diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
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--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
@@ -473,7 +473,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     _sentido = _sentido == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
                     Variaveis.MostrarLog($"[DirecionalModel] [ReferenciaMotorRelativo] [DIR {Mod_ID}] - Invertendo Sentido de Giro para {_sentido.ToString()}");
 
-                    _anguloSP = CalcularCentroCompensado(AnguloEntrada, AnguloSaida, _sentido);
+                    double offset = Mod_ID == "DT" ? -2 : 0;
+
+                    _anguloSP = CalcularCentroCompensado(AnguloEntrada, AnguloSaida, _sentido, offset);
                 }
 
                 verificacoesAngulo++;
@@ -501,7 +503,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             return VelocidadeGiro;
         }
 
-        private double CalcularCentroCompensado(double entrada, double saida, Sentido sentido)
+        private double CalcularCentroCompensado(double entrada, double saida, Sentido sentido, double offset)
         {
             double centro = (entrada + saida) / 2.0;
             double folga = Math.Abs(entrada - saida);
@@ -511,7 +513,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
             double compensacao = 0; // (folga / 2.0) * direcao;
 
-            double centroCompensado = centro + compensacao;
+            double centroCompensado = centro + compensacao + offset;
 
             Variaveis.MostrarLog($"[DirecionalModel] [CalcularCentroCompensado] [DIR {Mod_ID}] - Folga: {folga}, Entrada: {entrada}, Saida: {saida}, Centro: {centro}, Compensacao: {compensacao}, Centro Compensado: {centroCompensado}");