ajustado pinout do sensoriamento e encodedr magnetico
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baec91d453
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@ -3,24 +3,8 @@
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|||
"WorkspaceRootPath": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\",
|
||||
"Documents": [
|
||||
{
|
||||
"AbsoluteMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|c:\\zendioninc\\agrobot_base\\agrobase\\agrobase\\models\\operacoes\\operacaomapagpsmodel.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}",
|
||||
"RelativeMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|solutionrelative:agrobase\\models\\operacoes\\operacaomapagpsmodel.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"AbsoluteMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\agrobase\\forms\\frmsimulacaomapagps.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}",
|
||||
"RelativeMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|solutionrelative:agrobase\\forms\\frmsimulacaomapagps.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}"
|
||||
},
|
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{
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"AbsoluteMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\agrobase\\models\\mapasmodel.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}",
|
||||
"RelativeMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|solutionrelative:agrobase\\models\\mapasmodel.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"AbsoluteMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\agrobase\\forms\\frmsimulacaomapagps.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}|Form",
|
||||
"RelativeMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|solutionrelative:agrobase\\forms\\frmsimulacaomapagps.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}|Form"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"AbsoluteMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\agrobase\\services\\gpsservice.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}",
|
||||
"RelativeMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|solutionrelative:agrobase\\services\\gpsservice.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}"
|
||||
"AbsoluteMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|c:\\zendioninc\\agrobot_base\\agrobase\\agrobase\\forms\\frmpinout.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}",
|
||||
"RelativeMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|solutionrelative:agrobase\\forms\\frmpinout.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"DocumentGroupContainers": [
|
||||
|
|
@ -35,65 +19,14 @@
|
|||
{
|
||||
"$type": "Document",
|
||||
"DocumentIndex": 0,
|
||||
"Title": "OperacaoMapaGPSModel.cs",
|
||||
"DocumentMoniker": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Models\\Operacoes\\OperacaoMapaGPSModel.cs",
|
||||
"RelativeDocumentMoniker": "AgroBase\\Models\\Operacoes\\OperacaoMapaGPSModel.cs",
|
||||
"ToolTip": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Models\\Operacoes\\OperacaoMapaGPSModel.cs",
|
||||
"RelativeToolTip": "AgroBase\\Models\\Operacoes\\OperacaoMapaGPSModel.cs",
|
||||
"ViewState": "AQIAAAEBAAAAAAAAAAAuwBwBAABuAAAA",
|
||||
"Title": "frmPinout.cs",
|
||||
"DocumentMoniker": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Forms\\frmPinout.cs",
|
||||
"RelativeDocumentMoniker": "AgroBase\\Forms\\frmPinout.cs",
|
||||
"ToolTip": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Forms\\frmPinout.cs",
|
||||
"RelativeToolTip": "AgroBase\\Forms\\frmPinout.cs",
|
||||
"ViewState": "AQIAALcAAAAAAAAAAAAYwB8BAAAMAAAA",
|
||||
"Icon": "ae27a6b0-e345-4288-96df-5eaf394ee369.000738|",
|
||||
"WhenOpened": "2024-05-06T19:42:55.483Z",
|
||||
"EditorCaption": ""
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"$type": "Document",
|
||||
"DocumentIndex": 4,
|
||||
"Title": "GPSService.cs",
|
||||
"DocumentMoniker": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Services\\GPSService.cs",
|
||||
"RelativeDocumentMoniker": "AgroBase\\Services\\GPSService.cs",
|
||||
"ToolTip": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Services\\GPSService.cs",
|
||||
"RelativeToolTip": "AgroBase\\Services\\GPSService.cs",
|
||||
"ViewState": "AQIAAMAAAAAAAAAAAAAAANgAAAA0AAAA",
|
||||
"Icon": "ae27a6b0-e345-4288-96df-5eaf394ee369.000738|",
|
||||
"WhenOpened": "2024-05-05T13:17:27.166Z",
|
||||
"EditorCaption": ""
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"$type": "Document",
|
||||
"DocumentIndex": 1,
|
||||
"Title": "frmSimulacaoMapaGPS.cs",
|
||||
"DocumentMoniker": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Forms\\frmSimulacaoMapaGPS.cs",
|
||||
"RelativeDocumentMoniker": "AgroBase\\Forms\\frmSimulacaoMapaGPS.cs",
|
||||
"ToolTip": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Forms\\frmSimulacaoMapaGPS.cs",
|
||||
"RelativeToolTip": "AgroBase\\Forms\\frmSimulacaoMapaGPS.cs",
|
||||
"ViewState": "AQIAALMAAAAAAAAAAIAywDkBAAAMAAAA",
|
||||
"Icon": "ae27a6b0-e345-4288-96df-5eaf394ee369.000738|",
|
||||
"WhenOpened": "2024-05-03T22:41:17.732Z",
|
||||
"EditorCaption": ""
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"$type": "Document",
|
||||
"DocumentIndex": 3,
|
||||
"Title": "frmSimulacaoMapaGPS.cs [Design]",
|
||||
"DocumentMoniker": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Forms\\frmSimulacaoMapaGPS.cs",
|
||||
"RelativeDocumentMoniker": "AgroBase\\Forms\\frmSimulacaoMapaGPS.cs",
|
||||
"ToolTip": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Forms\\frmSimulacaoMapaGPS.cs [Design]",
|
||||
"RelativeToolTip": "AgroBase\\Forms\\frmSimulacaoMapaGPS.cs [Design]",
|
||||
"Icon": "ae27a6b0-e345-4288-96df-5eaf394ee369.000738|",
|
||||
"WhenOpened": "2024-05-03T22:39:04.958Z",
|
||||
"EditorCaption": " [Design]"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"$type": "Document",
|
||||
"DocumentIndex": 2,
|
||||
"Title": "MapasModel.cs",
|
||||
"DocumentMoniker": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Models\\MapasModel.cs",
|
||||
"RelativeDocumentMoniker": "AgroBase\\Models\\MapasModel.cs",
|
||||
"ToolTip": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\AgroBase\\Models\\MapasModel.cs",
|
||||
"RelativeToolTip": "AgroBase\\Models\\MapasModel.cs",
|
||||
"ViewState": "AQIAADgAAAAAAAAAAIAywMYAAAAMAAAA",
|
||||
"Icon": "ae27a6b0-e345-4288-96df-5eaf394ee369.000738|",
|
||||
"WhenOpened": "2024-05-06T16:37:41.166Z",
|
||||
"WhenOpened": "2024-05-10T11:31:13.293Z",
|
||||
"EditorCaption": ""
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -31,6 +31,8 @@ namespace AgroBase.Forms
|
|||
{
|
||||
this.pnlMapa = new System.Windows.Forms.Panel();
|
||||
this.pnlBotoes = new System.Windows.Forms.Panel();
|
||||
this.btnCalcular = new System.Windows.Forms.Button();
|
||||
this.btnCalcularPontos = new System.Windows.Forms.Button();
|
||||
this.lblMapa = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.btnCarregar = new System.Windows.Forms.Button();
|
||||
this.pnlBotoes.SuspendLayout();
|
||||
|
|
@ -41,40 +43,63 @@ namespace AgroBase.Forms
|
|||
this.pnlMapa.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom)
|
||||
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)
|
||||
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
|
||||
this.pnlMapa.Location = new System.Drawing.Point(9, 10);
|
||||
this.pnlMapa.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.pnlMapa.Location = new System.Drawing.Point(12, 12);
|
||||
this.pnlMapa.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
|
||||
this.pnlMapa.Name = "pnlMapa";
|
||||
this.pnlMapa.Size = new System.Drawing.Size(772, 464);
|
||||
this.pnlMapa.Size = new System.Drawing.Size(1029, 571);
|
||||
this.pnlMapa.TabIndex = 1;
|
||||
//
|
||||
// pnlBotoes
|
||||
//
|
||||
this.pnlBotoes.Controls.Add(this.btnCalcular);
|
||||
this.pnlBotoes.Controls.Add(this.btnCalcularPontos);
|
||||
this.pnlBotoes.Controls.Add(this.lblMapa);
|
||||
this.pnlBotoes.Controls.Add(this.btnCarregar);
|
||||
this.pnlBotoes.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Bottom;
|
||||
this.pnlBotoes.Location = new System.Drawing.Point(0, 479);
|
||||
this.pnlBotoes.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.pnlBotoes.Location = new System.Drawing.Point(0, 589);
|
||||
this.pnlBotoes.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
|
||||
this.pnlBotoes.Name = "pnlBotoes";
|
||||
this.pnlBotoes.Size = new System.Drawing.Size(790, 46);
|
||||
this.pnlBotoes.Size = new System.Drawing.Size(1053, 57);
|
||||
this.pnlBotoes.TabIndex = 2;
|
||||
//
|
||||
// btnCalcular
|
||||
//
|
||||
this.btnCalcular.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
|
||||
this.btnCalcular.Location = new System.Drawing.Point(697, 14);
|
||||
this.btnCalcular.Name = "btnCalcular";
|
||||
this.btnCalcular.Size = new System.Drawing.Size(158, 32);
|
||||
this.btnCalcular.TabIndex = 3;
|
||||
this.btnCalcular.Text = "Calcular Trecho";
|
||||
this.btnCalcular.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
this.btnCalcular.Click += new System.EventHandler(this.btnCalcular_Click);
|
||||
//
|
||||
// btnCalcularPontos
|
||||
//
|
||||
this.btnCalcularPontos.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
|
||||
this.btnCalcularPontos.Location = new System.Drawing.Point(533, 14);
|
||||
this.btnCalcularPontos.Name = "btnCalcularPontos";
|
||||
this.btnCalcularPontos.Size = new System.Drawing.Size(158, 32);
|
||||
this.btnCalcularPontos.TabIndex = 2;
|
||||
this.btnCalcularPontos.Text = "Registrar Ponto";
|
||||
this.btnCalcularPontos.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
this.btnCalcularPontos.Click += new System.EventHandler(this.btnCalcularPontos_Click);
|
||||
//
|
||||
// lblMapa
|
||||
//
|
||||
this.lblMapa.AutoSize = true;
|
||||
this.lblMapa.Location = new System.Drawing.Point(9, 17);
|
||||
this.lblMapa.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.lblMapa.Location = new System.Drawing.Point(12, 21);
|
||||
this.lblMapa.Name = "lblMapa";
|
||||
this.lblMapa.Size = new System.Drawing.Size(91, 13);
|
||||
this.lblMapa.Size = new System.Drawing.Size(114, 16);
|
||||
this.lblMapa.TabIndex = 1;
|
||||
this.lblMapa.Text = "Mapa carregado: ";
|
||||
//
|
||||
// btnCarregar
|
||||
//
|
||||
this.btnCarregar.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
|
||||
this.btnCarregar.Location = new System.Drawing.Point(684, 11);
|
||||
this.btnCarregar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.btnCarregar.Location = new System.Drawing.Point(912, 14);
|
||||
this.btnCarregar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
|
||||
this.btnCarregar.Name = "btnCarregar";
|
||||
this.btnCarregar.Size = new System.Drawing.Size(98, 26);
|
||||
this.btnCarregar.Size = new System.Drawing.Size(131, 32);
|
||||
this.btnCarregar.TabIndex = 0;
|
||||
this.btnCarregar.Text = "Carregar mapa";
|
||||
this.btnCarregar.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
|
|
@ -82,12 +107,12 @@ namespace AgroBase.Forms
|
|||
//
|
||||
// frmMapa
|
||||
//
|
||||
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
|
||||
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(8F, 16F);
|
||||
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
|
||||
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(790, 525);
|
||||
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1053, 646);
|
||||
this.Controls.Add(this.pnlBotoes);
|
||||
this.Controls.Add(this.pnlMapa);
|
||||
this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
|
||||
this.Name = "frmMapa";
|
||||
this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
|
||||
this.Text = "Mapas";
|
||||
|
|
@ -104,5 +129,7 @@ namespace AgroBase.Forms
|
|||
private System.Windows.Forms.Panel pnlBotoes;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label lblMapa;
|
||||
private System.Windows.Forms.Button btnCarregar;
|
||||
private System.Windows.Forms.Button btnCalcularPontos;
|
||||
private System.Windows.Forms.Button btnCalcular;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -21,6 +21,8 @@ namespace AgroBase.Forms
|
|||
{
|
||||
private MapasModel Mapa;
|
||||
|
||||
List<GPSModel> Pontos = new List<GPSModel>();
|
||||
|
||||
public frmMapa()
|
||||
{
|
||||
InitializeComponent();
|
||||
|
|
@ -40,5 +42,25 @@ namespace AgroBase.Forms
|
|||
Mapa.btnCarregar_Click(sender, e);
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void btnCalcularPontos_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
GPSModel P1 = new GPSModel()
|
||||
{
|
||||
Latitude = GPSService.UltimaLeitura.Latitude,
|
||||
Longitude = GPSService.UltimaLeitura.Longitude,
|
||||
DataHora = DateTime.Now,
|
||||
};
|
||||
Pontos.Add(P1);
|
||||
MessageBox.Show("Ponto " + Pontos.Count() + " Registrado!");
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void btnCalcular_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
double distancia = GPSService.DistanciaDoTrecho(Pontos);
|
||||
double orientacao = GPSService.CalcularOrientacao(Pontos[0], Pontos[Pontos.Count() - 1]);
|
||||
MessageBox.Show("Distancia: " + distancia.ToString("0.00") + ", Orientacao: " + orientacao.ToString("0.00"));
|
||||
|
||||
Pontos = new List<GPSModel>();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -227,7 +227,7 @@ namespace AgroBase.Forms
|
|||
Pinout.ExpansorGPIO = chbMCP1.Checked;
|
||||
Pinout.EnderecoExpansor = txtMCP1.Text;
|
||||
|
||||
PinoutModel.SalvarPinout(Pinout, "pinout" + Enum.GetName(typeof(T_Code), TipoDisp) + ".pin");
|
||||
PinoutModel.SalvarPinout(Pinout, Variaveis.CaminhoParametros + "pinout" + Enum.GetName(typeof(T_Code), TipoDisp) + ".pin");
|
||||
|
||||
switch (TipoDisp)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -289,6 +289,7 @@ namespace AgroBase.Forms
|
|||
foreach (var cmb in cmbs)
|
||||
{
|
||||
cmb.Visible = Pinout.Pinos.Any(x => x.Descricao == cmb.Name.Replace("cmb", ""));
|
||||
cmb.Enabled = cmb.Visible ? Pinout.Pinos.First(x => x.Descricao == cmb.Name.Replace("cmb", "")).Habilitado : false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
cbTipo.SelectedIndex = (int)TipoControlador;
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -59,11 +59,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
FuncoesPinout.PUL,
|
||||
FuncoesPinout.DIR,
|
||||
FuncoesPinout.ENA,
|
||||
FuncoesPinout.EncoderA,
|
||||
/*FuncoesPinout.EncoderA,
|
||||
FuncoesPinout.EncoderB,
|
||||
FuncoesPinout.REF000,
|
||||
FuncoesPinout.REF090,
|
||||
FuncoesPinout.REF270,
|
||||
FuncoesPinout.REF270,*/
|
||||
FuncoesPinout.EncoderAbsoluto
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
new DirSensoriamentoMotor() {
|
||||
|
|
@ -80,11 +81,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
FuncoesPinout.PUL,
|
||||
FuncoesPinout.DIR,
|
||||
FuncoesPinout.ENA,
|
||||
FuncoesPinout.EncoderA,
|
||||
/*FuncoesPinout.EncoderA,
|
||||
FuncoesPinout.EncoderB,
|
||||
FuncoesPinout.REF000,
|
||||
FuncoesPinout.REF090,
|
||||
FuncoesPinout.REF270,
|
||||
FuncoesPinout.REF270,*/
|
||||
FuncoesPinout.EncoderAbsoluto
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
new DirSensoriamentoMotor() {
|
||||
|
|
@ -101,11 +103,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
FuncoesPinout.PUL,
|
||||
FuncoesPinout.DIR,
|
||||
FuncoesPinout.ENA,
|
||||
FuncoesPinout.EncoderA,
|
||||
/*FuncoesPinout.EncoderA,
|
||||
FuncoesPinout.EncoderB,
|
||||
FuncoesPinout.REF000,
|
||||
FuncoesPinout.REF090,
|
||||
FuncoesPinout.REF270,
|
||||
FuncoesPinout.REF270,*/
|
||||
FuncoesPinout.EncoderAbsoluto
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
new DirSensoriamentoMotor() {
|
||||
|
|
@ -122,11 +125,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
FuncoesPinout.PUL,
|
||||
FuncoesPinout.DIR,
|
||||
FuncoesPinout.ENA,
|
||||
FuncoesPinout.EncoderA,
|
||||
/*FuncoesPinout.EncoderA,
|
||||
FuncoesPinout.EncoderB,
|
||||
FuncoesPinout.REF000,
|
||||
FuncoesPinout.REF090,
|
||||
FuncoesPinout.REF270,
|
||||
FuncoesPinout.REF270,*/
|
||||
FuncoesPinout.EncoderAbsoluto
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -137,15 +141,15 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
public List<string> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
|
||||
{
|
||||
List<string> Config = Motores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoMotor(Conectar)).ToList();
|
||||
string ProtocoloMOD =
|
||||
string ProtocoloMOD =
|
||||
((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
|
||||
"MD" + SerialService.SplitParams +
|
||||
"MD" + SerialService.SplitParams +
|
||||
(Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
|
||||
_TaxaAmostragem.ToString("00000") + SerialService.SplitParams +
|
||||
(AA_Ref000 ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
|
||||
(AA_Ref090 ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
|
||||
(AA_Ref270 ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
|
||||
PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes);
|
||||
_TaxaAmostragem.ToString("00000"); // + SerialService.SplitParams +
|
||||
//(AA_Ref000 ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
|
||||
//(AA_Ref090 ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
|
||||
//(AA_Ref270 ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
|
||||
//PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes);
|
||||
Config.Add(ProtocoloMOD);
|
||||
return Config;
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -181,12 +185,15 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
int _angulo = 0;
|
||||
int.TryParse(Dados[3].ToString(), out _angulo);
|
||||
Motor.Angulo = _angulo;
|
||||
Motor.Ref000 = Dados[4] == "1";
|
||||
/*Motor.Ref000 = Dados[4] == "1";
|
||||
Motor.Ref090 = Dados[5] == "1";
|
||||
Motor.Ref270 = Dados[6] == "1";
|
||||
|
||||
bool r1 = Dados[7] == "1";
|
||||
bool r2 = Dados[8] == "1";
|
||||
bool r2 = Dados[8] == "1";*/
|
||||
|
||||
bool r1 = Dados[4] == "1";
|
||||
bool r2 = Dados[5] == "1";
|
||||
|
||||
Motor.Referenciando = r1;
|
||||
Motor.Referenciado = r2;
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -357,6 +357,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
Sinaleiro,
|
||||
ServoX,
|
||||
ServoY,
|
||||
EncoderAbsoluto
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static class PinoutUtils
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -17,6 +17,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
public static string CaminhoLogsDispositivos { get; } = "Logs/";
|
||||
public static string CaminhoOperacoes { get; } = "Operacoes/";
|
||||
public static string CaminhoMapasConvertidos { get; } = "Mapas/";
|
||||
public static string CaminhoParametros { get; } = "Parametros/";
|
||||
public static List<IDispositivosService> DispositivosConectados { get; set; } = new List<IDispositivosService>();
|
||||
public static OperacaoModel OperacaoEmAndamento { get; set; } = new OperacaoModel(ModoOperacao.Manual);
|
||||
public static MqttService MqttService { get; set; } = new MqttService("localhost", 1883);
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -226,27 +226,27 @@ namespace AgroBase.Comum
|
|||
frmConfig = new frmMovConfig();
|
||||
Dados.IniciarRegistrador();
|
||||
|
||||
MovimentacaoModel.Pinout = PinoutModel.CarregarPinout("pinout" + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo) + ".pin");
|
||||
MovimentacaoModel.Pinout = PinoutModel.CarregarPinout(Variaveis.CaminhoParametros + "pinout" + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo) + ".pin");
|
||||
break;
|
||||
case T_Code.Dir:
|
||||
Dados = CarregarParametros(DirecionalModel.CarregarParametrosIniciais());
|
||||
frmPlot = new frmDirPlot();
|
||||
frmConfig = new frmDirConfig();
|
||||
|
||||
DirecionalModel.Pinout = PinoutModel.CarregarPinout("pinout" + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo) + ".pin");
|
||||
DirecionalModel.Pinout = PinoutModel.CarregarPinout(Variaveis.CaminhoParametros + "pinout" + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo) + ".pin");
|
||||
break;
|
||||
case T_Code.Sen:
|
||||
Dados = CarregarParametros(SensoriamentoModel.CarregarParametrosIniciais());
|
||||
frmConfig = new frmSenConfig();
|
||||
((frmSenConfig)frmConfig).Dispositivo = T_Code.Sen;
|
||||
|
||||
SensoriamentoModel.Pinout = PinoutModel.CarregarPinout("pinout" + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo) + ".pin");
|
||||
SensoriamentoModel.Pinout = PinoutModel.CarregarPinout(Variaveis.CaminhoParametros + "pinout" + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo) + ".pin");
|
||||
break;
|
||||
case T_Code.Atu:
|
||||
Dados = CarregarParametros(AtuadorModel.CarregarParametrosIniciais());
|
||||
frmConfig = new frmAtuConfig();
|
||||
|
||||
AtuadorModel.Pinout = PinoutModel.CarregarPinout("pinout" + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo) + ".pin");
|
||||
AtuadorModel.Pinout = PinoutModel.CarregarPinout(Variaveis.CaminhoParametros + "pinout" + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo) + ".pin");
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
Dados = default(T);
|
||||
|
|
@ -878,7 +878,7 @@ namespace AgroBase.Comum
|
|||
|
||||
public T CarregarParametros(object empty)
|
||||
{
|
||||
string nomeArquivo = "parameters" + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo) + ".par";
|
||||
string nomeArquivo = Variaveis.CaminhoParametros + "parameters" + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo) + ".par";
|
||||
if (!File.Exists(nomeArquivo))
|
||||
{
|
||||
var newConfig = empty;
|
||||
|
|
@ -891,7 +891,7 @@ namespace AgroBase.Comum
|
|||
|
||||
public void SalvarParametros(DispositivoBaseModel newConfig)
|
||||
{
|
||||
File.WriteAllText("parameters" + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo) + ".par", JsonConvert.SerializeObject(newConfig));
|
||||
File.WriteAllText(Variaveis.CaminhoParametros + "parameters" + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo) + ".par", JsonConvert.SerializeObject(newConfig));
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
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|
|
@ -0,0 +1 @@
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|||
[{"Momento":"2024-05-07T10:02:45.703269-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarroGPS":70.198321038788436,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloCarro":70.198321038788436,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-05-07T10:02:50.6463898-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.96761566228770768],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarroGPS":137.20698509575618,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloCarro":137.20698509575618,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-05-07T10:02:55.7457575-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[2.6799472775081847],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarroGPS":221.57973754411964,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloCarro":221.57973754411964,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-05-07T10:03:00.7233267-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[7.139992887194702],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarroGPS":226.02195642068034,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloCarro":226.02195642068034,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-05-07T10:03:04.5337717-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[9.1534782519544127],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarroGPS":269.99999983127896,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloCarro":269.99999983127896,"SonarFrontal":null}]
|
||||
|
|
@ -0,0 +1 @@
|
|||
[{"Latitude":-22.2131595,"Longitude":-47.38154766666667,"DataHora":"2024-05-07T10:02:26","Altitude":619.0,"Velocidade":0.16853200000000002,"NumeroSatelites":6,"PrecisaoHorizontal":1.44,"Orientacao":0.0,"idxRua":-1,"DirecaoTrecho":0},{"Latitude":-22.213163,"Longitude":-47.381549833333331,"DataHora":"2024-05-07T10:02:27","Altitude":619.3,"Velocidade":0.192608,"NumeroSatelites":6,"PrecisaoHorizontal":1.44,"Orientacao":0.0,"idxRua":-1,"DirecaoTrecho":0},{"Latitude":-22.213166166666667,"Longitude":-47.3815515,"DataHora":"2024-05-07T10:02:28","Altitude":619.9,"Velocidade":0.272244,"NumeroSatelites":6,"PrecisaoHorizontal":1.44,"Orientacao":0.0,"idxRua":-1,"DirecaoTrecho":0},{"Latitude":-22.213167,"Longitude":-47.381550666666669,"DataHora":"2024-05-07T10:02:29","Altitude":620.3,"Velocidade":0.387068,"NumeroSatelites":6,"PrecisaoHorizontal":1.44,"Orientacao":0.0,"idxRua":-1,"DirecaoTrecho":0},{"Latitude":-22.213166,"Longitude":-47.381548833333333,"DataHora":"2024-05-07T10:02:30","Altitude":620.6,"Velocidade":0.70931600000000006,"NumeroSatelites":6,"PrecisaoHorizontal":1.44,"Orientacao":0.0,"idxRua":-1,"DirecaoTrecho":0},{"Latitude":-22.213167833333333,"Longitude":-47.381551,"DataHora":"2024-05-07T10:02:31","Altitude":620.6,"Velocidade":0.49818800000000008,"NumeroSatelites":7,"PrecisaoHorizontal":1.29,"Orientacao":0.0,"idxRua":-1,"DirecaoTrecho":0},{"Latitude":-22.213175833333334,"Longitude":-47.381558666666663,"DataHora":"2024-05-07T10:02:32","Altitude":621.8,"Velocidade":0.533376,"NumeroSatelites":8,"PrecisaoHorizontal":1.11,"Orientacao":0.0,"idxRua":-1,"DirecaoTrecho":0},{"Latitude":-22.213184833333333,"Longitude":-47.381569666666664,"DataHora":"2024-05-07T10:02:33","Altitude":623.4,"Velocidade":0.692648,"NumeroSatelites":7,"PrecisaoHorizontal":1.11,"Orientacao":0.0,"idxRua":-1,"DirecaoTrecho":0},{"Latitude":-22.213190833333332,"Longitude":-47.381578833333336,"DataHora":"2024-05-07T10:02:34","Altitude":625.9,"Velocidade":1.113052,"NumeroSatelites":6,"PrecisaoHorizontal":3.03,"Orientacao":0.0,"idxRua":-1,"DirecaoTrecho":0},{"Latitude":-22.213202,"Longitude":-47.381591333333333,"DataHora":"2024-05-07T10:02:35","Altitude":628.7,"Velocidade":1.011192,"NumeroSatelites":5,"PrecisaoHorizontal":3.56,"Orientacao":0.0,"idxRua":-1,"DirecaoTrecho":0},{"Latitude":-22.213212833333333,"Longitude":-47.381605,"DataHora":"2024-05-07T10:02:36","Altitude":631.2,"Velocidade":1.5279,"NumeroSatelites":5,"PrecisaoHorizontal":3.56,"Orientacao":0.0,"idxRua":-1,"DirecaoTrecho":0},{"Latitude":-22.213213,"Longitude":-47.381605333333333,"DataHora":"2024-05-07T10:02:37","Altitude":631.1,"Velocidade":1.153796,"NumeroSatelites":4,"PrecisaoHorizontal":4.79,"Orientacao":0.0,"idxRua":-1,"DirecaoTrecho":0},{"Latitude":-22.213213,"Longitude":-47.3816065,"DataHora":"2024-05-07T10:02:38","Altitude":631.2,"Velocidade":0.80191600000000007,"NumeroSatelites":4,"PrecisaoHorizontal":4.78,"Orientacao":0.0,"idxRua":-1,"DirecaoTrecho":0}]
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@ -0,0 +1 @@
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|||
{"Conectado":false,"AA_Ref000":false,"AA_Ref090":false,"AA_Ref270":false,"Motores":[{"Canal":0,"ID":"ET","Descricao":"Esquerdo Trás","Comandar":true,"Inicializado":false,"Sentido_SP":0,"Sentido":0,"Angulo_SP":0.0,"Angulo":0.0,"Angulo_Offset":0.0,"Velocidade":50,"Ref000":false,"Ref090":false,"Ref180":false,"Ref270":false,"Referenciando":false,"Referenciado":false,"Controlar":true,"Estabilizar":false,"Referenciar":false,"Livre":false,"ConfigSentidos":{"Frente":0,"Tras":0,"Esquerda":1,"Direita":2,"Parado":0},"Testando":false,"LogTestes":[],"LogGrafico":[],"Funcoes":[13,9,14,41]},{"Canal":1,"ID":"EF","Descricao":"Esquerdo Frente","Comandar":true,"Inicializado":false,"Sentido_SP":0,"Sentido":0,"Angulo_SP":0.0,"Angulo":0.0,"Angulo_Offset":0.0,"Velocidade":50,"Ref000":false,"Ref090":false,"Ref180":false,"Ref270":false,"Referenciando":false,"Referenciado":false,"Controlar":true,"Estabilizar":true,"Referenciar":false,"Livre":false,"ConfigSentidos":{"Frente":0,"Tras":0,"Esquerda":1,"Direita":2,"Parado":0},"Testando":false,"LogTestes":[],"LogGrafico":[],"Funcoes":[13,9,14,41]},{"Canal":2,"ID":"DT","Descricao":"Direito Trás","Comandar":true,"Inicializado":false,"Sentido_SP":0,"Sentido":0,"Angulo_SP":0.0,"Angulo":0.0,"Angulo_Offset":0.0,"Velocidade":50,"Ref000":false,"Ref090":false,"Ref180":false,"Ref270":false,"Referenciando":false,"Referenciado":false,"Controlar":true,"Estabilizar":true,"Referenciar":false,"Livre":false,"ConfigSentidos":{"Frente":0,"Tras":0,"Esquerda":2,"Direita":1,"Parado":0},"Testando":false,"LogTestes":[],"LogGrafico":[],"Funcoes":[13,9,14,41]},{"Canal":3,"ID":"DF","Descricao":"Direito Frente","Comandar":true,"Inicializado":false,"Sentido_SP":0,"Sentido":0,"Angulo_SP":0.0,"Angulo":0.0,"Angulo_Offset":0.0,"Velocidade":50,"Ref000":false,"Ref090":false,"Ref180":false,"Ref270":false,"Referenciando":false,"Referenciado":false,"Controlar":true,"Estabilizar":true,"Referenciar":false,"Livre":false,"ConfigSentidos":{"Frente":0,"Tras":0,"Esquerda":1,"Direita":2,"Parado":0},"Testando":false,"LogTestes":[],"LogGrafico":[],"Funcoes":[13,9,14,41]}]}
|
||||
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|
@ -0,0 +1 @@
|
|||
{"ExpansorGPIO":false,"EnderecoExpansor":"","Pinos":[{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":99,"Descricao":"1","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":98,"Descricao":"2","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":36,"Descricao":"3","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":39,"Descricao":"4","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":34,"Descricao":"5","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":35,"Descricao":"6","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":32,"Descricao":"7","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVET"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":33,"Descricao":"8","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVEF"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":25,"Descricao":"9","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVDT"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":26,"Descricao":"10","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVDF"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":27,"Descricao":"11","Funcao":38,"Habilitado":true,"ComponenteID":"LEDMN"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":14,"Descricao":"12","Funcao":38,"Habilitado":true,"ComponenteID":"LEDAT"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":12,"Descricao":"13","Funcao":38,"Habilitado":true,"ComponenteID":"LEDOP"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":97,"Descricao":"14","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":13,"Descricao":"15","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":9,"Descricao":"16","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":10,"Descricao":"17","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":11,"Descricao":"18","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":96,"Descricao":"19","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":6,"Descricao":"26","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":7,"Descricao":"27","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":8,"Descricao":"28","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":15,"Descricao":"29","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":2,"Descricao":"30","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":0,"Descricao":"31","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":4,"Descricao":"32","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":16,"Descricao":"33","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":17,"Descricao":"34","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":5,"Descricao":"35","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":18,"Descricao":"36","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":19,"Descricao":"37","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":95,"Descricao":"38","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":21,"Descricao":"39","Funcao":33,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":3,"Descricao":"40","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":1,"Descricao":"41","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":22,"Descricao":"42","Funcao":34,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":23,"Descricao":"43","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":94,"Descricao":"44","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""}]}
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@ -25,7 +25,7 @@
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<meta name="viewport" content="width=device-width,
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|
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@ -39,14 +39,14 @@
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<body>
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<div class="folium-map" id="map_6227825fcfe3138a1083ba65f3196abb" ></div>
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||||
var map_6227825fcfe3138a1083ba65f3196abb = L.map(
|
||||
"map_6227825fcfe3138a1083ba65f3196abb",
|
||||
var map_485de4fe4992e7b597d3f52d56de1299 = L.map(
|
||||
"map_485de4fe4992e7b597d3f52d56de1299",
|
||||
{
|
||||
center: [0.0, 0.0],
|
||||
crs: L.CRS.EPSG3857,
|
||||
|
|
@ -59,15 +59,6 @@
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
var tile_layer_8562fa9f4e23ecf0bdee06bb23fe1d3f = L.tileLayer(
|
||||
"https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
|
||||
{"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
|
||||
);
|
||||
|
||||
|
||||
tile_layer_8562fa9f4e23ecf0bdee06bb23fe1d3f.addTo(map_6227825fcfe3138a1083ba65f3196abb);
|
||||
|
||||
</script>
|
||||
|
||||
<script>
|
||||
|
|
@ -87,7 +78,7 @@
|
|||
}
|
||||
trajeto_json_add({"features": []});
|
||||
|
||||
trajeto_json.addTo(map_6227825fcfe3138a1083ba65f3196abb);
|
||||
trajeto_json.addTo(map_485de4fe4992e7b597d3f52d56de1299);
|
||||
|
||||
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
|
||||
trajeto_json.addData(novaGeometria);
|
||||
|
|
@ -145,7 +136,7 @@
|
|||
|
||||
var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
|
||||
icon: customIcon
|
||||
}).addTo(map_6227825fcfe3138a1083ba65f3196abb);
|
||||
}).addTo(map_485de4fe4992e7b597d3f52d56de1299);
|
||||
|
||||
// Conectar ao broker MQTT
|
||||
const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
|
||||
|
|
@ -184,7 +175,7 @@
|
|||
marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
|
||||
|
||||
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
|
||||
map_6227825fcfe3138a1083ba65f3196abb.setView(novaPosicao, map_6227825fcfe3138a1083ba65f3196abb.getZoom());
|
||||
map_485de4fe4992e7b597d3f52d56de1299.setView(novaPosicao, map_485de4fe4992e7b597d3f52d56de1299.getZoom());
|
||||
});
|
||||
|
||||
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {
|
||||
|
|
|
|||
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
|
|
@ -1 +0,0 @@
|
|||
{"ExpansorGPIO":false,"EnderecoExpansor":"","Pinos":[{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":99,"Descricao":"1","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":98,"Descricao":"2","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":97,"Descricao":"3","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":4,"Descricao":"4","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVDT"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":5,"Descricao":"5","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVDF"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":6,"Descricao":"6","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVEF"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":7,"Descricao":"7","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":15,"Descricao":"8","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVET"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":16,"Descricao":"9","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":17,"Descricao":"10","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":18,"Descricao":"11","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":8,"Descricao":"12","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":3,"Descricao":"13","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":46,"Descricao":"14","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":9,"Descricao":"15","Funcao":38,"Habilitado":true,"ComponenteID":"LEDOP"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":10,"Descricao":"16","Funcao":38,"Habilitado":true,"ComponenteID":"LEDAT"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":11,"Descricao":"17","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":12,"Descricao":"18","Funcao":38,"Habilitado":true,"ComponenteID":"LEDMN"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":13,"Descricao":"19","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":14,"Descricao":"20","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":96,"Descricao":"21","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":95,"Descricao":"22","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":94,"Descricao":"23","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":93,"Descricao":"24","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":19,"Descricao":"25","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":20,"Descricao":"26","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":21,"Descricao":"27","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":47,"Descricao":"28","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":48,"Descricao":"29","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":45,"Descricao":"30","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":0,"Descricao":"31","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":35,"Descricao":"32","Funcao":40,"Habilitado":true,"ComponenteID":"SNR_F"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":36,"Descricao":"33","Funcao":39,"Habilitado":true,"ComponenteID":"SNR_F"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":37,"Descricao":"34","Funcao":30,"Habilitado":true,"ComponenteID":"SNR_F"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":38,"Descricao":"35","Funcao":31,"Habilitado":true,"ComponenteID":"SNR_F"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":39,"Descricao":"36","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":40,"Descricao":"37","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":41,"Descricao":"38","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":42,"Descricao":"39","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":2,"Descricao":"40","Funcao":34,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":1,"Descricao":"41","Funcao":33,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":44,"Descricao":"42","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":43,"Descricao":"43","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":92,"Descricao":"44","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""}]}
|
||||
Binary file not shown.
|
|
@ -441,4 +441,4 @@ C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\Debug\Python\Models\deeplabv3pl
|
|||
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\Debug\AgroBase.exe.config
|
||||
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\Debug\AgroBase.exe
|
||||
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\Debug\AgroBase.pdb
|
||||
C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.CopyComplete
|
||||
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.Up2Date
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -345,13 +345,13 @@ class Motor {
|
|||
}
|
||||
|
||||
if (_pinoRef000.Definido()) {
|
||||
Ag0 = _Ag0;
|
||||
Ag0 = _Ag0;
|
||||
}
|
||||
if (_pinoRef090.Definido()) {
|
||||
Ag90 = _Ag90;
|
||||
Ag90 = _Ag90;
|
||||
}
|
||||
if (_pinoRef270.Definido()) {
|
||||
Ag270 = _Ag270;
|
||||
Ag270 = _Ag270;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -0,0 +1,8 @@
|
|||
{
|
||||
// Use IntelliSense to learn about possible attributes.
|
||||
// Hover to view descriptions of existing attributes.
|
||||
"version": "0.2.0",
|
||||
"configurations": [
|
||||
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,362 @@
|
|||
// Dispositivo: Direcional
|
||||
// Versão Firmware: 8
|
||||
// Ultima atualização: 09/05/2024
|
||||
// Atualização: Inclusão do encoder magnético de posição absoluta
|
||||
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
|
||||
#define D_Code Dir
|
||||
#define VERSION 8
|
||||
|
||||
#define _pinoLED RGB_BUILTIN
|
||||
|
||||
long _baudRate = 115200;
|
||||
|
||||
bool Conectado = false;
|
||||
|
||||
int _TaxaAmostragem;
|
||||
int FrequenciaMaxima = 10000;
|
||||
double _Margem = 0.5;
|
||||
|
||||
int dutyCycle = 512;
|
||||
double _frequencia = 4000;
|
||||
|
||||
PinoModel _pinoGeral;
|
||||
|
||||
class Motor {
|
||||
public:
|
||||
// Construtor
|
||||
Motor(String desc) {
|
||||
_ID = desc;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Definições
|
||||
String _ID;
|
||||
int _canal;
|
||||
PinoModel _pinoENA;
|
||||
PinoModel _pinoDIR;
|
||||
PinoModel _pinoPUL;
|
||||
PinoModel _pinoEncoder;
|
||||
|
||||
bool Iniciado = false;
|
||||
bool Testando = false;
|
||||
bool Referenciando = false;
|
||||
|
||||
// Consumo
|
||||
double _Angulo;
|
||||
Sentido _Sentido;
|
||||
|
||||
// Entrada de dados
|
||||
double _Angulo_SP;
|
||||
double _Angulo_Offset = 0;
|
||||
Sentido _Sentido_SP = Parado;
|
||||
bool _MotorLigado = false;
|
||||
bool _Estabilizar = true;
|
||||
bool _Referenciar = true;
|
||||
|
||||
bool Referenciado = false;
|
||||
int RefMax = 90;
|
||||
int RefMin = -90;
|
||||
|
||||
|
||||
void Inicializar() {
|
||||
if (Iniciado) {
|
||||
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
|
||||
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (_pinoPUL.Definido()) {
|
||||
AtualizarPWM();
|
||||
}
|
||||
_pinoENA.Conectar(true);
|
||||
_pinoDIR.Conectar(false);
|
||||
_pinoEncoder.Conectar();
|
||||
|
||||
xTaskCreatePinnedToCore(&Motor::RampaTaskWrapper, "RampaTask", 5000, this, 20 - _canal, &RampaTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
|
||||
|
||||
ResetRef(_Referenciar);
|
||||
|
||||
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
|
||||
|
||||
Iniciado = true;
|
||||
|
||||
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ResetRef(bool _Ref) {
|
||||
_Sentido_SP = Parado;
|
||||
_Sentido = Parado;
|
||||
Referenciado = !_Ref;
|
||||
Referenciando = _Ref;
|
||||
_MotorLigado = _Ref;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void AtualizarPWM() {
|
||||
ledcSetup(_canal, _frequencia, 10);
|
||||
ledcAttachPin(_pinoPUL.num, _canal);
|
||||
ledcWrite(_canal, dutyCycle);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Desligar() {
|
||||
if (!Iniciado) {
|
||||
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
|
||||
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Parar a execução das tarefas
|
||||
vTaskDelete(RampaTaskHandle);
|
||||
|
||||
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
|
||||
_pinoENA.Desconectar();
|
||||
_pinoDIR.Desconectar();
|
||||
_pinoPUL.Desconectar();
|
||||
_pinoEncoder.Desconectar();
|
||||
|
||||
|
||||
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
|
||||
|
||||
Iniciado = false;
|
||||
|
||||
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Testar() {
|
||||
Testando = true;
|
||||
|
||||
Testando = false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
private:
|
||||
|
||||
TaskHandle_t RampaTaskHandle = NULL;
|
||||
static void RampaTaskWrapper(void *pvParameters) {
|
||||
Motor *motor = static_cast<Motor*>(pvParameters);
|
||||
motor->RampaTask();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void RampaTask() {
|
||||
unsigned long previousMillisRampa = millis();
|
||||
|
||||
while (true) { // Loop infinito mais claro
|
||||
// Verifica a conexão antes de prosseguir
|
||||
if (!Conectado) {
|
||||
// Espera por 1 segundo para reduzir o uso da CPU se não estiver conectado
|
||||
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
|
||||
continue; // Pula para a próxima iteração do loop
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Executa as funções de controle e monitoramento do motor
|
||||
AferirPosicao();
|
||||
if (Referenciando) {
|
||||
ReferenciarMotor();
|
||||
} else {
|
||||
VerificarAnguloSP();
|
||||
}
|
||||
Atualizar();
|
||||
|
||||
// Envia dados via serial em intervalos definidos por _TaxaAmostragem
|
||||
if (millis() - previousMillisRampa >= _TaxaAmostragem) {
|
||||
previousMillisRampa = millis(); // Atualiza o tempo para o próximo envio
|
||||
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sENC, _ID, MontarDadosProtocoloEncoderAbsoluto(_Sentido, _Angulo, Referenciando, Referenciado)));
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Libera a CPU para outras tarefas por um curto período
|
||||
vTaskDelay(1 / portTICK_PERIOD_MS); // Torna o delay mais explícito e ajustado ao tick do sistema
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Atualizar() {
|
||||
_pinoENA.set(!_MotorLigado);
|
||||
_pinoDIR.set(_Sentido_SP != Horario);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void AferirPosicao() {
|
||||
if (_pinoEncoder.Definido()) {
|
||||
// Lê o valor analógico do pino conectado à saída analógica do AS5600
|
||||
int sensorValue = _pinoEncoder.get();
|
||||
|
||||
// Converte a leitura para ângulo (0V a 3.3V corresponde a 0 a 360 graus)
|
||||
double _angulo = (sensorValue / 4095.0) * 360.0;
|
||||
|
||||
// Ajusta o ângulo com o offset
|
||||
double angulo_com_offset = _angulo - _Angulo_Offset; // Considerando que o offset pode ser positivo ou negativo
|
||||
|
||||
// Normaliza o ângulo para o intervalo de -180 a 180 graus
|
||||
while (angulo_com_offset > 180) angulo_com_offset -= 360;
|
||||
while (angulo_com_offset < -180) angulo_com_offset += 360;
|
||||
|
||||
_Angulo = angulo_com_offset;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void VerificarAnguloSP() {
|
||||
if (_MotorLigado) {
|
||||
if (_Angulo_SP > -1) {
|
||||
if (_Sentido_SP == Horario && _Angulo >= _Angulo_SP) {
|
||||
_MotorLigado = false;
|
||||
}
|
||||
else if (_Sentido_SP == Antihorario && _Angulo <= (_Angulo_SP * -1)) {
|
||||
_MotorLigado = false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
if (Referenciado && (_Sentido_SP == Horario && _Angulo >= RefMax)) {
|
||||
_MotorLigado = false;
|
||||
}
|
||||
else if (Referenciado && (_Sentido_SP == Antihorario && _Angulo <= RefMin)) {
|
||||
_MotorLigado = false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
if (_Estabilizar && _Sentido_SP == Parado && _Angulo != _Angulo_SP) {
|
||||
_Sentido_SP = _Angulo > _Angulo_SP ? Antihorario : Horario;
|
||||
_MotorLigado = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ReferenciarMotor() {
|
||||
_Angulo_SP = 0;
|
||||
Referenciado = false;
|
||||
|
||||
if (Referenciando && (_Angulo >= -_Margem && _Angulo <= _Margem)) {
|
||||
Referenciando = false;
|
||||
Referenciado = true;
|
||||
_MotorLigado = false;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
_Sentido_SP = (_Angulo < 0) ? Horario : Antihorario;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
};
|
||||
|
||||
Motor M1("ET");
|
||||
Motor M2("EF");
|
||||
Motor M3("DT");
|
||||
Motor M4("DF");
|
||||
|
||||
Motor* MotorPorID(String ID) {
|
||||
Motor* _motor =
|
||||
ID == "ET" ? &M1 :
|
||||
ID == "EF" ? &M2 :
|
||||
ID == "DT" ? &M3 :
|
||||
ID == "DF" ? &M4 :
|
||||
nullptr;
|
||||
return _motor;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void setup() {
|
||||
Serial.begin(_baudRate);
|
||||
//iniciarMCP(D_Code, 8, 18, 0x20, false);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void loop() {
|
||||
std::vector<ProtocoloSerial> protocolos = LerBufferSerialFila();
|
||||
|
||||
for (int i = 0; i < protocolos.size(); i++) {
|
||||
ProcessarProtocolo(protocolos[i].protocolo, protocolos[i].funcao, protocolos[i].idMensagem);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ProcessarProtocolo(String Protocolo, F_Code _funcao, int idMensagem) {
|
||||
|
||||
if (_funcao == Chk) {
|
||||
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION));
|
||||
}
|
||||
else if (_funcao == Cfg) {
|
||||
std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
|
||||
String ID = Partes[0];
|
||||
bool Conectar = Partes[1] == "1";
|
||||
if (ID == "MD") {
|
||||
_TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
|
||||
|
||||
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectar ? "1" : "0"));
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
|
||||
Conectado = Conectar;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
Motor* _motor = MotorPorID(ID);
|
||||
|
||||
int canal = Partes[2].toInt();
|
||||
bool motor_ativado = Partes[3] == "1";
|
||||
bool estabilizar = Partes[4] == "1";
|
||||
bool referenciar = Partes[5] == "1";
|
||||
int _offset = Partes[6].toInt();
|
||||
TiposBarramentos pulB = (TiposBarramentos)Partes[7].toInt();
|
||||
int pul = Partes[8].toInt();
|
||||
TiposBarramentos dirB = (TiposBarramentos)Partes[9].toInt();
|
||||
int dir = Partes[10].toInt();
|
||||
TiposBarramentos enaB = (TiposBarramentos)Partes[11].toInt();
|
||||
int ena = Partes[12].toInt();
|
||||
TiposBarramentos encB = (TiposBarramentos)Partes[13].toInt();
|
||||
int encoder = Partes[14].toInt();
|
||||
|
||||
if (motor_ativado) {
|
||||
if (Conectar) {
|
||||
_motor->_canal = canal;
|
||||
_motor->_Estabilizar = estabilizar;
|
||||
_motor->_Referenciar = referenciar;
|
||||
_motor->_Angulo_Offset = _offset;
|
||||
_motor->_pinoPUL = PinoModel(pul, pulB, _PWM);
|
||||
_motor->_pinoDIR = PinoModel(dir, dirB, _OUTPUT);
|
||||
_motor->_pinoENA = PinoModel(ena, enaB, _OUTPUT);
|
||||
_motor->_pinoEncoder = PinoModel(encoder, encB, _INPUT, ANALOGICO);
|
||||
_motor->Inicializar();
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
_motor->Desligar();
|
||||
}
|
||||
vTaskDelay(500);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if (_funcao == Cmd) {
|
||||
std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
|
||||
String ID = Partes[0];
|
||||
|
||||
Motor* _motor = MotorPorID(ID);
|
||||
|
||||
Sentido sentido = (Sentido)Partes[1].toInt();
|
||||
int angulo = Partes[2].toInt();
|
||||
int porcentagem = Partes[3].toInt();
|
||||
double frequencia = (porcentagem / 100.0) * FrequenciaMaxima;
|
||||
bool referenciar = Partes[4] == "1";
|
||||
int _offset = Partes[5].toInt();
|
||||
|
||||
_frequencia = frequencia;
|
||||
|
||||
_motor->_Sentido_SP = sentido;
|
||||
_motor->_Angulo_SP = angulo;
|
||||
_motor->_Angulo_Offset = _offset;
|
||||
|
||||
_motor->AtualizarPWM();
|
||||
|
||||
if (referenciar) {
|
||||
_motor->ResetRef(referenciar);
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
_motor->_MotorLigado = sentido != Parado;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if (_funcao == Tst) {
|
||||
std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
|
||||
String ID = Partes[0];
|
||||
|
||||
Motor* _motor = MotorPorID(ID);
|
||||
|
||||
bool EmTeste = _motor->Testando;
|
||||
if (!EmTeste) {
|
||||
_motor->Testar();
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloMensagemRecebida(idMensagem));
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,8 @@
|
|||
{
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||||
// Use IntelliSense to learn about possible attributes.
|
||||
// Hover to view descriptions of existing attributes.
|
||||
"version": "0.2.0",
|
||||
"configurations": [
|
||||
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
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|
@ -178,6 +178,15 @@ String MontarDadosProtocoloEncoder(Sentido sentido, int angulo, bool ref0, bool
|
|||
return Protocolo;
|
||||
}
|
||||
|
||||
String MontarDadosProtocoloEncoderAbsoluto(Sentido sentido, int angulo, bool referenciando, bool referenciado) {
|
||||
String Protocolo =
|
||||
(String)sentido + ";" +
|
||||
(String)angulo + ";" +
|
||||
(referenciando ? "1" : "0") + ";" +
|
||||
(referenciado ? "1" : "0");
|
||||
return Protocolo;
|
||||
}
|
||||
|
||||
String MontarDadosProtocoloBicoPulverizador(bool statusBico) {
|
||||
String Protocolo =
|
||||
String(statusBico ? "1" : "0");
|
||||
|
|
|
|||
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|
@ -26,8 +26,8 @@ bool Conectado = false;
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|||
int _TaxaAmostragem;
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||||
int FrequenciaMaxima = 10000;
|
||||
|
||||
int _pinoSDA = 1;
|
||||
int _pinoSCL = 2;
|
||||
int _pinoSDA = 21;
|
||||
int _pinoSCL = 22;
|
||||
|
||||
|
||||
class SensorTemperatura {
|
||||
|
|
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