao()
         {
-            get
+            if (!Variaveis.IsAgroBase)
+                return;
+
+            _tmrLogsOperacao?.Stop();
+            _tmrLogsOperacao?.Dispose();
+
+            _tmrLogsOperacao = new AsyncTaskTimerModel($"tmrLogs_{ID}", tmrLogs_Tick, 1000);
+
+            _tmrLogsOperacao.Start();
+
+            Variaveis.MostrarLog($"[OperacaoModel.IniciarTimerLogsOperacao] Timer de logs iniciado. Operacao={ID}, Hash={GetHashCode()}");
+        }
+        private void PararTimerLogsOperacao()
+        {
+            try
             {
-                return tmrLeituras.Interval;
+                _tmrLogsOperacao?.Stop();
+
+                Variaveis.MostrarLog($"[OperacaoModel.PararTimerLogsOperacao] Timer de logs parado. Operacao={ID}, Hash={GetHashCode()}, idxLog={idxLog}");
             }
-            set
+            catch (Exception ex)
             {
-                tmrLeituras.SetInterval((int)value);
+                Variaveis.MostrarLog("[OperacaoModel.PararTimerLogsOperacao] Erro ao parar timer de logs: " + ex.Message);
             }
         }
-        private static AsyncTaskTimerModel tmrLeituras;
-        private static AsyncTaskTimerModel tmrComunicacao;
 
-        public OperacaoModel() 
-        {
-            Variaveis.MostrarLog("[OperacaoModel.ctor] StackTrace: " + Environment.StackTrace);
-
-            Variaveis.MostrarLog(
-                $"[OperacaoModel.ctor] Nova instância. Hash={GetHashCode()}, " +
-                $"OperacaoAtual={Variaveis.OperacaoEmAndamento?.ID}, " +
-                $"HashAtual={Variaveis.OperacaoEmAndamento?.GetHashCode()}"
-            );
-
-            tmrLeituras?.Dispose();
-            tmrLeituras = new AsyncTaskTimerModel("tmrLeitura", tmrLeituras_Tick, 500);
-            tmrLeituras.Start();
-
-            tmrComunicacao?.Dispose();
-            tmrComunicacao = new AsyncTaskTimerModel("tmrComunicacao", tmrComunicacao_Tick, 1000);
-            tmrComunicacao.Start();
-        }
-
-        
+        #endregion
 
         public StatusModulo Status { get; set; }
         public string Descricao { get; set; }
@@ -105,8 +166,27 @@ namespace AgroBase.Models
 
         #region PARAMETRIZACAO
 
-        public (bool, List<string>) CarregarParametrizacaoOperacao(Panel pnlMapa, Label lblMapa, string opPath = "")
+        private bool EhOperacaoAtual(string origem)
         {
+            if (ReferenceEquals(Variaveis.OperacaoEmAndamento, this))
+                return true;
+
+            Variaveis.MostrarLog(
+                $"[OperacaoModel.{origem}] Ignorado: instância não é atual. " +
+                $"Hash={GetHashCode()}, AtualHash={Variaveis.OperacaoEmAndamento?.GetHashCode()}, ID={ID}, AtualID={Variaveis.OperacaoEmAndamento?.ID}"
+            );
+
+            return false;
+        }
+
+        public bool CarregarParametrizacaoOperacao(Panel pnlMapa, Label lblMapa, string opPath = "")
+        {
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.Operacao?.OperacaoIniciada == true)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog("[OperacaoModel.CarregarParametrizacaoOperacao] Ignorado: tentativa de carregar operação com operação iniciada.");
+                return false;
+            }
+
             string path = Variaveis.CaminhoSistema + Variaveis.CaminhoOperacoes + MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativoSaida;
 
             OpenFileDialog openFileDialog = new OpenFileDialog();
@@ -118,54 +198,35 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 string opr_path = !string.IsNullOrEmpty(opPath) ? opPath : openFileDialog.FileName;
 
-                if (!File.Exists(opr_path)) return (false, new List<string>());
+                if (!File.Exists(opr_path)) return false;
 
                 string ParametrosJson = File.ReadAllText(opr_path, Encoding.UTF8);
 
                 var Parametros = JsonConvert.DeserializeObject<OperacaoParametrosModel>(ParametrosJson);
 
-                if (Parametros.Modo == null) return (false, new List<string>());
+                if (Parametros.Modo == null) return false;
 
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento = CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)Parametros.Modo, CarregarModulos: true);
-                var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
+                var newOp = CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)Parametros.Modo, CarregarModulos: true);
 
-                op.Parametros = Parametros;
-                op.DefinirComponentesEmUso();
+                newOp.Parametros = Parametros;
+                newOp.DefinirComponentesEmUso();
 
-                op.Descricao = Parametros.Descricao;
-                op.OprPath = opr_path;
-                if (op.DispSen == null)
+                newOp.Descricao = Parametros.Descricao;
+                newOp.OprPath = opr_path;
+                if (newOp.DispSen == null)
                 {
-                    op.DispSen = new DispositivosService<SensoriamentoModel>();
+                    newOp.DispSen = new DispositivosService<SensoriamentoModel>();
                 }
-                //Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom = Parametros.ConfiguracaoUltrassom;
-
-                List<string> ruasSelecionadas = new List<string>();
-                //if (Parametros.Mapa.mapaService.DadosMapa != null)
-                //{
-                //    ruasSelecionadas = Parametros.Mapa.RuasPercorrer.ToList();
-                //    string geoJson = JsonConvert.SerializeObject(Parametros.Mapa.mapaService.DadosMapa, Formatting.None);
-                //    File.WriteAllText(path, geoJson, Encoding.UTF8);
-                //    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa = Parametros.Mapa;
-                //
-                //    /*Panel pnlMapa = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<Panel>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao, "pnlMapa");
-                //    Label lblMapa = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<Label>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao, "lblMapaCarregado");*/
-                //    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.pnlMapa = pnlMapa;
-                //    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.lblMapa = lblMapa;
-                //
-                //    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.btnCarregar_Click(new object(), new EventArgs(), path);
-                //
-                //    //bool condicaoMapaCarregado() => Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.mapaService.Carregado;
-                //    //bool resultado = await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(condicaoMapaCarregado, 5000, 200);
-                //}
+                
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento = newOp;
 
                 RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
 
-                return (true, ruasSelecionadas);
+                return true;
             }
             else
             {
-                return (false, new List<string>());
+                return false;
             }
         }
 
@@ -256,7 +317,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         AtuDuracaoAtuacao = 200,
                         AtuPercentualErvasBicoOff = 2,
                         AtuPercentualErvasBicoOn = 1,
-                        AtuPercentualInicioPulverizacao = 70,
+                        AtuPercentualInicioPulverizacao = 85,
                         AtuPressaoLinha = 22,
                         AtuAgitadorModo = ModoAgitadorCalda.SemAgitacao,
                         AtuModoControle = ModoControleBomba.PID
@@ -367,7 +428,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         AtuDuracaoAtuacao = 200,
                         AtuPercentualErvasBicoOff = 2,
                         AtuPercentualErvasBicoOn = 1,
-                        AtuPercentualInicioPulverizacao = 70,
+                        AtuPercentualInicioPulverizacao = 85,
                         AtuPressaoLinha = 22,
                         AtuAgitadorModo = ModoAgitadorCalda.Continuo,
                         AtuModoControle = ModoControleBomba.PID,
@@ -646,7 +707,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         AtuDuracaoAtuacao = 200,
                         AtuPercentualErvasBicoOff = 2,
                         AtuPercentualErvasBicoOn = 1,
-                        AtuPercentualInicioPulverizacao = 70,
+                        AtuPercentualInicioPulverizacao = 85,
                         AtuPressaoLinha = 22,
                         AtuAgitadorModo = ModoAgitadorCalda.SemAgitacao,
                         AtuModoControle = ModoControleBomba.PID,
@@ -745,7 +806,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         AtuDuracaoAtuacao = 200,
                         AtuPercentualErvasBicoOff = 2,
                         AtuPercentualErvasBicoOn = 1,
-                        AtuPercentualInicioPulverizacao = 70,
+                        AtuPercentualInicioPulverizacao = 85,
                         AtuPressaoLinha = 22,
                         AtuAgitadorModo = ModoAgitadorCalda.SemAgitacao,
                         AtuModoControle = ModoControleBomba.PID,
@@ -966,47 +1027,60 @@ namespace AgroBase.Models
             });
         }
 
-        public (bool, List<string>) CarregarParamerosOperacaoBase(OperacaoParametrosModel Parametros)
+        public static OperacaoModel CarregarParamerosOperacaoBase(OperacaoParametrosModel parametros)
         {
-            if (Parametros.Modo == null) return (false, new List<string>());
+            if (parametros?.Modo == null)
+                return null;
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento = CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)Parametros.Modo, CarregarModulos: true);
-            var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
+            var novaOp = CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)parametros.Modo, CarregarModulos: true);
 
-            op.Descricao = Parametros.Descricao;
-            op.OprPath = $"Base ({VariaveisEquipamento.Parametros.base_ip})";
-            var p = op.Parametros;
-            p.Descricao = Parametros.Descricao;
-            p.CapacidadeReservatorio = Parametros.CapacidadeReservatorio;
-            p.Controle = Parametros.Controle;
-            p.QtdBicos = Parametros.QtdBicos;
-            p.QtdCamerasSolo = Parametros.QtdCamerasSolo;
-            p.TipoMapa = Parametros.TipoMapa;
-            p.Mapa = Parametros.Mapa;
-            p.RuasPercorrer = Parametros.RuasPercorrer;
-            p.PontosRetorno = Parametros.PontosRetorno;
-            p.ModulosMandatorios = Parametros.ModulosMandatorios;
-            p.ParametrosMandatorios = Parametros.ParametrosMandatorios;
+            novaOp.Descricao = parametros.Descricao;
+            novaOp.OprPath = "";
 
-            op.DefinirComponentesEmUso();
+            novaOp.Parametros.Descricao = parametros.Descricao;
+            novaOp.Parametros.CapacidadeReservatorio = parametros.CapacidadeReservatorio;
+            novaOp.Parametros.Controle = parametros.Controle;
+            novaOp.Parametros.QtdBicos = parametros.QtdBicos;
+            novaOp.Parametros.QtdCamerasSolo = parametros.QtdCamerasSolo;
+            novaOp.Parametros.TipoMapa = parametros.TipoMapa;
+            novaOp.Parametros.Mapa = parametros.Mapa;
+            novaOp.Parametros.RuasPercorrer = parametros.RuasPercorrer;
+            novaOp.Parametros.PontosRetorno = parametros.PontosRetorno;
+            novaOp.Parametros.ModulosMandatorios = parametros.ModulosMandatorios;
+            novaOp.Parametros.ParametrosMandatorios = parametros.ParametrosMandatorios;
 
-            List<string> ruasSelecionadas = Parametros.RuasPercorrer ?? new List<string>();
-            if (Parametros.Mapa != null)
+            novaOp.DefinirComponentesEmUso();
+
+            var ruasSelecionadas = parametros.RuasPercorrer ?? new List<string>();
+
+            if (parametros.Mapa != null)
             {
-                op.Mapa = new MapasModel() { RuasPercorrer = ruasSelecionadas };
-                op.Mapa.TipoMapa = p.TipoMapa;
-                op.Mapa.PopularTrajetoriaMapa(Parametros.Mapa);
+                novaOp.Mapa = new MapasModel() { RuasPercorrer = ruasSelecionadas };
+                novaOp.Mapa.TipoMapa = novaOp.Parametros.TipoMapa;
+                novaOp.Mapa.PopularTrajetoriaMapa(parametros.Mapa);
             }
 
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento = novaOp;
+
             RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
 
-            return (true, ruasSelecionadas);
+            return novaOp;
         }
 
 
         public async Task IniciarOperacao()
         {
+            if (!EhOperacaoAtual(nameof(IniciarOperacao)))
+                return;
+
             var op = this;
+
+            if (op.Sensoriamento?.Operacao?.OperacaoIniciada == true)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog("[OperacaoModel.IniciarOperacao] Ignorado: operação já iniciada.");
+                return;
+            }
+
             DateTime agora = DateTime.Now;
             var dispSen = op.DispSen;
             var dispAtu = op.DispAtu;
@@ -1045,6 +1119,7 @@ namespace AgroBase.Models
             VisualWorkerService.ReiniciarLeituraAnalise();
 
             op.Controle.Reiniciar();
+            op.DefinirTipoMovimentoControle(TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras);
             op.ControleAnterior.Reiniciar();
 
             double distanciaPercorrida = dispMvd?.Dados?.DistanciaPercorridaTotal ?? 0;
@@ -1071,6 +1146,9 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             var op = this;
 
+            if (!EhOperacaoAtual(nameof(FinalizarOperacao)))
+                return;
+
             if (op.Sensoriamento.Operacao.Finalizando)
                 return;
 
@@ -1107,6 +1185,9 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public void ReiniciarOperacao(bool daBase)
         {
+            if (!EhOperacaoAtual(nameof(ReiniciarOperacao)))
+                return;
+
             var op = this;
 
             RedisService.AtualizarCampos(
@@ -1115,14 +1196,23 @@ namespace AgroBase.Models
                 ("iniciado", false)
             );
 
-            CarregarParamerosOperacaoBase(op.Parametros);
+            var novaOp = CarregarParamerosOperacaoBase(op.Parametros);
+
+            if (novaOp == null)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog("[OperacaoModel.ReiniciarOperacao] Falha ao recriar operação.");
+                return;
+            }
 
             if (daBase)
-                op.EnviarParametorsOperacao();
+                novaOp.EnviarParametorsOperacao();
         }
 
         public async Task IniciarSimulacao()
         {
+            if (!EhOperacaoAtual(nameof(IniciarSimulacao)))
+                return;
+
             var op = this;
             var dispSen = op.DispSen;
             var dispAtu = op.DispAtu;
@@ -1148,6 +1238,7 @@ namespace AgroBase.Models
             VisualWorkerService.ReiniciarLeituraAnalise();
 
             op.Controle.Reiniciar();
+            op.DefinirTipoMovimentoControle(TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras);
             op.ControleAnterior.Reiniciar();
 
             op.GPSTrajetoria = new List<GPSModel>();
@@ -1159,6 +1250,9 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public void ReiniciarSimulacao()
         {
+            if (!EhOperacaoAtual(nameof(ReiniciarSimulacao)))
+                return;
+
             this.ReiniciarOperacao(false);
 
             var Topico = Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa);
@@ -1171,6 +1265,9 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public void IniciarTreinamento()
         {
+            if (!EhOperacaoAtual(nameof(IniciarTreinamento)))
+                return;
+
             var op = this;
             var dispSen = op.DispSen;
             var dispAtu = op.DispAtu;
@@ -1194,34 +1291,6 @@ namespace AgroBase.Models
             op.GPSTrajetoria = new List<GPSModel>();
         }
 
-
-        private void IniciarTimerLogsOperacao()
-        {
-            _tmrLogsOperacao?.Stop();
-            _tmrLogsOperacao?.Dispose();
-
-            _tmrLogsOperacao = new AsyncTaskTimerModel($"tmrLogs_{ID}", tmrLogs_Tick, 1000);
-
-            _tmrLogsOperacao.Start();
-
-            Variaveis.MostrarLog($"[OperacaoModel.IniciarTimerLogsOperacao] Timer de logs iniciado. Operacao={ID}, Hash={GetHashCode()}");
-        }
-
-        private void PararTimerLogsOperacao()
-        {
-            try
-            {
-                _tmrLogsOperacao?.Stop();
-
-                Variaveis.MostrarLog($"[OperacaoModel.PararTimerLogsOperacao] Timer de logs parado. Operacao={ID}, Hash={GetHashCode()}, idxLog={idxLog}");
-            }
-            catch (Exception ex)
-            {
-                Variaveis.MostrarLog("[OperacaoModel.PararTimerLogsOperacao] Erro ao parar timer de logs: " + ex.Message);
-            }
-        }
-
-
         public static string DeserializarDadosOperacao(string caminho, string arquivo)
         {
             string pastaBase = Path.GetDirectoryName(caminho) ?? "";
@@ -1279,16 +1348,32 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             var op = this;
 
-            if (string.IsNullOrEmpty(op.OprPath)) return;
+            if (string.IsNullOrWhiteSpace(op.ID))
+                return;
 
-            var Caminho = Variaveis.CaminhoOperacoes + op.ID;
-            if (!Directory.Exists(Caminho))
+            string pastaOperacao = Path.Combine(Variaveis.CaminhoOperacoes, op.ID);
+            Directory.CreateDirectory(pastaOperacao);
+
+            string caminhoOperacao = Path.Combine(pastaOperacao, "operacao.opr");
+
+            try
             {
-                Directory.CreateDirectory(Caminho);
-            }
+                if (!string.IsNullOrWhiteSpace(op.OprPath) && File.Exists(op.OprPath))
+                {
+                    File.Copy(op.OprPath, caminhoOperacao, overwrite: true);
+                    return;
+                }
 
-            Caminho += "/operacao.opr";
-            File.Copy(op.OprPath, Caminho);
+                // Operação recebida da base: salva os parâmetros como .opr
+                string json = JsonConvert.SerializeObject(op.Parametros, Formatting.Indented);
+                File.WriteAllText(caminhoOperacao, json, Encoding.UTF8);
+
+                Variaveis.MostrarLog($"[OperacaoModel.SalvarOperacao] Operação salva a partir dos parâmetros. OprPath='{op.OprPath}'");
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog("[OperacaoModel.SalvarOperacao] Erro ao salvar operação: " + ex);
+            }
         }
 
 
@@ -1459,7 +1544,7 @@ namespace AgroBase.Models
             }
             finally
             {
-                op.Controle.TipoMovimento = tipoControle;
+                op.DefinirTipoMovimentoControle(tipoControle);
 
                 if (entrouEmCalibragem)
                 {
@@ -1510,8 +1595,54 @@ namespace AgroBase.Models
 
         #region CONTROLE DA OPERACAO
 
+        public void DefinirTipoMovimentoControle(TipoMovimentoDirecional value)
+        {
+            if (!EhOperacaoAtual(nameof(DefinirTipoMovimentoControle)))
+                return;
+
+            var dispMvd = DispMvd;
+
+            if (dispMvd?.Dados?.Modulos != null && value != Controle.TipoMovimento)
+            {
+                switch (value)
+                {
+                    case TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras:
+                        dispMvd.Dados.Modulos.ForEach(x =>
+                        {
+                            x.MovMotor.Comandar = true;
+                            x.DirMotor.Comandar = x.Modulo_ID.Contains("F");
+                            x.DirMotor.Angulo_SP = x.DirMotor.Comandar ? Controle.Angulo : 0;
+                        });
+                        break;
+
+                    case TipoMovimentoDirecional.RodasTraseiras:
+                        dispMvd.Dados.Modulos.ForEach(x =>
+                        {
+                            x.MovMotor.Comandar = true;
+                            x.DirMotor.Comandar = x.Modulo_ID.Contains("T");
+                            x.DirMotor.Angulo_SP = x.DirMotor.Comandar ? Controle.Angulo : 0;
+                        });
+                        break;
+
+                    default:
+                        dispMvd.Dados.Modulos.ForEach(x =>
+                        {
+                            x.MovMotor.Comandar = true;
+                            x.DirMotor.Comandar = true;
+                            x.DirMotor.Angulo_SP = Controle.Angulo;
+                        });
+                        break;
+                }
+            }
+
+            Controle.TipoMovimento = value;
+        }
+
         public void AtualizaInformacoesControleOperacao()
         {
+            if (!EhOperacaoAtual(nameof(AtualizaInformacoesControleOperacao)))
+                return;
+
             var op = this;
 
             var pControle = op.Parametros.Controle;
@@ -1531,6 +1662,9 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public void AtualizarDadosControle(bool ForcarEnvio, List<T_Code> Dispositivos)
         {
+            if (!EhOperacaoAtual(nameof(AtualizarDadosControle)))
+                return;
+
             var op = this;
 
             DateTime Agora = DateTime.Now;
@@ -1566,6 +1700,9 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public List<string> EnviarProtocoloComando(T_Code Tipo, bool ForcarEnvio)
         {
+            if (!EhOperacaoAtual(nameof(EnviarProtocoloComando)))
+                return new List<string>();
+
             var op = this;
 
             if (!op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada && !ForcarEnvio)
@@ -1641,19 +1778,20 @@ namespace AgroBase.Models
                 case T_Code.Atu:
                     {
                         op.DispAtu?.Dados?.SincronizarBombaPressurizadoraAutomatica();
+                        var bicos = op.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores ?? new List<AtuadorBicoModel>();
 
-                        for (int i = 0; i < _Controle.Bicos.Count; i++)
+                        for (int i = 0; i < bicos.Count; i++)
                         {
-                            Estado comandoEstado = _Controle.Bicos[i].ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado;
-                            if (ForcarEnvio || comandoEstado != _Controle.Bicos[i]._EstadoLeitura)
+                            Estado comandoEstado = bicos[i].ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado;
+                            if (ForcarEnvio || comandoEstado != bicos[i]._EstadoLeitura)
                             {
-                                GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(_Controle.Bicos[i].Componente, _Controle.Bicos[i].ID, Status: _Controle.Bicos[i].ComandoAtuar);
+                                GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(bicos[i].Componente, bicos[i].ID, Status: bicos[i].ComandoAtuar);
                             }
                         }
 
                         Protocolos = new List<string>()
                         {
-                            string.Join(";", _Controle.Bicos.Select(x => x.ComandoAtuar ? "1" : "0")) + ";" + (ForcarEnvio ? "1": "0")
+                            string.Join(";", bicos.Select(x => x.ComandoAtuar ? "1" : "0")) + ";" + (ForcarEnvio ? "1": "0")
                         };
                         break;
                     }
@@ -1664,11 +1802,22 @@ namespace AgroBase.Models
             return Protocolos;
         }
 
+
         private async Task tmrLeituras_Tick()
         {
-            if (Variaveis.IsAgroMonitor)
+            if (!Variaveis.IsAgroBase)
                 return;
 
+            if (!ReferenceEquals(Variaveis.OperacaoEmAndamento, this))
+            {
+                Variaveis.MostrarLog(
+                    $"[OperacaoModel.{nameof(tmrLeituras_Tick)}] Timer órfão ignorado. " +
+                    $"TimerHash={GetHashCode()}, AtualHash={Variaveis.OperacaoEmAndamento?.GetHashCode()}"
+                );
+
+                return;
+            }
+
             var op = this;
 
             op.Sensoriamento?.AtualizarDados();
@@ -1707,10 +1856,21 @@ namespace AgroBase.Models
             }
         }
 
-
-        
         private async Task tmrComunicacao_Tick()
         {
+            if (!Variaveis.IsAgroBase)
+                return;
+
+            if (!ReferenceEquals(Variaveis.OperacaoEmAndamento, this))
+            {
+                Variaveis.MostrarLog(
+                    $"[OperacaoModel.{nameof(tmrComunicacao_Tick)}] Timer órfão ignorado. " +
+                    $"TimerHash={GetHashCode()}, AtualHash={Variaveis.OperacaoEmAndamento?.GetHashCode()}"
+                );
+
+                return;
+            }
+
             var service = Variaveis.MqttServiceBase;
 
             if (service == null)
@@ -1788,9 +1948,9 @@ namespace AgroBase.Models
         // CAMPOS
         // ============================================================================
 
-        private readonly SemaphoreSlim _baseCommandGate = new SemaphoreSlim(1, 1);
-        private readonly object _baseCommandDedupeLock = new object();
-        private readonly Dictionary<string, DateTime> _baseCommandDedupe = new Dictionary<string, DateTime>();
+        private static readonly SemaphoreSlim _baseCommandGate = new SemaphoreSlim(1, 1);
+        private static readonly object _baseCommandDedupeLock = new object();
+        private static readonly Dictionary<string, DateTime> _baseCommandDedupe = new Dictionary<string, DateTime>();
         private static readonly TimeSpan BaseCommandDedupeWindow = TimeSpan.FromMilliseconds(1500);
 
 
@@ -1859,14 +2019,34 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public async Task ExecutaComandoDaBaseAsync(OperacaoComandoBaseModel controleBase)
         {
-            var op = this;
-
             if (controleBase == null)
                 return;
 
             if (Variaveis.Fechando)
                 return;
 
+            var opAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
+
+            if (opAtual == null)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog("[OperacaoModel.ExecutaComandoDaBaseAsync] Ignorado: não existe OperacaoEmAndamento.");
+                return;
+            }
+
+            if (!ReferenceEquals(this, opAtual))
+            {
+                Variaveis.MostrarLog(
+                    $"[OperacaoModel.ExecutaComandoDaBaseAsync] Comando recebido por instância antiga. " +
+                    $"ReceiverHash={GetHashCode()}, AtualHash={opAtual.GetHashCode()}, " +
+                    $"Cmd={controleBase.Dispositivo}/{controleBase.Tecla}. Redirecionando."
+                );
+
+                await opAtual.ExecutaComandoDaBaseAsync(controleBase).ConfigureAwait(false);
+                return;
+            }
+
+            var op = opAtual;
+
             if (op.EhComandoDuplicado(controleBase))
                 return;
 
@@ -1874,22 +2054,14 @@ namespace AgroBase.Models
 
             try
             {
-                /*
-                 * Comando remoto é rota crítica.
-                 * Processar em série evita:
-                 * - iniciar e finalizar operação ao mesmo tempo;
-                 * - atualizar parâmetros enquanto inicia operação;
-                 * - dois comandos de atuador disputando o mesmo estado local.
-                 */
                 await _baseCommandGate.WaitAsync().ConfigureAwait(false);
-
                 entered = true;
 
                 await op.ExecutaComandoDaBaseInternoAsync(controleBase).ConfigureAwait(false);
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                Variaveis.MostrarLog("[ComandoBase] Erro ao executar comando: " + ex);
+                Variaveis.MostrarLog("[OperacaoModel.ExecutaComandoDaBaseAsync] Erro ao executar comando: " + ex);
             }
             finally
             {
@@ -1962,6 +2134,14 @@ namespace AgroBase.Models
 
         private async Task ExecutarComandoModuloAsync(OperacaoComandoBaseModel controleBase, OperacaoModel op)
         {
+            op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
+
+            if (op == null)
+                return;
+
+            if (!ReferenceEquals(Variaveis.OperacaoEmAndamento, op))
+                return;
+
             var parametros = controleBase.Parametros;
 
             switch (controleBase.Tecla)
@@ -1974,19 +2154,17 @@ namespace AgroBase.Models
                     if (parametros == null)
                         return;
 
-                    /*
-                     * Carga completa de parâmetros. Idealmente só antes
-                     * da operação estar iniciada.
-                     */
-                    if (op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada)
+                    if (Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.Operacao?.OperacaoIniciada == true)
                     {
-                        Variaveis.MostrarLog("[ComandoBase] Ignorando carga completa de parâmetros com operação iniciada.");
+                        Variaveis.MostrarLog("[OperacaoModel.ExecutarComandoModuloAsync] Ignorando carga completa de parâmetros com operação iniciada.");
                         return;
                     }
 
-                    op.CarregarParamerosOperacaoBase(parametros);
+                    var novaOp = CarregarParamerosOperacaoBase(parametros);
+
+                    if (novaOp != null)
+                        await novaOp.EnviarParametrosOperacaoAsync().ConfigureAwait(false);
 
-                    await op.EnviarParametrosOperacaoAsync().ConfigureAwait(false);
                     return;
 
                 case BotoesJoystick.Touchpad:
@@ -2200,7 +2378,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
                         if (TryDeserializeValue(controleBase._comp_value, out angulo))
                         {
-                            var bico = op.Controle.Bicos.FirstOrDefault(x => x.ID == controleBase._comp_id);
+                            var bico = dadosAtu.BicosPulverizadores?.FirstOrDefault(x => x.ID == controleBase._comp_id);
 
                             if (bico != null)
                                 bico.AnguloAbertura = angulo;
@@ -2367,7 +2545,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 controle.Angulo = (double)controleBase.Controle.AnguloSP;
 
             if (controleBase.Controle.TipoMovimentoDirecional != null)
-                controle.TipoMovimento = (TipoMovimentoDirecional)controleBase.Controle.TipoMovimentoDirecional;
+                op.DefinirTipoMovimentoControle((TipoMovimentoDirecional)controleBase.Controle.TipoMovimentoDirecional);
 
             if (controleBase.Controle.EmFreio != null)
                 controle.EmFreio = (bool)controleBase.Controle.EmFreio;
@@ -2660,7 +2838,7 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 Variaveis.MostrarLog($"[OperacaoModel.tmrLogs_Tick] Timer órfão parado. TimerHash={GetHashCode()}, OperacaoTimer={ID}, OperacaoAtual={Variaveis.OperacaoEmAndamento?.ID}");
 
-                PararTimerLogsOperacao();
+                _tmrLogsOperacao?.Dispose();
                 return;
             }
 
@@ -3246,57 +3424,8 @@ namespace AgroBase.Models
             }
         }
         public bool EmFreio { get; set; } = false;
-        //public Direcao Direcao { get; set; } = Direcao.Parado;
-        [JsonIgnore]
-        public List<AtuadorBicoModel> Bicos => Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores;
         public double AlturaBarra { get; set; }
-        private TipoMovimentoDirecional _tipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
-        public TipoMovimentoDirecional TipoMovimento 
-        { 
-            get
-            {
-                return _tipoMovimento;
-            }
-            set
-            {
-                var DispMvd = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
-                if (DispMvd != null)
-                {
-                    if (value != _tipoMovimento)
-                    {
-                        var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
-                        switch (value)
-                        {
-                            case TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras:
-                                DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(x =>
-                                {
-                                    x.MovMotor.Comandar = true;
-                                    x.DirMotor.Comandar = x.Modulo_ID.Contains("F");
-                                    x.DirMotor.Angulo_SP = x.DirMotor.Comandar ? _Controle.Angulo : 0;
-                                });
-                                break;
-                            case TipoMovimentoDirecional.RodasTraseiras:
-                                DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(x =>
-                                {
-                                    x.MovMotor.Comandar = true;
-                                    x.DirMotor.Comandar = x.Modulo_ID.Contains("T");
-                                    x.DirMotor.Angulo_SP = x.DirMotor.Comandar ? _Controle.Angulo : 0;
-                                });
-                                break;
-                            default:
-                                DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(x =>
-                                {
-                                    x.MovMotor.Comandar = true;
-                                    x.DirMotor.Comandar = true;
-                                    x.DirMotor.Angulo_SP = _Controle.Angulo;
-                                });
-                                break;
-                        }
-                    }
-                }
-                _tipoMovimento = value;
-            }
-        }
+        public TipoMovimentoDirecional TipoMovimento { get; set; } = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
         public List<OperacaoControleTipoModel> TiposControle { get; set; } = new List<OperacaoControleTipoModel>();
         public List<MPCSimulacaoModel> SimulacaoMPC { get; set; } = new List<MPCSimulacaoModel>();
         public double Latencia { get; set; }
@@ -3306,11 +3435,9 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public void Reiniciar()
         {
-            var _Parametros = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle;
-            PercentualVelocidadeSP = 0; // _Parametros.MovimentoAutomatico ? 0 : _Parametros.MovVelocidadeCErvasPercent;
-            Angulo = 0; // _Parametros.DirecionalAutomatico ? 0 : _Parametros.DirAnguloMaximo;
+            PercentualVelocidadeSP = 0;
+            Angulo = 0;
             EmFreio = false;
-            TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras;
             TiposControle.ForEach(x =>
             {
                 x.DirecaoAtual = Direcao.Parado;
@@ -3348,8 +3475,6 @@ namespace AgroBase.Models
                 Motivos = new List<string>(Motivos ?? new List<string>())
             };
 
-            clone._tipoMovimento = _tipoMovimento;
-
             return clone;
         }
     }
@@ -3472,6 +3597,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 OperacaoLiberada = RedisService.GetField(CtxKey.DadosOperacao, "liberado", false),
                 OperacaoConfigurada = RedisService.GetField(CtxKey.DadosOperacao, "configurado", false),
                 ErroOperacaoLiberada = RedisService.GetField<string>(CtxKey.DadosOperacao, "motivo_nao_liberado"),
+                OperacaoLiberacaoDebug = RedisService.GetField<JObject>(CtxKey.DadosOperacao, "operacao_liberacao_debug"),
                 StatusOperacaoAtual = (StatusOperacao)RedisService.GetField<int>(CtxKey.DadosOperacao, "status", 0),
                 TempoAguardandoSeg = RedisService.GetField<long>(CtxKey.DadosOperacao, "tempo_aguardando", 0),
 
@@ -3490,7 +3616,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
             var saude = OperadorSaude.ModulosSaude;
             var saudeAnterior = new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>(saude ?? new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>());
-            saude = RedisService.GetField<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel[]>(CtxKey.DadosOperacao, "status_modulos").ToList();
+            saude = RedisService.GetField<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel[]>(CtxKey.DadosOperacao, "status_modulos")?.ToList() ?? new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>();
 
             foreach (var mod in saude)
             {
@@ -4544,7 +4670,7 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             if (op == null) return;
 
-            HealthWorkerService.DadosLeitura.ModulosSaude = RedisService.GetField<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel[]>(CtxKey.DadosOperacao, "status_modulos").ToList();
+            HealthWorkerService.DadosLeitura.ModulosSaude = RedisService.GetField<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel[]>(CtxKey.DadosOperacao, "status_modulos")?.ToList() ?? new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>();
             OperadorSaude = HealthWorkerService.DadosLeitura.Clone();
             OperadorSaude.Momento = agora;
             OperadorVisual = VisualWorkerService.DadosLeitura.Clone();
@@ -4743,6 +4869,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public StatusOperacao StatusOperacaoAtual { get; set; }
         public StatusOperacao StatusOperacaoAnterior { get; set; }
         public string ErroOperacaoLiberada { get; set; }
+        public JObject OperacaoLiberacaoDebug { get; set; }
         public bool OperacaoConfigurada { get; set; }
         public bool OperacaoLiberada { get; set; }
         public bool OperacaoIniciada { get; set; }
@@ -4779,6 +4906,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 ControleAutomatico = ControleAutomatico, 
                 Status = Status,
                 ErroOperacaoLiberada = ErroOperacaoLiberada,
+                OperacaoLiberacaoDebug = OperacaoLiberacaoDebug,
                 OperacaoConfigurada = OperacaoConfigurada,
                 OperacaoLiberada = OperacaoLiberada,
                 OperacaoIniciada = OperacaoIniciada,
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs
index 18cb3129f..ed1c3b4b1 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs
@@ -968,12 +968,12 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
 
         private void AtualizarMovimentacao(OperacaoSensoriamentoConjuntoModel sen)
         {
-            Movimentacao = sen.Movimentacao?.Clone();
+            Movimentacao = sen?.Movimentacao?.Clone();
         }
 
         private void AtualizarDirecional(OperacaoSensoriamentoConjuntoModel sen)
         {
-            Direcional = sen.Direcional?.Clone();
+            Direcional = sen?.Direcional?.Clone();
         }
 
         private void AtualizarGnss(OperacaoSensoriamentoConjuntoModel sen)
@@ -1049,8 +1049,8 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
                 Imu = Imu?.Clone(),
                 Atuador = CloneAtuador(Atuador),
                 Sensoriamento = CloneSensoriamento(Sensoriamento),
-                Movimentacao = Movimentacao.Clone(),
-                Direcional = Direcional.Clone(),
+                Movimentacao = Movimentacao?.Clone(),
+                Direcional = Direcional?.Clone(),
 
                 Bateria = Bateria?.Clone(),
                 Refrigeracao = Refrigeracao?.Clone(),
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
index 82e9dfa81..1e58aca93 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
@@ -27,7 +27,8 @@ namespace AgroBase.Models
 {
     public class Variaveis
     {
-        public static bool Producao { get; set; } = false;
+        public static readonly bool IniciarWorkers = true;
+        public static readonly bool Producao = false;
         public static bool DebugMode { get; set; } = true;
         public static bool Fechando { get; set; }  = false;
 
@@ -57,11 +58,35 @@ namespace AgroBase.Models
         public static string CaminhoParametros { get; } = "Parametros/";
         public static string CaminhoModelos { get; } = "C:\\AgroBaseModels\\";
         public static List<IDispositivosService> DispositivosConectados { get; set; } = new List<IDispositivosService>();
-        public static OperacaoModel OperacaoEmAndamento { get; set; } = new OperacaoModel();
         public static MqttService MqttServiceLocal { get; private set; }
         public static MqttService MqttServiceBaseCritical { get; private set; }
         public static MqttService MqttServiceBaseTelemetry { get; private set; }
 
+        private static readonly object _opLock = new object();
+        private static OperacaoModel _op;
+        public static OperacaoModel OperacaoEmAndamento
+        {
+            get
+            {
+                lock (_opLock)
+                    return _op;
+            }
+            set
+            {
+                lock (_opLock)
+                {
+                    if (ReferenceEquals(_op, value))
+                        return;
+
+                    _op?.PararTimersSistema();
+
+                    _op = value;
+
+                    _op?.IniciarTimersSistema();
+                }
+            }
+        }
+
         /// <summary>
         /// Compatibilidade temporária com o restante do projeto.
         /// Publicações antigas feitas por MqttServiceBase seguem pelo canal
@@ -105,16 +130,11 @@ namespace AgroBase.Models
         //        return OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.LoRaParametrosBase;
         //    }
         //}
-        public static string FaixaIPwifi { get; set; } = "192.168.100";
-        public static string FaixaIPethernet { get; set; } = "192.168.105";
-        public static string IP_Host { get; set; } = FaixaIPwifi + ".105";
-        public static string NomeRedeWifiEquipamento { get; set; } = "Agrobot";
-        public static string SenhaRedeWifiEquipamento { get; set; } = "4321agro";
-        public static bool IsAgroMonitor
+        public static bool IsAgroBase
         {
             get
             {
-                return CaminhoSistema.Contains("AgroMonitor");
+                return CaminhoSistema.Contains("AgroBase");
             }
         }
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/BLD300RService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/BLD300RService.cs
index 4777b89cb..2b3b015ed 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/BLD300RService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/BLD300RService.cs
@@ -208,7 +208,7 @@ namespace AgroBase.Services
         // Inicializa o serviço Ethernet com IP e porta específicos
         public static async Task<bool> InicializarEthernetService()
         {
-            string ipAddress = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.IP_Mov;
+            string ipAddress = ""; // Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.IP_Mov;
             int port = VariaveisPortas.Ethernet_TCP;
 
             _ethernetService?.Disconnect();
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/EthernetService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/EthernetService.cs
index 202d06eef..8d7ab598b 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/EthernetService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/EthernetService.cs
@@ -598,7 +598,7 @@ public class EthernetService
             _Interface = _Interface.Split('(')[0].Trim();
             string gateway = ObterIpGateway(_Interface);
             string ipAtual = ObterIpAtual(_Interface);
-            string ip = Variaveis.IP_Host;
+            string ip = VariaveisEquipamento.Parametros.rover_ip;
             string submask = ObterSubnetMaskAtual(_Interface);
 
             if (fixo)
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs
index 46e671e90..427d77378 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs
@@ -85,20 +85,11 @@ namespace AgroBase.Services
         private static readonly object _workerLock = new object();
         private static readonly object _portLifecycleLock = new object();
 
-        private static readonly SemaphoreSlim _serialWriteLock =
-            new SemaphoreSlim(1, 1);
-
-        private static readonly SemaphoreSlim _configurationLock =
-            new SemaphoreSlim(1, 1);
-
-        private static readonly SemaphoreSlim _rtcmSignal =
-            new SemaphoreSlim(0, int.MaxValue);
-
-        private static readonly SemaphoreSlim _logSignal =
-            new SemaphoreSlim(0, int.MaxValue);
-
-        private static readonly SemaphoreSlim _localPublishSignal =
-            new SemaphoreSlim(0, int.MaxValue);
+        private static readonly SemaphoreSlim _serialWriteLock = new SemaphoreSlim(1, 1);
+        private static readonly SemaphoreSlim _configurationLock = new SemaphoreSlim(1, 1);
+        private static readonly SemaphoreSlim _rtcmSignal = new SemaphoreSlim(0, int.MaxValue);
+        private static readonly SemaphoreSlim _logSignal = new SemaphoreSlim(0, int.MaxValue);
+        private static readonly SemaphoreSlim _localPublishSignal = new SemaphoreSlim(0, int.MaxValue);
 
         private static CancellationTokenSource _serviceCts;
         private static Task _nmeaWorkerTask;
@@ -118,20 +109,16 @@ namespace AgroBase.Services
         // BUFFERS E FILAS
         // ============================================================
 
-        private static readonly StringBuilder _nmeaBuffer =
-            new StringBuilder(8192);
+        private static readonly StringBuilder _nmeaBuffer = new StringBuilder(8192);
 
         private const int MaxNmeaBufferChars = 64 * 1024;
 
         private static readonly object _nmeaQueueLock = new object();
-        private static readonly Queue<string> _nmeaQueue =
-            new Queue<string>();
-        private static readonly SemaphoreSlim _nmeaSignal =
-            new SemaphoreSlim(0, int.MaxValue);
+        private static readonly Queue<string> _nmeaQueue = new Queue<string>();
+        private static readonly SemaphoreSlim _nmeaSignal = new SemaphoreSlim(0, int.MaxValue);
         private const int NmeaQueueCapacity = 512;
 
-        private static readonly Queue<RtcmEnvelope> _rtcmQueue =
-            new Queue<RtcmEnvelope>();
+        private static readonly Queue<RtcmEnvelope> _rtcmQueue = new Queue<RtcmEnvelope>();
 
         private const int RtcmQueueCapacity = 48;
         private const int RtcmMaxAgeMs = 2500;
@@ -139,12 +126,10 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static long _rtcmSequence;
 
-        private static readonly ConcurrentQueue<string> _gpsLogQueue =
-            new ConcurrentQueue<string>();
+        private static readonly ConcurrentQueue<string> _gpsLogQueue = new ConcurrentQueue<string>();
 
         private static readonly object _localPublishLock = new object();
-        private static readonly Dictionary<string, string> _localLatestPayload =
-            new Dictionary<string, string>(StringComparer.Ordinal);
+        private static readonly Dictionary<string, string> _localLatestPayload = new Dictionary<string, string>(StringComparer.Ordinal);
 
         // ============================================================
         // MÉTRICAS
@@ -291,7 +276,7 @@ namespace AgroBase.Services
                     if (generation != Interlocked.Read(ref _portGeneration))
                         return;
 
-                    if (!Variaveis.IsAgroMonitor && CorrecaoRTK_Ntrip)
+                    if (Variaveis.IsAgroBase && CorrecaoRTK_Ntrip)
                         await IniciarNtripAsync().ConfigureAwait(false);
                 }
                 catch (Exception ex)
@@ -366,12 +351,7 @@ namespace AgroBase.Services
             ).ConfigureAwait(false);
         }
 
-        private static async Task ConfigurarModuloRover(
-            string porta_usb = "com3",
-            string porta_entrada = "com2",
-            int comprimento_antena = 100,
-            int tolerancia_antena = 5,
-            CancellationToken cancellationToken = default(CancellationToken))
+        private static async Task ConfigurarModuloRover(string porta_usb = "com3", string porta_entrada = "com2", int comprimento_antena = 100, int tolerancia_antena = 5, CancellationToken cancellationToken = default(CancellationToken))
         {
             await _configurationLock.WaitAsync(cancellationToken)
                 .ConfigureAwait(false);
@@ -464,14 +444,9 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        private static async Task ConfigurarModuloBase(
-            string porta_usb = "com3",
-            string porta_saida = "com2",
-            int tempo_fixacao = 60,
-            CancellationToken cancellationToken = default(CancellationToken))
+        private static async Task ConfigurarModuloBase(string porta_usb = "com3", string porta_saida = "com2", int tempo_fixacao = 60, CancellationToken cancellationToken = default(CancellationToken))
         {
-            await _configurationLock.WaitAsync(cancellationToken)
-                .ConfigureAwait(false);
+            await _configurationLock.WaitAsync(cancellationToken).ConfigureAwait(false);
 
             Interlocked.Increment(ref _configurationRuns);
 
@@ -537,9 +512,7 @@ namespace AgroBase.Services
         // RECEPÇÃO SERIAL / NMEA
         // ============================================================
 
-        private static void PortaGPS_DataReceived(
-            object sender,
-            SerialDataReceivedEventArgs e)
+        private static void PortaGPS_DataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
         {
             SerialPort porta = sender as SerialPort;
 
@@ -599,8 +572,7 @@ namespace AgroBase.Services
             catch (SemaphoreFullException) { }
         }
 
-        private static async Task NmeaWorkerLoopAsync(
-            CancellationToken cancellationToken)
+        private static async Task NmeaWorkerLoopAsync(CancellationToken cancellationToken)
         {
             while (!cancellationToken.IsCancellationRequested)
             {
@@ -638,8 +610,7 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        private static List<string> ExtrairSentencasCompletas(
-            string recebido)
+        private static List<string> ExtrairSentencasCompletas(string recebido)
         {
             var resultado = new List<string>();
 
@@ -1487,14 +1458,9 @@ namespace AgroBase.Services
         // RTCM VIA MQTT / FILA DE ESCRITA
         // ============================================================
 
-        public static void AplicarCorrecaoRTK_Mqtt(
-            byte[] correcao,
-            int bytesRead)
+        public static void AplicarCorrecaoRTK_Mqtt(byte[] correcao, int bytesRead)
         {
-            if (correcao == null ||
-                bytesRead <= 0 ||
-                bytesRead > correcao.Length ||
-                bytesRead > RtcmMaxPayloadBytes)
+            if (correcao == null || bytesRead <= 0 || bytesRead > correcao.Length || bytesRead > RtcmMaxPayloadBytes)
             {
                 Interlocked.Increment(ref _rtcmDroppedInvalid);
                 return;
@@ -1506,9 +1472,7 @@ namespace AgroBase.Services
             EnfileirarRtcm(copia, RtcmSource.Mqtt);
         }
 
-        private static void EnfileirarRtcm(
-            byte[] bytes,
-            RtcmSource source)
+        private static void EnfileirarRtcm(byte[] bytes, RtcmSource source)
         {
             EnsureBackgroundWorkersStarted();
 
@@ -1547,8 +1511,7 @@ namespace AgroBase.Services
             catch (SemaphoreFullException) { }
         }
 
-        private static async Task RtcmWriterLoopAsync(
-            CancellationToken cancellationToken)
+        private static async Task RtcmWriterLoopAsync(CancellationToken cancellationToken)
         {
             while (!cancellationToken.IsCancellationRequested)
             {
@@ -1684,8 +1647,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static async Task IniciarNtripAsync()
         {
-            if (Variaveis.IsAgroMonitor ||
-                !CorrecaoRTK_Ntrip)
+            if (!Variaveis.IsAgroBase || !CorrecaoRTK_Ntrip)
             {
                 return;
             }
@@ -1756,12 +1718,9 @@ namespace AgroBase.Services
                 cts.Dispose();
         }
 
-        private static async Task AplicarCorrecaoRTK_Ntrip(
-            CancellationToken cancellationToken)
+        private static async Task AplicarCorrecaoRTK_Ntrip(CancellationToken cancellationToken)
         {
-            if (!Iniciado ||
-                LoopRTK_Ntrip ||
-                !APIService.HasInternet)
+            if (!Iniciado || LoopRTK_Ntrip || !APIService.HasInternet)
             {
                 return;
             }
@@ -2003,10 +1962,7 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        private static async Task<NtripHeaderResult>
-            ReadNtripHeaderAsync(
-                NetworkStream stream,
-                CancellationToken cancellationToken)
+        private static async Task<NtripHeaderResult> ReadNtripHeaderAsync(NetworkStream stream, CancellationToken cancellationToken)
         {
             var bytes = new List<byte>(2048);
             byte[] buffer = new byte[512];
@@ -2112,8 +2068,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 return PenultimaLeitura.Clone();
         }
 
-        private static bool PossuiHeadingValido(
-            GPSModel leitura)
+        private static bool PossuiHeadingValido(GPSModel leitura)
         {
             if (leitura == null)
                 return false;
@@ -2161,6 +2116,9 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static void AtualizarCoordenadasGPS()
         {
+            if (!Variaveis.IsAgroBase)
+                return;
+
             var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
 
             PenultimaLeitura.Ntrip_ativado = UltimaLeitura.Ntrip_ativado;
@@ -2173,9 +2131,6 @@ namespace AgroBase.Services
             UltimaLeitura.LeverArmFrontal = LeverArm != null ? LeverArm.FrontalTotalCm : 0;
             UltimaLeitura.LeverArmLateral = LeverArm != null ? LeverArm.LateralTotalCm : 0;
 
-            if (Variaveis.IsAgroMonitor)
-                return;
-
             UltimasLeituras.Add(UltimaLeitura.Clone());
 
             while (UltimasLeituras.Count > Math.Max(1, TaxaAmostragemHz))
@@ -2548,27 +2503,14 @@ namespace AgroBase.Services
             UltimaLeitura.AnguloCarroDefinido = anguloFinal;
         }
 
-        public static double FundirHeadingComMovimento(
-            double headingDeg,
-            double angMovDeg,
-            double distLinearJanela,
-            double velPercent = 0.0,
-            bool rtkFix = true,
-            double angFundidoAnterior = double.NaN,
-            double alfaLowPass = 0.25)
+        public static double FundirHeadingComMovimento(double headingDeg, double angMovDeg, double distLinearJanela, double velPercent = 0.0, bool rtkFix = true, double angFundidoAnterior = double.NaN, double alfaLowPass = 0.25)
         {
             double distMin = 0.03;
             double distFull = 0.25;
             double pesoMinHeading = 0.30;
             double fatorConfMovSemFix = 0.80;
 
-            double fd = Smoothstep(
-                Norm(
-                    distLinearJanela,
-                    distMin,
-                    distFull
-                )
-            );
+            double fd = Smoothstep(Norm(distLinearJanela, distMin, distFull));
 
             double fv =
                 FuncoesMatematicas.Clamp(
@@ -2612,10 +2554,7 @@ namespace AgroBase.Services
             return Normalize0To360(angMisto);
         }
 
-        private static double Norm(
-            double value,
-            double min,
-            double max)
+        private static double Norm(double value, double min, double max)
         {
             if (max <= min)
                 return value >= max ? 1.0 : 0.0;
@@ -2639,10 +2578,7 @@ namespace AgroBase.Services
             return x * x * (3.0 - 2.0 * x);
         }
 
-        private static double MisturarAngulosCircular(
-            double aDeg,
-            double bDeg,
-            double pesoA)
+        private static double MisturarAngulosCircular(double aDeg, double bDeg, double pesoA)
         {
             double a = aDeg * Math.PI / 180.0;
             double b = bDeg * Math.PI / 180.0;
@@ -2659,23 +2595,14 @@ namespace AgroBase.Services
                    180.0 / Math.PI;
         }
 
-        private static double LowPassAngle0to360(
-            double atualDeg,
-            double novoDeg,
-            double alfa)
+        private static double LowPassAngle0to360(double atualDeg, double novoDeg, double alfa)
         {
-            double diff =
-                NormalizeSigned180(
-                    novoDeg - atualDeg
-                );
+            double diff = NormalizeSigned180(novoDeg - atualDeg);
 
-            return Normalize0To360(
-                atualDeg + alfa * diff
-            );
+            return Normalize0To360(atualDeg + alfa * diff);
         }
 
-        private static double NormalizeSigned180(
-            double angDeg)
+        private static double NormalizeSigned180(double angDeg)
         {
             angDeg = (angDeg + 180.0) % 360.0;
 
@@ -2685,8 +2612,7 @@ namespace AgroBase.Services
             return angDeg - 180.0;
         }
 
-        private static double Normalize0To360(
-            double angDeg)
+        private static double Normalize0To360(double angDeg)
         {
             angDeg %= 360.0;
 
@@ -2702,7 +2628,7 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 GPSModel posicaoAtual;
 
-                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando)
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Simulando == true)
                 {
                     lock (_stateLock)
                     {
@@ -2835,8 +2761,7 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        private static async Task LogWriterLoopAsync(
-            CancellationToken cancellationToken)
+        private static async Task LogWriterLoopAsync(CancellationToken cancellationToken)
         {
             var lote = new List<string>(300);
 
@@ -3064,8 +2989,7 @@ namespace AgroBase.Services
         // MÉTRICAS
         // ============================================================
 
-        public static GpsTransportMetrics
-            GetTransportMetrics()
+        public static GpsTransportMetrics GetTransportMetrics()
         {
             int queueDepth;
             int nmeaQueueDepth;
@@ -3236,9 +3160,7 @@ namespace AgroBase.Services
         // HELPERS
         // ============================================================
 
-        private static void WriteSerialUnsafe(
-            byte[] bytes,
-            int count)
+        private static void WriteSerialUnsafe(byte[] bytes, int count)
         {
             SerialPort porta = PortaGPS;
 
@@ -3265,10 +3187,7 @@ namespace AgroBase.Services
                    Stopwatch.Frequency;
         }
 
-        private static string GetField(
-            string[] fields,
-            int index,
-            string fallback = "")
+        private static string GetField(string[] fields, int index, string fallback = "")
         {
             return fields != null &&
                    index >= 0 &&
@@ -3289,16 +3208,11 @@ namespace AgroBase.Services
                 : value;
         }
 
-        private static bool TryParseDmm(
-            string raw,
-            string hemisphere,
-            int degreeDigits,
-            out double result)
+        private static bool TryParseDmm(string raw, string hemisphere, int degreeDigits, out double result)
         {
             result = 0;
 
-            if (string.IsNullOrWhiteSpace(raw) ||
-                raw.Length <= degreeDigits)
+            if (string.IsNullOrWhiteSpace(raw) || raw.Length <= degreeDigits)
             {
                 return false;
             }
@@ -3338,14 +3252,11 @@ namespace AgroBase.Services
                    !double.IsInfinity(result);
         }
 
-        private static bool TryParseNmeaTime(
-            string raw,
-            out DateTime result)
+        private static bool TryParseNmeaTime(string raw, out DateTime result)
         {
             result = default(DateTime);
 
-            if (string.IsNullOrWhiteSpace(raw) ||
-                raw.Length < 6)
+            if (string.IsNullOrWhiteSpace(raw) || raw.Length < 6)
             {
                 return false;
             }
@@ -3397,17 +3308,11 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        private static bool TryParseRmcDateTime(
-            string dateRaw,
-            string timeRaw,
-            out DateTime result)
+        private static bool TryParseRmcDateTime(string dateRaw, string timeRaw, out DateTime result)
         {
             result = default(DateTime);
 
-            if (string.IsNullOrWhiteSpace(dateRaw) ||
-                dateRaw.Length != 6 ||
-                string.IsNullOrWhiteSpace(timeRaw) ||
-                timeRaw.Length < 6)
+            if (string.IsNullOrWhiteSpace(dateRaw) || dateRaw.Length != 6 || string.IsNullOrWhiteSpace(timeRaw) || timeRaw.Length < 6)
             {
                 return false;
             }
@@ -3595,12 +3500,7 @@ namespace AgroBase.Services
             get { return (yFisico + yCampo) * 100.0; }
         }
 
-        public (double lat, double lon)
-            FixLeverArmLatLon_Fast(
-                double latAnt_deg,
-                double lonAnt_deg,
-                double headingDeg,
-                double headingFreq)
+        public (double lat, double lon) FixLeverArmLatLon_Fast(double latAnt_deg, double lonAnt_deg, double headingDeg, double headingFreq)
         {
             if (headingFreq < 1)
                 return (latAnt_deg, lonAnt_deg);
@@ -3652,11 +3552,7 @@ namespace AgroBase.Services
             );
         }
 
-        public (double x, double y) GeodeticToENU(
-            double lat,
-            double lon,
-            double lat0,
-            double lon0)
+        public (double x, double y) GeodeticToENU(double lat, double lon, double lat0, double lon0)
         {
             double latR = ToRad(lat);
             double lonR = ToRad(lon);
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs
index fa16c9bd4..ede0d698e 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs
@@ -56,7 +56,7 @@ namespace AgroBase.Services
         // Inicializa o serviço Ethernet com IP e porta específicos
         public static async Task<bool> InicializarEthernetService()
         {
-            string ipAddress = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.IP_Dir;
+            string ipAddress = ""; // Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.IP_Dir;
             int port = VariaveisPortas.Ethernet_TCP;
 
             _ethernetService?.Disconnect();
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/OIDService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/OIDService.cs
index a7b10f6cd..cbe2f8e20 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/OIDService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/OIDService.cs
@@ -517,7 +517,7 @@ namespace AgroBase.Services
         // Inicializa o serviço Ethernet com IP e porta específicos
         public static async Task<bool> InicializarEthernetService()
         {
-            string ipAddress = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.IP_Mov;
+            string ipAddress = ""; // Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.IP_Mov;
             int port = VariaveisPortas.Ethernet_TCP;
 
             _ethernetService?.Disconnect();
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs
index 42dbb5c66..b03bf564e 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs
@@ -95,7 +95,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
         private static void AtualizarDadosContextoLocal()
         {
             var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
-            if (op.Sensoriamento == null) return;
+            if (op?.Sensoriamento == null) return;
 
             try
             {
@@ -130,7 +130,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 AtualizarDadosModulos();
                 AtualizarDadosControleOperacao();
 
-                var _Sensoriamento = op.Sensoriamento;
+                var _Sensoriamento = op?.Sensoriamento;
 
                 if (_Sensoriamento == null)
                 {
@@ -378,7 +378,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
         {
             try
             {
-                var pControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle;
+                var pControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Parametros?.Controle;
                 if (pControle == null)
                     return;
                 RedisService.AtualizarCampos(
@@ -414,9 +414,9 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
             try
             {
-                if (op.DispMvd == null) return;
-                if (op.DispAtu == null) return;
-                if (op.DispSen == null) return;
+                if (op?.DispMvd == null) return;
+                if (op?.DispAtu == null) return;
+                if (op?.DispSen == null) return;
 
                 var _Sensoriamento = op.Sensoriamento;
                 var agora_dt = DateTime.Now;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/OperadoresService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/OperadoresService.cs
index b3a339f33..89b4242aa 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/OperadoresService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/OperadoresService.cs
@@ -420,13 +420,14 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
                 if (op.Parametros.Controle.PulverizadorAutomatico)
                 {
-                    if (controle.Bicos != null && controle.Bicos.Any(x => x.ComandoAtuar))
+                    var bicos = op.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores ?? new List<Models.Modules.AtuadorBicoModel>();
+                    if (bicos != null && bicos.Any(x => x.ComandoAtuar))
                     {
-                        controle.Bicos.ForEach(x => x.ComandoAtuar = false);
+                        bicos.ForEach(x => x.ComandoAtuar = false);
 
                         RedisService.AtualizarCampos(
                             CtxKey.DadosControle,
-                            ("controle_bicos", controle.Bicos.ToDictionary(x => x.Posicao - 1, x => x.ComandoAtuar))
+                            ("controle_bicos", bicos.ToDictionary(x => x.Posicao - 1, x => x.ComandoAtuar))
                         );
                     }
                 }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/VisualWorkerService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/VisualWorkerService.cs
index 7f527aa4a..461480a63 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/VisualWorkerService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/VisualWorkerService.cs
@@ -148,7 +148,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
         {
             AtualizarImu();
 
-            DadosLeitura.Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.OperadorSaude?.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == Enums.T_Code.Snr)?.status ?? Enums.StatusModulo.Desconectado;
+            DadosLeitura.Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.OperadorSaude?.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == Enums.T_Code.Snr)?.status ?? Enums.StatusModulo.Desconectado;
 
             string json = RedisService.Get(CtxKey.DadosVisualWorker);
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/WeedWorkerService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/WeedWorkerService.cs
index 60e31c81c..ba54a4cee 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/WeedWorkerService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/WeedWorkerService.cs
@@ -67,7 +67,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
             bool comandoMudou = false;
             var _Controle = op.Controle;
-            foreach (var bico in _Controle.Bicos ?? new List<Models.Modules.AtuadorBicoModel>())
+            foreach (var bico in op.DispAtu?.Dados.BicosPulverizadores ?? new List<Models.Modules.AtuadorBicoModel>())
             {
                 novoComando.TryGetValue(bico.Posicao, out bool atuado);
                 if (!(op.DispAtu?.Dados?.ContadorCarga?.PulverizadorLiberado ?? false)) atuado = false;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/RedisService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/RedisService.cs
index 50bb58896..43ffa1a07 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/RedisService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/RedisService.cs
@@ -19,6 +19,13 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             _redis = ConnectionMultiplexer.Connect(conexao);
             _db = _redis.GetDatabase();
+
+            AtualizarCampos(
+                CtxKey.DadosOperacao,
+                ("motivo_nao_liberado", "Iniciando..."),
+                ("liberado", false),
+                ("configurado", false)
+            );
         }
 
         public static string ModKey(T_Code dispositivo)
@@ -159,13 +166,15 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             if (!(Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.OperadorSaude?.ModulosSaude?.Any() ?? false)) return;
 
-            var saude = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.OperadorSaude?.ModulosSaude;
+            var saude = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.OperadorSaude?.ModulosSaude;
             AtualizarCampos(
                 CtxKey.DadosOperacao,
                 ("motivo_nao_liberado", "Sem comunicação com o núcleo de processamento central"),
                 ("liberado", false),
                 ("configurado", false)
             );
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Operacao.OperacaoLiberada = false;
+
             foreach (var Mod in saude)
             {
                 Mod.conectado = false;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
index d85611a55..49d1a19ab 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
@@ -522,8 +522,7 @@ namespace AgroBase.Services
             );
         }
 
-        public static async Task RealizarVarreduraPortasUSB(
-            CancellationToken cancellationToken)
+        public static async Task RealizarVarreduraPortasUSB(CancellationToken cancellationToken)
         {
             if (Variaveis.Fechando ||
                 Volatile.Read(ref _isClosing) == 1)
@@ -643,9 +642,7 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        private static async Task ExecutarVarreduraAsync(
-            long generation,
-            CancellationToken cancellationToken)
+        private static async Task ExecutarVarreduraAsync(long generation, CancellationToken cancellationToken)
         {
             cancellationToken.ThrowIfCancellationRequested();
 
@@ -654,15 +651,12 @@ namespace AgroBase.Services
              * consulta CAN. Assim a descoberta não precisa esperar
              * uma segunda varredura para encontrar os módulos.
              */
-            if (!Variaveis.IsAgroMonitor)
+            if (Variaveis.IsAgroBase)
             {
-                await AtualizarDispositivosAsync(
-                    cancellationToken
-                ).ConfigureAwait(false);
+                await AtualizarDispositivosAsync(cancellationToken).ConfigureAwait(false);
             }
 
-            List<DispositivoDetalhesModel> mappedSnapshot =
-                GetDispositivosMapeadosSnapshot();
+            List<DispositivoDetalhesModel> mappedSnapshot = GetDispositivosMapeadosSnapshot();
 
             string[] ports = SerialPort.GetPortNames()
                 .Where(x => !string.IsNullOrWhiteSpace(x))
@@ -670,10 +664,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 .OrderBy(PortSortKey)
                 .ToArray();
 
-            Interlocked.Add(
-                ref _portsEnumerated,
-                ports.Length
-            );
+            Interlocked.Add(ref _portsEnumerated, ports.Length);
 
             HashSet<string> mappedComPorts =
                 new HashSet<string>(
@@ -696,19 +687,15 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 cancellationToken.ThrowIfCancellationRequested();
 
-                if (generation !=
-                    Interlocked.Read(ref _scanGeneration))
+                if (generation != Interlocked.Read(ref _scanGeneration))
                 {
                     return;
                 }
 
-                await ProbePortAsync(
-                    portName,
-                    cancellationToken
-                ).ConfigureAwait(false);
+                await ProbePortAsync(portName, cancellationToken).ConfigureAwait(false);
             }
 
-            if (!Variaveis.IsAgroMonitor)
+            if (Variaveis.IsAgroBase)
             {
                 ProcurarDispositivosUSB();
                 ProcurarDispositivosEthernet();
@@ -718,30 +705,18 @@ namespace AgroBase.Services
                  * Se estiver em Ethernet, Inicializar() resolve o transporte
                  * sem depender de uma porta COM candidata.
                  */
-                if (CanManager.TipoServico !=
-                        CanServiceTipo.Serial ||
-                    CanManager.CanService.Iniciado)
+                if (CanManager.TipoServico != CanServiceTipo.Serial || CanManager.CanService.Iniciado)
                 {
-                    await ProcurarDispositivosCAN(
-                        null,
-                        cancellationToken
-                    ).ConfigureAwait(false);
+                    await ProcurarDispositivosCAN(null, cancellationToken).ConfigureAwait(false);
                 }
             }
 
-            await RemoverDispositivosAusentesAsync(
-                ports,
-                cancellationToken
-            ).ConfigureAwait(false);
+            await RemoverDispositivosAusentesAsync(ports, cancellationToken).ConfigureAwait(false);
 
-            await AtualizarDispositivosAsync(
-                cancellationToken
-            ).ConfigureAwait(false);
+            await AtualizarDispositivosAsync(cancellationToken).ConfigureAwait(false);
         }
 
-        private static async Task ProbePortAsync(
-            string portName,
-            CancellationToken cancellationToken)
+        private static async Task ProbePortAsync(string portName, CancellationToken cancellationToken)
         {
             Interlocked.Increment(ref _portsProbed);
 
@@ -757,13 +732,9 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 candidate = CriarPortaCandidata(portName);
 
-                if (Variaveis.IsAgroMonitor &&
-                    !LoRaBaseService.Iniciado)
+                if (!Variaveis.IsAgroBase && !LoRaBaseService.Iniciado)
                 {
-                    if (await ProcurarDispositivoLoRa(
-                            candidate,
-                            cancellationToken)
-                        .ConfigureAwait(false))
+                    if (await ProcurarDispositivoLoRa(candidate, cancellationToken).ConfigureAwait(false))
                     {
                         claimed = true;
                         Interlocked.Increment(ref _loraFound);
@@ -773,10 +744,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 if (!GPSService.Iniciado)
                 {
-                    if (await ProcurarDispositivoGPS(
-                            candidate,
-                            cancellationToken)
-                        .ConfigureAwait(false))
+                    if (await ProcurarDispositivoGPS(candidate, cancellationToken).ConfigureAwait(false))
                     {
                         Interlocked.Increment(ref _gpsFound);
 
@@ -788,22 +756,15 @@ namespace AgroBase.Services
                     }
                 }
 
-                if (Variaveis.IsAgroMonitor)
+                if (!Variaveis.IsAgroBase)
                     return;
 
-                if (CanManager.TipoServico ==
-                        CanServiceTipo.Serial &&
-                    !CanManager.CanService.Iniciado)
+                if (CanManager.TipoServico == CanServiceTipo.Serial && !CanManager.CanService.Iniciado)
                 {
-                    if (await ProcurarDispositivosCAN(
-                            candidate,
-                            cancellationToken)
-                        .ConfigureAwait(false))
+                    if (await ProcurarDispositivosCAN(candidate, cancellationToken).ConfigureAwait(false))
                     {
                         claimed = true;
-                        Interlocked.Increment(
-                            ref _canAdapterFound
-                        );
+                        Interlocked.Increment(ref _canAdapterFound);
 
                         AtualizarConsole(
                             "Dispositivo encontrado no barramento CAN"
@@ -954,7 +915,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static void ProcurarDispositivosUSB()
         {
-            if (Variaveis.IsAgroMonitor)
+            if (!Variaveis.IsAgroBase)
                 return;
 
             if (GeneralJoystick.JoystickConectado == null)
@@ -1746,7 +1707,7 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             Variaveis.MostrarLog(message);
 
-            if (Variaveis.IsAgroMonitor)
+            if (!Variaveis.IsAgroBase)
                 return;
 
             _pendingUiMessage = message;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/VersionamentoService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/VersionamentoService.cs
index 1d2446483..f4b848e98 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/VersionamentoService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/VersionamentoService.cs
@@ -1163,20 +1163,16 @@ namespace AgroBase.Services
             await Task.CompletedTask;
         }
 
-        private static void AtualizarConsole(
-            string msg,
-            int val)
+        private static void AtualizarConsole(string msg, int val)
         {
             Console.WriteLine(msg);
 
             try
             {
-                if (Variaveis.IsAgroMonitor)
+                if (!Variaveis.IsAgroBase)
                     return;
 
-                if (frmInstancial.frmPrincipal == null ||
-                    !frmInstancial.frmPrincipal.Created ||
-                    frmInstancial.frmPrincipal.IsDisposed)
+                if (frmInstancial.frmPrincipal == null || !frmInstancial.frmPrincipal.Created || frmInstancial.frmPrincipal.IsDisposed)
                 {
                     return;
                 }
@@ -1221,8 +1217,7 @@ namespace AgroBase.Services
             catch { }
         }
 
-        private static void AtualizarProgressoSeguro(
-            double progresso)
+        private static void AtualizarProgressoSeguro(double progresso)
         {
             try
             {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/WifiService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/WifiService.cs
index 75e677433..f7ce0e7fc 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/WifiService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/WifiService.cs
@@ -17,6 +17,10 @@ namespace AgroBase.Services
         public static bool Conectando { get; set; } = false;
         private static string InterfaceAtual { get; set; } = "";
 
+
+        private static string NomeRedeWifiEquipamento = "";
+        private static string IP_Host = "";
+
         public static void IniciarRotinas()
         {
             tmrMonitoramento?.Dispose();
@@ -26,7 +30,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static async Task tmrMonitoramento_Tick()
         {
-            string nomeRede = Variaveis.NomeRedeWifiEquipamento;
+            string nomeRede = NomeRedeWifiEquipamento;
 
             if (!PerfilExiste)
             {
@@ -63,7 +67,7 @@ namespace AgroBase.Services
                         }
 
                         var ip = EthernetService.ObterIpAtual(InterfaceAtual);
-                        if (!string.IsNullOrEmpty(ip) && ip != Variaveis.IP_Host)
+                        if (!string.IsNullOrEmpty(ip) && ip != IP_Host)
                         {
                             bool configurado = await EthernetService.ConfigurarIP(true, false);
                             Variaveis.IniciarMQTT();
@@ -112,7 +116,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                     if (!PerfilExiste)
                     {
-                        string nomeRede = Variaveis.NomeRedeWifiEquipamento;
+                        string nomeRede = NomeRedeWifiEquipamento;
                         string xmlPerfil = $@"<?xml version=""1.0""?>
                             <WLANProfile xmlns=""http://www.microsoft.com/networking/WLAN/profile/v1"">
                               <name>{nomeRede}</name>
@@ -267,7 +271,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                     await Task.Delay(3000); // tempo para o sistema conectar de fato
                     string ssidDepois = await ObterNomeRedeWifiAtual();
-                    WifiConectado = ssidDepois == Variaveis.NomeRedeWifiEquipamento;
+                    WifiConectado = ssidDepois == NomeRedeWifiEquipamento;
 
                     //WifiConectado = output.Contains("successfully");
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/config.py b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/config.py
index 593b0067a..f562f1e72 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/config.py
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/config.py
@@ -127,6 +127,7 @@ WEED_DEFAULT_CONFIG = {
     # Gate global: só libera bicos quando existe alvo suficiente no frame.
     "usar_radar_global_gate": True,
     "inverter_ordem_bicos": True,
+    "inverter_sentido_vertical_bicos": True,
 
     # Histerese global da fração de alvo no frame completo.
     "min_frac_erva_global_on": 0.0020,
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/weed_detector.py b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/weed_detector.py
index 2845ef673..f00ccf8e5 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/weed_detector.py
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/weed_detector.py
@@ -71,9 +71,6 @@ class WeedDetector:
             self.config.get("inverter_ordem_bicos", False)
         )
 
-        # TESTE INLINE:
-        # False = lógica atual: erva caminha topo -> pé
-        # True  = lógica invertida: erva caminha pé -> topo
         self.inverter_sentido_vertical_bicos = bool(
             self.config.get("inverter_sentido_vertical_bicos", True)
         )