acompanhamento das ruas do mapa antes de iniciar a operacao

AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.Designer.cs

@@ -29,6 +29,7 @@
         private void InitializeComponent()
         {
             this.pnlOpcoes = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.lblTempoEstimado = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblStatusOperacao = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblDistanciaLateral = new System.Windows.Forms.Label();
             this.btnAtualizarLeitura = new System.Windows.Forms.Button();
@@ -79,7 +80,7 @@
             this.lblAproximando = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblDistProx = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblDistAnt = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblTempoEstimado = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.chbAutomatico = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.pnlOpcoes.SuspendLayout();
             this.gpbSonar.SuspendLayout();
             this.gpbGPS.SuspendLayout();
@@ -89,6 +90,7 @@
             // 
             // pnlOpcoes
             // 
+            this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.chbAutomatico);
             this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.lblTempoEstimado);
             this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.lblStatusOperacao);
             this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.lblDistanciaLateral);
@@ -108,6 +110,17 @@
             this.pnlOpcoes.Size = new System.Drawing.Size(1379, 100);
             this.pnlOpcoes.TabIndex = 0;
             // 
+            // lblTempoEstimado
+            // 
+            this.lblTempoEstimado.AutoSize = true;
+            this.lblTempoEstimado.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F);
+            this.lblTempoEstimado.Location = new System.Drawing.Point(201, 54);
+            this.lblTempoEstimado.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblTempoEstimado.Name = "lblTempoEstimado";
+            this.lblTempoEstimado.Size = new System.Drawing.Size(133, 13);
+            this.lblTempoEstimado.TabIndex = 25;
+            this.lblTempoEstimado.Text = "Tempo estimado: 00:00:00";
+            // 
             // lblStatusOperacao
             // 
             this.lblStatusOperacao.AutoSize = true;
@@ -674,16 +687,17 @@
             this.lblDistAnt.TabIndex = 24;
             this.lblDistAnt.Text = "Distância Ponto Anterior: 0,00 m";
             // 
-            // lblTempoEstimado
+            // chbAutomatico
             // 
-            this.lblTempoEstimado.AutoSize = true;
+            this.chbAutomatico.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
-            this.lblTempoEstimado.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F);
+            this.chbAutomatico.AutoSize = true;
-            this.lblTempoEstimado.Location = new System.Drawing.Point(201, 54);
+            this.chbAutomatico.Location = new System.Drawing.Point(1231, 72);
-            this.lblTempoEstimado.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.chbAutomatico.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.lblTempoEstimado.Name = "lblTempoEstimado";
+            this.chbAutomatico.Name = "chbAutomatico";
-            this.lblTempoEstimado.Size = new System.Drawing.Size(133, 13);
+            this.chbAutomatico.Size = new System.Drawing.Size(137, 17);
-            this.lblTempoEstimado.TabIndex = 25;
+            this.chbAutomatico.TabIndex = 30;
-            this.lblTempoEstimado.Text = "Tempo estimado: 00:00:00";
+            this.chbAutomatico.Text = "Atualização Automática";
+            this.chbAutomatico.UseVisualStyleBackColor = true;
             // 
             // frmSimulacaoMapaGPS
             // 
@@ -778,5 +792,6 @@
         private System.Windows.Forms.Label lblDistAnt;
         private System.Windows.Forms.Label lblStatusOperacao;
         private System.Windows.Forms.Label lblTempoEstimado;
+        private System.Windows.Forms.CheckBox chbAutomatico;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs

@@ -12,17 +12,19 @@ namespace AgroBase.Forms
     public partial class frmSimulacaoMapaGPS : Form
     {
         Timer tmrSonar;
+        Timer tmrLeitura = new Timer() { Interval = 500 };
         StatusCarroMapa StatusCarro = StatusCarroMapa.Parado;
         MapaDinamicoModel MapaDinamico;
         bool calc = false;
+        bool parar = false;
+        DateTime UltimaAtualizacao = DateTime.MinValue;
 
         public frmSimulacaoMapaGPS()
         {
             InitializeComponent();
 
-            Timer tmr = new Timer() { Interval = 500 };
+            tmrLeitura.Tick += Tmr_Tick;
-            tmr.Tick += Tmr_Tick;
+            tmrLeitura.Start();
-            //tmr.Start();
 
             // Ativa o double buffering
             this.DoubleBuffered = true;
@@ -35,7 +37,15 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void Tmr_Tick(object sender, EventArgs e)
         {
-            btnCalcularAngulo_Click(sender, e);
+            if (chbAutomatico.Checked)
+            {
+                btnAcrescentarGPS_Click(sender, e);
+            }
+        }
+
+        private void AtualizarDadosTela()
+        {
+            btnCalcularAngulo_Click(new object(), new EventArgs());
 
             StatusCarro = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.ReferencialRuaGPS.StatusAtual;
 
@@ -73,6 +83,13 @@ namespace AgroBase.Forms
             }
             else
             {
+                if (btnIniciarSimulacao.Text.Contains("Parar"))
+                {
+                    parar = true;
+                    btnIniciarSimulacao_Click(new object(), new EventArgs());
+                    parar = false;
+                }
+
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.AtualizarRuasSelecionadas();
             }
         }
@@ -94,6 +111,10 @@ namespace AgroBase.Forms
             {
                 tmrSonar.Stop();
             }
+            if (tmrLeitura != null && tmrLeitura.Enabled)
+            {
+                tmrLeitura.Stop();
+            }
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado = false;
         }
 
@@ -172,7 +193,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             AtualizarPosicaoGPS();
 
             calc = true;
-            Tmr_Tick(sender, e);
+            AtualizarDadosTela();
             calc = false;
         }
 
@@ -183,8 +204,12 @@ namespace AgroBase.Forms
                 MessageBox.Show("Selecione as ruas para realizar a operação!");
                 return;
             }
+            
+            if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado && !parar)
+            {
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarSimulacao();
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado = btnIniciarSimulacao.Text == "Iniciar Simulação";
+            }
+
             btnIniciarSimulacao.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ? "Parar Simulação" : "Iniciar Simulação";
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
             {
@@ -192,7 +217,7 @@ namespace AgroBase.Forms
                 GPSService.PenultimaLeitura.Longitude = GPSService.UltimaLeitura.Longitude;
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.GerarTrajetoriaDinamica();
 
-                Tmr_Tick(sender, e);
+                AtualizarDadosTela();
             }
         }
 
@@ -290,7 +315,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void btnAtualizarLeitura_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            Tmr_Tick(new Timer(), e);
+            AtualizarDadosTela();
         }
 
         private void btnCalcularAngulo_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -311,9 +336,11 @@ namespace AgroBase.Forms
             double velocidadeMs = MovimentacaoModel.ConverteKmhParaMs(velocidade);
             txtVelocidade.Text = velocidade.ToString("0.00");
 
-            //double distancia = Math.Round((double)Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Controle.RPM / 45.0, 2);
+            TimeSpan tempoPassado = !chbAutomatico.Checked || UltimaAtualizacao == DateTime.MinValue ? new TimeSpan(10000000) : DateTime.Now - UltimaAtualizacao;
-            double distancia = velocidadeMs;
+            // Calcula a distância com base no tempo passado (em segundos)
+            double distancia = velocidadeMs * tempoPassado.TotalSeconds;
             txtDistanciaGPS.Text = distancia.ToString("0.00");
+            UltimaAtualizacao = DateTime.Now;
 
             pnlOrientacaoTrajeto.Invalidate();
             pnlOrientacaoCarro.Invalidate();

AgroBase/AgroBase/Models/MapaDinamicoModel.cs

@@ -2,9 +2,6 @@
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Drawing;
-using System.Linq;
-using System.Text;
-using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 
 namespace AgroBase.Models
@@ -152,6 +149,8 @@ namespace AgroBase.Models
                 trajectory = new List<GPSModel>();
             }
 
+            try
+            {
                 for (int i = 0; i < trajectory.Count; i++)
                 {
                     var trajPoint = trajectory[i];
@@ -173,6 +172,11 @@ namespace AgroBase.Models
                     }
                 }
             }
+            catch
+            {
+
+            }
+        }
 
         private void DrawPoint(Graphics g, float x, float y, Color color)
         {

AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs

@@ -4,6 +4,7 @@ using CefSharp.WinForms;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
+using System.Security.Cryptography;
 using System.Windows.Forms;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 
@@ -513,6 +514,7 @@ namespace AgroBase.Models
             }
         }
         private bool GerandoTrajetoria = false;
+        private DateTime UltimaAtualizacaoTrajetoriaDinamica = DateTime.MinValue;
 
 
         public void btnCarregar_Click(object sender, EventArgs e, string caminhoArquivo = "", bool monitoramento = false)
@@ -791,10 +793,10 @@ namespace AgroBase.Models
                     // O carro esta se direcionando para iniciar a operacao na primeira rua, entao escolhe o caminho mais proximo
                     if (DistanciaExtraTrajetoria == 0)
                     {
-                        List<GPSModel> _caminhoDoInicioParaFim = GerarTrajetoLigacaoCarroPontoInicial(inicio, RuaAtual, RuaAtual[0], 0, DirecaoCarroRua.Ida, statusCarro);
+                        List<GPSModel> _caminhoDoInicioParaFim = GerarTrajetoLigacaoCarroPontoInicial(inicio, RuaAtual, RuaProjetada, RuaAtual[0], 0, DirecaoCarroRua.Ida, statusCarro);
                         distanciaInicialInicioParaFim = GPSService.DistanciaDoTrecho(_caminhoDoInicioParaFim);
 
-                        List<GPSModel> _caminhoDoFimParaInicio = GerarTrajetoLigacaoCarroPontoInicial(inicio, RuaAtual, RuaAtual[RuaAtual.Count() - 1], RuaAtual.Count() - 1, DirecaoCarroRua.Volta, statusCarro);
+                        List<GPSModel> _caminhoDoFimParaInicio = GerarTrajetoLigacaoCarroPontoInicial(inicio, RuaAtual, RuaProjetada, RuaAtual[RuaAtual.Count() - 1], RuaAtual.Count() - 1, DirecaoCarroRua.Volta, statusCarro);
                         distanciaInicialFimParaInicio = GPSService.DistanciaDoTrecho(_caminhoDoFimParaInicio);
 
                         DefinirRotaInicial = true;
@@ -863,7 +865,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
 
 
-                    List<GPSModel> _caminhoInterpolado = GerarTrajetoLigacaoCarroPontoInicial(inicio, RuaAtual, PontoComparar, _extremoMaisProximoMapa, direcaoRua, statusCarro);
+                    List<GPSModel> _caminhoInterpolado = GerarTrajetoLigacaoCarroPontoInicial(inicio, RuaAtual, RuaProjetada, PontoComparar, _extremoMaisProximoMapa, direcaoRua, statusCarro);
                     _caminho.AddRange(_caminhoInterpolado);
 
 
@@ -905,6 +907,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.ReferencialRuaGPS.VerificaFimRuaAtual();
                         if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Concluido)
                         {
+                            GerandoTrajetoria = false;
                             GerarTrajetoriaDinamica();
                         }
                         return;
@@ -923,7 +926,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     List<GPSModel> _caminho = new List<GPSModel>();
                     // Verifica se a distância entre o ultimo ponto da rua anterior e o primeiro ponto da nova rua é curto o bastante para gerar a curva de manobra
                     double distancia = GPSService.DistanciaEntrePontos(Caminho[Caminho.Count() - 1], PrimeiroPonto);
-                    bool distanciaMinima = distancia < MargemLimiteEntradaRua * 3;
+                    bool distanciaMinima = distancia < MargemLimiteEntradaRua * 3.0;
                     
                     // Verifica se o angulo formado entre a rua anterior e a rua atual é grande o bastante para gerar a curva de manobra
                     double anguloEntreRuas = GPSService.CalcularOrientacao(Caminho.Last(), PrimeiroPonto);
@@ -931,7 +934,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     double difAngulo = anguloFinalRuaAnterior - anguloEntreRuas;
                     bool anguloMinimo = difAngulo >= -45.0 && difAngulo <= 45.0;
 
-                    if (distanciaMinima && !anguloMinimo)
+                    /*if (distanciaMinima && !anguloMinimo)
                     {
                         bool CurvaParaEsquerda = ExtremoMaisProximoMapa == 0;
                         GPSModel P0 = CalcularPontoControle(Caminho.Last(), PrimeiroPonto, distanciaEntreRuas * 2, CurvaParaEsquerda);
@@ -943,7 +946,9 @@ namespace AgroBase.Models
                     else
                     {
                         _caminho.Add(PrimeiroPonto);
-                    }
+                    }*/
+                    _caminho.Add(PrimeiroPonto);
+
                     //_caminho.AddRange(GPSService.InterpolarPontos(inicio, PrimeiroPonto, 1.0));
                     _caminho.AddRange(RuaProjetada);
                     _caminho.Add(UltimoPonto);
@@ -1054,52 +1059,90 @@ namespace AgroBase.Models
             return pontosCurva;
         }
 
-        private  List<GPSModel> GerarTrajetoLigacaoCarroPontoInicial(GPSModel inicio, List<GPSModel> RuaAtual, GPSModel PontoComparar, int _extremoMaisProximoMapa, DirecaoCarroRua direcaoRua, StatusCarroMapa statusCarro)
+        private  List<GPSModel> GerarTrajetoLigacaoCarroPontoInicial(GPSModel inicio, List<GPSModel> RuaAtual, List<GPSModel> RuaProjetada, GPSModel PontoComparar, int _extremoMaisProximoMapa, DirecaoCarroRua direcaoRua, StatusCarroMapa statusCarro)
         {
             List<GPSModel> _caminho = new List<GPSModel>();
 
             bool CopiarRuasLaterais = true;
-            if (CopiarRuasLaterais && statusCarro == StatusCarroMapa.Direcionando && IdxRuaAtual == 0 && ((_extremoMaisProximoMapa == 0 && direcaoRua == DirecaoCarroRua.Ida) || (_extremoMaisProximoMapa > 0 && direcaoRua == DirecaoCarroRua.Volta)))
+            if (CopiarRuasLaterais && new List<StatusCarroMapa>() { StatusCarroMapa.Parado, StatusCarroMapa.Direcionando }.Contains(statusCarro) && IdxRuaAtual == 0 && ((_extremoMaisProximoMapa == 0 && direcaoRua == DirecaoCarroRua.Ida) || (_extremoMaisProximoMapa > 0 && direcaoRua == DirecaoCarroRua.Volta)))
             {
                 int idx = 0;
                 double distMin = double.MaxValue;
                 var DadosMapa = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.mapaService.DadosMapa;
                 double anguloCaminho = GPSService.CalcularOrientacao(inicio, PontoComparar);
 
+                double tolerancia = 90; // Tolerância de 90 graus
+                GPSModel pontoAnterior = inicio; // Inicializamos com a posição inicial do robô
+
                 var PontosOrdenados = DadosMapa.features
                     .Select(x => new
                     {
                         x.geometry.id,
-                        dist = GPSService.DistanciaEntrePontos(inicio, new GPSModel() { Longitude = x.geometry.coordinates[GetIndexInicial(x.geometry.coordinates, _extremoMaisProximoMapa)][0], Latitude = x.geometry.coordinates[GetIndexInicial(x.geometry.coordinates, _extremoMaisProximoMapa)][1] }),
+                        dist = GPSService.DistanciaEntrePontos(pontoAnterior, new GPSModel()
-                        orientacao = GPSService.CalcularOrientacao(inicio, new GPSModel() { Longitude = x.geometry.coordinates[GetIndexInicial(x.geometry.coordinates, _extremoMaisProximoMapa)][0], Latitude = x.geometry.coordinates[GetIndexInicial(x.geometry.coordinates, _extremoMaisProximoMapa)][1] }),
+                        {
+                            Longitude = x.geometry.coordinates[GetIndexInicial(x.geometry.coordinates, _extremoMaisProximoMapa)][0],
+                            Latitude = x.geometry.coordinates[GetIndexInicial(x.geometry.coordinates, _extremoMaisProximoMapa)][1]
+                        }),
+                        orientacao = GPSService.CalcularOrientacao(pontoAnterior, new GPSModel()
+                        {
+                            Longitude = x.geometry.coordinates[GetIndexInicial(x.geometry.coordinates, _extremoMaisProximoMapa)][0],
+                            Latitude = x.geometry.coordinates[GetIndexInicial(x.geometry.coordinates, _extremoMaisProximoMapa)][1]
+                        }),
                         coordenadas = new GPSModel()
                         {
                             Longitude = x.geometry.coordinates[GetIndexInicial(x.geometry.coordinates, _extremoMaisProximoMapa)][0],
                             Latitude = x.geometry.coordinates[GetIndexInicial(x.geometry.coordinates, _extremoMaisProximoMapa)][1],
-                        }
+                        },
+                        distParaPontoFinal = GPSService.DistanciaEntrePontos(new GPSModel()
+                        {
+                            Longitude = x.geometry.coordinates[GetIndexInicial(x.geometry.coordinates, _extremoMaisProximoMapa)][0],
+                            Latitude = x.geometry.coordinates[GetIndexInicial(x.geometry.coordinates, _extremoMaisProximoMapa)][1]
+                        }, PontoComparar),
+                        orientacaoParaPontoFinal = GPSService.CalcularOrientacao(new GPSModel()
+                        {
+                            Longitude = x.geometry.coordinates[GetIndexInicial(x.geometry.coordinates, _extremoMaisProximoMapa)][0],
+                            Latitude = x.geometry.coordinates[GetIndexInicial(x.geometry.coordinates, _extremoMaisProximoMapa)][1]
+                        }, PontoComparar)
+                    })
+                    .OrderBy(x => x.dist) // Ordena os pontos pela distância
+                    .Select((x, i) => new
+                    {
+                        x.id,
+                        idx = i,
+                        x.dist,
+                        x.orientacao,
+                        x.coordenadas,
+                        x.distParaPontoFinal,
+                        x.orientacaoParaPontoFinal
                     })
-                    .ToList()
                     .Where(x =>
                     {
-                        // Normalizando os ângulos entre 0 e 360
+                        // Verificar se o ponto está se aproximando do ponto final
-                        double orientacaoNormalizada = (x.orientacao + 360) % 360;
+                        if (x.distParaPontoFinal > GPSService.DistanciaEntrePontos(pontoAnterior, PontoComparar))
-                        double anguloCaminhoNormalizado = (anguloCaminho + 360) % 360;
-
-                        // Definindo o intervalo de 90 graus para mais e para menos
-                        double limiteInferior = (anguloCaminhoNormalizado - 90 + 360) % 360;
-                        double limiteSuperior = (anguloCaminhoNormalizado + 90 + 360) % 360;
-
-                        // Verificando se a orientação está dentro do intervalo permitido
-                        if (limiteInferior < limiteSuperior)
                         {
-                            return orientacaoNormalizada >= limiteInferior && orientacaoNormalizada <= limiteSuperior;
+                            return false; // Se o ponto atual está se afastando, desconsiderar
                         }
-                        else // Caso o intervalo passe por 0 graus
+
+                        // Calcular a orientação entre o ponto atual e o ponto final
+                        double orientacaoAtualParaPontoFinalNormalizada = (x.orientacaoParaPontoFinal + 360) % 360;
+                        double orientacaoAnteriorParaPontoFinalNormalizada = GPSService.CalcularOrientacao(pontoAnterior, PontoComparar);
+                        orientacaoAnteriorParaPontoFinalNormalizada = (orientacaoAnteriorParaPontoFinalNormalizada + 360) % 360;
+
+                        // Verificar se a orientação leva o robô para o ponto final, ou se está se desviando
+                        double diferencaAnguloFinal = Math.Abs(orientacaoAtualParaPontoFinalNormalizada - orientacaoAnteriorParaPontoFinalNormalizada);
+                        diferencaAnguloFinal = diferencaAnguloFinal > 180 ? 360 - diferencaAnguloFinal : diferencaAnguloFinal;
+
+                        // Se a diferença de ângulo for maior que a tolerância, desconsiderar o ponto
+                        if (diferencaAnguloFinal > tolerancia)
                         {
-                            return orientacaoNormalizada >= limiteInferior || orientacaoNormalizada <= limiteSuperior;
+                            return false;
                         }
+
+                        // Atualizar o ponto anterior para o próximo ponto
+                        pontoAnterior = new GPSModel() { Longitude = x.coordenadas.Longitude, Latitude = x.coordenadas.Latitude };
+
+                        return true;
                     })
-                    .OrderBy(x => x.dist)
                     .ToList();
 
                 foreach (var rua in PontosOrdenados)
@@ -1112,22 +1155,25 @@ namespace AgroBase.Models
                     }
                 };
 
-                double anguloDeslocar = CalcularDeslocamentoDinamico(_extremoMaisProximoMapa == 0 ? 0 : RuaAtual.Count() - 1, RuaAtual);
+                double anguloDeslocar = CalcularDeslocamentoDinamico(_extremoMaisProximoMapa == 0 ? 0 : RuaProjetada.Count() - 1, RuaProjetada);
 
                 _caminho.Add(inicio);
 
                 double velocidade = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_SP);
                 double velocidadeMs = MovimentacaoModel.ConverteKmhParaMs(velocidade);
-                double distancia = velocidadeMs;
+                // Calcula o tempo que passou desde a última atualização
-                int pontosPular = 1;
+                TimeSpan tempoPassado = UltimaAtualizacaoTrajetoriaDinamica == DateTime.MinValue ? new TimeSpan(10000000) : DateTime.Now - UltimaAtualizacaoTrajetoriaDinamica;
+                // Calcula a distância com base no tempo passado (em segundos)
+                double distancia = velocidadeMs * tempoPassado.TotalSeconds;
+                int pontosPular = 0;
                 PontosOrdenados.ForEach(p =>
                 {
-                    double d = GPSService.DistanciaEntrePontos(inicio, p.coordenadas);
+                    if (p.dist <= (distancia + MargemLimiteEntradaRua))
-                    if (d <= (distancia + 2))
                     {
                         pontosPular++;
                     }
                 });
+                UltimaAtualizacaoTrajetoriaDinamica = DateTime.Now;
 
                 for (int iidx = pontosPular; iidx < idx; iidx++)
                 {
@@ -1142,15 +1188,55 @@ namespace AgroBase.Models
                     double anguloP = GPSService.CalcularOrientacao(inicio, p);
 
                     //if ((orientacao <= (orientacaoA + 90) && orientacao >= (orientacaoA - 90)))
-                    if ((orientacao <= (orientacaoA + 90) && orientacao >= (orientacaoA - 90)) && distP1 > distP && (anguloP >= (anguloP1 - 45) && anguloP <= (anguloP1 + 45)))
+                    if (FuncoesMatematicas.ValorEstaEntre(orientacao, orientacaoA, 90) && distP1 > distP) // && FuncoesMatematicas.ValorEstaEntre(anguloP, anguloP1, 45)
                     {
                         _caminho.Add(p);
                     }
                 }
 
+                if (idx == 1)
+                {
+                    double distPi = GPSService.DistanciaEntrePontos(inicio, RuaProjetada[0]);
+
+                    GPSModel PrimeiroPonto = RuaProjetada[0];
+                    GPSModel UltimoPonto = RuaProjetada[RuaProjetada.Count() - 1];
+
+                    (GPSModel PontoMaisProximo, bool aproximando) = GPSService.PontoMaisProximoRuaProjetada(RuaProjetada, TrajetoriaTipo.Rua);
+                    int idxPontoMaisProximo = RuaProjetada.IndexOf(PontoMaisProximo);
+
+                    // Se o robo estiver se aproximando do ponto mais proximo, e estiver vindo de fora da rua
+                    if (aproximando && statusCarro == StatusCarroMapa.Direcionando)
+                    {
+                        var _a = GPSService.DistanciaEntrePontos(inicio, PrimeiroPonto);
+                        var _b = GPSService.DistanciaEntrePontos(inicio, PontoMaisProximo);
+                        bool _c = GPSService.EstaEntrePontos(inicio, PontoMaisProximo, PrimeiroPonto);
+                        // Verifica se o robo esta na margem da rua projetada e se a distancia do robo ate o ponto mais proximo da rua (0) e menor que a distancia ate o primeiro ponto projetado, ou entao se o robo esta entre ambos
+                        if ((_b < DistanciaProjecaoRua && _b < _a) || _c)
+                        {
+                            PontoComparar = PontoMaisProximo;
+                        }
+                        else
+                        {
+                            PontoComparar = PrimeiroPonto;
+                        }
+                    }
+                    else if (!aproximando && RuaProjetada.Count() == (idxPontoMaisProximo + 1))
+                    {
+                        PontoComparar = UltimoPonto;
+                    }
+                    else
+                    {
+                        PontoComparar = PontoMaisProximo;
+                    }
+
                     _caminho.Add(PontoComparar);
                 }
                 else
+                {
+                    _caminho.Add(PontoComparar);
+                }
+            }
+            else
             {
                 _caminho.AddRange(GPSService.InterpolarPontos(inicio, PontoComparar, 1.0));
             }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -73,8 +73,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         #region VAZAO
         public double VolumeVazaoAferido { get; set; } = 0;
-        public double _FluxoMlRef { get; set;} = 600;
+        public double _FluxoMlRef { get; set; } = 600;
-        public double _FluxoPulsoRef { get; set;} = 538;
+        public double _FluxoPulsoRef { get; set; } = 538;
         public int _LeituraPulsos { get; set; }
         public int _LeituraPeriodo { get; set; }
         public double VazaoFluxoMLpS 
@@ -109,6 +109,31 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
         public double VolumeVazaoML { get; set; }
+        public DateTime InicioAtuacao { get; set; } = DateTime.MinValue;
+        public DateTime FimAtuacao { get; set; } = DateTime.MinValue;
+        public double TempoAtuado { get; set; } = 0;
+        public void InicializaTempoAtuado()
+        {
+            bool atuadoAnteriormente = BicosPulverizadores.Any(x => x.Atuado);
+            if (!atuadoAnteriormente && InicioAtuacao == DateTime.MinValue)
+            {
+                InicioAtuacao = DateTime.Now;
+                FimAtuacao = DateTime.MinValue;
+            }
+        }
+        public void AtualizaTempoAtuado()
+        {
+            bool atuadoAnteriormente = BicosPulverizadores.Any(x => x.Atuado);
+            if (atuadoAnteriormente && FimAtuacao == DateTime.MinValue)
+            {
+                FimAtuacao = DateTime.Now;
+
+                TimeSpan duracao = FimAtuacao - InicioAtuacao;
+                TempoAtuado += duracao.TotalMilliseconds;
+
+                InicioAtuacao = DateTime.MinValue;
+            }
+        }
         #endregion
 
         #region PRESSAO
@@ -261,6 +286,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             Dados.BombaPressurizadora.Potencia = 0;
             Dados.VolumeVazaoAferido = 0;
             Dados.VolumeVazaoML = 0;
+            Dados.TempoAtuado = 0;
+            Dados.InicioAtuacao = DateTime.MinValue;
+            Dados.FimAtuacao = DateTime.MinValue;
             Dados._LeituraPeriodo = 0;
             Dados._LeituraPressao = 0;
             Dados._LeituraPulsos = 0;
@@ -707,6 +735,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     ((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
                     ID + SerialService.SplitParams +
                     (Atuado ? "1" : "0");
+
+                if (Atuado)
+                {
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.InicializaTempoAtuado();
+                }
+                else
+                {
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.AtualizaTempoAtuado();
+                }
+
                 return ProtocoloBico;
             }
             return "";

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -151,7 +151,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     // Etapa atual é finalizada, então finaliza a operação
                     else if (_EtapaAtual == StatusOperacao.Concluido)
                     {
-                        if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
+                        if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado && !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando)
                         {
                             Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
                         }
@@ -305,6 +305,7 @@ namespace AgroBase.Models
         }
         public bool Iniciado { get; set; }
         public bool Simulando { get; set; } = false;
+        public bool Finalizando { get; set; } = false;
         public long TimestampInicio { get; set; }
         public long TimestampFim { get; set; }
         public TimeSpan Tempo 
@@ -526,14 +527,8 @@ namespace AgroBase.Models
             double distanciaPercorrida = GPSService.DistanciaDoTrecho(Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria);
             double distanciaRestante = distanciaTotal - distanciaPercorrida;
 
-            // Percentuais de distância sem ervas e com ervas
-            double distanciaSemErvasTotal = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaTotal * VariaveisOperacao.PercentualSemErvas);
-            double distanciaComErvasTotal = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaTotal * VariaveisOperacao.PercentualComErvas);
-
             // Variáveis para armazenar o tempo restante para cada parte
             double tempoRestanteDirecionamento = 0;
-            double tempoRestanteSemErvas = 0;
-            double tempoRestanteComErvas = 0;
 
             // Se o robô ainda estiver na fase de direcionamento
             if (distanciaPercorrida < distanciaDirecionamento)
@@ -541,31 +536,20 @@ namespace AgroBase.Models
                 // Calcula o tempo restante apenas para a fase de direcionamento
                 double distanciaDirecionamentoRestante = distanciaDirecionamento - distanciaPercorrida;
                 tempoRestanteDirecionamento = distanciaDirecionamentoRestante / velocidadeTrajetoriaMs;
+                distanciaRestante = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaTotal;
             }
-            else
-            {
-                // Robô já completou a fase de direcionamento, agora lida com a distância sem e com ervas
-
-                // Subtrai a distância de direcionamento já percorrida
-                distanciaPercorrida -= distanciaDirecionamento;
-                distanciaRestante -= distanciaDirecionamento;
 
             // Calcular a distância restante sem ervas e com ervas
-                double distanciaSemErvasRestante = (distanciaSemErvasTotal > distanciaPercorrida)
+            double distanciaSemErvasRestante = distanciaRestante * VariaveisOperacao.PercentualSemErvas;
-                    ? distanciaSemErvasTotal - distanciaPercorrida
-                    : 0;
 
-                double distanciaComErvasRestante = (distanciaComErvasTotal > distanciaPercorrida)
+            double distanciaComErvasRestante = distanciaRestante * VariaveisOperacao.PercentualComErvas;
-                    ? distanciaComErvasTotal - distanciaPercorrida
-                    : 0;
 
             // Calcular o tempo restante para as áreas sem ervas e com ervas
-                tempoRestanteSemErvas = distanciaSemErvasRestante / velocidadeSemErvasMs;
+            double tempoRestanteSemErvas = distanciaSemErvasRestante / velocidadeSemErvasMs;
-                tempoRestanteComErvas = distanciaComErvasRestante / velocidadeComErvasMs;
+            double tempoRestanteComErvas = distanciaComErvasRestante / velocidadeComErvasMs;
-            }
 
             // Tempo restante para as manobras
-            double tempoRestanteManobras = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.RuasPercorrer.Count() * VariaveisOperacao.TempoManobra;
+            double tempoRestanteManobras = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.TrajetoriaProjetada.Count() * VariaveisOperacao.TempoManobra;
 
             // Tempo total restante em segundos
             double tempoTotalRestanteSegundos = tempoRestanteDirecionamento + tempoRestanteSemErvas + tempoRestanteComErvas + tempoRestanteManobras;
@@ -885,6 +869,8 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public void FinalizarOperacao()
         {
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando = true;
+
             if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
             {
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.ForEach(Camera =>
@@ -913,6 +899,8 @@ namespace AgroBase.Models
             }
 
             AtualizarSinaleiroOperacao();
+
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando = false;
         }
 
         public async Task RealizarCalibracaoInicialAsync()
@@ -3037,6 +3025,18 @@ namespace AgroBase.Models
         public (bool, List<string>) MovEsq_Status { get; set; }
         public (bool, List<string>) MovDir_Status { get; set; }
         public (bool, List<string>) Dir_Status { get; set; }
+        public double PercentualErvasTerreno
+        {
+            get
+            {
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.TotalMilliseconds == 0)
+                {
+                    return 0;
+                }
+                double p = Math.Round((Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.TempoAtuado / Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.TotalMilliseconds) * 100, 2);
+                return p;
+            }
+        }
     }
 
     public class PzmSensoriamentoLogModel

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -199,9 +199,29 @@ namespace AgroBase.Models
 
     public static class VariaveisOperacao
     {
-        public static double TempoManobra { get; set; } = 15;
+        public static double TempoManobra { get; set; } = 10;
-        public static double PercentualComErvas { get; set; } = 0.3;
+        public static double PercentualComErvas
-        public static double PercentualSemErvas { get; set; } = 0.7;
+        {
+            get
+            {
+                if (!Variaveis.IsAgroMonitor && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null)
+                {
+                    return Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PercentualErvasTerreno / 100.0;
+                }
+                return 0.3;
+            }
+        }
+        public static double PercentualSemErvas
+        {
+            get
+            {
+                if (!Variaveis.IsAgroMonitor && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null)
+                {
+                    return (100.0 - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PercentualErvasTerreno) / 100.0;
+                }
+                return 0.7;
+            }
+        }
         public static GPSModel PosicaoBase { get; set; }
     }
 
@@ -748,6 +768,15 @@ namespace AgroBase.Models
             return Tc;
         }
 
+        public static bool ValorEstaEntre(double valorAtual, double valorComparar, double margem)
+        {
+            if (valorAtual <= (valorComparar + margem) && valorAtual >= (valorComparar - margem))
+            {
+                return true;
+            }
+            return false;
+        }
+
     }
 
 }

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu.par

@@ -1 +1 @@
-{"Modulo_ID":"Atu","RequisitarDados":false,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","BombaAtuada":false,"Ligado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"Pressao":0.0,"Potencia":0.0},"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","Leituras":[],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0,"LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0,"LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"ScriptDeteccaoErvas":"weed-detector-v7.py","_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"_MassaLeitura":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"_LeituraPulsos":0,"_LeituraPeriodo":0,"VazaoFluxoMLpS":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"_LeituraPressao":0.0,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0}
+{"Modulo_ID":"Atu","RequisitarDados":false,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","BombaAtuada":false,"Ligado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"Pressao":0.0,"Potencia":0.0},"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","Leituras":[],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0,"LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0,"LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"ScriptDeteccaoErvas":"weed-detector-v7.py","_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"_MassaLeitura":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"_LeituraPulsos":0,"_LeituraPeriodo":0,"VazaoFluxoMLpS":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","FimAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"_LeituraPressao":0.0,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -25,7 +25,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
-                #map_6ebe7d676636a464bcda2698ef3dd0bc {
+                #map_ffb413d2f3fe7abcaee361ff364b756f {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -39,14 +39,14 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_6ebe7d676636a464bcda2698ef3dd0bc" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_ffb413d2f3fe7abcaee361ff364b756f" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_6ebe7d676636a464bcda2698ef3dd0bc = L.map(
+            var map_ffb413d2f3fe7abcaee361ff364b756f = L.map(
-                "map_6ebe7d676636a464bcda2698ef3dd0bc",
+                "map_ffb413d2f3fe7abcaee361ff364b756f",
                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -60,13 +60,13 @@
 
         
     
-            var tile_layer_a492f19b6d3542b6b52ca525e7345e29 = L.tileLayer(
+            var tile_layer_8ae61ec8796e266ae86c1b58594227d5 = L.tileLayer(
                 "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
                 {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
             );
         
     
-            tile_layer_a492f19b6d3542b6b52ca525e7345e29.addTo(map_6ebe7d676636a464bcda2698ef3dd0bc);
+            tile_layer_8ae61ec8796e266ae86c1b58594227d5.addTo(map_ffb413d2f3fe7abcaee361ff364b756f);
         
 </script>
 
@@ -87,7 +87,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_6ebe7d676636a464bcda2698ef3dd0bc);
+        trajeto_json.addTo(map_ffb413d2f3fe7abcaee361ff364b756f);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -145,7 +145,7 @@
         
         var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_6ebe7d676636a464bcda2698ef3dd0bc);
+        }).addTo(map_ffb413d2f3fe7abcaee361ff364b756f);
     
         // Conectar ao broker MQTT
         const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@@ -183,7 +183,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_6ebe7d676636a464bcda2698ef3dd0bc.setView(novaPosicao, map_6ebe7d676636a464bcda2698ef3dd0bc.getZoom());
+            map_ffb413d2f3fe7abcaee361ff364b756f.setView(novaPosicao, map_ffb413d2f3fe7abcaee361ff364b756f.getZoom());
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {