Merge branch 'op_control' of http://zendioninc.com.br:3000/Zendion/agrobot_base into op_control
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Diego Freitas
commit
c0f539d5e2
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@ -363,6 +363,11 @@ namespace AgroBase.Models
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DispAtu = AtuConectado,
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DispSen = SenConectado,
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DispMvd = MvdConectado,
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Simulando = false,
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Mapa = new MapasModel(),
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GPSTrajetoria = new List<GPSModel>(),
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Sensoriamento = new OperacaoSensoriamentoLogModel(),
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Trajetoria = new TrajetoriaMapaOperacaoModel(new List<List<GPSModel>>())
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};
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}
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@ -835,8 +840,6 @@ namespace AgroBase.Models
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{
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Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros = p;
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Variaveis.OperacaoEmAndamento.DefinirComponentesEmUso();
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Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria = new TrajetoriaMapaOperacaoModel(new List<List<GPSModel>>());
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Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento = new OperacaoSensoriamentoLogModel();
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RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
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Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AtualizarDados();
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}
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@ -986,6 +989,7 @@ namespace AgroBase.Models
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p.Controle = Parametros.Controle;
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p.QtdBicos = Parametros.QtdBicos;
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p.QtdCamerasSolo = Parametros.QtdCamerasSolo;
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p.Mapa = Parametros.Mapa;
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p.RuasPercorrer = Parametros.RuasPercorrer;
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p.ModulosMandatorios = Parametros.ModulosMandatorios;
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p.ParametrosMandatorios = Parametros.ParametrosMandatorios;
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@ -1077,6 +1081,20 @@ namespace AgroBase.Models
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Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.AutonomiaCorredor?.Parar();
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}
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public void ReiniciarOperacao(bool daBase)
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{
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RedisService.AtualizarCampos(
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CtxKey.DadosOperacao,
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("status", StatusOperacao.Parametrizando),
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("iniciado", false)
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);
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CarregarParamerosOperacaoBase(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros);
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if (daBase)
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EnviarParametorsOperacao();
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}
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public async Task RealizarCalibragemInicialAsync(bool forcar)
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{
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bool modsCalibrados = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModsCalibragem.All(x => x.Value.Values.Count > 0 && x.Value.Values.All(y => y == true));
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@ -1177,17 +1195,7 @@ namespace AgroBase.Models
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public void ReiniciarSimulacao()
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{
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RedisService.AtualizarCampos(
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CtxKey.DadosOperacao,
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("status", StatusOperacao.Parametrizando),
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("iniciado", false)
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);
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Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado = false;
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Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando = false;
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Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa = new MapasModel();
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Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria = new TrajetoriaMapaOperacaoModel(new List<List<GPSModel>>());
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Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria = new List<GPSModel>();
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ReiniciarOperacao(false);
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var Topico = Variaveis.MqttServiceLocal.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa);
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Topico.Mensagens.Add(new MqttService.MqttTopicosMensagensModel()
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@ -1488,22 +1496,29 @@ namespace AgroBase.Models
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}
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}
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private void EnviarParametorsOperacao()
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{
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var topico = Variaveis.MqttServiceBase.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == VariaveisEquipamento.TopicoMqttParametros.Replace("<id>", VariaveisEquipamento.Parametros.serial_number));
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var p = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros;
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||||
string msg = JsonConvert.SerializeObject(p);
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Task.Run(async () => await Variaveis.MqttServiceBase.PublishAsync(topico, msg));
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}
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public void ExecutaComandoDaBase(OperacaoComandoBaseModel controleBase)
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{
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if (controleBase.Dispositivo == T_Code.Mod)
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{
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var _Parametros = controleBase.Parametros;
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switch (controleBase.Tecla)
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{
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case BotoesJoystick.Share: // Requisitar parametros da operacao
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var topico = Variaveis.MqttServiceBase.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == VariaveisEquipamento.TopicoMqttParametros.Replace("<id>", VariaveisEquipamento.Parametros.serial_number));
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||||
var p = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros;
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||||
string msg = JsonConvert.SerializeObject(p);
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||||
Task.Run(async () => await Variaveis.MqttServiceBase.PublishAsync(topico, msg));
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EnviarParametorsOperacao();
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break;
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case BotoesJoystick.Options: // Operacao nao iniciada, carrega todos os parametros compeltos
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Variaveis.OperacaoEmAndamento.CarregarParamerosOperacaoBase(_Parametros);
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EnviarParametorsOperacao();
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break;
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case BotoesJoystick.Touchpad: // Operacao em andamento, atualiza apenas os dados de controle
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if (_Parametros.Modo != null) Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Modo = _Parametros.Modo;
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@ -1521,6 +1536,7 @@ namespace AgroBase.Models
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}
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HealthWorkerService.AtualizarDadosOperacao(true);
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EnviarParametorsOperacao();
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break;
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case BotoesJoystick.L1: // Inicia o modo simulador
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if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
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@ -1533,6 +1549,8 @@ namespace AgroBase.Models
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case BotoesJoystick.L3: // Finaliza a operacao
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if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
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||||
Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao());
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else
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ReiniciarOperacao(true);
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break;
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case BotoesJoystick.R1: // Libera a operacao interrompida mediante supervisao humana
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if (!(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.AutonomiaCorredor?.Liberado ?? false))
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@ -2592,8 +2610,8 @@ namespace AgroBase.Models
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DadosPerformance = dadosPerformance,
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DadosLoRa = dadosLora,
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LivoxLidar = dadosLivox,
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ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios),
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ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ParametrosMandatorios),
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||||
ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios ?? new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()),
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||||
ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ParametrosMandatorios ?? new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()),
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||||
ModulosSaude = HealthWorkerService.ModulosSaude.ToList(),
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||||
DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>(SerialService.DispositivosMapeados),
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ModsCalibragem = new Dictionary<T_Code, Dictionary<string, bool>>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModsCalibragem),
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@ -70,7 +70,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
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StatusCarro = Sonar?.Analises?.segmentacao?.status_corredor ?? StatusCarroMapa.Indefinido;
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ErroLateral = Sonar?.Analises?.segmentacao?.erro_angular ?? 0;
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if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.SonarAtivado)
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if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle?.SonarAtivado ?? false)
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_comandoParadaEnviado = false;
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DeveParar = false;
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@ -83,7 +83,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
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Direcao _ultimaDirecaoControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado;
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bool _carroEmMovimento = _direcoesInterromperMovimento.Contains(_ultimaDirecaoControle);
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bool emMovimento = consideraEmMovimento ? _carroEmMovimento : true;
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DeveParar = Sonar.Status == StatusModulo.Operante && ObstaculoDetectado;
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DeveParar = Sonar?.Status == StatusModulo.Operante && ObstaculoDetectado;
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EnviarComandoParada = DeveParar && emMovimento;
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if (EnviarComandoParada)
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{
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