Zendion/agrobot_base
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ajustes de parametros dos sensores

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Diego Freitas 2024-01-23 14:10:34 -03:00
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/1c90bbc2-e560-4813-83c0-ec0baf9b1c51.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/4057b060-9899-436f-a13f-bb185308047a.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/76165549-d1cf-4a1a-9852-2164e462bead.vsidx Normal file
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/c7bafaa5-a785-4edd-91b6-8c4823d45a44.vsidx → AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/8d2cb818-4867-4ca3-a4e3-7c76532b11ff.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/bfb9e13b-eddc-4085-a81c-671bf9831286.vsidx Normal file
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AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
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9
AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj
View File

@ -240,6 +240,12 @@
<Compile Include="Forms\Sensoriamento\frmSenCamera.Designer.cs">
<DependentUpon>frmSenCamera.cs</DependentUpon>
</Compile>
<Compile Include="Forms\Sensoriamento\frmSenConfig.cs">
<SubType>Form</SubType>
</Compile>
<Compile Include="Forms\Sensoriamento\frmSenConfig.Designer.cs">
<DependentUpon>frmSenConfig.cs</DependentUpon>
</Compile>
<Compile Include="Models\CameraModel.cs" />
<Compile Include="Models\GPSModel.cs" />
<Compile Include="Models\MapasModel.cs" />
@ -316,6 +322,9 @@
<EmbeddedResource Include="Forms\Sensoriamento\frmSenCamera.resx">
<DependentUpon>frmSenCamera.cs</DependentUpon>
</EmbeddedResource>
<EmbeddedResource Include="Forms\Sensoriamento\frmSenConfig.resx">
<DependentUpon>frmSenConfig.cs</DependentUpon>
</EmbeddedResource>
<EmbeddedResource Include="Properties\Resources.resx">
<Generator>ResXFileCodeGenerator</Generator>
<LastGenOutput>Resources.Designer.cs</LastGenOutput>

114
AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.Designer.cs generated Normal file
View File

@ -0,0 +1,114 @@
namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
{
partial class frmSenConfig
{
/// <summary>
/// Required designer variable.
/// </summary>
private System.ComponentModel.IContainer components = null;
/// <summary>
/// Clean up any resources being used.
/// </summary>
/// <param name="disposing">true if managed resources should be disposed; otherwise, false.</param>
protected override void Dispose(bool disposing)
{
if (disposing && (components != null))
{
components.Dispose();
}
base.Dispose(disposing);
}
#region Windows Form Designer generated code
/// <summary>
/// Required method for Designer support - do not modify
/// the contents of this method with the code editor.
/// </summary>
private void InitializeComponent()
{
this.gridsTEN = new System.Windows.Forms.DataGridView();
this.gridsCOR = new System.Windows.Forms.DataGridView();
this.btnSalvar = new System.Windows.Forms.Button();
this.lblTensao = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblCorrente = new System.Windows.Forms.Label();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsTEN)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsCOR)).BeginInit();
this.SuspendLayout();
//
// gridsTEN
//
this.gridsTEN.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
this.gridsTEN.Location = new System.Drawing.Point(12, 25);
this.gridsTEN.Name = "gridsTEN";
this.gridsTEN.Size = new System.Drawing.Size(270, 124);
this.gridsTEN.TabIndex = 1;
//
// gridsCOR
//
this.gridsCOR.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
this.gridsCOR.Location = new System.Drawing.Point(288, 25);
this.gridsCOR.Name = "gridsCOR";
this.gridsCOR.Size = new System.Drawing.Size(270, 124);
this.gridsCOR.TabIndex = 1;
//
// btnSalvar
//
this.btnSalvar.Location = new System.Drawing.Point(483, 155);
this.btnSalvar.Name = "btnSalvar";
this.btnSalvar.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
this.btnSalvar.TabIndex = 3;
this.btnSalvar.Text = "Salvar";
this.btnSalvar.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnSalvar.Click += new System.EventHandler(this.btnSalvar_Click);
//
// lblTensao
//
this.lblTensao.AutoSize = true;
this.lblTensao.Location = new System.Drawing.Point(12, 9);
this.lblTensao.Name = "lblTensao";
this.lblTensao.Size = new System.Drawing.Size(43, 13);
this.lblTensao.TabIndex = 4;
this.lblTensao.Text = "Tensão";
//
// lblCorrente
//
this.lblCorrente.AutoSize = true;
this.lblCorrente.Location = new System.Drawing.Point(285, 9);
this.lblCorrente.Name = "lblCorrente";
this.lblCorrente.Size = new System.Drawing.Size(47, 13);
this.lblCorrente.TabIndex = 5;
this.lblCorrente.Text = "Corrente";
//
// frmSenConfig
//
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(571, 188);
this.Controls.Add(this.lblCorrente);
this.Controls.Add(this.lblTensao);
this.Controls.Add(this.gridsCOR);
this.Controls.Add(this.gridsTEN);
this.Controls.Add(this.btnSalvar);
this.MaximizeBox = false;
this.Name = "frmSenConfig";
this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
this.Text = "Sensoriamento - Parametrização";
this.FormClosing += new System.Windows.Forms.FormClosingEventHandler(this.frmSenConfig_FormClosing);
this.Load += new System.EventHandler(this.frmSenConfig_Load);
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsTEN)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsCOR)).EndInit();
this.ResumeLayout(false);
this.PerformLayout();
}
#endregion
private System.Windows.Forms.DataGridView gridsTEN;
private System.Windows.Forms.DataGridView gridsCOR;
private System.Windows.Forms.Button btnSalvar;
private System.Windows.Forms.Label lblTensao;
private System.Windows.Forms.Label lblCorrente;
}
}

88
AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.cs Normal file
View File

@ -0,0 +1,88 @@
using AgroBase.Comum;
using AgroBase.Models;
using AgroBase.Models.Modules;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enuns;
namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
{
public partial class frmSenConfig : Form
{
DispositivosService<SensoriamentoModel> Disp = (DispositivosService<SensoriamentoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen);
public frmSenConfig()
{
InitializeComponent();
}
private void frmSenConfig_Load(object sender, EventArgs e)
{
if (Disp == null)
{
return;
}
foreach (var Sensor in Disp.Dados.Sensores)
{
string gridName = "grid" + Enum.GetName(typeof(S_Code), Sensor.Componente);
DataGridView grid = this.Controls.OfType<DataGridView>().ToList().FirstOrDefault(x => x.Name == gridName);
if (grid != null)
{
grid.Rows.Clear();
grid.Columns.Clear();
grid.Columns.Add("clParametro", "Parâmetro");
grid.Columns.Add("clValor", "Valor");
foreach (var Parametro in Sensor.Parametros)
{
grid.Rows.Add(Parametro[0], Parametro[1]);
}
//grid.Rows.RemoveAt(grid.Rows.Count - 1);
}
}
}
private void frmSenConfig_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
{
e.Cancel = true;
this.Visible = false;
}
private void btnSalvar_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (Disp == null)
{
return;
}
foreach (var Sensor in Disp.Dados.Sensores)
{
string gridName = "grid" + Enum.GetName(typeof(S_Code), Sensor.Componente);
DataGridView grid = this.Controls.OfType<DataGridView>().ToList().FirstOrDefault(x => x.Name == gridName);
if (grid != null && grid.Rows.Count > 1)
{
Sensor.Parametros = new List<string[]>();
foreach (DataGridViewRow Row in grid.Rows)
{
if (Row.Cells[0].Value != null)
{
Sensor.Parametros.Add(new string[] { Row.Cells[0].Value.ToString(), Row.Cells[1].Value.ToString() });
}
}
}
}
}
}
}

120
AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.resx Normal file
View File

@ -0,0 +1,120 @@
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<root>
<!--
Microsoft ResX Schema
Version 2.0
The primary goals of this format is to allow a simple XML format
that is mostly human readable. The generation and parsing of the
various data types are done through the TypeConverter classes
associated with the data types.
Example:
... ado.net/XML headers & schema ...
<resheader name="resmimetype">text/microsoft-resx</resheader>
<resheader name="version">2.0</resheader>
<resheader name="reader">System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, ...</resheader>
<resheader name="writer">System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, ...</resheader>
<data name="Name1"><value>this is my long string</value><comment>this is a comment</comment></data>
<data name="Color1" type="System.Drawing.Color, System.Drawing">Blue</data>
<data name="Bitmap1" mimetype="application/x-microsoft.net.object.binary.base64">
<value>[base64 mime encoded serialized .NET Framework object]</value>
</data>
<data name="Icon1" type="System.Drawing.Icon, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
<value>[base64 mime encoded string representing a byte array form of the .NET Framework object]</value>
<comment>This is a comment</comment>
</data>
There are any number of "resheader" rows that contain simple
name/value pairs.
Each data row contains a name, and value. The row also contains a
type or mimetype. Type corresponds to a .NET class that support
text/value conversion through the TypeConverter architecture.
Classes that don't support this are serialized and stored with the
mimetype set.
The mimetype is used for serialized objects, and tells the
ResXResourceReader how to depersist the object. This is currently not
extensible. For a given mimetype the value must be set accordingly:
Note - application/x-microsoft.net.object.binary.base64 is the format
that the ResXResourceWriter will generate, however the reader can
read any of the formats listed below.
mimetype: application/x-microsoft.net.object.binary.base64
value : The object must be serialized with
: System.Runtime.Serialization.Formatters.Binary.BinaryFormatter
: and then encoded with base64 encoding.
mimetype: application/x-microsoft.net.object.soap.base64
value : The object must be serialized with
: System.Runtime.Serialization.Formatters.Soap.SoapFormatter
: and then encoded with base64 encoding.
mimetype: application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64
value : The object must be serialized into a byte array
: using a System.ComponentModel.TypeConverter
: and then encoded with base64 encoding.
-->
<xsd:schema id="root" xmlns="" xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns:msdata="urn:schemas-microsoft-com:xml-msdata">
<xsd:import namespace="http://www.w3.org/XML/1998/namespace" />
<xsd:element name="root" msdata:IsDataSet="true">
<xsd:complexType>
<xsd:choice maxOccurs="unbounded">
<xsd:element name="metadata">
<xsd:complexType>
<xsd:sequence>
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" />
</xsd:sequence>
<xsd:attribute name="name" use="required" type="xsd:string" />
<xsd:attribute name="type" type="xsd:string" />
<xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" />
<xsd:attribute ref="xml:space" />
</xsd:complexType>
</xsd:element>
<xsd:element name="assembly">
<xsd:complexType>
<xsd:attribute name="alias" type="xsd:string" />
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" />
</xsd:complexType>
</xsd:element>
<xsd:element name="data">
<xsd:complexType>
<xsd:sequence>
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
<xsd:element name="comment" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="2" />
</xsd:sequence>
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" msdata:Ordinal="1" />
<xsd:attribute name="type" type="xsd:string" msdata:Ordinal="3" />
<xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" msdata:Ordinal="4" />
<xsd:attribute ref="xml:space" />
</xsd:complexType>
</xsd:element>
<xsd:element name="resheader">
<xsd:complexType>
<xsd:sequence>
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
</xsd:sequence>
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" />
</xsd:complexType>
</xsd:element>
</xsd:choice>
</xsd:complexType>
</xsd:element>
</xsd:schema>
<resheader name="resmimetype">
<value>text/microsoft-resx</value>
</resheader>
<resheader name="version">
<value>2.0</value>
</resheader>
<resheader name="reader">
<value>System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
</resheader>
<resheader name="writer">
<value>System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
</resheader>
</root>

82
AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.Designer.cs generated
View File

@ -124,6 +124,8 @@ namespace AgroBase.Forms
this.btnEFReferenciar = new System.Windows.Forms.Button();
this.lblM1 = new System.Windows.Forms.Label();
this.picEF = new System.Windows.Forms.PictureBox();
this.lblCorrente = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblTensao = new System.Windows.Forms.Label();
this.pnlFundo.SuspendLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartET)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartDT)).BeginInit();
@ -140,6 +142,8 @@ namespace AgroBase.Forms
//
this.pnlFundo.AutoScroll = true;
this.pnlFundo.BackColor = System.Drawing.Color.White;
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblCorrente);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblTensao);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblDistanciaParcial);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblDistanciaTotal);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblTempoEmMovimento);
@ -223,7 +227,7 @@ namespace AgroBase.Forms
this.pnlFundo.Controls.Add(this.picEF);
this.pnlFundo.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
this.pnlFundo.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
this.pnlFundo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.pnlFundo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.pnlFundo.Name = "pnlFundo";
this.pnlFundo.Size = new System.Drawing.Size(1484, 749);
this.pnlFundo.TabIndex = 0;
@ -272,7 +276,7 @@ namespace AgroBase.Forms
//
this.chbDTLivre.AutoSize = true;
this.chbDTLivre.Location = new System.Drawing.Point(784, 725);
this.chbDTLivre.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.chbDTLivre.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chbDTLivre.Name = "chbDTLivre";
this.chbDTLivre.Size = new System.Drawing.Size(49, 17);
this.chbDTLivre.TabIndex = 166;
@ -283,7 +287,7 @@ namespace AgroBase.Forms
//
this.chbDTControlar.AutoSize = true;
this.chbDTControlar.Location = new System.Drawing.Point(764, 703);
this.chbDTControlar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.chbDTControlar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chbDTControlar.Name = "chbDTControlar";
this.chbDTControlar.Size = new System.Drawing.Size(68, 17);
this.chbDTControlar.TabIndex = 165;
@ -294,7 +298,7 @@ namespace AgroBase.Forms
//
this.chbETLivre.AutoSize = true;
this.chbETLivre.Location = new System.Drawing.Point(639, 725);
this.chbETLivre.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.chbETLivre.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chbETLivre.Name = "chbETLivre";
this.chbETLivre.Size = new System.Drawing.Size(49, 17);
this.chbETLivre.TabIndex = 164;
@ -305,7 +309,7 @@ namespace AgroBase.Forms
//
this.chbETControlar.AutoSize = true;
this.chbETControlar.Location = new System.Drawing.Point(639, 703);
this.chbETControlar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.chbETControlar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chbETControlar.Name = "chbETControlar";
this.chbETControlar.Size = new System.Drawing.Size(68, 17);
this.chbETControlar.TabIndex = 163;
@ -316,7 +320,7 @@ namespace AgroBase.Forms
//
this.chbDFLivre.AutoSize = true;
this.chbDFLivre.Location = new System.Drawing.Point(784, 86);
this.chbDFLivre.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.chbDFLivre.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chbDFLivre.Name = "chbDFLivre";
this.chbDFLivre.Size = new System.Drawing.Size(49, 17);
this.chbDFLivre.TabIndex = 162;
@ -327,7 +331,7 @@ namespace AgroBase.Forms
//
this.chbDFControlar.AutoSize = true;
this.chbDFControlar.Location = new System.Drawing.Point(764, 64);
this.chbDFControlar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.chbDFControlar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chbDFControlar.Name = "chbDFControlar";
this.chbDFControlar.Size = new System.Drawing.Size(68, 17);
this.chbDFControlar.TabIndex = 161;
@ -338,7 +342,7 @@ namespace AgroBase.Forms
//
this.chbEFLivre.AutoSize = true;
this.chbEFLivre.Location = new System.Drawing.Point(639, 86);
this.chbEFLivre.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.chbEFLivre.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chbEFLivre.Name = "chbEFLivre";
this.chbEFLivre.Size = new System.Drawing.Size(49, 17);
this.chbEFLivre.TabIndex = 160;
@ -349,7 +353,7 @@ namespace AgroBase.Forms
//
this.chbEFControlar.AutoSize = true;
this.chbEFControlar.Location = new System.Drawing.Point(639, 64);
this.chbEFControlar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.chbEFControlar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chbEFControlar.Name = "chbEFControlar";
this.chbEFControlar.Size = new System.Drawing.Size(68, 17);
this.chbEFControlar.TabIndex = 159;
@ -363,7 +367,7 @@ namespace AgroBase.Forms
legend1.Name = "Legend1";
this.chartET.Legends.Add(legend1);
this.chartET.Location = new System.Drawing.Point(201, 410);
this.chartET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.chartET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chartET.Name = "chartET";
series1.ChartArea = "ChartArea1";
series1.Legend = "Legend1";
@ -380,7 +384,7 @@ namespace AgroBase.Forms
legend2.Name = "Legend1";
this.chartDT.Legends.Add(legend2);
this.chartDT.Location = new System.Drawing.Point(834, 410);
this.chartDT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.chartDT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chartDT.Name = "chartDT";
series2.ChartArea = "ChartArea1";
series2.Legend = "Legend1";
@ -397,7 +401,7 @@ namespace AgroBase.Forms
legend3.Name = "Legend1";
this.chartDF.Legends.Add(legend3);
this.chartDF.Location = new System.Drawing.Point(834, 4);
this.chartDF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.chartDF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chartDF.Name = "chartDF";
series3.ChartArea = "ChartArea1";
series3.Legend = "Legend1";
@ -414,7 +418,7 @@ namespace AgroBase.Forms
legend4.Name = "Legend1";
this.chartEF.Legends.Add(legend4);
this.chartEF.Location = new System.Drawing.Point(201, 4);
this.chartEF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.chartEF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chartEF.Name = "chartEF";
series4.ChartArea = "ChartArea1";
series4.Legend = "Legend1";
@ -428,7 +432,7 @@ namespace AgroBase.Forms
//
this.picRobo.Image = ((System.Drawing.Image)(resources.GetObject("picRobo.Image")));
this.picRobo.Location = new System.Drawing.Point(602, 206);
this.picRobo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.picRobo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.picRobo.Name = "picRobo";
this.picRobo.Size = new System.Drawing.Size(265, 395);
this.picRobo.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.Zoom;
@ -758,7 +762,7 @@ namespace AgroBase.Forms
// btnDTReverter
//
this.btnDTReverter.Location = new System.Drawing.Point(736, 774);
this.btnDTReverter.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.btnDTReverter.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.btnDTReverter.Name = "btnDTReverter";
this.btnDTReverter.Size = new System.Drawing.Size(93, 23);
this.btnDTReverter.TabIndex = 125;
@ -768,7 +772,7 @@ namespace AgroBase.Forms
// btnETReverter
//
this.btnETReverter.Location = new System.Drawing.Point(639, 774);
this.btnETReverter.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.btnETReverter.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.btnETReverter.Name = "btnETReverter";
this.btnETReverter.Size = new System.Drawing.Size(93, 23);
this.btnETReverter.TabIndex = 124;
@ -778,7 +782,7 @@ namespace AgroBase.Forms
// btnDFReverter
//
this.btnDFReverter.Location = new System.Drawing.Point(736, 37);
this.btnDFReverter.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.btnDFReverter.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.btnDFReverter.Name = "btnDFReverter";
this.btnDFReverter.Size = new System.Drawing.Size(93, 23);
this.btnDFReverter.TabIndex = 123;
@ -788,7 +792,7 @@ namespace AgroBase.Forms
// btnEFReverter
//
this.btnEFReverter.Location = new System.Drawing.Point(639, 37);
this.btnEFReverter.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.btnEFReverter.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.btnEFReverter.Name = "btnEFReverter";
this.btnEFReverter.Size = new System.Drawing.Size(93, 23);
this.btnEFReverter.TabIndex = 122;
@ -838,7 +842,7 @@ namespace AgroBase.Forms
// btnDTReferenciar
//
this.btnDTReferenciar.Location = new System.Drawing.Point(736, 747);
this.btnDTReferenciar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.btnDTReferenciar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.btnDTReferenciar.Name = "btnDTReferenciar";
this.btnDTReferenciar.Size = new System.Drawing.Size(93, 23);
this.btnDTReferenciar.TabIndex = 117;
@ -859,7 +863,7 @@ namespace AgroBase.Forms
// picDT
//
this.picDT.Location = new System.Drawing.Point(1271, 432);
this.picDT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.picDT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.picDT.Name = "picDT";
this.picDT.Size = new System.Drawing.Size(188, 203);
this.picDT.TabIndex = 115;
@ -908,7 +912,7 @@ namespace AgroBase.Forms
// btnDFReferenciar
//
this.btnDFReferenciar.Location = new System.Drawing.Point(736, 9);
this.btnDFReferenciar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.btnDFReferenciar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.btnDFReferenciar.Name = "btnDFReferenciar";
this.btnDFReferenciar.Size = new System.Drawing.Size(93, 23);
this.btnDFReferenciar.TabIndex = 108;
@ -929,7 +933,7 @@ namespace AgroBase.Forms
// picDF
//
this.picDF.Location = new System.Drawing.Point(1271, 27);
this.picDF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.picDF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.picDF.Name = "picDF";
this.picDF.Size = new System.Drawing.Size(188, 203);
this.picDF.TabIndex = 106;
@ -978,7 +982,7 @@ namespace AgroBase.Forms
// btnETReferenciar
//
this.btnETReferenciar.Location = new System.Drawing.Point(639, 747);
this.btnETReferenciar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.btnETReferenciar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.btnETReferenciar.Name = "btnETReferenciar";
this.btnETReferenciar.Size = new System.Drawing.Size(93, 23);
this.btnETReferenciar.TabIndex = 101;
@ -999,7 +1003,7 @@ namespace AgroBase.Forms
// picET
//
this.picET.Location = new System.Drawing.Point(9, 432);
this.picET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.picET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.picET.Name = "picET";
this.picET.Size = new System.Drawing.Size(188, 203);
this.picET.TabIndex = 99;
@ -1048,7 +1052,7 @@ namespace AgroBase.Forms
// btnEFReferenciar
//
this.btnEFReferenciar.Location = new System.Drawing.Point(639, 9);
this.btnEFReferenciar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.btnEFReferenciar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.btnEFReferenciar.Name = "btnEFReferenciar";
this.btnEFReferenciar.Size = new System.Drawing.Size(93, 23);
this.btnEFReferenciar.TabIndex = 92;
@ -1069,19 +1073,41 @@ namespace AgroBase.Forms
// picEF
//
this.picEF.Location = new System.Drawing.Point(9, 27);
this.picEF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.picEF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.picEF.Name = "picEF";
this.picEF.Size = new System.Drawing.Size(188, 203);
this.picEF.TabIndex = 90;
this.picEF.TabStop = false;
//
// lblCorrente
//
this.lblCorrente.AutoSize = true;
this.lblCorrente.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 6.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblCorrente.Location = new System.Drawing.Point(639, 619);
this.lblCorrente.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblCorrente.Name = "lblCorrente";
this.lblCorrente.Size = new System.Drawing.Size(202, 12);
this.lblCorrente.TabIndex = 172;
this.lblCorrente.Text = "Corrente atual: 0,00A - Mín: 0,00A - Máx: 0,00A";
//
// lblTensao
//
this.lblTensao.AutoSize = true;
this.lblTensao.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 6.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblTensao.Location = new System.Drawing.Point(639, 606);
this.lblTensao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblTensao.Name = "lblTensao";
this.lblTensao.Size = new System.Drawing.Size(196, 12);
this.lblTensao.TabIndex = 171;
this.lblTensao.Text = "Tensão atual: 0,00V - Mín: 0,00V - Máx: 0,00V";
//
// frmAcompanhamento
//
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1484, 749);
this.Controls.Add(this.pnlFundo);
this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.Name = "frmAcompanhamento";
this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
this.Text = "Acompanhamento";
@ -1187,5 +1213,7 @@ namespace AgroBase.Forms
private System.Windows.Forms.Label lblDistanciaTotal;
private System.Windows.Forms.Label lblTempoEmMovimento;
private System.Windows.Forms.Label lblTempoConectado;
public System.Windows.Forms.Label lblCorrente;
public System.Windows.Forms.Label lblTensao;
}
}

17
AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
View File

@ -396,6 +396,21 @@ namespace AgroBase.Forms
}
}
delegate void AtualizarSensoresDelegate(string Texto);
public void AtualizarSensores(string Texto)
{
Label lbl = Texto.Contains("Corrente") ? lblCorrente : lblTensao;
if (lbl.InvokeRequired)
{
lbl.Invoke(new AtualizarSensoresDelegate(AtualizarSensores), Texto);
}
else
{
lbl.Text = Texto;
}
}
}
}

2
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/PinoutModel.cs
View File

@ -273,5 +273,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Leitura3,
Leitura4,
I2C,
Tensao,
Corrente,
}
}

144
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -41,6 +41,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
FuncoesPinout.TMP,
},
DelayAmostragem = 200,
Parametros = new List<string[]>(),
},
new SensorModel()
{
@ -56,6 +57,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
FuncoesPinout.TMP,
},
DelayAmostragem = 200,
Parametros = new List<string[]>(),
},
new SensorModel()
{
@ -71,6 +73,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
FuncoesPinout.TMP,
},
DelayAmostragem = 200,
Parametros = new List<string[]>(),
},
new SensorModel()
{
@ -86,10 +89,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
FuncoesPinout.TMP,
},
DelayAmostragem = 200,
Parametros = new List<string[]>(),
},
new SensorModel()
{
ID = "VBAT ",
ID = "VBAT",
Descricao = "Tensão da bateria",
Prioridade = 20,
Componente = S_Code.sTEN,
@ -98,13 +102,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Testando = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Leitura1,
FuncoesPinout.Tensao,
},
DelayAmostragem = 500,
Parametros = new List<string[]>()
{
new string[] { "V offset", "000.85" },
new string[] { "R1", "120000" },
new string[] { "R2", "010000" },
},
DelayAmostragem = 1000,
},
new SensorModel()
{
ID = "ABAT ",
ID = "ABAT",
Prioridade = 10,
Descricao = "Corrente da bateria",
Componente = S_Code.sCOR,
@ -113,9 +123,14 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Testando = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Leitura1,
FuncoesPinout.Corrente,
},
DelayAmostragem = 500,
Parametros = new List<string[]>()
{
new string[] { "V offset", "00.413" },
new string[] { "Sensibilidade", "000.35" },
},
DelayAmostragem = 950,
},
}
};
@ -146,7 +161,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
S_Code TipoSensor = (S_Code)(cod);
SensorModel Sensor = Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == Dados[1]);
SensorModel Sensor = Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == Dados[1].Trim());
if (Sensor == null)
{
if (Dados[1] == "MD")
@ -162,26 +177,60 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
switch (TipoSensor)
{
case S_Code.sCOR:
double l1 = -1;
double.TryParse(Dados[2], out l1);
double l2 = -1;
double.TryParse(Dados[3], out l2);
double l3 = -1;
double.TryParse(Dados[4], out l3);
double l4 = -1;
double.TryParse(Dados[5], out l4);
double leitura = -1;
double.TryParse(Dados[2].Replace(".", ","), out leitura);
double vPin = -1;
double.TryParse(Dados[3].Replace(".", ","), out vPin);
double corrente = -1;
double.TryParse(Dados[4].Replace(".", ","), out corrente);
Sensor.Leituras = new List<double>()
{
l1,
l2,
l3,
l4
leitura,
vPin,
corrente,
};
if (corrente > Sensor.ValorMaximo)
{
Sensor.ValorMaximo = corrente;
}
else if (corrente < Sensor.ValorMinimo)
{
Sensor.ValorMinimo = corrente;
}
frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarSensores("Corrente atual: " + corrente.ToString("0.00") + "A - Mín: " + Sensor.ValorMinimo.ToString("0.00") + "A - Máx: " + Sensor.ValorMaximo.ToString("0.00") + "A");
AtualizaGrafico = true;
break;
case S_Code.sTEN:
double leituraV = -1;
double.TryParse(Dados[2].Replace(".", ","), out leituraV);
double vPinV = -1;
double.TryParse(Dados[3].Replace(".", ","), out vPinV);
double tensao = -1;
double.TryParse(Dados[4].Replace(".", ","), out tensao);
Sensor.Leituras = new List<double>()
{
leituraV,
vPinV,
tensao,
};
if (tensao > Sensor.ValorMaximo)
{
Sensor.ValorMaximo = tensao;
}
else if (tensao < Sensor.ValorMinimo)
{
Sensor.ValorMinimo = tensao;
}
frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarSensores("Tensão atual: " + tensao.ToString("0.00") + "V - Mín: " + Sensor.ValorMinimo.ToString("0.00") + "V - Máx: " + Sensor.ValorMaximo.ToString("0.00") + "V");
AtualizaGrafico = true;
break;
case S_Code.sCFG:
@ -189,31 +238,31 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Sensor.Inicializado = Dados[2] == "1";
break;
}
case S_Code.sTMP: {
double temp = -1;
double.TryParse(Dados[2].Replace(".", ","), out temp);
Sensor.Leituras = new List<double>() { temp };
if (temp > Sensor.ValorMaximo)
{
Sensor.ValorMaximo = temp;
}
else if (temp < Sensor.ValorMinimo)
{
Sensor.ValorMinimo = temp;
}
MovSensoriamentoMotor Motor =
Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov) ?
((MovimentacaoModel)(Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov).Dados)).Motores.FirstOrDefault(x => Sensor.ID.Contains(x.ID)) :
null;
if (Motor != null)
{
Motor.Temperatura = temp;
}
AtualizaGrafico = true;
break;
case S_Code.sTMP: {
double temp = -1;
double.TryParse(Dados[2].Replace(".", ","), out temp);
Sensor.Leituras = new List<double>() { temp };
if (temp > Sensor.ValorMaximo)
{
Sensor.ValorMaximo = temp;
}
else if (temp < Sensor.ValorMinimo)
{
Sensor.ValorMinimo = temp;
}
MovSensoriamentoMotor Motor =
Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov) ?
((MovimentacaoModel)(Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov).Dados)).Motores.FirstOrDefault(x => Sensor.ID.Contains(x.ID)) :
null;
if (Motor != null)
{
Motor.Temperatura = temp;
}
AtualizaGrafico = true;
break;
}
}
@ -325,6 +374,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public bool Inicializado { get; set; } = false;
public bool Testando { get; set; } = false;
public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
public List<string[]> Parametros { get; set;} = new List<string[]>();
public string UnidadeMedida { get; set; }
public List<double> Leituras { get; set; }
@ -336,13 +386,17 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
var _pinout = SensoriamentoModel.Pinout.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
string Protocolo = ((int)F_Code.Cfg).ToString() +
ID + ";" + // 0 ~ 4
ID.PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4
(Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 6
((int)Componente).ToString() + ";" + // 8 ~ 10
(Aferir ? "1" : "0") + ";" + // 12
DelayAmostragem.ToString("00000") + ";" + // 14 ~ 18
Prioridade.ToString("00") + ";" + // 20 ~ 21
(_pinout.Any(x => x.Funcao != FuncoesPinout.NaoConectado) ? _pinout.FirstOrDefault(x => x.Funcao != FuncoesPinout.NaoConectado).Pino.ToString("00") : "-1"); // 23 ~ 24
foreach (var Parametro in Parametros)
{
Protocolo += ";" + Parametro[1];
}
return Protocolo;
}
}

3
AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs
View File

@ -1,6 +1,7 @@
using AgroBase.Forms;
using AgroBase.Forms.Direcional;
using AgroBase.Forms.Movimentacao;
using AgroBase.Forms.Sensoriamento;
using AgroBase.Models;
using AgroBase.Models.Modules;
using AgroBase.Services;
@ -198,7 +199,7 @@ namespace AgroBase.Comum
break;
case T_Code.Sen:
Dados = CarregarParametros(SensoriamentoModel.CarregarParametrosIniciais());
//frmConfig = new frmSenConfig2();
frmConfig = new frmSenConfig();
break;
case T_Code.Atu:
Dados = CarregarParametros(AtuadorModel.CarregarParametrosIniciais());

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/parametersSen.par
View File

@ -1 +1 @@
{"Conectado":false,"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"TMVET","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Esquerdo Trás","Componente":411,"Aferir":true,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[33.78],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":23935.0},{"LogGrafico":[],"ID":"TMVEF","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Esquerdo Frente","Componente":411,"Aferir":true,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[29.35],"ValorMinimo":-27315.0,"ValorMaximo":12833.0},{"LogGrafico":[],"ID":"TMVDT","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Direito Trás","Componente":411,"Aferir":true,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[29.69],"ValorMinimo":-27315.0,"ValorMaximo":7745.0},{"LogGrafico":[],"ID":"TMVDF","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Direito Frente","Componente":411,"Aferir":true,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[30.38],"ValorMinimo":-27315.0,"ValorMaximo":7936.0},{"LogGrafico":[],"ID":"VBAT ","Prioridade":20,"Descricao":"Tensão da bateria","Componente":112,"Aferir":false,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[23],"UnidadeMedida":null,"Leituras":null,"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"ABAT ","Prioridade":10,"Descricao":"Corrente da bateria","Componente":322,"Aferir":false,"DelayAmostragem":950,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[23],"UnidadeMedida":null,"Leituras":null,"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0}]}
{"Conectado":false,"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"TMVET","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Esquerdo Trás","Componente":411,"Aferir":false,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"Parametros":[],"UnidadeMedida":null,"Leituras":null,"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"TMVEF","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Esquerdo Frente","Componente":411,"Aferir":false,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"Parametros":[],"UnidadeMedida":null,"Leituras":null,"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"TMVDT","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Direito Trás","Componente":411,"Aferir":false,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"Parametros":[],"UnidadeMedida":null,"Leituras":null,"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"TMVDF","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Direito Frente","Componente":411,"Aferir":false,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"Parametros":[],"UnidadeMedida":null,"Leituras":null,"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"VBAT","Prioridade":20,"Descricao":"Tensão da bateria","Componente":112,"Aferir":true,"DelayAmostragem":500,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[28],"Parametros":[["V offset","000.85"],["R1","120000"],["R2","010000"]],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[711.3,0.64,8.3],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":13.73},{"LogGrafico":[],"ID":"ABAT","Prioridade":10,"Descricao":"Corrente da bateria","Componente":322,"Aferir":true,"DelayAmostragem":500,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[29],"Parametros":[["V offset","00.370"],["Sensibilidade","000.35"]],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[482.8,0.39,0.05],"ValorMinimo":-0.87,"ValorMaximo":0.23}]}

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/pinoutSen.pin
View File

@ -1 +1 @@
[{"Tipo":1,"Pino":99,"Descricao":"1","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":98,"Descricao":"2","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":36,"Descricao":"3","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":39,"Descricao":"4","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":34,"Descricao":"5","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":35,"Descricao":"6","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":32,"Descricao":"7","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVET"},{"Tipo":1,"Pino":33,"Descricao":"8","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVEF"},{"Tipo":1,"Pino":25,"Descricao":"9","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVDT"},{"Tipo":1,"Pino":26,"Descricao":"10","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVDF"},{"Tipo":1,"Pino":27,"Descricao":"11","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":14,"Descricao":"12","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":12,"Descricao":"13","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":97,"Descricao":"14","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":13,"Descricao":"15","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":9,"Descricao":"16","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":10,"Descricao":"17","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":11,"Descricao":"18","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":96,"Descricao":"19","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":6,"Descricao":"26","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":7,"Descricao":"27","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":8,"Descricao":"28","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":15,"Descricao":"29","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":2,"Descricao":"30","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":0,"Descricao":"31","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":4,"Descricao":"32","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":16,"Descricao":"33","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":17,"Descricao":"34","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":5,"Descricao":"35","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":18,"Descricao":"36","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":19,"Descricao":"37","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":95,"Descricao":"38","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":21,"Descricao":"39","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":3,"Descricao":"40","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":1,"Descricao":"41","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":22,"Descricao":"42","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":23,"Descricao":"43","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":94,"Descricao":"44","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""}]
[{"Tipo":1,"Pino":99,"Descricao":"1","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":98,"Descricao":"2","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":36,"Descricao":"3","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":39,"Descricao":"4","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":34,"Descricao":"5","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVET"},{"Tipo":1,"Pino":35,"Descricao":"6","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVEF"},{"Tipo":1,"Pino":32,"Descricao":"7","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVDT"},{"Tipo":1,"Pino":33,"Descricao":"8","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVDF"},{"Tipo":1,"Pino":25,"Descricao":"9","Funcao":29,"Habilitado":true,"ComponenteID":"ABAT"},{"Tipo":1,"Pino":26,"Descricao":"10","Funcao":28,"Habilitado":true,"ComponenteID":"VBAT"},{"Tipo":1,"Pino":27,"Descricao":"11","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":14,"Descricao":"12","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":12,"Descricao":"13","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":97,"Descricao":"14","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":13,"Descricao":"15","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":9,"Descricao":"16","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":10,"Descricao":"17","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":11,"Descricao":"18","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":96,"Descricao":"19","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":6,"Descricao":"26","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":7,"Descricao":"27","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":8,"Descricao":"28","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":15,"Descricao":"29","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":2,"Descricao":"30","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":0,"Descricao":"31","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":4,"Descricao":"32","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":16,"Descricao":"33","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":17,"Descricao":"34","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":5,"Descricao":"35","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":18,"Descricao":"36","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":19,"Descricao":"37","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":95,"Descricao":"38","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":21,"Descricao":"39","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":3,"Descricao":"40","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":1,"Descricao":"41","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":22,"Descricao":"42","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":23,"Descricao":"43","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":94,"Descricao":"44","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""}]

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.Forms.Sensoriamento.frmSenConfig.resources Normal file
View File

Binary file not shown.

2
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache
View File

@ -1 +1 @@
5282e2e8323b29ea19e29f87e03985324ecefc8410e637b6614d0e3935fd65df
522c469433cd27a9bb1c105d2bee798bc5682bc54372eaac60a028a8592b0825

1
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.FileListAbsolute.txt
View File

@ -361,3 +361,4 @@ C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.pdb
C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\Debug\Python\Scripts\gps-viewer.py
C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.Forms.frmGPS.resources
C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.Forms.frmPinout.resources
C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.Forms.Sensoriamento.frmSenConfig.resources

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache
View File

Binary file not shown.

28
Firmware/Modulos/Atuador/Atuador.ino
View File

@ -1,8 +1,8 @@
// Dispositivo: Atuador
// Versão Firmware: 1
// Ultima atualização: 22/12/2023
// Ultima atualização: 23/01/2024
#include "C:\Zendion Inc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#define D_Code Atu
#define _pinoLED RGB_BUILTIN
@ -14,6 +14,7 @@ bool Conectado = false;
int _TaxaAmostragem = 500;
int BicosAtivos = 10;
bool BicoLigado = false;
class BicoPulverizador {
public:
@ -36,7 +37,7 @@ public:
bool StatusBico;
// Entrada de dados
bool _BicoAtuado = false;
bool _BicoAtuado = !BicoLigado;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
@ -47,9 +48,9 @@ public:
if (_pinoSolenoide > -1) {
pinMode(_pinoSolenoide, OUTPUT);
digitalWrite(_pinoSolenoide, LOW);
_BicoAtuado = false;
StatusBico = digitalRead(_pinoSolenoide) == 1;
_BicoAtuado = !BicoLigado;
digitalWrite(_pinoSolenoide, _BicoAtuado);
StatusBico = digitalRead(_pinoSolenoide) == (BicoLigado ? 1 : 0);
}
if (_pinoSensor > -1) {
pinMode(_pinoSensor, INPUT);
@ -88,7 +89,7 @@ public:
void AlterarStatusBico() {
digitalWrite(_pinoSolenoide, _BicoAtuado);
StatusBico = digitalRead(_pinoSolenoide) == 1;
StatusBico = digitalRead(_pinoSolenoide) == (BicoLigado ? 1 : 0);
}
@ -151,9 +152,20 @@ BicoPulverizador* BicoPorID(String ID) {
return _bico;
}
void ZerarPinos() {
const int gpios[] = {2, 4, 5, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 21, 22, 23, 25, 26, 27, 32, 33};
for (int i = 0; i < sizeof(gpios) / sizeof(gpios[0]); i++) {
pinMode(gpios[i], OUTPUT);
digitalWrite(gpios[i], !BicoLigado);
}
}
void setup() {
Serial.begin(_baudRate);
ZerarPinos();
if (_pinoReleGeral > -1) {
pinMode(_pinoReleGeral, OUTPUT);
digitalWrite(_pinoReleGeral, LOW);
@ -231,7 +243,7 @@ void loop() {
BicoPulverizador* _bico = BicoPorID(ID);
_bico->_BicoAtuado = (String)Protocolo[4] == "1";
_bico->_BicoAtuado = (String)Protocolo[4] == (BicoLigado ? "1" : "0");
_bico->AlterarStatusBico();
}
else if (_funcao == Tst) {

16
Firmware/Modulos/Direcional/Direcional.ino
View File

@ -488,6 +488,16 @@ Motor M2("EF");
Motor M3("DT");
Motor M4("DF");
Motor* MotorPorID(String ID) {
Motor* _motor =
ID == "ET" ? &M1 :
ID == "EF" ? &M2 :
ID == "DT" ? &M3 :
ID == "DF" ? &M4 :
nullptr;
return _motor;
}
void setup() {
Serial.begin(_baudRate);
@ -543,7 +553,7 @@ void loop() {
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectado ? "1" : "0"));
}
else {
Motor* _motor = ID == "ET" ? &M1 : ID == "EF" ? &M2 : ID == "DT" ? &M3 : &M4;
Motor* _motor = MotorPorID(ID);
int canal = ((String)Protocolo[5]).toInt();
bool motor_ativado = ((String)Protocolo[7]) == "1";
@ -587,7 +597,7 @@ void loop() {
//0;0;000.00
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]);
Motor* _motor = ID == "ET" ? &M1 : ID == "EF" ? &M2 : ID == "DT" ? &M3 : &M4;
Motor* _motor = MotorPorID(ID);
Sentido sentido = (Sentido)((String)Protocolo[3]).toInt();
int angulo = ((String)Protocolo[5] + (String)Protocolo[6] + (String)Protocolo[7]).toInt();
@ -614,7 +624,7 @@ void loop() {
else if (_funcao == Tst) {
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]);
Motor* _motor = ID == "ET" ? &M1 : ID == "EF" ? &M2 : ID == "DT" ? &M3 : &M4;
Motor* _motor = MotorPorID(ID);
bool EmTeste = _motor->Testando;
if (!EmTeste) {

121
Firmware/Modulos/Movimentacao/Movimentacao.ino
View File

@ -1,12 +1,10 @@
// Dispositivo: Movimentação
// Versão Firmware: 9
// Ultima atualização: 21/11/2023
// Versão Firmware: 14
// Ultima atualização: 16/01/2024
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\MemoryService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\utils.h"
#include <PID_v1.h>
#include "DHT.h"
#define D_Code Mov
#define _pinoLED RGB_BUILTIN
@ -23,17 +21,11 @@ int RampaMin = 0;
int ZeroRampa = 0;
int RampaMax = 1023;
int M1_US_Addr = 25;
int M2_US_Addr = 35;
int M3_US_Addr = 45;
int M4_US_Addr = 55;
class Motor {
public:
// Construtor
Motor(String desc, int SentidoAddr) {
Motor(String desc) {
_ID = desc;
_US_Addr = SentidoAddr;
}
// Definições
@ -46,7 +38,6 @@ public:
int _pinoHLA;
int _pinoHLB;
int _pinoHLC;
int _pinoTMP;
double _Kp;
double _Ki;
@ -67,12 +58,11 @@ public:
double RPM;
double PotenciaAtual;
volatile int ultimaLeituraHallA = 0;
volatile int ultimaLeituraHallB = 0;
volatile int ultimaLeituraHallC = 0;
volatile unsigned int tempoAnterior = 0;
volatile float periodo = 0;
// Sensores
DHT* dht;
// Entrada de dados
bool _MalhaFechada;
int _PotMap;
@ -103,7 +93,7 @@ public:
pinMode(_pinoDIR, OUTPUT);
digitalWrite(_pinoDIR, LOW);
_SentidoM = (Sentido)LerMemoria(_US_Addr);
_SentidoM = Parado;
}
if (_pinoBRK > -1) {
pinMode(_pinoBRK, OUTPUT);
@ -131,14 +121,11 @@ public:
}
if (_pinoHLB > -1) {
pinMode(_pinoHLB, INPUT);
ultimaLeituraHallB = digitalRead(_pinoHLB);
}
if (_pinoHLC > -1) {
pinMode(_pinoHLC, INPUT);
}
if (_pinoTMP > -1) {
dht = new DHT(_pinoTMP, DHT22);
dht->begin();
xTaskCreatePinnedToCore(&Motor::DHT22TaskWrapper, "DHT22Task", 10000, this, 17 - _canal, &DHT22TaskHandle, tskNO_AFFINITY);
ultimaLeituraHallC = digitalRead(_pinoHLC);
}
@ -163,9 +150,6 @@ public:
if (_pinoHLA > -1) {
vTaskDelete(RPMTaskHandle);
}
if (_pinoTMP > -1) {
vTaskDelete(DHT22TaskHandle);
}
// Desanexar o canal PWM
if (_pinoPWM > -1) {
@ -180,7 +164,6 @@ public:
pinMode(_pinoHLA, INPUT);
pinMode(_pinoHLB, INPUT);
pinMode(_pinoHLC, INPUT);
pinMode(_pinoTMP, INPUT);
// Outras redefinições de variáveis de estado, se necessário
delete _PID;
@ -208,7 +191,6 @@ public:
void ReverterSentidoGiro() {
_SentidoM = _SentidoM == Horario ? Antihorario : Horario;
GravarMemoria(_US_Addr, (int)_SentidoM);
}
private:
@ -234,7 +216,7 @@ private:
}
// Medir RPM apenas quando ocorrer um pulso no sensor HALL
int LeituraHa = digitalRead(_pinoHLA);
bool LeituraHa = digitalRead(_pinoHLA) == 1;
if (LeituraHa != ultimaLeituraHallA) {
ultimaLeituraHallA = LeituraHa;
pulsos++;
@ -320,10 +302,10 @@ private:
// Comparação das leituras atuais com as leituras anteriores
if (LeituraHa == LeituraAnteriorHc && LeituraHc == LeituraAnteriorHa) {
_Sentido = Horario;
_Sentido = Antihorario;
}
else if (LeituraHa == LeituraAnteriorHb && LeituraHb == LeituraAnteriorHa) {
_Sentido = Antihorario;
_Sentido = Horario;
}
else {
// Outros casos (não determinados)
@ -386,7 +368,7 @@ private:
}
void RampaTask() {
unsigned long previousMillisRampa = millis();
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
@ -416,15 +398,15 @@ private:
Revertendo = _SentidoSP != Parado && _SentidoSP != _SentidoM;
if (Revertendo) {
digitalWrite(_pinoDIR, HIGH);
vTaskDelay(1500);
digitalWrite(_pinoDIR, LOW);
ledcWrite(_canal, ZeroRampa);
vTaskDelay(400);
_SentidoM = _SentidoSP;
GravarMemoria(_US_Addr, (int)_SentidoM);
Revertendo = false;
}
digitalWrite(_pinoDIR, _SentidoSP == Horario);
}
if (_pinoBRK > -1) {
@ -444,62 +426,27 @@ private:
}
}
// TEMPERATURA E UMIDADE
TaskHandle_t DHT22TaskHandle = NULL;
static void DHT22TaskWrapper(void *pvParameters) {
Motor *motor = static_cast<Motor*>(pvParameters);
motor->DHT22Task();
}
void DHT22Task() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
vTaskDelay(1000);
continue;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
if (intMillis >= _TaxaAmostragem + 2000) {
float t = dht->readTemperature();
yield();
vTaskDelay(500);
float h = dht->readHumidity();
yield();
vTaskDelay(500);
float hic = dht->computeHeatIndex(t, h, false);
yield();
vTaskDelay(500);
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sTMP, _ID, MontarDadosProtocoloDHT22(t, h, hic)));
firstMilis = millis();
}
vTaskDelay(100);
}
}
};
Motor M1("ET", M1_US_Addr);
Motor M2("EF", M2_US_Addr);
Motor M3("DT", M3_US_Addr);
Motor M4("DF", M4_US_Addr);
Motor M1("ET");
Motor M2("EF");
Motor M3("DT");
Motor M4("DF");
Motor* MotorPorID(String ID) {
Motor* _motor =
ID == "ET" ? &M1 :
ID == "EF" ? &M2 :
ID == "DT" ? &M3 :
ID == "DF" ? &M4 :
nullptr;
return _motor;
}
void setup() {
Serial.begin(_baudRate);
IniciarMemoria();
delay(10);
/*LimparMemoria();
GravarMemoria(M1_US_Addr, (int)Horario);
GravarMemoria(M2_US_Addr, (int)Antihorario);
GravarMemoria(M3_US_Addr, (int)Antihorario);
GravarMemoria(M4_US_Addr, (int)Horario);*/
if (_pinoReleGeral > -1) {
pinMode(_pinoReleGeral, OUTPUT);
@ -569,9 +516,8 @@ void loop() {
int hallA = ((String)Protocolo[41] + (String)Protocolo[42]).toInt();
int hallB = ((String)Protocolo[44] + (String)Protocolo[45]).toInt();
int hallC = ((String)Protocolo[47] + (String)Protocolo[48]).toInt();
int tmp = ((String)Protocolo[50] + (String)Protocolo[51]).toInt();
Motor* _motor = ID == "ET" ? &M1 : ID == "EF" ? &M2 : ID == "DT" ? &M3 : &M4;
Motor* _motor = MotorPorID(ID);
if (motor_ativado) {
if (Conectar) {
_motor->_canal = canal;
@ -582,7 +528,6 @@ void loop() {
_motor->_pinoHLA = hallA;
_motor->_pinoHLB = hallB;
_motor->_pinoHLC = hallC;
_motor->_pinoTMP = tmp;
_motor->_MalhaFechada = _foc;
_motor->_Kp = _Kp;
_motor->_Ki = _Ki;
@ -602,7 +547,7 @@ void loop() {
//0;000;0;000;000;000
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]);
Motor* _motor = ID == "ET" ? &M1 : ID == "EF" ? &M2 : ID == "DT" ? &M3 : &M4;
Motor* _motor = MotorPorID(ID);
_motor->_SentidoSP = (Sentido)((String)Protocolo[3]).toInt();
_motor->_RPM_SP = ((String)Protocolo[5] + (String)Protocolo[6] + (String)Protocolo[7]).toInt();
@ -617,7 +562,7 @@ void loop() {
else if (_funcao == Tst) {
String ID = ((String)Protocolo[0] +(String)Protocolo[1]);
Motor* _motor = ID == "ET" ? &M1 : ID == "EF" ? &M2 : ID == "DT" ? &M3 : &M4;
Motor* _motor = MotorPorID(ID);
bool EmTeste = _motor->Testando;
if (!EmTeste) {

594
Firmware/Modulos/Sensoriamento/Sensoriamento.ino
View File

@ -1,8 +1,11 @@
// Dispositivo: Sensoriamento
// Versão Firmware: 1
// Ultima atualização: 28/11/2023
// Versão Firmware: 3
// Ultima atualização: 23/01/2024
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include <SimpleKalmanFilter.h>
#include "C:\Zendion Inc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#define D_Code Sen
#define _pinoLED RGB_BUILTIN
@ -15,140 +18,369 @@ int _TaxaAmostragem;
int FrequenciaMaxima = 10000;
class Sensor {
public:
// Construtor
Sensor(String desc) {
_ID = desc;
}
// Definições
String _ID;
S_Code _componente;
int _prioridade;
int _delayAmostragem;
bool _I2C;
int _pinoLeitura1;
int _pinoLeitura2;
int _pinoLeitura3;
int _pinoLeitura4;
bool Iniciado = false;
bool Testando = false;
// Consumo
// Entrada de dados
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
class SensorTemperatura {
public:
SensorTemperatura(String desc) {
_ID = desc;
}
if (_pinoLeitura1 > -1) {
pinMode(_pinoLeitura1, INPUT);
}
if (_pinoLeitura2 > -1) {
pinMode(_pinoLeitura2, INPUT);
}
if (_pinoLeitura3 > -1) {
pinMode(_pinoLeitura3, INPUT);
}
if (_pinoLeitura4 > -1) {
pinMode(_pinoLeitura4, INPUT);
}
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sTMP;
int _pino;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
xTaskCreatePinnedToCore(&Sensor::LeituraTaskWrapper, "LeituraTask", 5000, this, _prioridade, &LeituraTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
bool Iniciado = false;
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(LeituraTaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
if (_pinoLeitura1 > -1) {
pinMode(_pinoLeitura1, INPUT);
}
if (_pinoLeitura2 > -1) {
pinMode(_pinoLeitura2, INPUT);
}
if (_pinoLeitura3 > -1) {
pinMode(_pinoLeitura3, INPUT);
}
if (_pinoLeitura4 > -1) {
pinMode(_pinoLeitura4, INPUT);
}
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Testar() {
Testando = true;
Testando = false;
}
private:
TaskHandle_t LeituraTaskHandle = NULL;
static void LeituraTaskWrapper(void *pvParameters) {
Sensor *sensor = static_cast<Sensor*>(pvParameters);
sensor->LeituraTask();
}
void LeituraTask() {
unsigned long previousMillisLeitura = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// LEITURA AQUI
unsigned long currentMillis = millis();
if ((currentMillis - previousMillisLeitura) >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
previousMillisLeitura = currentMillis;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(_componente, _ID, MontarDadosProtocoloSensorGenerico("")));
if (_pino > -1) {
pinMode(_pino, INPUT);
}
vTaskDelay(1);
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorTemperatura::STTaskWrapper, "STTask", 5000, this, _prioridade, &STTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(STTaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
pinMode(_pino, INPUT);
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
// Variáveis
double Vs = 3.3; // TENSÃO DE SAIDA DO ESP32
double R1 = 10000; //RESISTOR UTILIZADO NO DIVISOR DE TENSÃO
double Beta = 3950; // VALOR DE BETA
double To = 298.15; // VALOR EM KELVIN REFERENTE A 25° CELSIUS
double Ro = 10000;
double adcMax = 4095.0;
TaskHandle_t STTaskHandle = NULL;
static void STTaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorTemperatura *sensor = static_cast<SensorTemperatura*>(pvParameters);
sensor->STTask();
}
void STTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
AferirTemperatura();
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirTemperatura() {
double Vout, Rt = 0;
double T, Tc, Tf, adc = 0;
adc = analogRead(_pino); // VARIÁVEL QUE RECEBE A LEITURA DO NTC10K
//float adcValue = tempKalman->updateEstimate(adc);
float adcValue = adc;
//CALCULOS PARA CONVERSÃO DA LEITURA RECEBIDA PELO ESP32 EM TEMPERATURA EM °C
Vout = adcValue * Vs / adcMax;
Rt = R1 * Vout / (Vs - Vout);
T = 1 / (1 / To + log(Rt / Ro) / Beta);
Tc = T - 273.15;
Tf = Tc * 9 / 5 + 32;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sTMP, _ID, MontarDadosProtocoloNTC10K(Tc)));
}
};
class SensorTensao {
public:
SensorTensao(String desc) {
_ID = desc;
}
// Variáveis
const float Vcc = 3.3; // Tensão de alimentação
float Voffset = 0.85;
int R1 = 47000;
int R2 = 10000;
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sTEN;
int _pino;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
SimpleKalmanFilter* kalmanTEN;
bool Iniciado = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pino > -1) {
pinMode(_pino, INPUT);
}
kalmanTEN = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorTensao::SVTaskWrapper, "SVTask", 5000, this, _prioridade, &SVTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SVTaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
pinMode(_pino, INPUT);
delete kalmanTEN;
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
TaskHandle_t SVTaskHandle = NULL;
static void SVTaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorTensao *sensor = static_cast<SensorTensao*>(pvParameters);
sensor->SVTask();
}
void SVTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
AferirTensao();
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirTensao() {
float Razao = (R1 + R2) / (float)R2;
int adcV = analogRead(_pino);
float adcValueV = kalmanTEN->updateEstimate(adcV);
float voltageV = (adcValueV * (Vcc / 4095.0)) + (Voffset / Razao); // Convertendo o valor ADC para tensão
float realVoltage = voltageV * Razao;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sTEN, _ID, MontarDadosProtocoloTensao(adcValueV, voltageV, realVoltage)));
}
};
Sensor sVBAT("VBAT");
Sensor sABAT("ABAT");
class SensorCorrente {
public:
SensorCorrente(String desc) {
_ID = desc;
}
// Variáveis
const float Vcc = 3.3; // Tensão de alimentação
float Voffset = 0.413;
float sensibilidade = 0.35;
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sCOR;
int _pino;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
SimpleKalmanFilter* kalmanCOR;
bool Iniciado = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pino > -1) {
pinMode(_pino, INPUT);
}
kalmanCOR = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorCorrente::SATaskWrapper, "SATask", 5000, this, _prioridade, &SATaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SATaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
pinMode(_pino, INPUT);
delete kalmanCOR;
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
TaskHandle_t SATaskHandle = NULL;
static void SATaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorCorrente *sensor = static_cast<SensorCorrente*>(pvParameters);
sensor->SATask();
}
void SATask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
AferirCorrente();
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirCorrente() {
int adcV = analogRead(_pino);
float adcValue = kalmanCOR->updateEstimate(adcV);
float voltage = adcValue * (Vcc / 4095.0); // Convertendo o valor ADC para tensão
float current = (voltage - Voffset) / sensibilidade; // Calculando a corrente em A
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCOR, _ID, MontarDadosProtocoloCorrente(adcValue, voltage, current)));
}
};
SensorTemperatura TM1("TMVET");
SensorTemperatura TM2("TMVEF");
SensorTemperatura TM3("TMVDT");
SensorTemperatura TM4("TMVDF");
SensorTensao VBAT("VBAT ");
SensorCorrente ABAT("ABAT ");
SensorTemperatura* STPorID(String ID) {
SensorTemperatura* _sensor =
ID == "TMVET" ? &TM1 :
ID == "TMVEF" ? &TM2 :
ID == "TMVDT" ? &TM3 :
ID == "TMVDF" ? &TM4 :
nullptr;
return _sensor;
}
SensorTensao* SVPorID(String ID) {
SensorTensao* _sensor =
ID == "VBAT " ? &VBAT :
nullptr;
return _sensor;
}
SensorCorrente* SAPorID(String ID) {
SensorCorrente* _sensor =
ID == "ABAT " ? &ABAT :
nullptr;
return _sensor;
}
void setup() {
Serial.begin(_baudRate);
@ -176,59 +408,91 @@ void loop() {
if (_funcao == Chk) {
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code));
}
else if (_funcao == Cfg) {
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]);
bool Conectar = (String)Protocolo[3] == "1";
if (ID == "MD") {
_TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[5] + (String)Protocolo[6] + (String)Protocolo[7] + (String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9]).toInt();
} else if (_funcao == Cfg) {
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2] + (String)Protocolo[3] + (String)Protocolo[4]);
bool Conectar = (String)Protocolo[6] == "1";
if (ID == "MD ") {
_TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12]).toInt();
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
Conectado = Conectar;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectado ? "1" : "0"));
}
else {
Sensor* _sensor = ID == "VBAT" ? &sVBAT : ID == "ABAT" ? &sABAT : nullptr;
S_Code componente = (S_Code)((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10]).toInt();
bool sensor_ativado = (String)Protocolo[12] == "1";
int delayAmostragem = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15] + (String)Protocolo[16] + (String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18]).toInt();
int prioridade = ((String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21]).toInt();
int pino = ((String)Protocolo[23] + (String)Protocolo[24]).toInt();
switch (componente) {
case sTMP: {
SensorTemperatura* _sensor = STPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
if (Conectar) {
_sensor->_pino = pino;
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
case sTEN: {
SensorTensao* _sensor = SVPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
double _voffset = ((String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27] + (String)Protocolo[28] + (String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31]).toDouble();
double _r1 = ((String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34] + (String)Protocolo[35] + (String)Protocolo[36] + (String)Protocolo[37] + (String)Protocolo[38]).toDouble();
double _r2 = ((String)Protocolo[40] + (String)Protocolo[41] + (String)Protocolo[42] + (String)Protocolo[43] + (String)Protocolo[44] + (String)Protocolo[45]).toDouble();
_sensor->Voffset = (float)_voffset;
_sensor->R1 = (int)_r1;
_sensor->R2 = (int)_r2;
if (Conectar) {
_sensor->_pino = pino;
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
case sCOR: {
SensorCorrente* _sensor = SAPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
double _voffset = ((String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27] + (String)Protocolo[28] + (String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31]).toDouble();
double _sensibilidade = ((String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34] + (String)Protocolo[35] + (String)Protocolo[36] + (String)Protocolo[37] + (String)Protocolo[38]).toDouble();
_sensor->Voffset = (float)_voffset;
_sensor->sensibilidade = (float)_sensibilidade;
if (Conectar) {
_sensor->_pino = pino;
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
if (_sensor == nullptr) {
return;
}
S_Code componente = (S_Code)((String)Protocolo[5]).toInt();
int prioridade = ((String)Protocolo[7] + (String)Protocolo[8]).toInt();
int delayAmostragem = ((String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12] + (String)Protocolo[13] + (String)Protocolo[14]).toInt();
bool aferir = ((String)Protocolo[16]) == "1";
bool i2c = ((String)Protocolo[18]) == "1";
int lei_1 = ((String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21]).toInt();
int lei_2 = ((String)Protocolo[23] + (String)Protocolo[24]).toInt();
int lei_3 = ((String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27]).toInt();
int lei_4 = ((String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30]).toInt();
if (aferir) {
if (Conectar) {
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->_I2C = i2c;
_sensor->_pinoLeitura1 = lei_1;
_sensor->_pinoLeitura2 = lei_2;
_sensor->_pinoLeitura3 = lei_3;
_sensor->_pinoLeitura4 = lei_4;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
}
}
}
else if (_funcao == Cmd) {
}
else if (_funcao == Tst) {
}
} else if (_funcao == Cmd) {
} else if (_funcao == Tst) {
}
}
}

16
Firmware/Modulos/SerialService.h
View File

@ -93,4 +93,20 @@ String MontarDadosProtocoloNTC10K(float temperatura) {
return Protocolo;
}
String MontarDadosProtocoloTensao(float leitura, float vPin, float vReal) {
String Protocolo =
(String)leitura + ";" +
(String)vPin + ";" +
(String)vReal;
return Protocolo;
}
String MontarDadosProtocoloCorrente(float leitura, float vPin, float corrente) {
String Protocolo =
(String)leitura + ";" +
(String)vPin + ";" +
(String)corrente;
return Protocolo;
}
#endif

16
Firmware/Movimentação/Movimentacao_v14/Movimentacao_v14.ino
View File

@ -429,6 +429,16 @@ Motor M2("EF");
Motor M3("DT");
Motor M4("DF");
Motor* MotorPorID(String ID) {
Motor* _motor =
ID == "ET" ? &M1 :
ID == "EF" ? &M2 :
ID == "DT" ? &M3 :
ID == "DF" ? &M4 :
nullptr;
return _motor;
}
void setup() {
Serial.begin(_baudRate);
@ -503,7 +513,7 @@ void loop() {
int hallB = ((String)Protocolo[44] + (String)Protocolo[45]).toInt();
int hallC = ((String)Protocolo[47] + (String)Protocolo[48]).toInt();
Motor* _motor = ID == "ET" ? &M1 : ID == "EF" ? &M2 : ID == "DT" ? &M3 : &M4;
Motor* _motor = MotorPorID(ID);
if (motor_ativado) {
if (Conectar) {
_motor->_canal = canal;
@ -533,7 +543,7 @@ void loop() {
//0;000;0;000;000;000
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]);
Motor* _motor = ID == "ET" ? &M1 : ID == "EF" ? &M2 : ID == "DT" ? &M3 : &M4;
Motor* _motor = MotorPorID(ID);
_motor->_SentidoSP = (Sentido)((String)Protocolo[3]).toInt();
_motor->_RPM_SP = ((String)Protocolo[5] + (String)Protocolo[6] + (String)Protocolo[7]).toInt();
@ -548,7 +558,7 @@ void loop() {
else if (_funcao == Tst) {
String ID = ((String)Protocolo[0] +(String)Protocolo[1]);
Motor* _motor = ID == "ET" ? &M1 : ID == "EF" ? &M2 : ID == "DT" ? &M3 : &M4;
Motor* _motor = MotorPorID(ID);
bool EmTeste = _motor->Testando;
if (!EmTeste) {

10
Firmware/Movimentação/Movimentacao_v9/Movimentacao_v9.ino
View File

@ -1,6 +1,10 @@
#include "C:\Zendion Inc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include "C:\Zendion Inc\agrobot_base\Firmware\Modulos\MemoryService.h"
#include "C:\Zendion Inc\agrobot_base\Firmware\Modulos\utils.h"
// Dispositivo: Movimentação
// Versão Firmware: 9
// Ultima atualização: 21/11/2023
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\MemoryService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\utils.h"
#include <PID_v1.h>
#include "DHT.h"
#define D_Code Mov

494
Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v3/Sensoriamento_v3.ino Normal file
View File

@ -0,0 +1,494 @@
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include <SimpleKalmanFilter.h>
#define D_Code Sen
#define _pinoLED RGB_BUILTIN
long _baudRate = 115200;
bool Conectado = false;
int _TaxaAmostragem;
int FrequenciaMaxima = 10000;
class SensorTemperatura {
public:
SensorTemperatura(String desc) {
_ID = desc;
}
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sTMP;
int _pino;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
bool Iniciado = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pino > -1) {
pinMode(_pino, INPUT);
}
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorTemperatura::STTaskWrapper, "STTask", 5000, this, _prioridade, &STTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(STTaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
pinMode(_pino, INPUT);
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
// Variáveis
double Vs = 3.3; // TENSÃO DE SAIDA DO ESP32
double R1 = 10000; //RESISTOR UTILIZADO NO DIVISOR DE TENSÃO
double Beta = 3950; // VALOR DE BETA
double To = 298.15; // VALOR EM KELVIN REFERENTE A 25° CELSIUS
double Ro = 10000;
double adcMax = 4095.0;
TaskHandle_t STTaskHandle = NULL;
static void STTaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorTemperatura *sensor = static_cast<SensorTemperatura*>(pvParameters);
sensor->STTask();
}
void STTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
AferirTemperatura();
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirTemperatura() {
double Vout, Rt = 0;
double T, Tc, Tf, adc = 0;
adc = analogRead(_pino); // VARIÁVEL QUE RECEBE A LEITURA DO NTC10K
//float adcValue = tempKalman->updateEstimate(adc);
float adcValue = adc;
//CALCULOS PARA CONVERSÃO DA LEITURA RECEBIDA PELO ESP32 EM TEMPERATURA EM °C
Vout = adcValue * Vs / adcMax;
Rt = R1 * Vout / (Vs - Vout);
T = 1 / (1 / To + log(Rt / Ro) / Beta);
Tc = T - 273.15;
Tf = Tc * 9 / 5 + 32;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sTMP, _ID, MontarDadosProtocoloNTC10K(Tc)));
}
};
class SensorTensao {
public:
SensorTensao(String desc) {
_ID = desc;
}
// Variáveis
const float Vcc = 3.3; // Tensão de alimentação
float Voffset = 0.85;
int R1 = 47000;
int R2 = 10000;
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sTEN;
int _pino;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
SimpleKalmanFilter* kalmanTEN;
bool Iniciado = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pino > -1) {
pinMode(_pino, INPUT);
}
kalmanTEN = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorTensao::SVTaskWrapper, "SVTask", 5000, this, _prioridade, &SVTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SVTaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
pinMode(_pino, INPUT);
delete kalmanTEN;
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
TaskHandle_t SVTaskHandle = NULL;
static void SVTaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorTensao *sensor = static_cast<SensorTensao*>(pvParameters);
sensor->SVTask();
}
void SVTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
AferirTensao();
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirTensao() {
float Razao = (R1 + R2) / (float)R2;
int adcV = analogRead(_pino);
float adcValueV = kalmanTEN->updateEstimate(adcV);
float voltageV = (adcValueV * (Vcc / 4095.0)) + (Voffset / Razao); // Convertendo o valor ADC para tensão
float realVoltage = voltageV * Razao;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sTEN, _ID, MontarDadosProtocoloTensao(adcValueV, voltageV, realVoltage)));
}
};
class SensorCorrente {
public:
SensorCorrente(String desc) {
_ID = desc;
}
// Variáveis
const float Vcc = 3.3; // Tensão de alimentação
float Voffset = 0.413;
float sensibilidade = 0.35;
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sCOR;
int _pino;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
SimpleKalmanFilter* kalmanCOR;
bool Iniciado = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pino > -1) {
pinMode(_pino, INPUT);
}
kalmanCOR = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorCorrente::SATaskWrapper, "SATask", 5000, this, _prioridade, &SATaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SATaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
pinMode(_pino, INPUT);
delete kalmanCOR;
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
TaskHandle_t SATaskHandle = NULL;
static void SATaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorCorrente *sensor = static_cast<SensorCorrente*>(pvParameters);
sensor->SATask();
}
void SATask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
AferirCorrente();
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirCorrente() {
int adcV = analogRead(_pino);
float adcValue = kalmanCOR->updateEstimate(adcV);
float voltage = adcValue * (Vcc / 4095.0); // Convertendo o valor ADC para tensão
float current = (voltage - Voffset) / sensibilidade; // Calculando a corrente em A
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCOR, _ID, MontarDadosProtocoloCorrente(adcValue, voltage, current)));
}
};
SensorTemperatura TM1("TMVET");
SensorTemperatura TM2("TMVEF");
SensorTemperatura TM3("TMVDT");
SensorTemperatura TM4("TMVDF");
SensorTensao VBAT("VBAT ");
SensorCorrente ABAT("ABAT ");
SensorTemperatura* STPorID(String ID) {
SensorTemperatura* _sensor =
ID == "TMVET" ? &TM1 :
ID == "TMVEF" ? &TM2 :
ID == "TMVDT" ? &TM3 :
ID == "TMVDF" ? &TM4 :
nullptr;
return _sensor;
}
SensorTensao* SVPorID(String ID) {
SensorTensao* _sensor =
ID == "VBAT " ? &VBAT :
nullptr;
return _sensor;
}
SensorCorrente* SAPorID(String ID) {
SensorCorrente* _sensor =
ID == "ABAT " ? &ABAT :
nullptr;
return _sensor;
}
void setup() {
Serial.begin(_baudRate);
}
void loop() {
if (Serial.available() > 3) {
String Protocolo = "";
F_Code _funcao = Nda;
while (Serial.available()) {
char Entrada = (char)Serial.read();
if (Entrada == EndLine) {
break;
}
Protocolo += Entrada;
if (Protocolo.length() == 3) {
if (_funcao == Nda) {
_funcao = (F_Code)((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2]).toInt();
Protocolo = "";
}
}
}
EnviarDadosSerial("OK");
if (_funcao == Chk) {
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code));
} else if (_funcao == Cfg) {
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2] + (String)Protocolo[3] + (String)Protocolo[4]);
bool Conectar = (String)Protocolo[6] == "1";
if (ID == "MD ") {
_TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12]).toInt();
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
Conectado = Conectar;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectado ? "1" : "0"));
}
else {
S_Code componente = (S_Code)((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10]).toInt();
bool sensor_ativado = (String)Protocolo[12] == "1";
int delayAmostragem = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15] + (String)Protocolo[16] + (String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18]).toInt();
int prioridade = ((String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21]).toInt();
int pino = ((String)Protocolo[23] + (String)Protocolo[24]).toInt();
switch (componente) {
case sTMP: {
SensorTemperatura* _sensor = STPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
if (Conectar) {
_sensor->_pino = pino;
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
case sTEN: {
SensorTensao* _sensor = SVPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
double _voffset = ((String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27] + (String)Protocolo[28] + (String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31]).toDouble();
double _r1 = ((String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34] + (String)Protocolo[35] + (String)Protocolo[36] + (String)Protocolo[37] + (String)Protocolo[38]).toDouble();
double _r2 = ((String)Protocolo[40] + (String)Protocolo[41] + (String)Protocolo[42] + (String)Protocolo[43] + (String)Protocolo[44] + (String)Protocolo[45]).toDouble();
_sensor->Voffset = (float)_voffset;
_sensor->R1 = (int)_r1;
_sensor->R2 = (int)_r2;
if (Conectar) {
_sensor->_pino = pino;
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
case sCOR: {
SensorCorrente* _sensor = SAPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
double _voffset = ((String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27] + (String)Protocolo[28] + (String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31]).toDouble();
double _sensibilidade = ((String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34] + (String)Protocolo[35] + (String)Protocolo[36] + (String)Protocolo[37] + (String)Protocolo[38]).toDouble();
_sensor->Voffset = (float)_voffset;
_sensor->sensibilidade = (float)_sensibilidade;
if (Conectar) {
_sensor->_pino = pino;
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
}
}
} else if (_funcao == Cmd) {
} else if (_funcao == Tst) {
}
}
}

36
Firmware/Sensoriamento/corrente/corrente.ino
View File

@ -3,11 +3,8 @@
SimpleKalmanFilter kalmanCOR(2, 2, 0.01);
SimpleKalmanFilter kalmanTEN(2, 2, 0.01);
#define _pinoCOR 4
#define _pinoTEN 34
const float Vcc = 4.16; // Tensão de alimentação do ACS758
const float Voffset = 0.502; // Tensão de offset do ACS758
const float sensibilidade = 0.17; // Sensibilidade do ACS758 em V/A (40mV/A para este exemplo)
#define _pinoCOR 25
#define _pinoTEN 26
void setup() {
Serial.begin(115200);
@ -16,6 +13,17 @@ void setup() {
}
void loop() {
AferirCorrente();
AferirTensao();
delay(100);
}
void AferirCorrente() {
const float Vcc = 3.3; // Tensão de alimentação do ACS758
const float Voffset = 0.413; // Tensão de offset do ACS758
const float sensibilidade = 0.35; // Sensibilidade do ACS758 em V/A (40mV/A para este exemplo)
int adcValueO = analogRead(_pinoCOR);
float adcValue = kalmanCOR.updateEstimate(adcValueO);
@ -28,16 +36,24 @@ void loop() {
Serial.print(voltage, 3); // Mostra a tensão com 3 casas decimais
Serial.print(" Current: ");
Serial.println(current, 3); // Mostra a corrente com 3 casas decimais
delay(100);
}
void AferirTensao() {
const float Vcc = 3.3; // Tensão de alimentação
const float Voffset = 0.85;
int R1 = 47000;
int R2 = 10000;
float Razao = (R1 + R2) / (float)R2;
int adcV = analogRead(_pinoTEN);
float adcValueV = kalmanTEN.updateEstimate(adcV);
float voltageV = adcValueV * (Vcc / 4095.0); // Convertendo o valor ADC para tensão
float voltageV = (adcValueV * (Vcc / 4095.0)) + (Voffset / Razao); // Convertendo o valor ADC para tensão
float realVoltage = voltageV * Razao;
Serial.print("Leitura: ");
Serial.print(adcValueV);
Serial.print(" - Tensao: ");
Serial.println(voltageV);
Serial.print(" - Tensao pino: ");
Serial.print(voltageV);
Serial.print(" - Tensão: ");
Serial.println(realVoltage);
}