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AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -363,6 +363,11 @@ namespace AgroBase.Models
                     DispAtu = AtuConectado,
                     DispSen = SenConectado,
                     DispMvd = MvdConectado,
+                    Simulando = false,
+                    Mapa = new MapasModel(),
+                    GPSTrajetoria = new List<GPSModel>(),
+                    Sensoriamento = new OperacaoSensoriamentoLogModel(),
+                    Trajetoria = new TrajetoriaMapaOperacaoModel(new List<List<GPSModel>>())
                 };
             }
 
@@ -835,8 +840,6 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros = p;
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DefinirComponentesEmUso();
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria = new TrajetoriaMapaOperacaoModel(new List<List<GPSModel>>());
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento = new OperacaoSensoriamentoLogModel();
                 RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AtualizarDados();
             }
@@ -986,6 +989,7 @@ namespace AgroBase.Models
             p.Controle = Parametros.Controle;
             p.QtdBicos = Parametros.QtdBicos;
             p.QtdCamerasSolo = Parametros.QtdCamerasSolo;
+            p.Mapa = Parametros.Mapa;
             p.RuasPercorrer = Parametros.RuasPercorrer;
             p.ModulosMandatorios = Parametros.ModulosMandatorios;
             p.ParametrosMandatorios = Parametros.ParametrosMandatorios;
@@ -1077,6 +1081,20 @@ namespace AgroBase.Models
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.AutonomiaCorredor?.Parar();
         }
 
+        public void ReiniciarOperacao(bool daBase)
+        {
+            RedisService.AtualizarCampos(
+                CtxKey.DadosOperacao,
+                ("status", StatusOperacao.Parametrizando),
+                ("iniciado", false)
+            );
+
+            CarregarParamerosOperacaoBase(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros);
+
+            if (daBase)
+                EnviarParametorsOperacao();
+        }
+
         public async Task RealizarCalibragemInicialAsync(bool forcar)
         {
             bool modsCalibrados = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModsCalibragem.All(x => x.Value.Values.Count > 0 && x.Value.Values.All(y => y == true));
@@ -1177,17 +1195,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public void ReiniciarSimulacao()
         {
-            RedisService.AtualizarCampos(
+            ReiniciarOperacao(false);
-                CtxKey.DadosOperacao, 
-                ("status", StatusOperacao.Parametrizando),
-                ("iniciado", false)
-            );
-
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado = false;
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando = false;
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa = new MapasModel();
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria = new TrajetoriaMapaOperacaoModel(new List<List<GPSModel>>());
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria = new List<GPSModel>();
 
             var Topico = Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa);
             Topico.Mensagens.Add(new MqttService.MqttTopicosMensagensModel()
@@ -1488,22 +1496,29 @@ namespace AgroBase.Models
             }
         }
 
+        private void EnviarParametorsOperacao()
+        {
+            var topico = Variaveis.MqttServiceBase.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == VariaveisEquipamento.TopicoMqttParametros.Replace("<id>", VariaveisEquipamento.Parametros.serial_number));
+            var p = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros;
+            string msg = JsonConvert.SerializeObject(p);
+            Task.Run(async () => await Variaveis.MqttServiceBase.PublishAsync(topico, msg));
+        }
+
         public void ExecutaComandoDaBase(OperacaoComandoBaseModel controleBase)
         {
             if (controleBase.Dispositivo == T_Code.Mod)
             {
                 var _Parametros = controleBase.Parametros;
 
+                
                 switch (controleBase.Tecla)
                 {
                     case BotoesJoystick.Share: // Requisitar parametros da operacao
-                        var topico = Variaveis.MqttServiceBase.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == VariaveisEquipamento.TopicoMqttParametros.Replace("<id>", VariaveisEquipamento.Parametros.serial_number));
+                        EnviarParametorsOperacao();
-                        var p = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros;
-                        string msg = JsonConvert.SerializeObject(p);
-                        Task.Run(async () => await Variaveis.MqttServiceBase.PublishAsync(topico, msg));
                         break;
                     case BotoesJoystick.Options: // Operacao nao iniciada, carrega todos os parametros compeltos
                         Variaveis.OperacaoEmAndamento.CarregarParamerosOperacaoBase(_Parametros);
+                        EnviarParametorsOperacao();
                         break;
                     case BotoesJoystick.Touchpad: // Operacao em andamento, atualiza apenas os dados de controle
                         if (_Parametros.Modo != null) Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Modo = _Parametros.Modo;
@@ -1521,6 +1536,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         }
 
                         HealthWorkerService.AtualizarDadosOperacao(true);
+                        EnviarParametorsOperacao();
                         break;
                     case BotoesJoystick.L1: // Inicia o modo simulador
                         if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
@@ -1533,6 +1549,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     case BotoesJoystick.L3: // Finaliza a operacao
                         if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
                             Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao());
+                        else
+                            ReiniciarOperacao(true);
                         break;
                     case BotoesJoystick.R1: // Libera a operacao interrompida mediante supervisao humana
                         if (!(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.AutonomiaCorredor?.Liberado ?? false))
@@ -2592,8 +2610,8 @@ namespace AgroBase.Models
                 DadosPerformance = dadosPerformance,
                 DadosLoRa = dadosLora, 
                 LivoxLidar = dadosLivox, 
-                ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios),
+                ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios ?? new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()),
-                ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ParametrosMandatorios),
+                ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ParametrosMandatorios ?? new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()),
                 ModulosSaude = HealthWorkerService.ModulosSaude.ToList(), 
                 DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>(SerialService.DispositivosMapeados),
                 ModsCalibragem = new Dictionary<T_Code, Dictionary<string, bool>>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModsCalibragem),

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs

@@ -70,7 +70,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
             StatusCarro = Sonar?.Analises?.segmentacao?.status_corredor ?? StatusCarroMapa.Indefinido;
             ErroLateral = Sonar?.Analises?.segmentacao?.erro_angular ?? 0;
 
-            if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.SonarAtivado)
+            if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle?.SonarAtivado ?? false)
             {
                 _comandoParadaEnviado = false;
                 DeveParar = false;
@@ -83,7 +83,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
                 Direcao _ultimaDirecaoControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado;
                 bool _carroEmMovimento = _direcoesInterromperMovimento.Contains(_ultimaDirecaoControle);
                 bool emMovimento = consideraEmMovimento ? _carroEmMovimento : true;
-                DeveParar = Sonar.Status == StatusModulo.Operante && ObstaculoDetectado;
+                DeveParar = Sonar?.Status == StatusModulo.Operante && ObstaculoDetectado;
                 EnviarComandoParada = DeveParar && emMovimento;
                 if (EnviarComandoParada)
                 {