From b72d0c4666ee7db82df9770a71f9b7f47dc1b7a2 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Diego Freitas Date: Tue, 11 Aug 2026 19:39:00 -0300 Subject: [PATCH] offset na calibragem do motor DT hard coded --- AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs | 8 +++++--- 1 file changed, 5 insertions(+), 3 deletions(-) diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs index 689b227fa..ef1765a16 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs @@ -473,7 +473,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules _sentido = _sentido == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario; Variaveis.MostrarLog($"[DirecionalModel] [ReferenciaMotorRelativo] [DIR {Mod_ID}] - Invertendo Sentido de Giro para {_sentido.ToString()}"); - _anguloSP = CalcularCentroCompensado(AnguloEntrada, AnguloSaida, _sentido); + double offset = Mod_ID == "DT" ? -2 : 0; + + _anguloSP = CalcularCentroCompensado(AnguloEntrada, AnguloSaida, _sentido, offset); } verificacoesAngulo++; @@ -501,7 +503,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules return VelocidadeGiro; } - private double CalcularCentroCompensado(double entrada, double saida, Sentido sentido) + private double CalcularCentroCompensado(double entrada, double saida, Sentido sentido, double offset) { double centro = (entrada + saida) / 2.0; double folga = Math.Abs(entrada - saida); @@ -511,7 +513,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules double compensacao = 0; // (folga / 2.0) * direcao; - double centroCompensado = centro + compensacao; + double centroCompensado = centro + compensacao + offset; Variaveis.MostrarLog($"[DirecionalModel] [CalcularCentroCompensado] [DIR {Mod_ID}] - Folga: {folga}, Entrada: {entrada}, Saida: {saida}, Centro: {centro}, Compensacao: {compensacao}, Centro Compensado: {centroCompensado}");