Pure pursuit agora é filtrado em saindo rua, MPC simula os próximos candidatos de acordo com a posição real do motor, libera a pressão da linha após concluir operação, controle do agitador através da base, sincronização dos parametros da operação na IHM através da base

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/ucOperacaoParametros.cs

@@ -23,6 +23,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
         private readonly ucParametrosMapa _ucMapa;
 
         private OperacaoModel operacaoParametrizando;
+        private OperacaoModel _operacaoFonteCarregada;
+        private OperacaoParametrosModel _parametrosFonteCarregados;
+        private OperacaoParametrosControleModel _controleFonteCarregado;
 
         public ucOperacaoParametros()
         {
@@ -135,6 +138,11 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
         private void DefinirOperacaoParametrizando(OperacaoModel operacao, bool recarregarMapa = true)
         {
             operacaoParametrizando = operacao;
+
+            _operacaoFonteCarregada = operacao;
+            _parametrosFonteCarregados = operacao?.Parametros;
+            _controleFonteCarregado = operacao?.Parametros?.Controle;
+
             CarregarDadosGerais();
             _ucMovimento.DefinirOperacao(operacaoParametrizando);
             _ucDirecional.DefinirOperacao(operacaoParametrizando);
@@ -298,12 +306,46 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
         }
 
 
-        public void AtualizarParametrosTela(OperacaoModel op)
+        public void AtualizarParametrosTela(
+            OperacaoModel op,
+            bool recarregarMapa = true)
         {
-            DefinirOperacaoParametrizando(op, true);
+            DefinirOperacaoParametrizando(op, recarregarMapa);
         }
+
+        /// <summary>
+        /// Recarrega os controles somente quando a operação ou alguma das
+        /// instâncias autoritativas de parâmetros foi substituída. Isso cobre
+        /// a parametrização parcial recebida da base sem apagar uma edição
+        /// local que o operador esteja fazendo sobre a mesma instância.
+        /// </summary>
+        public void SincronizarComOperacaoAtualSeNecessario()
+        {
+            OperacaoModel atual = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
+
+            if (atual == null)
+                return;
+
+            bool fonteAlterada =
+                !ReferenceEquals(_operacaoFonteCarregada, atual) ||
+                !ReferenceEquals(_parametrosFonteCarregados, atual.Parametros) ||
+                !ReferenceEquals(
+                    _controleFonteCarregado,
+                    atual.Parametros?.Controle
+                );
+
+            if (!fonteAlterada)
+                return;
+
+            // Em atualização parcial a operação e o mapa continuam os mesmos.
+            // Recarregar o WebView aqui é desnecessário e pode perder estado
+            // visual; os demais controles devem refletir a nova autoridade.
+            DefinirOperacaoParametrizando(atual, recarregarMapa: false);
+        }
+
         public void AtualizarDadosTela()
         {
+            SincronizarComOperacaoAtualSeNecessario();
             operacaoParametrizando?.Mapa?.AtualizarInteratividadeMapaAsync(parametrizacao: true);
         }
 

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmOperacao.cs

@@ -73,9 +73,40 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             }
         }
 
-        public void AtualizarParametrosTela(OperacaoModel op)
+        public void AtualizarParametrosTela(
+            OperacaoModel op,
+            bool recarregarMapa = true)
         {
-            _ucParametros.AtualizarParametrosTela(op);
+            if (IsDisposed || Disposing)
+                return;
+
+            // Se o formulário ainda não criou o handle, não force sua criação
+            // na thread MQTT. Ao abrir a aba, a sincronização por referência
+            // abaixo carregará a operação atual.
+            if (!IsHandleCreated)
+                return;
+
+            if (InvokeRequired)
+            {
+                try
+                {
+                    BeginInvoke(new Action<OperacaoModel, bool>(
+                        AtualizarParametrosTela
+                    ), op, recarregarMapa);
+                }
+                catch (InvalidOperationException)
+                {
+                    // O formulário pode estar encerrando entre a verificação
+                    // e o BeginInvoke. A próxima abertura sincroniza a fonte.
+                }
+                catch (ObjectDisposedException)
+                {
+                }
+
+                return;
+            }
+
+            _ucParametros.AtualizarParametrosTela(op, recarregarMapa);
         }
 
 
@@ -124,6 +155,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                     break;
                 case AbaOperacaoIHM.Parametros:
                     lblContextoAba.Text = "Parâmetros da operação atual e configuração local";
+                    _ucParametros.SincronizarComOperacaoAtualSeNecessario();
                     ExibirConteudo(_ucParametros);
                     break;
                 default:

AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmSimulacaoMapaGPS.cs

@@ -89,6 +89,12 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private double velocidadeCarroMs;
         private double _ultimoAnguloControleAplicado;
+        private double _ultimoAnguloControleAlvoAtrasado;
+
+        // Modelo simples do atuador direcional: a fila existente representa o
+        // atraso de transporte; este limite representa o tempo físico de giro.
+        // Mantido no código para não exigir mudança no Designer nesta versão.
+        private double VelocidadeAngularDirecionalGrausSegundo => VariaveisEquipamento.VelocidadeAngularDirecionalGrausSegundo;
         private GPSModel posicaoAtual = new GPSModel();
 
         // Mantida para compatibilidade e para os dados apresentados na tela.
@@ -398,11 +404,26 @@ namespace AgroBase.Forms
 
                 if (atualizarAnguloControle)
                 {
-                    anguloControle = CalcularAnguloControleAtrasado(
+                    _ultimoAnguloControleAlvoAtrasado = CalcularAnguloControleAtrasado(
                         Volatile.Read(ref _delayComandoPassos)
                     );
                 }
 
+                // Diferente da versão anterior, o fim da fila vira um alvo e
+                // não um salto instantâneo. A pose usa somente o ângulo físico.
+                anguloControle = AtualizarAnguloControleFisico(
+                    _ultimoAnguloControleAlvoAtrasado,
+                    tempoPassadoSegundos
+                );
+
+                if (operacao.DispMvd?.Dados != null)
+                {
+                    operacao.DispMvd.Dados.AnguloDirecionalSimuladoCanonico =
+                        anguloControle;
+                    operacao.DispMvd.Dados.MomentoAnguloDirecionalSimulado =
+                        DateTime.UtcNow;
+                }
+
                 GPSModel gps = GPSService.GetSnapshot();
 
                 double anguloAtual =
@@ -1614,7 +1635,10 @@ namespace AgroBase.Forms
             );
 
             lock (_estadoSimulacaoLock)
+            {
+                _ultimoAnguloControleAlvoAtrasado = angulo;
                 _ultimoAnguloControleAplicado = angulo;
+            }
 
             txtAnguloControle.Text = angulo.ToString("0.00");
         }
@@ -1638,9 +1662,26 @@ namespace AgroBase.Forms
                     historicoAngulosControle.Dequeue();
                 }
 
-                _ultimoAnguloControleAplicado =
+                return historicoAngulosControle.Peek();
-                    historicoAngulosControle.Peek();
+            }
+        }
 
+        private double AtualizarAnguloControleFisico(
+            double anguloAlvo,
+            double dtSegundos)
+        {
+            if (!ValorFinito(anguloAlvo))
+                anguloAlvo = 0.0;
+
+            double passoMaximo =
+                VelocidadeAngularDirecionalGrausSegundo *
+                Math.Max(0.0, dtSegundos);
+
+            lock (_estadoSimulacaoLock)
+            {
+                double erro = anguloAlvo - _ultimoAnguloControleAplicado;
+                double passo = Math.Max(-passoMaximo, Math.Min(passoMaximo, erro));
+                _ultimoAnguloControleAplicado += passo;
                 return _ultimoAnguloControleAplicado;
             }
         }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -32,9 +32,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         private DateTime _ultimaDescobertaEnviada = DateTime.MinValue;
         private readonly object _estadoLock = new object();
         private readonly SemaphoreSlim _calibragemGate = new SemaphoreSlim(1, 1);
+        private readonly SemaphoreSlim _alivioPressaoGate = new SemaphoreSlim(1, 1);
         private readonly object _calibragemCtsLock = new object();
         private CancellationTokenSource _calibragemCts;
         private bool _sincronizacaoSeguraPendente;
+        private volatile bool _alivioPressaoLinhaEmAndamento;
 
         [JsonIgnore]
         internal object EstadoSyncRoot => _estadoLock;
@@ -1817,6 +1819,15 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             if (op?.DispAtu?.Dados?.Conectado != true)
                 return;
 
+            /*
+             * Durante o alívio de pressão, a sequência explícita abaixo é a
+             * única dona das saídas do atuador. Sem esta barreira, o ciclo de
+             * segurança da finalização fecharia os bicos antes de completar
+             * a janela de despressurização.
+             */
+            if (_alivioPressaoLinhaEmAndamento)
+                return;
+
             bool operacaoConcluida = op.Sensoriamento?.Operacao?.StatusOperacaoAtual == StatusOperacao.Concluido;
 
             bool pulverizadorAutomatico = op.Parametros?.Controle?.PulverizadorAutomatico ?? false;
@@ -1898,6 +1909,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             foreach (var bomba in BombasPressurizadoras.Where(x => x != null && x.Inicializado))
             {
                 bool ehBombaPrincipal = bomba.ID == BombaPressurizadora?.ID;
+                bool ehAgitador = bomba.ID == AgitadorDeCalda?.ID;
+                bool agitadorManual =
+                    ehAgitador &&
+                    op.Parametros?.Controle?.AtuAgitadorModo == ModoAgitadorCalda.Manual;
 
                 bool comandoSolicitado = bomba.Comandar && bomba.ComandoAtuar;
 
@@ -1914,6 +1929,21 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 {
                     statusDesejado = comandoSolicitado && atuacaoPermitida;
                 }
+                /*
+                 * O agitador em Manual pode ser ligado pela base antes do
+                 * início da operação para preparar a calda. Continuam valendo
+                 * os bloqueios absolutos de emergência, finalização e operação
+                 * concluída; somente a exigência OperacaoIniciada/Pausa deixa
+                 * de se aplicar neste modo explícito do operador.
+                 */
+                else if (agitadorManual)
+                {
+                    statusDesejado =
+                        comandoSolicitado &&
+                        !op.Sensoriamento.Operacao.Finalizando &&
+                        !op.Sensoriamento.Operacao.Emergencia &&
+                        !operacaoConcluida;
+                }
                 /*
                  * Fora da calibração, a bomba principal automática
                  * deve permanecer ligada enquanto a operação estiver
@@ -2070,7 +2100,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             return false;
         }
 
-        private bool PodeEnviarComandoFisico(bool statusLigado, string componente)
+        private bool PodeEnviarComandoFisico(
+            bool statusLigado,
+            string componente,
+            bool permitirDuranteFinalizacao = false)
         {
             var dados = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispAtu?.Dados;
 
@@ -2084,6 +2117,24 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             if (!BloqueioAbsolutoAtuacao(out string motivo))
                 return true;
 
+            /*
+             * Exceção estreita, usada exclusivamente pela rotina de alívio:
+             * permite abrir bicos com a bomba já desligada enquanto a operação
+             * está em Finalizando. Emergência, aplicação encerrando e operação
+             * concluída continuam bloqueando o comando.
+             */
+            var operacao = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.Operacao;
+
+            if (permitirDuranteFinalizacao &&
+                _alivioPressaoLinhaEmAndamento &&
+                operacao?.Finalizando == true &&
+                operacao.Emergencia != true &&
+                operacao.StatusOperacaoAtual != StatusOperacao.Concluido &&
+                !Variaveis.Fechando)
+            {
+                return true;
+            }
+
             Variaveis.MostrarLog($"[ATU/SEGURANCA] Comando ON bloqueado para {componente}: {motivo}");
             return false;
         }
@@ -2108,12 +2159,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             CanMessagePosicaoDados dado,
             bool setarControle,
             bool status,
-            double? angulo = null
+            double? angulo = null,
+            bool permitirDuranteFinalizacao = false
         )
         {
             var dispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispAtu;
 
-            if (bico == null || !PodeEnviarComandoFisico(status, bico.ID))
+            if (bico == null || !PodeEnviarComandoFisico(status, bico.ID, permitirDuranteFinalizacao))
                 return;
 
             bool comandoControle = bico.ComandoAtuar;
@@ -2228,6 +2280,130 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
 
+        /// <summary>
+        /// Desliga as bombas, abre todos os bicos comandáveis por uma janela
+        /// curta para aliviar a pressão residual da linha e volta tudo ao
+        /// estado seguro. Deve ser chamada depois de marcar a operação como
+        /// Finalizando, para impedir que qualquer automação religue a bomba.
+        /// </summary>
+        public async Task AliviarPressaoLinhaAsync(int tempoAlivioMs = 1000)
+        {
+            tempoAlivioMs = Math.Max(0, tempoAlivioMs);
+
+            await _alivioPressaoGate.WaitAsync().ConfigureAwait(false);
+
+            try
+            {
+                var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
+
+                if (op?.Sensoriamento?.Operacao?.Finalizando != true)
+                {
+                    Variaveis.MostrarLog("[ATU/ALIVIO] Ignorado: operação não está finalizando.");
+                    return;
+                }
+
+                if (!Conectado)
+                {
+                    Variaveis.MostrarLog("[ATU/ALIVIO] Ignorado: atuador desconectado.");
+                    return;
+                }
+
+                if (op.Sensoriamento.Operacao.Emergencia || Variaveis.Fechando)
+                {
+                    Variaveis.MostrarLog("[ATU/ALIVIO] Ignorado por bloqueio de segurança.");
+                    return;
+                }
+
+                var bicos = (BicosPulverizadores ?? new List<AtuadorBicoModel>())
+                    .Where(x => x != null && x.Inicializado && x.Comandar)
+                    .ToList();
+
+                _alivioPressaoLinhaEmAndamento = true;
+
+                Variaveis.MostrarLog(
+                    $"[ATU/ALIVIO] Iniciando: bombas OFF, {bicos.Count} bico(s) aberto(s) por {tempoAlivioMs} ms."
+                );
+
+                /* A bomba precisa estar desligada antes de qualquer bico abrir. */
+                foreach (var bomba in BombasPressurizadoras ?? new List<AtuadorBombaModel>())
+                {
+                    if (bomba?.Inicializado != true)
+                        continue;
+
+                    double pressaoOff = bomba.Sensor_ID_Num > -1 ? 0 : -1;
+
+                    EnviarComandoFisicoBomba(
+                        bomba,
+                        CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                        setarControle: true,
+                        status: false,
+                        potencia: 0,
+                        pressao: pressaoOff
+                    );
+                }
+
+                foreach (var bico in bicos)
+                {
+                    EnviarComandoFisicoBico(
+                        bico,
+                        CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                        setarControle: true,
+                        status: true,
+                        angulo: bico.AnguloAbertura,
+                        permitirDuranteFinalizacao: true
+                    );
+                }
+
+                if (tempoAlivioMs > 0)
+                    await Task.Delay(tempoAlivioMs).ConfigureAwait(false);
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog("[ATU/ALIVIO] Falha durante o alívio: " + ex.Message);
+            }
+            finally
+            {
+                /*
+                 * O fechamento é obrigatório inclusive se ocorrer exceção ou
+                 * cancelamento no meio da janela.
+                 */
+                foreach (var bico in BicosPulverizadores ?? new List<AtuadorBicoModel>())
+                {
+                    if (bico?.Inicializado == true)
+                    {
+                        EnviarComandoFisicoBico(
+                            bico,
+                            CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                            setarControle: true,
+                            status: false,
+                            angulo: bico.AnguloNeutro
+                        );
+                    }
+                }
+
+                foreach (var bomba in BombasPressurizadoras ?? new List<AtuadorBombaModel>())
+                {
+                    if (bomba?.Inicializado == true)
+                    {
+                        double pressaoOff = bomba.Sensor_ID_Num > -1 ? 0 : -1;
+
+                        EnviarComandoFisicoBomba(
+                            bomba,
+                            CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                            setarControle: true,
+                            status: false,
+                            potencia: 0,
+                            pressao: pressaoOff
+                        );
+                    }
+                }
+
+                _alivioPressaoLinhaEmAndamento = false;
+                _alivioPressaoGate.Release();
+                Variaveis.MostrarLog("[ATU/ALIVIO] Concluído: bicos e bombas em OFF.");
+            }
+        }
+
 
 
         private void AtualizaComponentesIniciados()

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs

@@ -313,6 +313,38 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public Dictionary<TipoMovimentoDirecional, ConfiguracaoSentidoMotor> ConfigSentidos { get; set; }
         public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
 
+        /// <summary>
+        /// Converte o sinal local do módulo (que depende do lado e da montagem
+        /// do motor) para a convenção única usada pelo controle:
+        /// positivo = curva/yaw para a direita; negativo = para a esquerda.
+        ///
+        /// A conversão usa a própria configuração que gera os comandos, evitando
+        /// duplicar uma tabela de sinais que poderia divergir da atuação real.
+        /// </summary>
+        public double AnguloCanonicoControle(
+            TipoMovimentoDirecional tipoMovimento,
+            double anguloLocal)
+        {
+            if (double.IsNaN(anguloLocal) || double.IsInfinity(anguloLocal))
+                return 0.0;
+
+            ConfiguracaoSentidoMotor config;
+            if (ConfigSentidos == null ||
+                !ConfigSentidos.TryGetValue(tipoMovimento, out config))
+            {
+                return anguloLocal;
+            }
+
+            // O sentido configurado para Direita define qual sinal local
+            // corresponde ao comando canônico positivo.
+            double fator =
+                config.Direita == Sentido.Horario ? 1.0 :
+                config.Direita == Sentido.Antihorario ? -1.0 :
+                0.0;
+
+            return fator == 0.0 ? 0.0 : anguloLocal * fator;
+        }
+
 
         public static DirecionalModel CarregarParametrosIniciais(string Mod_ID, byte _EnderecoTx, byte _EnderecoRx)
         {

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs

@@ -51,9 +51,174 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         private readonly SemaphoreSlim _gateMovimentoCombinado = new SemaphoreSlim(1, 1);
         private CancellationTokenSource _ctsMovimentoCombinado;
 
+        // Estado físico separado do comando no simulador. No rover real o
+        // estado é obtido diretamente de AnguloLeitura dos módulos.
+        public double AnguloDirecionalSimuladoCanonico { get; set; } = 0.0;
+        public DateTime MomentoAnguloDirecionalSimulado { get; set; } = DateTime.MinValue;
+
+        public class EstadoDirecionalCanonico
+        {
+            public TipoMovimentoDirecional TipoMovimento { get; set; }
+            public double AnguloComando { get; set; }
+            public double AnguloSP { get; set; }
+            public double AnguloFisico { get; set; }
+            public double Dispersao { get; set; }
+            public int RodasValidas { get; set; }
+            public bool Valido { get; set; }
+            public bool EmTransicao { get; set; }
+            public long TimestampUnixMs { get; set; }
+        }
+
 
         public List<ModuloMvdModel> Modulos { get; set; } = new List<ModuloMvdModel>();
 
+        /// <summary>
+        /// Consolida as quatro direções em um estado canônico para o MPC.
+        /// Somente os eixos ativos no modo atual participam. A mediana torna o
+        /// valor resistente a uma leitura isolada e a dispersão expõe desacordo.
+        /// </summary>
+        public EstadoDirecionalCanonico ObterEstadoDirecionalCanonico(
+            TipoMovimentoDirecional tipoMovimento,
+            double anguloComando,
+            bool simulando)
+        {
+            var agora = DateTime.UtcNow;
+            var leituras = new List<double>();
+            var setpoints = new List<double>();
+            DateTime momentoLeituraMaisRecente = DateTime.MinValue;
+
+            foreach (var modulo in Modulos ?? new List<ModuloMvdModel>())
+            {
+                if (modulo?.DirMotor == null ||
+                    !ModuloAtivoNoTipo(modulo.Modulo_ID, tipoMovimento))
+                    continue;
+
+                var dir = modulo.DirMotor;
+                if (!simulando && !dir.Inicializado)
+                    continue;
+
+                if (!simulando)
+                {
+                    DateTime momentoLeitura =
+                        dir.Leitura?.UltimoComandoRecebido ?? DateTime.MinValue;
+                    if (momentoLeitura == DateTime.MinValue ||
+                        DateTime.Now - momentoLeitura > TimeSpan.FromSeconds(2))
+                        continue;
+                    if (momentoLeitura > momentoLeituraMaisRecente)
+                        momentoLeituraMaisRecente = momentoLeitura;
+                }
+
+                double leitura = dir.AnguloCanonicoControle(
+                    tipoMovimento,
+                    dir.AnguloLeitura
+                );
+                double sp = dir.AnguloCanonicoControle(
+                    tipoMovimento,
+                    dir.AnguloSPAtual
+                );
+
+                if (!double.IsNaN(leitura) && !double.IsInfinity(leitura))
+                    leituras.Add(leitura);
+                if (!double.IsNaN(sp) && !double.IsInfinity(sp))
+                    setpoints.Add(sp);
+            }
+
+            double anguloFisico;
+            if (simulando && MomentoAnguloDirecionalSimulado != DateTime.MinValue)
+            {
+                anguloFisico = AnguloDirecionalSimuladoCanonico;
+            }
+            else
+            {
+                anguloFisico = Mediana(leituras);
+            }
+
+            double anguloSP = setpoints.Count > 0
+                ? Mediana(setpoints)
+                : anguloComando;
+
+            double dispersao = leituras.Count > 0
+                ? leituras.Max(x => Math.Abs(x - Mediana(leituras)))
+                : 0.0;
+
+            int rodasValidas = simulando ? QuantidadeRodasAtivas(tipoMovimento) : leituras.Count;
+            bool valido = simulando
+                ? MomentoAnguloDirecionalSimulado != DateTime.MinValue
+                : rodasValidas >= QuantidadeMinimaRodasValidas(tipoMovimento) && dispersao <= 8.0;
+
+            return new EstadoDirecionalCanonico
+            {
+                TipoMovimento = tipoMovimento,
+                AnguloComando = anguloComando,
+                AnguloSP = anguloSP,
+                AnguloFisico = anguloFisico,
+                Dispersao = dispersao,
+                RodasValidas = rodasValidas,
+                Valido = valido,
+                EmTransicao = Math.Abs(anguloSP - anguloFisico) > 1.0,
+                TimestampUnixMs = simulando
+                    ? new DateTimeOffset(
+                        MomentoAnguloDirecionalSimulado == DateTime.MinValue
+                            ? agora
+                            : MomentoAnguloDirecionalSimulado
+                      ).ToUnixTimeMilliseconds()
+                    : (momentoLeituraMaisRecente == DateTime.MinValue
+                        ? 0
+                        : new DateTimeOffset(momentoLeituraMaisRecente)
+                            .ToUnixTimeMilliseconds())
+            };
+        }
+
+        private static bool ModuloAtivoNoTipo(
+            string moduloId,
+            TipoMovimentoDirecional tipo)
+        {
+            bool dianteiro = (moduloId ?? "").EndsWith("F", StringComparison.OrdinalIgnoreCase);
+            bool traseiro = (moduloId ?? "").EndsWith("T", StringComparison.OrdinalIgnoreCase);
+
+            switch (tipo)
+            {
+                case TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras:
+                    return dianteiro;
+                case TipoMovimentoDirecional.RodasTraseiras:
+                    return traseiro;
+                case TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco:
+                case TipoMovimentoDirecional.MovimentoDiagonal:
+                case TipoMovimentoDirecional.MovimentoLateral:
+                case TipoMovimentoDirecional.RotacionarNoEixo:
+                    return dianteiro || traseiro;
+                default:
+                    return dianteiro;
+            }
+        }
+
+        private static int QuantidadeRodasAtivas(TipoMovimentoDirecional tipo)
+        {
+            return tipo == TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras ||
+                   tipo == TipoMovimentoDirecional.RodasTraseiras ? 2 : 4;
+        }
+
+        private static int QuantidadeMinimaRodasValidas(TipoMovimentoDirecional tipo)
+        {
+            return QuantidadeRodasAtivas(tipo) == 2 ? 1 : 2;
+        }
+
+        private static double Mediana(IEnumerable<double> valores)
+        {
+            var ordenados = (valores ?? Enumerable.Empty<double>())
+                .Where(x => !double.IsNaN(x) && !double.IsInfinity(x))
+                .OrderBy(x => x)
+                .ToList();
+
+            if (ordenados.Count == 0)
+                return 0.0;
+
+            int meio = ordenados.Count / 2;
+            return ordenados.Count % 2 == 1
+                ? ordenados[meio]
+                : (ordenados[meio - 1] + ordenados[meio]) / 2.0;
+        }
+        
         public (bool, List<string>) StatusModulosMOV(Direcao Lado) 
         {
             string Prefixo = Lado == Direcao.Esquerda ? "E" : Lado == Direcao.Direita ? "D" : "";

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -1451,6 +1451,14 @@ namespace AgroBase.Models
 
             op.Sensoriamento.Operacao.Finalizando = true;
 
+            /*
+             * Com a operação já bloqueada para novas atuações automáticas,
+             * desliga as bombas e abre os bicos por 1 s para aliviar a pressão
+             * residual da linha. A própria rotina garante o fechamento final.
+             */
+            await (op.DispAtu?.Dados?.AliviarPressaoLinhaAsync(1000)
+                ?? Task.CompletedTask).ConfigureAwait(false);
+
             op.Trajetoria?.LoopAtualizaDados();
 
             await Task.Delay(2000);
@@ -2664,6 +2672,16 @@ namespace AgroBase.Models
             op?.DispAtu?.Dados?.PrepararAtuadorParaOperacao();
 
             HealthWorkerService.AtualizarDadosOperacao(true);
+
+            /*
+             * A atualização parcial substitui principalmente a instância de
+             * Parametros.Controle. Os controles da IHM mantinham a referência
+             * visual anterior e podiam regravar valores antigos ao alterar um
+             * único campo. Recarrega a tela na thread da própria IHM, sem
+             * reconstruir o mapa da operação em andamento.
+             */
+            frmInstancial.frmIHM?._frmOperacao?
+                .AtualizarParametrosTela(op, recarregarMapa: false);
         }
 
         private void ExecutarLiberacaoHumanaAutonomia(OperacaoComandoBaseModel controleBase, OperacaoModel op)
@@ -2943,6 +2961,12 @@ namespace AgroBase.Models
                 case S_Code.sBMB:
                     var bomba = dadosAtu.BombasPressurizadoras?.FirstOrDefault(x => x.ID == controleBase._comp_id);
 
+                    if (bomba == null)
+                    {
+                        Variaveis.MostrarLog("[ComandoBase] Bomba ATU não encontrada: " + controleBase._comp_id);
+                        return;
+                    }
+
                     switch (controleBase.Controle.Comando)
                     {
                         case CanMessagePosicaoDados.Command2:
@@ -2960,8 +2984,31 @@ namespace AgroBase.Models
 
                     bool ligarBomba = controleBase.Controle.Estado == true;
 
-                    if (bomba.ID == dadosAtu?.AgitadorDeCalda?.ID)
+                    bool ehAgitador = bomba.ID == dadosAtu?.AgitadorDeCalda?.ID;
-                        op.Parametros.Controle.AtuAgitadorModo = ligarBomba ? ModoAgitadorCalda.Manual : ModoAgitadorCalda.SemAgitacao;
+
+                    if (ehAgitador && op.Parametros?.Controle != null)
+                    {
+                        /*
+                         * O comando direto da base assume a fonte de verdade do
+                         * agitador. Manual impede o controle automático de
+                         * sobrescrever o ON; SemAgitacao mantém o OFF até uma
+                         * nova parametrização da operação.
+                         */
+                        op.Parametros.Controle.AtuAgitadorModo = ligarBomba
+                            ? ModoAgitadorCalda.Manual
+                            : ModoAgitadorCalda.SemAgitacao;
+
+                        bomba.ComandoAtuar = ligarBomba;
+                        bomba.PotenciaSP = ligarBomba
+                            ? FuncoesMatematicas.Clamp(controleBase.Controle.Potencia ?? bomba.PotenciaSP, 0, 100)
+                            : 0;
+                        bomba.PressaoSP = -1;
+
+                        Variaveis.MostrarLog(
+                            $"[ComandoBase][Agitador] Estado={(ligarBomba ? "ON" : "OFF")}, " +
+                            $"Modo={op.Parametros.Controle.AtuAgitadorModo}, Potencia={bomba.PotenciaSP:0.##}%"
+                        );
+                    }
 
                     dadosAtu?.EnviarComandoFisicoBomba(
                         bomba,
@@ -2970,7 +3017,9 @@ namespace AgroBase.Models
                         status: ligarBomba,
                         potencia: controleBase.Controle.Potencia,
                         pressao: controleBase.Controle.Pressao,
-                        modo: op.Parametros.Controle.AtuModoControle
+                        modo: ehAgitador
+                            ? bomba.Controle.Modo
+                            : op.Parametros?.Controle?.AtuModoControle
                     );
                     return;
             }

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -1021,6 +1021,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public static double DistanciaEntreEixosCm { get; } = 92.0;
         public static double BitolaRodasCm { get; } = 75.0;
         public static double KuDirecional { get; } = 2.65;
+        public static double VelocidadeAngularDirecionalGrausSegundo { get; } = 50.0;
         public static double LeverArmFrontalCm { get; set; } = 37.0; // cm
         public static double LeverArmLateralCm { get; set; } = 0.0; // cm
         public static double LarguraEquipamentoMm

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -193,6 +193,13 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
                 bool carroEmMovimento = comandoMovimentoAtivo && velocidadeFisicaAtiva;
 
+                var estadoDirecional = op.DispMvd?.Dados?
+                    .ObterEstadoDirecionalCanonico(
+                        op.Controle.TipoMovimento,
+                        op.Controle.Angulo,
+                        op.Simulando
+                    );
+
                 var bombaLinha = op?.DispAtu?.Dados?.BombaPressurizadora;
                 double pressaoAlvo = bombaLinha?._PressaoSPControle > 0 ? bombaLinha._PressaoSPControle : op.Parametros?.Controle?.AtuPressaoLinha ?? 0;
                 double pressaoLinha = bombaLinha?._PressaoAtual ?? _Sensoriamento?.Atuador?.PressaoLinha ?? 0;
@@ -252,6 +259,19 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         percentual_bateria = _Sensoriamento.Bateria?.PercentualBateria ?? 0,
                     }
                     ),
+                    ("Direcional", estadoDirecional != null ? new
+                    {
+                        tipo_movimento = (int)estadoDirecional.TipoMovimento,
+                        angulo_comando = estadoDirecional.AnguloComando,
+                        angulo_sp = estadoDirecional.AnguloSP,
+                        angulo_fisico = estadoDirecional.AnguloFisico,
+                        dispersao = estadoDirecional.Dispersao,
+                        rodas_validas = estadoDirecional.RodasValidas,
+                        valido = estadoDirecional.Valido,
+                        em_transicao = estadoDirecional.EmTransicao,
+                        timestamp_unix_ms = estadoDirecional.TimestampUnixMs,
+                    } : null
+                    ),
                     ("Atuador", new
                     {
                         pressao_linha_regular = pressaoLinhaRegular,
@@ -427,6 +447,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                                 tracking_row_hybrid_diagonal_enabled = true,
                                 entry_capture_enabled = false,
                                 tracking_axis_debug = false,
+                                atuador_dir_taxa_graus_s = VariaveisEquipamento.VelocidadeAngularDirecionalGrausSegundo
                             }
                         }
                     ),

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/direcional.py

@@ -143,7 +143,7 @@ def _comando_mapa_gps_mpc(contexto: dict):
                 parada_necessaria=True,
             )
 
-        comando_anterior = _ler_comando_anterior_para_mpc()
+        comando_anterior = _ler_comando_anterior_para_mpc(contexto)
 
         inicio = time.perf_counter()
         comando = mpc.compute_receding(contexto, comando_anterior)
@@ -461,6 +461,7 @@ def _comando_mapeamento_visual(contexto: dict):
 def _montar_contexto_direcional(*, operacao, controle, contexto_global, equipamento):
     trajetoria = _dict(contexto_global.get("Trajetoria", {}))
     gerais = _dict(contexto_global.get("Gerais", {}))
+    direcional_fisico = _dict(contexto_global.get("Direcional", {}))
     gps_info = _montar_contexto_gps(operacao)
     imu_contexto = _montar_contexto_imu_direcional(_dict(ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Imu)))
 
@@ -513,6 +514,38 @@ def _montar_contexto_direcional(*, operacao, controle, contexto_global, equipame
                 1,
             ),
         },
+        "Direcional": {
+            "TipoMovimento": _int(
+                direcional_fisico.get(
+                    "tipo_movimento",
+                    controle.get(
+                        "tipo_movimento_direcional",
+                        TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value,
+                    ),
+                ),
+                TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value,
+            ),
+            "AnguloComando": _float(
+                direcional_fisico.get("angulo_comando", controle.get("angulo_sp", 0.0)),
+                0.0,
+            ),
+            "AnguloSP": _float(
+                direcional_fisico.get("angulo_sp", controle.get("angulo_sp", 0.0)),
+                0.0,
+            ),
+            "AnguloFisico": _float(
+                direcional_fisico.get("angulo_fisico", controle.get("angulo_sp_ant", 0.0)),
+                0.0,
+            ),
+            "Dispersao": _float(direcional_fisico.get("dispersao", 0.0), 0.0),
+            "RodasValidas": _int(direcional_fisico.get("rodas_validas", 0), 0),
+            "Valido": _bool(direcional_fisico.get("valido", False)),
+            "EmTransicao": _bool(direcional_fisico.get("em_transicao", False)),
+            "TimestampUnixMs": _float(
+                direcional_fisico.get("timestamp_unix_ms", 0.0),
+                0.0,
+            ),
+        },
         "VisualWorker": visual_worker,
         "IMU": imu_contexto,
         "Equipamento": {
@@ -1125,10 +1158,16 @@ def _montar_comando_retorno(comando, latencia=-1.0):
     return comando
 
 
-def _ler_comando_anterior_para_mpc():
+def _ler_comando_anterior_para_mpc(contexto=None):
     controle = _dict(ContextoGlobalRedis.get_controle())
+    direcional = _dict(_dict(contexto).get("Direcional", {}))
 
-    return {
+    telemetria_valida = _bool(direcional.get("Valido", False))
+    timestamp_ms = _float(direcional.get("TimestampUnixMs", 0.0), 0.0)
+    idade_ms = max(0.0, time.time() * 1000.0 - timestamp_ms) if timestamp_ms > 0 else 1e9
+    telemetria_valida = telemetria_valida and idade_ms <= 1500.0
+
+    comando = {
         "angulo": _float(
             controle.get("angulo_sp_ant", controle.get("angulo_sp", 0.0)),
             0.0,
@@ -1148,6 +1187,25 @@ def _ler_comando_anterior_para_mpc():
         ),
     }
 
+    comando["angulo_aplicado"] = (
+        _float(direcional.get("AnguloFisico", comando["angulo"]), comando["angulo"])
+        if telemetria_valida else comando["angulo"]
+    )
+    comando["angulo_sp_aplicado"] = (
+        _float(direcional.get("AnguloSP", comando["angulo"]), comando["angulo"])
+        if telemetria_valida else comando["angulo"]
+    )
+    comando["tipo_aplicado"] = (
+        _normalizar_tipo_movimento(direcional.get("TipoMovimento", comando["tipo"]))
+        if telemetria_valida else comando["tipo"]
+    )
+    comando["telemetria_direcional_valida"] = telemetria_valida
+    comando["telemetria_direcional_idade_ms"] = idade_ms
+    comando["telemetria_direcional_dispersao"] = _float(
+        direcional.get("Dispersao", 0.0), 0.0
+    )
+    return comando
+
 
 # ============================================================
 # Helpers de matriz

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/mpc.py

@@ -450,6 +450,27 @@ class ControladorMPC:
             1.0, min_value=0.25, max_value=2.0,
         )
 
+        # V22 - amortecimento exclusivo do handoff antecipado em SaindoRua.
+        #
+        # Nesse estado o rover ja opera a 15% e ainda percorre o trecho reto
+        # antes da Dubins. O Pure Pursuit bruto pode alternar pequenos comandos
+        # de Arco quando a projecao/target cruza de um lado para o outro da
+        # centerline. Aplicamos filtro, rate-limit, deadband e passagem por zero
+        # SOMENTE nessa fase. Ao entrar em Manobrando, o PP continua bruto e
+        # preserva integralmente a autoridade angular validada em campo.
+        self._dubins_saida_filter_tau_s = _safe_float(
+            parametros_mpc.get("dubins_saida_filter_tau_s", 0.30),
+            0.30, min_value=0.0, max_value=2.0,
+        )
+        self._dubins_saida_rate_graus_s = _safe_float(
+            parametros_mpc.get("dubins_saida_rate_graus_s", 18.0),
+            18.0, min_value=2.0, max_value=120.0,
+        )
+        self._dubins_saida_deadband_graus = _safe_float(
+            parametros_mpc.get("dubins_saida_deadband_graus", 1.0),
+            1.0, min_value=0.0, max_value=5.0,
+        )
+
         # V18 - handoff antecipado para o Pure Pursuit.
         #
         # SaindoRua ja nasce alguns metros antes da BordaSaida para reduzir a
@@ -773,6 +794,12 @@ class ControladorMPC:
             parametros_mpc.get("cinematica_entre_eixos_m", 0.94),
             0.94, min_value=0.20, max_value=4.0,
         )
+        # Dinâmica física da direção. O valor comandado é o alvo; o estado
+        # usado na cinemática avança gradualmente a partir da telemetria real.
+        self._atuador_dir_taxa_graus_s = _safe_float(
+            parametros_mpc.get("atuador_dir_taxa_graus_s", 50.0),
+            50.0, min_value=3.0, max_value=180.0,
+        )
 
         # ------------------------------------------------------------------
         # V14 - CURVE TRACK: yaw contínuo quando a própria rua está curvando
@@ -1571,14 +1598,93 @@ class ControladorMPC:
 
         return False
 
+    def _estabilizar_pp_saindo_rua(
+        self, angulo_desejado_rad, comando_anterior, dt_controle
+    ):
+        """V22: amortece o PP apenas no trecho reto de SaindoRua.
+
+        Regras de seguranca:
+          - limita a taxa angular por segundo;
+          - filtra o comando por primeira ordem;
+          - elimina ruido dentro da deadband;
+          - numa inversao real, passa deliberadamente por zero;
+          - nunca devolve comando no hemisferio oposto ao desejado.
+
+        Manobrando nao chama esta funcao e continua recebendo o PP bruto.
+        """
+        limite = math.radians(float(self.angulo_max_graus))
+        desejado = float(np.clip(angulo_desejado_rad, -limite, limite))
+
+        anterior = math.radians(_safe_float(
+            _as_dict(comando_anterior).get("angulo", 0.0),
+            0.0,
+            min_value=-self.angulo_max_graus,
+            max_value=self.angulo_max_graus,
+        ))
+        dt = _safe_float(dt_controle, 0.5, min_value=0.05, max_value=1.5)
+        dead = math.radians(float(self._dubins_saida_deadband_graus))
+
+        # Perto de zero, pequenas mudancas de lado da projecao nao devem
+        # movimentar as quatro rodas em Arco enquanto o rover ainda esta reto.
+        if abs(desejado) <= dead:
+            desejado = 0.0
+
+        inversao_significativa = bool(
+            abs(desejado) > dead
+            and abs(anterior) > dead
+            and (desejado * anterior) < 0.0
+        )
+
+        if inversao_significativa:
+            filtrado = 0.0
+        else:
+            tau = float(self._dubins_saida_filter_tau_s)
+            alpha = 1.0 if tau <= 1e-6 else dt / (tau + dt)
+            filtrado = anterior + alpha * (desejado - anterior)
+
+            max_delta = math.radians(
+                float(self._dubins_saida_rate_graus_s)
+            ) * dt
+            filtrado = anterior + float(np.clip(
+                filtrado - anterior,
+                -max_delta,
+                max_delta,
+            ))
+
+        if desejado == 0.0 and abs(filtrado) <= 2.0 * dead:
+            filtrado = 0.0
+
+        # Barreira final contra a manutencao de esterco no sentido antigo.
+        if (
+            abs(desejado) > dead
+            and abs(filtrado) > dead
+            and (desejado * filtrado) < 0.0
+        ):
+            filtrado = 0.0
+
+        return float(np.clip(filtrado, -limite, limite))
+
     def _comando_seguidor_dubins(
         self, contexto, comando_anterior, x, y, theta, velocidade, status_carro,
         idx_alvo_correcao, pos_lat, pos_lon, pos_theta, pos_latencia, ponto_alvo_real
     ):
-        angulo_rad, dbg = self._referencia_seguidor_dubins(
+        angulo_bruto_rad, dbg = self._referencia_seguidor_dubins(
             x, y, theta, idx_alvo_correcao, velocidade, contexto
         )
 
+        pp_antecipado = _status_in(
+            status_carro, [StatusCarroMapa.SaindoRua]
+        )
+        angulo_rad = (
+            self._estabilizar_pp_saindo_rua(
+                angulo_bruto_rad,
+                comando_anterior,
+                self.tempo_execucao_local,
+            )
+            if pp_antecipado
+            else float(angulo_bruto_rad)
+        )
+
         preview_xy = self._simular_preview_seguidor_dubins(
             x, y, theta, idx_alvo_correcao, velocidade, contexto,
             self.tempo_execucao_local,
@@ -1620,7 +1726,7 @@ class ControladorMPC:
             "debug_seguidor_dubins": {
                 "modo": (
                     "pure_pursuit_4ws_antecipado"
-                    if _status_in(status_carro, [StatusCarroMapa.SaindoRua])
+                    if pp_antecipado
                     else "pure_pursuit_4ws"
                 ),
                 "lookahead_m": float(dbg["lookahead_m"]),
@@ -1628,7 +1734,9 @@ class ControladorMPC:
                 "alpha_graus": float(math.degrees(dbg["alpha"])),
                 "kappa_pp": float(dbg["kappa_pp"]),
                 "kappa_cmd": float(dbg["kappa_cmd"]),
-                "comando_graus": float(math.degrees(dbg["delta_final"])),
+                "comando_bruto_graus": float(math.degrees(angulo_bruto_rad)),
+                "comando_graus": float(math.degrees(angulo_rad)),
+                "amortecimento_saida_ativo": bool(pp_antecipado),
             },
             "candidatos_testados": 0,
             "motivos": [],
@@ -2272,6 +2380,13 @@ class ControladorMPC:
             )["omega"]
         )
 
+    def _avancar_atuador_direcional(self, angulo_atual, angulo_alvo, dt):
+        """Aplica limite de velocidade ao estado físico da direção (radianos)."""
+        atual = float(angulo_atual)
+        alvo = float(angulo_alvo)
+        passo_max = np.radians(self._atuador_dir_taxa_graus_s) * max(0.0, float(dt))
+        return float(atual + np.clip(alvo - atual, -passo_max, passo_max))
+
     @staticmethod
     def _posicoes_eixos_tracking(x, y, theta, entre_eixos):
         """Retorna centros dos eixos dianteiro/traseiro a partir do centro.
@@ -3921,6 +4036,9 @@ class ControladorMPC:
                 self.dt = old_dt
 
         # --- integra por tempo, quebrando cada trecho em subpassos ~dt ---
+        angulo_estado = float(
+            u_hold.get('angulo_inicial', u_hold.get('angulo', 0.0))
+        )
         t_rem = latency_s
         for dur_s, u in cmd_seq:
             if t_rem <= 0.0:
@@ -3935,7 +4053,18 @@ class ControladorMPC:
             for _ in range(n):
                 if time_left_ms() <= 0.0:
                     return x, y, theta, visitados
-                x, y, theta = aplicar_passo_dt(x, y, theta, u, dt_eff)
+                angulo_estado = self._avancar_atuador_direcional(
+                    angulo_estado,
+                    u.get('angulo', angulo_estado),
+                    dt_eff,
+                )
+                u_aplicado = dict(u)
+                u_aplicado['angulo'] = angulo_estado
+                # omega precisa acompanhar o ângulo físico, não o alvo antigo.
+                u_aplicado.pop('omega', None)
+                x, y, theta = aplicar_passo_dt(
+                    x, y, theta, u_aplicado, dt_eff
+                )
                 idx_alvo = self._corrigir_pontos_visitados(
                     x,
                     y,
@@ -4190,19 +4319,31 @@ class ControladorMPC:
             # -------------------- Correção por latência (vida real) --------------------
             # Mantém correção com 'self.dt' e 'velocidade' REAIS
             u_hold = {
-                "tipo": comando_anterior.get("tipo"),
+                "tipo": comando_anterior.get(
-                "angulo": np.radians(comando_anterior.get("angulo", 0.0)),
+                    "tipo_aplicado", comando_anterior.get("tipo")
-                "v": velocidade,
+                ),
-                "omega": self._calcular_omega_4ws(
+                "angulo": np.radians(
-                    velocidade,
+                    comando_anterior.get(
-                    np.radians(comando_anterior.get("angulo", 0.0)),
+                        "angulo_sp_aplicado",
-                    comando_anterior.get("tipo")
+                        comando_anterior.get("angulo", 0.0),
                     )
+                ),
+                "angulo_inicial": np.radians(
+                    comando_anterior.get(
+                        "angulo_aplicado",
+                        comando_anterior.get("angulo", 0.0),
+                    )
+                ),
+                "v": velocidade,
             }
             cmd_seq = None
+            latencia_compensada_s = min(
+                pos_latencia + self.tempo_execucao_local,
+                LAT_MAX,
+            )
             x, y, theta, self.visitados_execucao = self.corrigir_pose_por_latencia(
                 x, y, theta, self.visitados_execucao,
-                latency_s=min(pos_latencia + self.tempo_execucao_local, LAT_MAX),
+                latency_s=latencia_compensada_s,
                 dt=self.dt,
                 nova_posicao_fn=self._nova_posicao,
                 u_hold=u_hold,
@@ -4210,6 +4351,19 @@ class ControladorMPC:
                 time_left_ms=lambda: (deadline - now()) * 1000.0,
                 calc_omega_fn=self._calcular_omega_4ws
             )
+
+            # A pose acima já foi trazida até o presente. O estado inicial do
+            # beam search precisa avançar pelo mesmo intervalo para não voltar
+            # ao ângulo físico antigo recebido junto com a posição GNSS.
+            angulo_aplicado_estimado = self._avancar_atuador_direcional(
+                u_hold["angulo_inicial"],
+                u_hold["angulo"],
+                latencia_compensada_s,
+            )
+            comando_anterior = dict(comando_anterior)
+            comando_anterior["angulo_aplicado"] = float(
+                np.degrees(angulo_aplicado_estimado)
+            )
             idx_alvo_correcao = self._corrigir_pontos_visitados(
                 x,
                 y,
@@ -4407,6 +4561,12 @@ class ControladorMPC:
                     "x": x, "y": y, "theta": theta,
                     "custo": 0.0,
                     "comandos": [(tipo_anterior, angulo_anterior)],
+                    "angulo_atuador": np.radians(
+                        comando_anterior.get(
+                            "angulo_aplicado",
+                            comando_anterior.get("angulo", 0.0),
+                        )
+                    ),
                     "trajetoria": [],
                     "visitados": self.visitados_execucao,
                     "inicial": True
@@ -4433,6 +4593,10 @@ class ControladorMPC:
                         cmd_anterior_local = {
                             "tipo": candidato["comandos"][-1][0],
                             "angulo": candidato["comandos"][-1][1],
+                            "angulo_aplicado": candidato.get(
+                                "angulo_atuador",
+                                candidato["comandos"][-1][1],
+                            ),
                         }
 
                         #look_ahead = passo > 2 and status_carro not in [StatusCarroMapa.Manobrando.value, StatusCarroMapa.Direcionando.value]
@@ -4525,7 +4689,7 @@ class ControladorMPC:
                             t_c_ini = now()
                             try:
                                 # >>> CHANGED: passa dt_pred e v_sim para a simulação de um PASSO
-                                custo, sim, valido, visitados_sim, _debug_custo = self._simular_passo(
+                                custo, sim, valido, visitados_sim, _debug_custo, angulo_atuador_final = self._simular_passo(
                                     x_atual, y_atual, theta_atual,
                                     tipo_k, ang_k,
                                     custos_candidatos,
@@ -4543,6 +4707,7 @@ class ControladorMPC:
                                         "x": x_f, "y": y_f, "theta": theta_f,
                                         "custo": candidato["custo"] + float(custo),
                                         "comandos": candidato["comandos"] + [(tipo_k, ang_k)],
+                                        "angulo_atuador": angulo_atuador_final,
                                         "trajetoria": candidato["trajetoria"] + sim,
                                         "visitados": visitados_sim,
                                         "inicial": False
@@ -5789,6 +5954,9 @@ class ControladorMPC:
             simulacoes = []
             prev_ang  = float(comando_anterior.get("angulo", 0.0))
             prev_tipo = comando_anterior.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value)
+            angulo_atuador = float(
+                comando_anterior.get("angulo_aplicado", prev_ang)
+            )
             pontos_visitados = visitados.copy()
 
             # chave para custo heurístico vindo do VisualWorker (por ângulo/tipo)
@@ -5822,8 +5990,6 @@ class ControladorMPC:
                         custo_visual_worker = 0.0
 
             # omega e sub-stepping
-            omega_const = self._calcular_omega_4ws(v_planejado, angulo_testado, tipo)
-
             #passos_local = max(1, int(getattr(self, "passos_horizonte_local", 1)))
             #dt_total = float(dt_pred) * passos_local
             #SUB_MAX = float(getattr(self, "_dt_sub_max", 0.15))  # ~150 ms por subpasso (ajuste teu comentário)
@@ -5846,11 +6012,21 @@ class ControladorMPC:
                 side_mem_local = 0
 
             for n_sub in range(n_subs):
+                angulo_atuador = self._avancar_atuador_direcional(
+                    angulo_atuador,
+                    angulo_testado,
+                    sub_dt,
+                )
+                omega_aplicado = self._calcular_omega_4ws(
+                    v_planejado,
+                    angulo_atuador,
+                    tipo,
+                )
                 # IMPORTANTE: _nova_posicao precisa aceitar dt opcional
                 x_sim, y_sim, theta_sim = self._nova_posicao(
                     x_sim, y_sim, theta_sim,
-                    omega_const, v_planejado,  # (omega, v, tipo, angulo)
+                    omega_aplicado, v_planejado,
-                    tipo, angulo_testado,
+                    tipo, angulo_atuador,
                     dt=sub_dt
                 )
 
@@ -6004,7 +6180,7 @@ class ControladorMPC:
 
                 #print(
                 #    f"ang:{np.degrees(angulo_testado):.2f} "
-                #    f"tipo:{tipo.name} omg:{omega_const:.3f} "
+                #    f"tipo:{tipo.name} omg:{omega_aplicado:.3f} "
                 #    f"xsim:{finais[0]:.5f} ysim:{finais[1]:.5f} tsim:{finais[2]:.5f} "
                 #    f"xalv:{finais[3]:.5f} yalv:{finais[4]:.5f} "
                 #    f"epos:{somas[5]:.4f} eposn:{somas[6]:.4f} "
@@ -6021,7 +6197,7 @@ class ControladorMPC:
                 debug_custo = {
                     "angulo": np.degrees(angulo_testado),
                     "tipo": tipo.value,
-                    "omega": omega_const,
+                    "omega": omega_aplicado,
                     "x_sim": finais[0], 
                     "y_sim": finais[1],
                     "theta_sim": finais[2], 
@@ -6057,11 +6233,21 @@ class ControladorMPC:
                 }
                 #print(custo_visual_worker)
 
-            return float(custo_total), simulacoes, True, pontos_visitados, debug_custo
+            debug_custo["atuador_direcional"] = {
+                "angulo_inicial_deg": float(np.degrees(
+                    comando_anterior.get("angulo_aplicado", prev_ang)
+                )),
+                "angulo_alvo_deg": float(np.degrees(angulo_testado)),
+                "angulo_final_deg": float(np.degrees(angulo_atuador)),
+                "taxa_graus_s": float(self._atuador_dir_taxa_graus_s),
+            }
+            return float(custo_total), simulacoes, True, pontos_visitados, debug_custo, angulo_atuador
 
         except Exception as e:
             mostrar_log(f"Erro ao simular passo para {tipo.name} | angulo: {np.degrees(angulo_testado):.2f}: {e}")
-            return float('inf'), [(0.0, 0.0, 0.0)], False, visitados
+            return float('inf'), [(0.0, 0.0, 0.0)], False, visitados, {}, float(
+                comando_anterior.get("angulo_aplicado", comando_anterior.get("angulo", 0.0))
+            )
 
     def _nova_posicao(self, x, y, theta, omega, velocidade, tipo, angulo_rad, dt=None):
         """V16: integra UM passo com a cinemática 4WS unificada.

Python/OAK/datasets/oak-fcc-3/_10_export_onnx.py

@@ -8,8 +8,10 @@ Exporta o checkpoint PyTorch do SegFormer Multi-Head OAK-FCC-3 para ONNX.
 
 Exemplo:
 
-python .\_10_export_onnx.py --config config.json --checkpoint backup/segformer_b1/2026_08_17/stacked_raw5_ndvi_ndre/best_score.pt --out backup/segformer_b1/2026_08_17/stacked_raw5_ndvi_ndre/best_score.onnx --include-norm --postprocess argmax_fullres
+python .\_10_export_onnx.py --config .\config.json --train-script .\_8_train_multihead_v2.py --checkpoint .\backup\segformer_b1\2026_09_18\stacked_raw5\best_score.pt --out .\backup\segformer_b1\2026_09_18\stacked_raw5\best_score_audit.onnx --opset 17 --device cuda --include-norm --norm-stats .\backup\segformer_b1\2026_09_18\stacked_raw5\norm_stats.json --postprocess none
-python .\_10_export_onnx.py --config .\config.json --train-script .\_8_train_multihead_v2.py --opset 17 --device cuda --include-norm --postprocess argmax_fullres
+
+python .\_10_export_onnx.py --config .\config.json --train-script .\_8_train_multihead_v2.py --checkpoint .\backup\segformer_b1\2026_09_18\stacked_raw5\best_operational.pt --out .\backup\segformer_b1\2026_09_18\stacked_raw5\best_operation.onnx --opset 17 --device cuda --include-norm --norm-stats .\backup\segformer_b1\2026_09_18\stacked_raw5\norm_stats.json --postprocess argmax_fullres
+
 """
 
 from __future__ import annotations

Python/OAK/datasets/oak-fcc-3/_2_apply_review_masks.py

@@ -2,56 +2,63 @@
 # -*- coding: utf-8 -*-
 
 """
-_2_apply_review_masks_final.py
+_2_apply_review_masks.py
 
-Aplica as máscaras revisadas de volta em dataset/brutas/group.
+Aplica máscaras revisadas de volta em dataset/brutas/group com política
+CONSERVADORA: qualquer ambiguidade é isolada em quarentena e NUNCA entra no
+--apply.
 
-VERSÃO FINAL / RÁPIDA
+Regras de segurança:
+- 1 máscara de review + 1 destino nas BRUTAS -> elegível para apply.
+- Mesmo base em mais de um grupo/destino das BRUTAS -> QUARENTENA.
+- Mesmo base mais de uma vez no REVIEW -> QUARENTENA, mesmo se as máscaras
+  forem pixel-a-pixel idênticas.
+- Duplicidade simultânea em REVIEW e BRUTAS -> QUARENTENA.
+- Bases sem destino -> SKIP, sem alteração.
+- O --apply contém uma checagem final de invariantes e só aceita exatamente
+  1 review mask + 1 target por base.
 
-Princípio:
+Quarentena:
-- O nome-base da máscara revisada é a chave.
+- É gerada também no dry-run (somente cópias; nada nas BRUTAS é alterado).
-- Os previews das BRUTAS são indexados UMA ÚNICA VEZ em memória.
+- Para cada caso ambíguo é criada uma pasta por combinação review x preview.
-- Se o mesmo base existir em MAIS DE UM grupo das BRUTAS, a máscara revisada
+- Cada pasta contém:
-  é aplicada em TODOS eles. Isso é intencional: são duplicatas que serão
+    preview.<ext>  -> preview original das BRUTAS
-  consolidadas posteriormente pelo reorganizador do dataset.
+    mask.png       -> máscara original vinda do REVIEW
-- Se o mesmo base existir MAIS DE UMA VEZ dentro do próprio REVIEW:
+    info.txt       -> origem exata, grupos e target correspondente
-    * se as máscaras forem pixel-a-pixel equivalentes após normalização para
-      raw_size, tratamos como uma única revisão;
-    * se forem diferentes, é CONFLITO REAL e esse base é pulado para não
-      escolher arbitrariamente uma revisão.
 
-Transformação:
+Exemplo:
-- config["resolucao"] = resolução do review/treino, ex. 960x600
+  dataset/brutas/review_quarantine/run_YYYYMMDD_HHMMSS/
-- config["raw_size"]  = resolução RAW, ex. 1280x800
+    QUARENTENA_MULTI_TARGET/
-- Máscaras categóricas são redimensionadas EXCLUSIVAMENTE com INTER_NEAREST.
+      <base>/
+        pair_001__review-X__preview-A/
+          preview.jpg
+          mask.png
+          info.txt
+        pair_002__review-X__preview-B/
+          ...
 
-Performance:
+Uso dry-run:
-- O dry-run não lê milhares de imagens.
-- Só lê imagens no dry-run quando um mesmo base aparece várias vezes no REVIEW,
-  para confirmar se essas revisões duplicadas são equivalentes.
-- No --apply, cada base lógico é lido/redimensionado apenas UMA vez e depois
-  gravado em todos os destinos encontrados.
-- A máscara antiga NÃO é lida.
-- Não há comparação com máscara antiga, hash global, paleta ou backup.
 
-Uso:
+  python .\\_2_apply_review_masks.py `
-
-  python .\\_2_apply_review_masks_final.py `
     --review-root "C:\\Users\\USER\\Desktop\\fotos_multiespectrais\\review" `
     --brutas-root dataset\\brutas\\group `
     --labelmap dataset\\labelmap.txt `
     --config config.json
 
-  python .\\_2_apply_review_masks_final.py `
+Uso apply:
+
+  python .\\_2_apply_review_masks.py `
     --review-root "C:\\Users\\USER\\Desktop\\fotos_multiespectrais\\review" `
     --brutas-root dataset\\brutas\\group `
     --labelmap dataset\\labelmap.txt `
     --config config.json `
     --apply
 
+Opcional:
+  --quarantine-root caminho\\para\\quarentena
+
 Observação:
---labelmap é aceito apenas para manter compatibilidade com o comando antigo.
+--labelmap é aceito apenas para compatibilidade com o comando antigo.
-Esta versão não precisa dele.
 """
 
 from __future__ import annotations
@@ -60,12 +67,14 @@ import argparse
 import csv
 import json
 import os
+import re
+import shutil
 import sys
 from collections import defaultdict
 from dataclasses import dataclass
 from datetime import datetime
 from pathlib import Path
-from typing import Dict, Iterable, List, Tuple
+from typing import Dict, Iterable, List, Optional, Tuple
 
 import cv2
 import numpy as np
@@ -89,7 +98,13 @@ class LogicalReview:
     representative: Path
     targets: List[Path]
     preview_paths: List[Path]
-    duplicate_review_equivalent: bool = False
+
+
+@dataclass
+class QuarantineResult:
+    case_dir: Path
+    pair_count: int
+    errors: List[str]
 
 
 def load_sizes(config_path: Path) -> Sizes:
@@ -111,9 +126,8 @@ def load_sizes(config_path: Path) -> Sizes:
         try:
             w, h = int(value[0]), int(value[1])
         except Exception:
-            raise RuntimeError(
+            raise RuntimeError(f'config["{key}"] inválido: {value!r}')
-                f'config["{key}"] inválido: {value!r}'
+
-            )
         if w <= 0 or h <= 0:
             raise RuntimeError(
                 f'config["{key}"] deve conter valores positivos: {value!r}'
@@ -123,7 +137,6 @@ def load_sizes(config_path: Path) -> Sizes:
     review_w, review_h = parse("resolucao")
     raw_w, raw_h = parse("raw_size")
 
-    # Resize puro é seguro geometricamente apenas com a mesma proporção.
     if review_w * raw_h != raw_w * review_h:
         raise RuntimeError(
             "resolucao e raw_size possuem aspect ratios diferentes: "
@@ -146,8 +159,7 @@ def discover_review_masks(review_root: Path) -> List[Path]:
     e:
       review/<grupo>/final_masks/<base>.png
 
-    Se existir final_masks, usa somente esses arquivos para não engolir
+    Se existir qualquer final_masks, usa somente arquivos dentro de final_masks.
-    predictions/previews auxiliares.
     """
     final_masks = sorted(
         p for p in review_root.rglob("*.png")
@@ -158,9 +170,7 @@ def discover_review_masks(review_root: Path) -> List[Path]:
 
     masks: List[Path] = []
     for group_dir in sorted(p for p in review_root.iterdir() if p.is_dir()):
-        masks.extend(
+        masks.extend(sorted(p for p in group_dir.glob("*.png") if p.is_file()))
-            sorted(p for p in group_dir.glob("*.png") if p.is_file())
-        )
     return masks
 
 
@@ -170,13 +180,12 @@ def review_group(path: Path) -> str:
     return path.parent.name
 
 
-def build_preview_index(brutas_root: Path) -> Dict[str, List[Path]]:
+def preview_group(path: Path) -> str:
-    """
+    # .../<grupo>/previews/<base>.<ext>
-    Varre o filesystem UMA ÚNICA VEZ.
+    return path.parent.parent.name
 
-    Resultado:
+
-      base -> [preview_path_1, preview_path_2, ...]
+def build_preview_index(brutas_root: Path) -> Dict[str, List[Path]]:
-    """
     index: Dict[str, List[Path]] = defaultdict(list)
 
     for group_dir in sorted(p for p in brutas_root.iterdir() if p.is_dir()):
@@ -199,15 +208,6 @@ def group_reviews_by_base(masks: Iterable[Path]) -> Dict[str, List[Path]]:
 
 
 def load_and_resize_mask(path: Path, sizes: Sizes) -> np.ndarray:
-    """
-    Abre uma máscara e a normaliza para raw_size.
-
-    Aceita:
-      - config.resolucao
-      - config.raw_size
-
-    Qualquer outro tamanho é erro.
-    """
     img = cv2.imread(str(path), cv2.IMREAD_COLOR)
     if img is None:
         raise RuntimeError(f"não consegui abrir máscara: {path}")
@@ -236,9 +236,8 @@ def duplicate_reviews_are_equivalent(
     sizes: Sizes,
 ) -> Tuple[bool, str]:
     """
-    Usado SOMENTE quando o mesmo base aparece várias vezes no review.
+    A equivalência serve APENAS para diagnóstico/relatório.
-    Como são pouquíssimos casos, podemos comparar pixel a pixel sem afetar
+    Mesmo equivalentes, reviews duplicados continuam indo para quarentena.
-    a performance geral.
     """
     if len(paths) <= 1:
         return True, ""
@@ -261,17 +260,10 @@ def duplicate_reviews_are_equivalent(
                 + " | ".join(str(p) for p in paths),
             )
 
-    return True, ""
+    return True, "máscaras duplicadas equivalentes pixel-a-pixel após normalização"
 
 
-def unique_targets_from_previews(
+def unique_targets_from_previews(previews: List[Path], base: str) -> List[Path]:
-    previews: List[Path],
-    base: str,
-) -> List[Path]:
-    """
-    Um mesmo stem pode, em teoria, aparecer em PNG e JPG dentro da mesma pasta.
-    Deduplicamos pelo caminho final da mask.
-    """
     by_target: Dict[str, Path] = {}
 
     for preview in previews:
@@ -282,12 +274,7 @@ def unique_targets_from_previews(
 
 
 def atomic_write_png(img: np.ndarray, dst: Path) -> None:
-    """
-    PNG continua lossless. Compressão 1 prioriza velocidade.
-    Escreve em temporário e troca atomicamente.
-    """
     dst.parent.mkdir(parents=True, exist_ok=True)
-
     tmp = dst.with_name(dst.stem + ".tmp_review_apply.png")
 
     ok = cv2.imwrite(
@@ -301,11 +288,115 @@ def atomic_write_png(img: np.ndarray, dst: Path) -> None:
     os.replace(tmp, dst)
 
 
+def safe_component(value: str, max_len: int = 120) -> str:
+    value = re.sub(r'[<>:"/\\|?*\x00-\x1f]', "_", value)
+    value = value.strip().rstrip(".")
+    if not value:
+        value = "sem_nome"
+    return value[:max_len]
+
+
+def quarantine_case(
+    *,
+    quarantine_root: Path,
+    status: str,
+    base: str,
+    review_paths: List[Path],
+    previews: List[Path],
+    targets: List[Path],
+    message: str,
+) -> QuarantineResult:
+    """
+    Gera uma pasta por combinação REVIEW x PREVIEW.
+
+    Isso é deliberadamente redundante: para poucos casos ambíguos, é melhor
+    mostrar todas as combinações ao operador do que tentar adivinhar qual
+    pareamento é o correto.
+    """
+    case_dir = quarantine_root / safe_component(status) / safe_component(base)
+    case_dir.mkdir(parents=True, exist_ok=True)
+
+    errors: List[str] = []
+    pair_count = 0
+
+    # Manifesto geral do caso.
+    manifest = {
+        "status": status,
+        "base": base,
+        "message": message,
+        "review_masks": [str(p) for p in review_paths],
+        "previews": [str(p) for p in previews],
+        "targets": [str(p) for p in targets],
+    }
+    try:
+        (case_dir / "case.json").write_text(
+            json.dumps(manifest, ensure_ascii=False, indent=2),
+            encoding="utf-8",
+        )
+    except Exception as e:
+        errors.append(f"falha ao gravar case.json: {e}")
+
+    # Casos de quarentena aqui sempre devem ter pelo menos um preview e uma mask.
+    # Ainda assim, tratamos defensivamente para não abortar o preflight inteiro.
+    if not review_paths or not previews:
+        errors.append("caso sem review mask ou sem preview; nenhuma dupla criada")
+        return QuarantineResult(case_dir=case_dir, pair_count=0, errors=errors)
+
+    pair_no = 0
+    for r_idx, review_path in enumerate(review_paths, 1):
+        r_group = review_group(review_path)
+
+        for p_idx, preview_path in enumerate(previews, 1):
+            p_group = preview_group(preview_path)
+            pair_no += 1
+
+            pair_name = (
+                f"pair_{pair_no:03d}__"
+                f"review-{safe_component(r_group, 45)}__"
+                f"preview-{safe_component(p_group, 45)}"
+            )
+            pair_dir = case_dir / pair_name
+            pair_dir.mkdir(parents=True, exist_ok=True)
+
+            preview_dst = pair_dir / f"preview{preview_path.suffix.lower()}"
+            mask_dst = pair_dir / "mask.png"
+
+            target = preview_path.parent.parent / "masks" / f"{base}.png"
+
+            try:
+                shutil.copy2(preview_path, preview_dst)
+                shutil.copy2(review_path, mask_dst)
+
+                info = (
+                    f"status={status}\n"
+                    f"base={base}\n"
+                    f"message={message}\n"
+                    f"review_index={r_idx}/{len(review_paths)}\n"
+                    f"review_group={r_group}\n"
+                    f"review_original={review_path}\n"
+                    f"preview_index={p_idx}/{len(previews)}\n"
+                    f"preview_group={p_group}\n"
+                    f"preview_original={preview_path}\n"
+                    f"target_correspondente={target}\n"
+                )
+                (pair_dir / "info.txt").write_text(info, encoding="utf-8")
+                pair_count += 1
+            except Exception as e:
+                errors.append(f"{pair_name}: {e}")
+
+    return QuarantineResult(
+        case_dir=case_dir,
+        pair_count=pair_count,
+        errors=errors,
+    )
+
+
 def write_report(path: Path, rows: List[dict]) -> None:
     path.parent.mkdir(parents=True, exist_ok=True)
 
     fields = [
         "status",
+        "apply_eligible",
         "base",
         "review_count",
         "review_groups",
@@ -315,6 +406,8 @@ def write_report(path: Path, rows: List[dict]) -> None:
         "previews",
         "target_count",
         "targets",
+        "quarantine_dir",
+        "quarantine_pairs",
         "message",
     ]
 
@@ -332,8 +425,8 @@ def write_report(path: Path, rows: List[dict]) -> None:
 def main() -> int:
     ap = argparse.ArgumentParser(
         description=(
-            "Aplica rapidamente masks revisadas em todas as cópias "
+            "Aplica masks revisadas somente quando o mapeamento é 1:1; "
-            "correspondentes encontradas nas BRUTAS."
+            "toda duplicidade é enviada para quarentena visual."
         )
     )
     ap.add_argument("--review-root", required=True)
@@ -344,10 +437,18 @@ def main() -> int:
     ap.add_argument("--labelmap", default="", help=argparse.SUPPRESS)
 
     ap.add_argument("--report", default="")
+    ap.add_argument(
+        "--quarantine-root",
+        default="",
+        help=(
+            "Pasta-base da quarentena. Se omitido, usa "
+            "<brutas-root>/../review_quarantine/run_TIMESTAMP."
+        ),
+    )
     ap.add_argument(
         "--apply",
         action="store_true",
-        help="Sem esta flag, faz somente dry-run.",
+        help="Sem esta flag, faz dry-run e gera somente relatório/quarentena.",
     )
     args = ap.parse_args()
 
@@ -356,15 +457,24 @@ def main() -> int:
     config_path = Path(args.config).resolve()
 
     if not review_root.is_dir():
-        raise SystemExit(
+        raise SystemExit(f"[ERRO] review-root não encontrado: {review_root}")
-            f"[ERRO] review-root não encontrado: {review_root}"
-        )
     if not brutas_root.is_dir():
-        raise SystemExit(
+        raise SystemExit(f"[ERRO] brutas-root não encontrado: {brutas_root}")
-            f"[ERRO] brutas-root não encontrado: {brutas_root}"
-        )
 
     sizes = load_sizes(config_path)
+    timestamp = datetime.now().strftime("%Y%m%d_%H%M%S")
+
+    report_path = (
+        Path(args.report).resolve()
+        if args.report
+        else brutas_root.parent / f"apply_review_masks_safe_{timestamp}.csv"
+    )
+
+    quarantine_root = (
+        Path(args.quarantine_root).resolve() / f"run_{timestamp}"
+        if args.quarantine_root
+        else brutas_root.parent / "review_quarantine" / f"run_{timestamp}"
+    )
 
     print("[CONFIG]")
     print(
@@ -375,9 +485,9 @@ def main() -> int:
         f"  raw_size         : {sizes.raw_w}x{sizes.raw_h} "
         "(brutas)"
     )
-    print(
+    print("  resize           : cv2.INTER_NEAREST")
-        "  resize    : cv2.INTER_NEAREST"
+    print("  política         : SOMENTE mapeamento 1 review : 1 target")
-    )
+    print(f"  quarantine root  : {quarantine_root}")
 
     masks = discover_review_masks(review_root)
     if not masks:
@@ -394,34 +504,33 @@ def main() -> int:
         "encontrados nas BRUTAS."
     )
 
-    timestamp = datetime.now().strftime("%Y%m%d_%H%M%S")
+    print("=" * 100)
-    report_path = (
+    print("APPLY REVIEW MASKS - SAFE / QUARANTINE")
-        Path(args.report).resolve()
-        if args.report
-        else brutas_root.parent
-        / f"apply_review_masks_final_{timestamp}.csv"
-    )
-
-    print("=" * 96)
-    print("APPLY REVIEW MASKS - FINAL")
     print(f"Modo             : {'APPLY' if args.apply else 'DRY-RUN'}")
     print(f"Review root      : {review_root}")
     print(f"Brutas root      : {brutas_root}")
     print(f"Arquivos review  : {len(masks)}")
     print(f"Bases review     : {len(reviews_by_base)}")
-    print("=" * 96)
+    print("=" * 100)
 
     rows: List[dict] = []
     logical_reviews: List[LogicalReview] = []
 
     not_found = 0
-    duplicate_review_ok = 0
+    quarantine_bases = 0
-    duplicate_review_conflict = 0
+    quarantine_pairs = 0
-    multi_target_bases = 0
+    quarantine_copy_errors = 0
+
+    q_multi_target = 0
+    q_review_dup_equivalent = 0
+    q_review_dup_conflict = 0
+    q_mixed_equivalent = 0
+    q_mixed_conflict = 0
+
     total_target_files = 0
 
     # ------------------------------------------------------------------
-    # PREFLIGHT LEVE
+    # PREFLIGHT CONSERVADOR
     # ------------------------------------------------------------------
     for base in sorted(reviews_by_base):
         review_paths = reviews_by_base[base]
@@ -429,12 +538,11 @@ def main() -> int:
         targets = unique_targets_from_previews(previews, base)
 
         groups_review = sorted({review_group(p) for p in review_paths})
-        groups_preview = sorted(
+        groups_preview = sorted({preview_group(p) for p in previews})
-            {p.parent.parent.name for p in previews}
-        )
 
         row = {
             "status": "",
+            "apply_eligible": "NAO",
             "base": base,
             "review_count": len(review_paths),
             "review_groups": " | ".join(groups_review),
@@ -444,53 +552,101 @@ def main() -> int:
             "previews": " | ".join(str(p) for p in previews),
             "target_count": len(targets),
             "targets": " | ".join(str(p) for p in targets),
+            "quarantine_dir": "",
+            "quarantine_pairs": 0,
             "message": "",
         }
 
         if not targets:
             not_found += 1
             row["status"] = "NAO_ENCONTRADO"
-            row["message"] = (
+            row["message"] = "nenhum preview correspondente encontrado nas BRUTAS"
-                "nenhum preview correspondente encontrado nas BRUTAS"
-            )
             rows.append(row)
             continue
 
-        duplicate_equivalent = False
+        review_duplicate = len(review_paths) > 1
+        multi_target = len(targets) > 1
 
-        if len(review_paths) > 1:
+        quarantine_status: Optional[str] = None
+        quarantine_message = ""
+
+        if review_duplicate:
             equivalent, reason = duplicate_reviews_are_equivalent(
                 review_paths,
                 sizes,
             )
-            if not equivalent:
+
-                duplicate_review_conflict += 1
+            if multi_target:
-                row["status"] = "CONFLITO_REVIEW_DUPLICADO"
+                if equivalent:
-                row["message"] = reason
+                    q_mixed_equivalent += 1
+                    quarantine_status = "QUARENTENA_DUPLICIDADE_MISTA_EQUIVALENTE"
+                    kind = "equivalentes"
+                else:
+                    q_mixed_conflict += 1
+                    quarantine_status = "QUARENTENA_DUPLICIDADE_MISTA_CONFLITANTE"
+                    kind = "diferentes/conflitantes"
+                quarantine_message = (
+                    f"base duplicado no REVIEW ({len(review_paths)} masks, {kind}) "
+                    f"e também nas BRUTAS ({len(targets)} targets). {reason}"
+                )
+            elif equivalent:
+                q_review_dup_equivalent += 1
+                quarantine_status = "QUARENTENA_REVIEW_DUPLICADO_EQUIVALENTE"
+                quarantine_message = (
+                    f"mesmo base aparece {len(review_paths)} vezes no REVIEW; "
+                    "apesar de equivalente, política segura exige revisão manual. "
+                    f"{reason}"
+                )
+            else:
+                q_review_dup_conflict += 1
+                quarantine_status = "QUARENTENA_CONFLITO_REVIEW_DUPLICADO"
+                quarantine_message = reason
+
+        elif multi_target:
+            q_multi_target += 1
+            quarantine_status = "QUARENTENA_MULTI_TARGET"
+            quarantine_message = (
+                f"mesmo base aponta para {len(targets)} destinos nas BRUTAS; "
+                "nenhuma cópia será alterada automaticamente"
+            )
+
+        if quarantine_status is not None:
+            quarantine_bases += 1
+            qres = quarantine_case(
+                quarantine_root=quarantine_root,
+                status=quarantine_status,
+                base=base,
+                review_paths=review_paths,
+                previews=previews,
+                targets=targets,
+                message=quarantine_message,
+            )
+
+            quarantine_pairs += qres.pair_count
+            quarantine_copy_errors += len(qres.errors)
+
+            row["status"] = quarantine_status
+            row["quarantine_dir"] = str(qres.case_dir)
+            row["quarantine_pairs"] = qres.pair_count
+            row["message"] = quarantine_message
+            if qres.errors:
+                row["message"] += " | ERROS_QUARENTENA: " + " || ".join(qres.errors)
+
             rows.append(row)
             continue
 
-            duplicate_equivalent = True
+        # Só chega aqui quando é estritamente 1 review : 1 target.
-            duplicate_review_ok += 1
+        if len(review_paths) != 1 or len(targets) != 1:
-
+            raise RuntimeError(
-        if len(targets) > 1:
+                f"invariante de segurança quebrada no preflight: {base} "
-            multi_target_bases += 1
+                f"review_count={len(review_paths)} target_count={len(targets)}"
-            row["status"] = "MULTI_TARGET"
-            row["message"] = (
-                f"mesma revisão será aplicada em {len(targets)} "
-                "cópias das BRUTAS"
             )
-        elif duplicate_equivalent:
-            row["status"] = "REVIEW_DUPLICADO_OK"
-            row["message"] = (
-                "mesmo base apareceu várias vezes no review, "
-                "mas as masks são equivalentes"
-            )
-        else:
-            row["status"] = "RESOLVIDO"
 
-        total_target_files += len(targets)
+        row["status"] = "RESOLVIDO_1x1"
+        row["apply_eligible"] = "SIM"
+        row["message"] = "mapeamento estritamente 1 review : 1 target"
 
+        total_target_files += 1
         logical_reviews.append(
             LogicalReview(
                 base=base,
@@ -498,114 +654,112 @@ def main() -> int:
                 representative=review_paths[0],
                 targets=targets,
                 preview_paths=previews,
-                duplicate_review_equivalent=duplicate_equivalent,
             )
         )
         rows.append(row)
 
     print("[PREFLIGHT]")
-    print(f"  Bases prontas             : {len(logical_reviews)}")
+    print(f"  Bases elegíveis 1:1              : {len(logical_reviews)}")
-    print(f"  Bases com múltiplos alvos : {multi_target_bases}")
+    print(f"  Bases em quarentena              : {quarantine_bases}")
-    print(f"  Review duplicado idêntico : {duplicate_review_ok}")
+    print(f"    Multi-target                    : {q_multi_target}")
-    print(f"  Conflito review duplicado : {duplicate_review_conflict}")
+    print(f"    Review duplicado equivalente    : {q_review_dup_equivalent}")
+    print(f"    Review duplicado conflitante    : {q_review_dup_conflict}")
+    print(f"    Duplicidade mista equivalente    : {q_mixed_equivalent}")
+    print(f"    Duplicidade mista conflitante    : {q_mixed_conflict}")
+    print(f"  Duplas visuais geradas            : {quarantine_pairs}")
+    print(f"  Erros ao copiar quarentena        : {quarantine_copy_errors}")
     print(f"  Não encontrados                   : {not_found}")
-    print(f"  Arquivos de mask a gravar : {total_target_files}")
+    print(f"  Arquivos que o apply pode gravar  : {total_target_files}")
 
     write_report(report_path, rows)
 
+    if quarantine_bases:
+        print(f"[QUARENTENA] {quarantine_root}")
+
     if not args.apply:
         print(f"[DRY-RUN] Relatório: {report_path}")
+        print("[DRY-RUN] Nenhuma mask dentro das BRUTAS foi alterada.")
         print(
-            "[DRY-RUN] Nenhuma mask das BRUTAS foi lida ou alterada."
+            "[DRY-RUN] A quarentena contém somente CÓPIAS dos casos ambíguos "
+            "para inspeção manual."
         )
+        if quarantine_copy_errors:
             print(
-            "[INFO] Bases com múltiplos previews NÃO são mais ambíguas: "
+                "[ATENÇÃO] Houve erro ao montar parte da quarentena. "
-            "a mesma mask revisada será aplicada em todas as cópias."
+                "Não rode --apply até revisar o relatório."
-        )
-        if duplicate_review_conflict:
-            print(
-                "[ATENÇÃO] Existem conflitos reais entre masks duplicadas "
-                "no próprio review. Esses bases serão pulados também no apply."
             )
+            return 2
         return 0
 
+    # Se a própria quarentena falhou, aborta o apply inteiro. Melhor não correr.
+    if quarantine_copy_errors:
+        print(
+            "[ABORTADO] Houve falha ao copiar arquivos da quarentena. "
+            "Nenhuma mask será aplicada."
+        )
+        return 2
+
     # ------------------------------------------------------------------
-    # APPLY
+    # APPLY ESTRITAMENTE 1:1
     # ------------------------------------------------------------------
     applied_bases = 0
     applied_files = 0
     image_errors = 0
 
-    for i, item in enumerate(logical_reviews, 1):
+    for item in logical_reviews:
         try:
-            # Lê/redimensiona UMA vez por base lógico.
+            # Segunda barreira de segurança antes de qualquer escrita.
+            if len(item.review_masks) != 1 or len(item.targets) != 1:
+                raise RuntimeError(
+                    "item ambíguo chegou ao APPLY; operação bloqueada "
+                    f"(reviews={len(item.review_masks)}, targets={len(item.targets)})"
+                )
+
             img = load_and_resize_mask(item.representative, sizes)
-
+            target = item.targets[0]
-            # Aplica em TODAS as cópias existentes das BRUTAS.
-            for target in item.targets:
             atomic_write_png(img, target)
-                applied_files += 1
 
+            applied_files += 1
             applied_bases += 1
 
-            if (
+            if applied_bases <= 10 or applied_bases % 100 == 0:
-                applied_bases <= 10
-                or applied_bases % 100 == 0
-                or len(item.targets) > 1
-            ):
-                suffix = (
-                    f" -> {len(item.targets)} cópias"
-                    if len(item.targets) > 1
-                    else ""
-                )
                 print(
                     f"[{applied_bases}/{len(logical_reviews)}] "
-                    f"{item.base}{suffix}"
+                    f"{item.base} -> 1 target"
                 )
 
         except Exception as e:
             image_errors += 1
             print(f"[ERRO] {item.base}: {e}")
 
-            # Atualiza a linha correspondente no relatório.
             for row in rows:
                 if row["base"] == item.base:
                     row["status"] = "ERRO_APPLY"
+                    row["apply_eligible"] = "NAO"
                     row["message"] = str(e)
                     break
 
-    # Atualiza status dos itens que chegaram ao fim sem erro.
     error_bases = {
         row["base"]
         for row in rows
         if row["status"] == "ERRO_APPLY"
     }
+
     for row in rows:
-        if (
+        if row["base"] not in error_bases and row["status"] == "RESOLVIDO_1x1":
-            row["base"] not in error_bases
-            and row["status"]
-            in {"RESOLVIDO", "MULTI_TARGET", "REVIEW_DUPLICADO_OK"}
-        ):
             row["status"] = "APLICADO"
 
     write_report(report_path, rows)
 
-    print("=" * 96)
+    print("=" * 100)
-    print(f"[OK] Bases aplicadas          : {applied_bases}")
+    print(f"[OK] Bases aplicadas 1:1       : {applied_bases}")
     print(f"[OK] Arquivos gravados         : {applied_files}")
+    print(f"[SKIP] Bases em quarentena     : {quarantine_bases}")
     print(f"[SKIP] Não encontrados         : {not_found}")
-    print(
+    print(f"[ERRO] Falhas imagem/escrita   : {image_errors}")
-        f"[SKIP] Conflito review duplic.: "
-        f"{duplicate_review_conflict}"
-    )
-    print(f"[ERRO] Falhas de imagem/escrita: {image_errors}")
     print(f"[OK] Relatório                 : {report_path}")
-
+    if quarantine_bases:
-    if duplicate_review_conflict:
+        print(f"[OK] Quarentena                : {quarantine_root}")
-        print(
-            "[INFO] Conflitos de revisão duplicada foram deixados intactos "
-            "para resolução manual."
-        )
 
     return 0 if image_errors == 0 else 2
 

Python/OAK/datasets/oak-fcc-3/_7_split.py

@@ -54,6 +54,8 @@ python _7_split.py ^
   --synthetic-train-only ^
   --synthetic-respect-family-split ^
   --clear-dst
+
+python .\_7_split.py --src-root dataset/960x600/group --train 0.85 --val 0.15 --test 0 --strategy agri_diverse --use-tensor-features --merge-near-duplicate-families --seed 42 --clear-dst
 """
 
 from __future__ import annotations

Python/OAK/datasets/oak-fcc-3/config.json

@@ -1,7 +1,7 @@
 {
   "camera": "oak-fcc-3",
   "modelo": "segformer_b1",
-  "model_name": "2026_09_08",
+  "model_name": "2026_09_18",
   "main_class_name": "erva",
   "es_classes": "",
   "model_to_use": "geral",