ajustes ao salvar trechos no qual o pulverizador estava atuado

AgroBase/AgroBase/Models/GPSModel.cs

@@ -569,4 +569,16 @@ namespace AgroBase.Models
 
     }
 
+    public struct PontoGeo
+    {
+        public double Latitude;
+        public double Longitude;
+
+        public PontoGeo(double latitude, double longitude)
+        {
+            Latitude = latitude;
+            Longitude = longitude;
+        }
+    }
+
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -1361,11 +1361,32 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         }
 
 
-        public List<List<double[]>> TrechosAtuado { get; set; } = new List<List<double[]>>();
+        public List<List<PontoGeo>> TrechosAtuado { get; set; } = new List<List<PontoGeo>>();
         public int Atuacoes { get; set; } = 0;
         public double TempoAtuado { get; set; } = 0;
 
 
+        public void AdicionarPontoTrechoAtivo(double latitude, double longitude)
+        {
+            lock (TrechosAtuado)
+            {
+                if (TrechosAtuado.Count == 0)
+                    return;
+
+                var trechoAtual = TrechosAtuado[TrechosAtuado.Count - 1];
+
+                if (trechoAtual == null)
+                    return;
+
+                trechoAtual.Add(new PontoGeo()
+                {
+                    Latitude = latitude,
+                    Longitude = longitude
+                });
+            }
+        }
+
+
         public AtuadorBicoModel Clone()
         {
             AtuadorBicoModel clone = new AtuadorBicoModel()

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs

@@ -149,7 +149,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
         public TipoMapaOperacao TipoMapa { get; set; }
         public MapaFeatureCollectionModel Mapa { get; set; }
         public List<string> RuasPercorrer { get; set; }
-        public List<double[]> PontosRetorno { get; set; }
+        public List<PontoGeo> PontosRetorno { get; set; }
         
         public OperacaoParametrosDadosModel DadosLeitura { get; set; }
 
@@ -707,7 +707,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
                     VolumeVazadoML = x.VolumeVazadoML,
                     QtdAtuacoes = x.Atuacoes,
                     TempoAtuado = x.TempoAtuado,
-                    TrechosPulverizando = new List<List<double[]>>(x.TrechosAtuado ?? new List<List<double[]>>()),
+                    TrechosPulverizando = new List<List<PontoGeo>>(x.TrechosAtuado ?? new List<List<PontoGeo>>()),
                     UltimoComandoRespondido = x.UltimaLeitura
                 }).ToList(),
                 Bombas = dAtu?.BombasPressurizadoras?.Select(x => new OperacaoParametrosDadosBombaModel()
@@ -1075,7 +1075,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
         public double VazaoInstantaneaMLs { get; set; }
         public double VolumeVazadoML { get; set; }
         public double AnguloAbertura { get; set; }
-        public List<List<double[]>> TrechosPulverizando { get; set; }
+        public List<List<PontoGeo>> TrechosPulverizando { get; set; }
         public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
     }
 

AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs

@@ -207,54 +207,92 @@ namespace AgroBase.Services
 
 
 
-        private static StringBuilder _buffer = new StringBuilder();
+        private static readonly object _bufferLock = new object();
+        private static readonly StringBuilder _buffer = new StringBuilder();
 
         private static void PortaGPS_DataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
         {
             try
             {
-                if (!PortaGPS.IsOpen)
+                if (!(PortaGPS?.IsOpen ?? false))
-                {
                     return;
-                }
 
-                // Lê os dados disponíveis na porta
                 string recebido = PortaGPS.ReadExisting();
 
-                //Console.WriteLine(recebido);
+                if (string.IsNullOrEmpty(recebido))
+                    return;
 
-                // Adiciona ao buffer
+                string blocoCompleto;
-                _buffer.Append(recebido);
 
-                // Processa mensagens completas (separadas por "\n")
+                lock (_bufferLock)
-                string[] mensagens = _buffer.ToString().Split('\n');
-
-                // Processa todas as mensagens completas
-                for (int i = 0; i < mensagens.Length - 1; i++)
                 {
-                    string mensagem = mensagens[i].Trim();
+                    _buffer.Append(recebido);
-                    if (mensagem.Length > 0)
+
+                    string acumulado = _buffer.ToString();
+                    int ultimaQuebraLinha = acumulado.LastIndexOf('\n');
+
+                    // Ainda não chegou nenhuma sentença completa.
+                    if (ultimaQuebraLinha < 0)
+                        return;
+
+                    blocoCompleto = acumulado.Substring(
+                        0,
+                        ultimaQuebraLinha + 1
+                    );
+
+                    string restante = acumulado.Substring(
+                        ultimaQuebraLinha + 1
+                    );
+
+                    /*
+                     * Retiramos as sentenças completas do buffer antes
+                     * de processá-las. Assim, uma exceção em qualquer
+                     * consumidor não reapresenta as mesmas sentenças.
+                     */
+                    _buffer.Clear();
+                    _buffer.Append(restante);
+                }
+
+                string[] mensagens = blocoCompleto.Split('\n');
+
+                foreach (string mensagemRaw in mensagens)
+                {
+                    string mensagem = mensagemRaw.Trim();
+
+                    if (mensagem.Length == 0)
+                        continue;
+
+                    try
                     {
                         ProcessarDadosNMEA(mensagem);
                     }
-                }
+                    catch (Exception ex)
-
+                    {
-                if (mensagens.Length > 0)
+                        Variaveis.MostrarLog(
-                {
+                            $"[GPSService.PortaGPS_DataReceived] " +
-                    // Mantém o que sobrou no buffer (última mensagem incompleta)
+                            $"Erro ao processar a sentença '{mensagem}': {ex}"
-                    _buffer.Clear();
+                        );
-                    _buffer.Append(mensagens[mensagens.Length - 1]);
+                    }
                 }
 
                 var obj = UltimaLeitura.Clone();
                 obj.Momento = DateTime.Now;
 
                 Logs.Add(JsonConvert.SerializeObject(obj));
-                VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(Logs, T_Code.Gps, ".json", 300);
+
+                VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(
+                    Logs,
+                    T_Code.Gps,
+                    ".json",
+                    300
+                );
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                Variaveis.MostrarLog($"[GPSService.PortaGPS_DataReceived] Erro ao processar dados da porta serial: " + ex.Message);
+                Variaveis.MostrarLog(
+                    $"[GPSService.PortaGPS_DataReceived] " +
+                    $"Erro geral na porta serial: {ex}"
+                );
             }
         }
 
@@ -622,6 +660,14 @@ namespace AgroBase.Services
 
             try
             {
+                //var bicos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores?.Select(x => x.ComandoAtuar ? "ON" : "OFF").ToList();
+                //string estadoSolenoides = bicos == null ? "INDISPONIVEL" : string.Join(",", bicos);
+                //Variaveis.MostrarLog(
+                //    $"[GPSService.ProcessarGNTHS] " +
+                //    $"Sentença recebida: {sentenca}, " +
+                //    $"Solenoides: {estadoSolenoides}"
+                //);
+
                 /*
                  * Exemplos:
                  *
@@ -1072,9 +1118,48 @@ namespace AgroBase.Services
         }
 
 
+        private static bool PossuiHeadingValido(GPSModel leitura)
+        {
+            if (leitura == null)
+                return false;
+
+            string status =
+                (leitura.TipoOrientacao ?? string.Empty)
+                .Trim()
+                .ToUpperInvariant();
+
+            double heading = leitura.OrientacaoReal;
+
+            return
+                status == "A" &&
+                leitura.TimestampOri.frequencia >= 1.0 &&
+                !double.IsNaN(heading) &&
+                !double.IsInfinity(heading) &&
+                heading >= 0.0 &&
+                heading < 360.0;
+        }
+
         private static void AplicarPosicaoCorrigida()
         {
-            (double latCor, double lonCorr) = LeverArm.FixLeverArmLatLon_Fast(UltimaLeitura.LatitudeAnt, UltimaLeitura.LongitudeAnt, UltimaLeitura.OrientacaoReal, UltimaLeitura.TimestampOri.frequencia);
+            if (!PossuiHeadingValido(UltimaLeitura))
+            {
+                UltimaLeitura.Latitude =
+                    UltimaLeitura.LatitudeAnt;
+
+                UltimaLeitura.Longitude =
+                    UltimaLeitura.LongitudeAnt;
+
+                return;
+            }
+
+            (double latCor, double lonCorr) =
+                LeverArm.FixLeverArmLatLon_Fast(
+                    UltimaLeitura.LatitudeAnt,
+                    UltimaLeitura.LongitudeAnt,
+                    UltimaLeitura.OrientacaoReal,
+                    UltimaLeitura.TimestampOri.frequencia
+                );
+
             UltimaLeitura.Latitude = latCor;
             UltimaLeitura.Longitude = lonCorr;
         }
@@ -1131,11 +1216,17 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
             }
 
-            foreach (var bico in Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle?.Bicos ?? new List<Models.Modules.AtuadorBicoModel>())
+            var bicos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle?.Bicos;
+            if (bicos != null)
             {
-                if (bico.Inicializado && bico.Comandar && bico._EstadoLeitura == Estado.Ligado)
+                foreach (var bico in bicos)
                 {
-                    bico.TrechosAtuado[bico.TrechosAtuado.Count - 1].Add(new double[] { UltimaLeitura.Latitude, UltimaLeitura.Longitude });
+                    if (!bico.Inicializado || !bico.Comandar || bico._EstadoLeitura != Estado.Ligado)
+                    {
+                        continue;
+                    }
+
+                    bico.AdicionarPontoTrechoAtivo(UltimaLeitura.Latitude, UltimaLeitura.Longitude);
                 }
             }
 
@@ -1167,7 +1258,7 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        
+
 
         public static void EnviarCoordenadasParaMapa(double Latitude, double Longitude, double Orientacao, bool EmFoco, int ID)
         {
@@ -1289,7 +1380,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
             bool imuIniciado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.IMU?.Iniciado ?? false;
             bool gpsIniciado = Iniciado;
-            bool headingValido = UltimaLeitura.TimestampOri.frequencia >= 1.0;
+            bool headingValido = PossuiHeadingValido(UltimaLeitura);
 
             if (imuIniciado)
             {