ajuste na atuação do bico enquanto parado e antecipação da zona de atuação conforme velcodaide

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/weed_detector.py

@@ -296,6 +296,8 @@ class WeedDetector:
 
             cfg = self.config
             vel_mps = float(cfg.get("velocidade_robo", 0.0) or 0.0)
+            # A geometria de atuação foi definida para o avanço. A ré não é
+            # reinterpretada como um percurso espacial inverso dos bicos.
             if vel_mps < 0:
                 vel_mps = 0.0
 
@@ -463,9 +465,14 @@ class WeedDetector:
         self._frac_grid_last = frac_grid
 
         # 3) Atualiza score espacial.
+        # Em movimento, acumula evidência e desloca a esteira normalmente.
+        # Parado, acompanha a evidência do frame atual por EMA: o mesmo ruído
+        # não pode ser somado indefinidamente, mas uma erva persistente continua
+        # podendo manter/ligar o bico.
         score_update_info = self._atualizar_score_memoria(
             frac_grid=frac_grid,
             cfg=cfg,
+            em_movimento=bool(shift_info["em_movimento"]),
         )
 
         # 4) Decide bicos pela zona física de atuação, com compensação de latência.
@@ -533,6 +540,7 @@ class WeedDetector:
             return {
                 "dt_s": 0.0,
                 "vel_mps": float(vel_mps),
+                "em_movimento": False,
                 "delta_frac": 0.0,
                 "shift_cells": 0.0,
                 "distancia_deslocada_total_cm": float(self._distancia_deslocada_total_cm),
@@ -545,10 +553,17 @@ class WeedDetector:
         if max_dt > 0:
             dt = min(dt, max_dt)
 
-        if dt <= 0 or vel_mps <= 0:
+        vel_min = max(
+            0.0,
+            float(cfg.get("vel_min_movimento_memoria_mps", 0.03) or 0.03),
+        )
+        em_movimento = bool(abs(vel_mps) >= vel_min)
+
+        if dt <= 0 or not em_movimento:
             return {
                 "dt_s": float(max(0.0, dt)),
                 "vel_mps": float(vel_mps),
+                "em_movimento": False,
                 "delta_frac": 0.0,
                 "shift_cells": 0.0,
                 "distancia_deslocada_total_cm": float(self._distancia_deslocada_total_cm),
@@ -582,6 +597,7 @@ class WeedDetector:
         return {
             "dt_s": float(dt),
             "vel_mps": float(vel_mps),
+            "em_movimento": True,
             "delta_frac": float(delta_frac),
             "shift_cells": float(shift_cells),
             "k_shift_frame_por_mps": float(k_shift),
@@ -723,6 +739,7 @@ class WeedDetector:
         self,
         frac_grid: np.ndarray,
         cfg: dict,
+        em_movimento: bool = True,
     ):
         min_frac_pred = float(
             cfg.get(
@@ -748,7 +765,9 @@ class WeedDetector:
         evidencia = np.clip(frac_grid / percent_ref, 0.0, 1.0).astype(np.float32)
         cond_pos = frac_grid >= min_frac_pred
 
-        # Decaimento geral, depois reforço positivo.
+        if em_movimento:
+            # Em movimento, cada frame traz evidência de uma nova faixa física
+            # do terreno; mantém a estratégia acumulativa original.
             score = np.maximum(0.0, self._score_grid - down_decay)
 
             score = np.where(
@@ -756,6 +775,25 @@ class WeedDetector:
                 np.minimum(1.0, score + up_gain * evidencia),
                 score,
             ).astype(np.float32)
+            modo_atualizacao = "acumulativo_movimento"
+        else:
+            # Parado, vários frames observam essencialmente o mesmo terreno.
+            # Uma EMA faz o score convergir para a evidência atual, em vez de
+            # transformar repetição temporal em confiança espacial infinita.
+            alpha_parado = float(cfg.get("score_alpha_parado", 0.70) or 0.70)
+            alpha_parado = float(np.clip(alpha_parado, 0.0, 0.99))
+
+            evidencia_atual = np.where(
+                cond_pos,
+                evidencia,
+                0.0,
+            ).astype(np.float32)
+
+            score = (
+                alpha_parado * self._score_grid
+                + (1.0 - alpha_parado) * evidencia_atual
+            ).astype(np.float32)
+            modo_atualizacao = "ema_parado"
 
         self._score_grid = score
 
@@ -764,6 +802,11 @@ class WeedDetector:
             "percent_ref_evidencia": float(percent_ref),
             "score_up_gain": float(up_gain),
             "score_down_decay": float(down_decay),
+            "em_movimento": bool(em_movimento),
+            "modo_atualizacao": modo_atualizacao,
+            "score_alpha_parado": float(
+                cfg.get("score_alpha_parado", 0.70) or 0.70
+            ),
             "frac_grid_max": float(frac_grid.max()) if frac_grid.size else 0.0,
             "evidencia_max": float(evidencia.max()) if evidencia.size else 0.0,
         }
@@ -788,20 +831,32 @@ class WeedDetector:
 
         k_shift = max(0.0, k_shift)
 
-        # Antecipação em fração da imagem:
-        # Se demora para atuar, avalia células um pouco acima da zona real,
-        # porque elas chegarão na zona quando o bico abrir de fato.
-        antecipacao_frac = max(0.0, vel_mps * lat_s * k_shift)
+        # A zona configurada representa a posição física fixa dos bicos.
+        # Com faixa=0,85, área=0,10 e inversão vertical, 85%..95% da imagem
+        # original vira 5%..15% na convenção interna. Essa zona NÃO muda de
+        # parado até a velocidade de referência. Somente a parcela de
+        # velocidade ACIMA da referência antecipa a avaliação para compensar
+        # o tempo de resposta do sistema.
+        vel_referencia = max(
+            0.0,
+            float(cfg.get("velocidade_referencia_atuacao_mps", 0.65) or 0.65),
+        )
+        velocidade_abs = abs(float(vel_mps))
+        velocidade_excedente = max(0.0, velocidade_abs - vel_referencia)
+        antecipacao_extra_frac = velocidade_excedente * lat_s * k_shift
 
-        if getattr(self, "inverter_sentido_vertical_bicos", False):
-            # Se a erva vem do pé para o topo, antecipar significa olhar
-            # um pouco abaixo da zona real, pois ela ainda vai subir até o bico.
-            zona_eval_ini_frac = zona_ini_frac + antecipacao_frac
-            zona_eval_fim_frac = zona_fim_frac + antecipacao_frac
-        else:
-            # Lógica atual: erva vem do topo para o pé.
-            zona_eval_ini_frac = zona_ini_frac - antecipacao_frac
-            zona_eval_fim_frac = zona_fim_frac - antecipacao_frac
+        # A posição dos bicos é fixa. Não tentamos reinterpretar essa zona na
+        # marcha a ré; a antecipação só indica uma região anterior no sentido
+        # visual configurado para a operação normal de avanço.
+        sentido_vertical = (
+            1.0
+            if getattr(self, "inverter_sentido_vertical_bicos", False)
+            else -1.0
+        )
+        offset_assinado = antecipacao_extra_frac * sentido_vertical
+
+        zona_eval_ini_frac = zona_ini_frac + offset_assinado
+        zona_eval_fim_frac = zona_fim_frac + offset_assinado
 
         zona_eval_ini_frac = max(0.0, min(1.0, zona_eval_ini_frac))
         zona_eval_fim_frac = max(0.0, min(1.0, zona_eval_fim_frac))
@@ -872,7 +927,12 @@ class WeedDetector:
 
             # Zona avaliada com compensação de latência.
             "latencia_total_atuacao_ms": float(lat_ms),
-            "antecipacao_frac": float(antecipacao_frac),
+            "antecipacao_frac": float(antecipacao_extra_frac),
+            "velocidade_referencia_atuacao_mps": float(vel_referencia),
+            "velocidade_excedente_atuacao_mps": float(velocidade_excedente),
+            "offset_base_referencia_frac": 0.0,
+            "antecipacao_extra_frac": float(antecipacao_extra_frac),
+            "offset_assinado_frac": float(offset_assinado),
             "zona_eval_inicio_frac": float(zona_eval_ini_frac),
             "zona_eval_fim_frac": float(zona_eval_fim_frac),