interligado telas da ihm Mov, Atu, Nav e Parametrizacao

AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj

@@ -513,6 +513,7 @@
     <Compile Include="Forms\IHM\frmOperacao.Designer.cs">
       <DependentUpon>frmOperacao.cs</DependentUpon>
     </Compile>
+    <Compile Include="Forms\IHM\FuncoesIHM.cs" />
     <Compile Include="Forms\IHM\Operacao\HmiCompactMetricCard.cs">
       <SubType>UserControl</SubType>
     </Compile>

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Controls/HmiAgitatorModeSelector.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
 using AgroBase.Forms.IHM.Controls;
+using AgroBase.Models;
 using System;
 using System.ComponentModel;
 using System.Drawing;
@@ -13,7 +14,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls
         private readonly Button _btnContinuo;
         private readonly Button _btnIntermitente;
 
-        private string _selectedMode = "Continuo";
+        private Enums.ModoAgitadorCalda _selectedMode = Enums.ModoAgitadorCalda.SemAgitacao;
 
         public event EventHandler SelectedModeChanged;
 
@@ -50,9 +51,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls
 
             Controls.Add(layout);
 
-            _btnSemAgitacao.Click += delegate { SelectedMode = "SemAgitacao"; };
+            _btnSemAgitacao.Click += delegate { SelectedMode = Enums.ModoAgitadorCalda.SemAgitacao; };
-            _btnContinuo.Click += delegate { SelectedMode = "Continuo"; };
+            _btnContinuo.Click += delegate { SelectedMode = Enums.ModoAgitadorCalda.Continuo; };
-            _btnIntermitente.Click += delegate { SelectedMode = "Intermitente"; };
+            _btnIntermitente.Click += delegate { SelectedMode = Enums.ModoAgitadorCalda.Intermitente; };
 
             AtualizarAparencia();
         }
@@ -80,9 +81,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls
 
         private void AtualizarAparencia()
         {
-            AplicarEstado(_btnSemAgitacao, _selectedMode == "SemAgitacao");
+            AplicarEstado(_btnSemAgitacao, _selectedMode == Enums.ModoAgitadorCalda.SemAgitacao);
-            AplicarEstado(_btnContinuo, _selectedMode == "Continuo");
+            AplicarEstado(_btnContinuo, _selectedMode == Enums.ModoAgitadorCalda.Continuo);
-            AplicarEstado(_btnIntermitente, _selectedMode == "Intermitente");
+            AplicarEstado(_btnIntermitente, _selectedMode == Enums.ModoAgitadorCalda.Intermitente);
         }
 
         private static void AplicarEstado(Button button, bool selecionado)
@@ -103,24 +104,15 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls
 
         [Category("Dados")]
         [DefaultValue("Continuo")]
-        public string SelectedMode
+        public Enums.ModoAgitadorCalda SelectedMode
         {
             get { return _selectedMode; }
             set
             {
-                string novo;
+                if (_selectedMode == value)
-
-                if (string.Equals(value, "SemAgitacao", StringComparison.OrdinalIgnoreCase))
-                    novo = "SemAgitacao";
-                else if (string.Equals(value, "Intermitente", StringComparison.OrdinalIgnoreCase))
-                    novo = "Intermitente";
-                else
-                    novo = "Continuo";
-
-                if (_selectedMode == novo)
                     return;
 
-                _selectedMode = novo;
+                _selectedMode = value;
                 AtualizarAparencia();
 
                 if (SelectedModeChanged != null)

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Controls/HmiModeSelector.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
 using AgroBase.Forms.IHM.Controls;
+using AgroBase.Models;
 using System;
 using System.ComponentModel;
 using System.Drawing;
@@ -11,7 +12,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls
     {
         private readonly Button _btnMpc;
         private readonly Button _btnPid;
-        private string _selectedMode = "MPC";
+        private Enums.TiposControladorDirecional _selectedMode = Enums.TiposControladorDirecional.MPC;
 
         public event EventHandler SelectedModeChanged;
 
@@ -60,8 +61,8 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls
 
             Controls.Add(root);
 
-            _btnMpc.Click += delegate { SelectedMode = "MPC"; };
+            _btnMpc.Click += delegate { SelectedMode = Enums.TiposControladorDirecional.MPC; };
-            _btnPid.Click += delegate { SelectedMode = "PID"; };
+            _btnPid.Click += delegate { SelectedMode = Enums.TiposControladorDirecional.PID; };
 
             AtualizarAparencia();
         }
@@ -90,8 +91,8 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls
 
         private void AtualizarAparencia()
         {
-            AplicarEstado(_btnMpc, _selectedMode == "MPC");
+            AplicarEstado(_btnMpc, _selectedMode == Enums.TiposControladorDirecional.MPC);
-            AplicarEstado(_btnPid, _selectedMode == "PID");
+            AplicarEstado(_btnPid, _selectedMode == Enums.TiposControladorDirecional.PID);
         }
 
         private static void AplicarEstado(Button button, bool selected)
@@ -112,19 +113,15 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls
 
         [Category("Dados")]
         [DefaultValue("MPC")]
-        public string SelectedMode
+        public Enums.TiposControladorDirecional SelectedMode
         {
             get { return _selectedMode; }
             set
             {
-                string novo = string.Equals(value, "PID", StringComparison.OrdinalIgnoreCase)
+                if (_selectedMode == value)
-                    ? "PID"
-                    : "MPC";
-
-                if (_selectedMode == novo)
                     return;
 
-                _selectedMode = novo;
+                _selectedMode = value;
                 AtualizarAparencia();
 
                 if (SelectedModeChanged != null)

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Controls/HmiNavigationMetric.cs

@@ -15,6 +15,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Controls.Operacao
             DoubleBuffered = true;
             BackColor = HmiTheme.Surface;
             Height = 24;
+            Width = 72;
             MinimumSize = new Size(105, 22);
             Margin = Padding.Empty;
             Padding = new Padding(2, 0, 2, 1);
@@ -77,5 +78,13 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Controls.Operacao
             get { return _lblValor.ForeColor; }
             set { _lblValor.ForeColor = value; }
         }
+
+        [Category("Layout")]
+        [DefaultValue(72)]
+        public int LarguraValor
+        {
+            get { return _lblValor.Width; }
+            set { _lblValor.Width = System.Math.Max(35, value); }
+        }
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Controls/HmiNozzleCard.cs

@@ -27,12 +27,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Controls.Operacao
 
         public HmiNozzleCard()
         {
-            SetStyle(
+            SetStyle(ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer | ControlStyles.ResizeRedraw, true);
-                ControlStyles.AllPaintingInWmPaint |
-                ControlStyles.UserPaint |
-                ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer |
-                ControlStyles.ResizeRedraw,
-                true);
 
             DoubleBuffered = true;
             BackColor = HmiTheme.SurfaceRaised;
@@ -109,12 +104,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Controls.Operacao
             _nozzleGlyph.Click += HandleClick;
         }
 
-        private static Label MakeLabel(
+        private static Label MakeLabel(string text, float size, FontStyle style, Color color, ContentAlignment align)
-            string text,
-            float size,
-            FontStyle style,
-            Color color,
-            ContentAlignment align)
         {
             return new Label
             {
@@ -146,50 +136,16 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Controls.Operacao
 
             e.Graphics.SmoothingMode = SmoothingMode.AntiAlias;
 
-            Color border = GetStateColor(_state);
+            Color border = FuncoesIHM.CorPorStatusModulo(_state);
 
-            using (Pen glow = new Pen(
+            using (Pen glow = new Pen(Color.FromArgb(45, border.R, border.G, border.B), 4F))
-                Color.FromArgb(45, border.R, border.G, border.B),
-                4F))
             {
-                e.Graphics.DrawRectangle(
+                e.Graphics.DrawRectangle(glow, 2, 2, Math.Max(1, Width - 5), Math.Max(1, Height - 5));
-                    glow,
-                    2,
-                    2,
-                    Math.Max(1, Width - 5),
-                    Math.Max(1, Height - 5));
             }
 
             using (Pen pen = new Pen(border, 1.3F))
             {
-                e.Graphics.DrawRectangle(
+                e.Graphics.DrawRectangle(pen, 0, 0, Math.Max(1, Width - 1), Math.Max(1, Height - 1));
-                    pen,
-                    0,
-                    0,
-                    Math.Max(1, Width - 1),
-                    Math.Max(1, Height - 1));
-            }
-        }
-
-        private static Color GetStateColor(StatusModulo state)
-        {
-            switch (state)
-            {
-                case StatusModulo.Desconectado:
-                    return HmiTheme.TextMuted;
-
-                case StatusModulo.Conectado:
-                    return HmiTheme.Info;
-
-                case StatusModulo.Falha:
-                    return HmiTheme.Danger;
-
-                case StatusModulo.Alerta:
-                    return HmiTheme.Warning;
-
-                case StatusModulo.Operante:
-                default:
-                    return HmiTheme.Success;
             }
         }
 

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Controls/HmiWheelStatusCard.cs

@@ -11,11 +11,13 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Controls.Operacao
     {
         private readonly Label _lblTitulo;
 
+        private readonly Label _lblDirTitulo;
         private readonly CheckBox _chkDir;
         private readonly Label _lblDirSp;
         private readonly Label _lblDirAtual;
         private readonly Label _lblDirStatus;
 
+        private readonly Label _lblMovTitulo;
         private readonly CheckBox _chkMov;
         private readonly Label _lblMovSp;
         private readonly Label _lblMovAtual;
@@ -25,13 +27,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Controls.Operacao
 
         public HmiWheelStatusCard()
         {
-            SetStyle(
+            SetStyle(ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer | ControlStyles.ResizeRedraw, true);
-                ControlStyles.AllPaintingInWmPaint |
-                ControlStyles.UserPaint |
-                ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer |
-                ControlStyles.ResizeRedraw,
-                true
-            );
 
             DoubleBuffered = true;
             BackColor = HmiTheme.SurfaceRaised;
@@ -50,26 +46,11 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Controls.Operacao
                 Padding = Padding.Empty
             };
 
-            root.ColumnStyles.Add(
+            root.ColumnStyles.Add(new ColumnStyle(SizeType.Percent, 100F));
-                new ColumnStyle(SizeType.Percent, 100F)
+            root.RowStyles.Add(new RowStyle(SizeType.Absolute, 18F));
-            );
+            root.RowStyles.Add(new RowStyle(SizeType.Absolute, 1F));
-
+            root.RowStyles.Add(new RowStyle(SizeType.Percent, 50F));
-            // Título pequeno, liberando espaço para os dados.
+            root.RowStyles.Add(new RowStyle(SizeType.Percent, 50F));
-            root.RowStyles.Add(
-                new RowStyle(SizeType.Absolute, 18F)
-            );
-
-            root.RowStyles.Add(
-                new RowStyle(SizeType.Absolute, 1F)
-            );
-
-            root.RowStyles.Add(
-                new RowStyle(SizeType.Percent, 50F)
-            );
-
-            root.RowStyles.Add(
-                new RowStyle(SizeType.Percent, 50F)
-            );
 
             _lblTitulo = new Label
             {
@@ -81,11 +62,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Controls.Operacao
                 BackColor = Color.FromArgb(28, 34, 38),
                 ForeColor = HmiTheme.Text,
 
-                Font = new Font(
+                Font = new Font("Segoe UI", 7.8F, FontStyle.Bold),
-                    "Segoe UI",
-                    7.8F,
-                    FontStyle.Bold
-                ),
 
                 Text = "EF",
                 TextAlign = ContentAlignment.MiddleCenter,
@@ -101,7 +78,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Controls.Operacao
                 Margin = Padding.Empty
             };
 
-            var pnlDir = CriarBloco(
+            (Panel pnlDir, Label lblDir) = CriarBloco(
                 "DIR",
                 HmiTheme.Manual,
                 out _chkDir,
@@ -110,7 +87,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Controls.Operacao
                 out _lblDirStatus
             );
 
-            var pnlMov = CriarBloco(
+            (Panel pnlMov, Label lblMov) = CriarBloco(
                 "MOV",
                 HmiTheme.Info,
                 out _chkMov,
@@ -119,11 +96,13 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Controls.Operacao
                 out _lblMovStatus
             );
 
+            _lblDirTitulo = lblDir;
             _lblDirSp.Text = "SP +0,0°";
             _lblDirAtual.Text = "AT +0,0°";
             _lblDirStatus.Text = "Parado";
             _lblDirStatus.ForeColor = HmiTheme.Success;
 
+            _lblMovTitulo = lblMov;
             _lblMovSp.Text = "SP 0 rpm";
             _lblMovAtual.Text = "AT 0 rpm";
             _lblMovStatus.Text = "Sem freio";
@@ -142,13 +121,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Controls.Operacao
             _chkMov.BringToFront();
         }
 
-        private static Panel CriarBloco(
+        private static (Panel, Label) CriarBloco(string titulo, Color corTitulo, out CheckBox check, out Label lblSp, out Label lblAtual, out Label lblStatus)
-            string titulo,
-            Color corTitulo,
-            out CheckBox check,
-            out Label lblSp,
-            out Label lblAtual,
-            out Label lblStatus)
         {
             var panel = new Panel
             {
@@ -168,25 +141,11 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Controls.Operacao
                 Padding = Padding.Empty
             };
 
-            layout.ColumnStyles.Add(
+            layout.ColumnStyles.Add(new ColumnStyle(SizeType.Percent, 100F));
-                new ColumnStyle(SizeType.Percent, 100F)
+            layout.RowStyles.Add(new RowStyle(SizeType.Absolute, 18F));
-            );
+            layout.RowStyles.Add(new RowStyle(SizeType.Percent, 30F));
-
+            layout.RowStyles.Add(new RowStyle(SizeType.Percent, 30F));
-            layout.RowStyles.Add(
+            layout.RowStyles.Add(new RowStyle(SizeType.Percent, 40F));
-                new RowStyle(SizeType.Absolute, 18F)
-            );
-
-            layout.RowStyles.Add(
-                new RowStyle(SizeType.Percent, 30F)
-            );
-
-            layout.RowStyles.Add(
-                new RowStyle(SizeType.Percent, 30F)
-            );
-
-            layout.RowStyles.Add(
-                new RowStyle(SizeType.Percent, 40F)
-            );
 
             var header = new Panel
             {
@@ -203,11 +162,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Controls.Operacao
                 BackColor = Color.Transparent,
                 ForeColor = corTitulo,
 
-                Font = new Font(
+                Font = new Font("Segoe UI", 6.6F, FontStyle.Bold),
-                    "Segoe UI",
-                    6.6F,
-                    FontStyle.Bold
-                ),
 
                 Text = titulo,
                 TextAlign = ContentAlignment.MiddleLeft,
@@ -231,11 +186,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Controls.Operacao
             lblAtual = CriarLabelDado("AT 0");
 
             lblStatus = CriarLabelDado("Parado");
-            lblStatus.Font = new Font(
+            lblStatus.Font = new Font("Segoe UI", 5.8F, FontStyle.Bold);
-                "Segoe UI",
-                5.8F,
-                FontStyle.Bold
-            );
 
             layout.Controls.Add(header, 0, 0);
             layout.Controls.Add(lblSp, 0, 1);
@@ -244,7 +195,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Controls.Operacao
 
             panel.Controls.Add(layout);
 
-            return panel;
+            return (panel, lblTitulo);
         }
 
         private static Label CriarLabelDado(string texto)
@@ -333,20 +284,24 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Controls.Operacao
 
         public void AtualizarDados(
             bool dir_em_uso,
+            StatusModulo dir_status,
             double dir_ang_sp,
             double dir_ang_at,
             Sentido dir_sentido,
             bool mov_em_uso,
+            StatusModulo mov_status,
             double mov_vel_sp,
             double mov_vel_at,
             bool mov_freio
         )
         {
+            _lblDirTitulo.ForeColor = FuncoesIHM.CorPorStatusModulo(dir_status);
             CheckDir.Checked = dir_em_uso;
             DirecionalSp = $"{dir_ang_sp}";
             DirecionalAtual = $"{dir_ang_at}";
             StatusDirecional = $"{dir_sentido}";
 
+            _lblMovTitulo.ForeColor = FuncoesIHM.CorPorStatusModulo(mov_status);
             CheckMov.Checked = mov_em_uso;
             MovimentoSp = $"{mov_vel_sp}";
             MovimentoAtual = $"{mov_vel_at}";

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/FuncoesIHM.cs

@@ -0,0 +1,355 @@
+using AgroBase.Forms.IHM.Controls;
+using AgroBase.Models;
+using System;
+using System.Drawing;
+using static AgroBase.Models.Enums;
+
+namespace AgroBase.Forms.IHM
+{
+    public class FuncoesIHM
+    {
+        public static Color MisturarCores(Color baseColor, Color accentColor, float pesoAccent)
+        {
+            pesoAccent = Math.Max(0F, Math.Min(1F, pesoAccent));
+
+            float pesoBase = 1F - pesoAccent;
+
+            return Color.FromArgb(
+                (int)(baseColor.R * pesoBase + accentColor.R * pesoAccent),
+                (int)(baseColor.G * pesoBase + accentColor.G * pesoAccent),
+                (int)(baseColor.B * pesoBase + accentColor.B * pesoAccent)
+            );
+        }
+
+        public static Color CorPorPercentual(double percentual)
+        {
+            percentual = Limitar(percentual, 0, 100);
+
+            if (percentual <= 50)
+            {
+                double fator = percentual / 50.0;
+
+                return InterpolarCor(HmiTheme.Danger, HmiTheme.Warning, fator);
+            }
+
+            double fatorVerde = (percentual - 50) / 50.0;
+
+            return InterpolarCor(HmiTheme.Warning, HmiTheme.Success, fatorVerde);
+        }
+
+        public static Color CorPorValorESaude(double valor, double saude)
+        {
+            double notaFinal = Math.Min(Limitar(valor, 0, 100), Limitar(saude, 0, 100));
+
+            return CorPorPercentual(notaFinal);
+        }
+
+        public static Color CorTemperatura(double temperatura, double saudeModulo)
+        {
+            Color corTemperatura;
+
+            if (temperatura <= 45)
+            {
+                corTemperatura = HmiTheme.Success;
+            }
+            else if (temperatura <= 60)
+            {
+                double fator = (temperatura - 45) / (60 - 45);
+
+                corTemperatura = InterpolarCor(HmiTheme.Success, HmiTheme.Warning, fator);
+            }
+            else if (temperatura <= 75)
+            {
+                double fator = (temperatura - 60) / (75 - 60);
+
+                corTemperatura = InterpolarCor(HmiTheme.Warning, HmiTheme.Danger, fator);
+            }
+            else
+            {
+                corTemperatura = HmiTheme.Danger;
+            }
+
+            Color corSaude = CorPorPercentual(saudeModulo);
+
+            /*
+             * Se a saúde estiver muito baixa,
+             * ela prevalece sobre a temperatura.
+             */
+            if (saudeModulo < 40)
+                return corSaude;
+
+            return corTemperatura;
+        }
+
+        public static Color CorDistanciaBase(double distanciaMetros, double distanciaMaximaMetros)
+        {
+            if (double.IsNaN(distanciaMetros) || double.IsInfinity(distanciaMetros) || distanciaMetros < 0)
+            {
+                return HmiTheme.Danger;
+            }
+
+            double percentualSaudavel = 100 - (distanciaMetros / distanciaMaximaMetros * 100);
+
+            return CorPorPercentual(percentualSaudavel);
+        }
+
+        public static Color InterpolarCor(Color inicial, Color final, double fator)
+        {
+            fator = Limitar(fator, 0, 1);
+
+            int r = (int)Math.Round(inicial.R + (final.R - inicial.R) * fator);
+
+            int g = (int)Math.Round(inicial.G + (final.G - inicial.G) * fator);
+
+            int b = (int)Math.Round(inicial.B + (final.B - inicial.B) * fator);
+
+            return Color.FromArgb(r, g, b);
+        }
+
+        public static Color CorPorStatusModulo(StatusModulo state)
+        {
+            switch (state)
+            {
+                case StatusModulo.Desconectado:
+                    return HmiTheme.TextMuted;
+
+                case StatusModulo.Conectado:
+                    return HmiTheme.Info;
+
+                case StatusModulo.Falha:
+                    return HmiTheme.Danger;
+
+                case StatusModulo.Alerta:
+                    return HmiTheme.Warning;
+
+                case StatusModulo.Operante:
+                default:
+                    return HmiTheme.Success;
+            }
+        }
+
+        public static Color CorPorAutonomia(double distanciaCapaz, double distanciaNecessaria, double limiar)
+        {
+            StatusModulo status = CalcularStatusAutonomiaCorredor(distanciaCapaz, distanciaNecessaria, limiar);
+            switch (status)
+            {
+                case StatusModulo.Operante:
+                    return HmiTheme.Success;
+                case StatusModulo.Alerta:
+                    return HmiTheme.Warning;
+                case StatusModulo.Falha:
+                    return HmiTheme.Danger;
+                default:
+                    return HmiTheme.Disabled;
+            }
+        }
+
+        public static Color CorPorErroNumerico(double atual, double sp, double limiarWarning, double limiarDanger)
+        {
+            double erro = Math.Abs(atual - sp);
+
+            if (erro >= Math.Abs(limiarDanger))
+                return HmiTheme.Danger;
+
+            if (erro >= Math.Abs(limiarWarning))
+                return HmiTheme.Warning;
+
+            return HmiTheme.Success;
+        }
+
+        public static Color CorPorErroAngular(double atual, double sp, double limiarWarning, double limiarDanger)
+        {
+            double erro = Math.Abs(CalcularErroAngular(atual, sp));
+
+            if (erro >= Math.Abs(limiarDanger))
+                return HmiTheme.Danger;
+
+            if (erro >= Math.Abs(limiarWarning))
+                return HmiTheme.Warning;
+
+            return HmiTheme.Success;
+        }
+
+
+        public static double NotaQualidadeGnss(TiposCorrecaoGPS qualidade)
+        {
+            switch (qualidade)
+            {
+                case TiposCorrecaoGPS.RTKFixo:
+                    return 100;
+
+                case TiposCorrecaoGPS.BaseFix:
+                    return 100;
+
+                case TiposCorrecaoGPS.RTKFlutuante:
+                    return 78;
+
+                case TiposCorrecaoGPS.PPS:
+                    return 65;
+
+                case TiposCorrecaoGPS.DGPS:
+                    return 58;
+
+                case TiposCorrecaoGPS.DeadReckoing:
+                    return 35;
+
+                case TiposCorrecaoGPS.Autonomo:
+                    return 22;
+
+                case TiposCorrecaoGPS.SemCorrecao:
+                default:
+                    return 0;
+            }
+        }
+
+        public static double NotaPrecisaoGnss(double precisaoCm)
+        {
+            if (precisaoCm <= 2)
+                return 100;
+
+            if (precisaoCm <= 5)
+                return InterpolarValor(precisaoCm, 2, 5, 100, 90);
+
+            if (precisaoCm <= 10)
+                return InterpolarValor(precisaoCm, 5, 10, 90, 75);
+
+            if (precisaoCm <= 30)
+                return InterpolarValor(precisaoCm, 10, 30, 75, 50);
+
+            if (precisaoCm <= 100)
+                return InterpolarValor(precisaoCm, 30, 100, 50, 20);
+
+            return 5;
+        }
+
+        public static double CalcularNotaGnss(TiposCorrecaoGPS qualidade, double precisaoCm, double saudeModulo)
+        {
+            double notaFix = NotaQualidadeGnss(qualidade);
+
+            double notaPrecisao = NotaPrecisaoGnss(precisaoCm);
+
+            /*
+             * O pior dos três critérios define a cor.
+             *
+             * RTK Fixo com saúde ruim não fica verde.
+             * Saúde boa com modo autônomo também não.
+             */
+            return Math.Min(notaFix, Math.Min(notaPrecisao, Limitar(saudeModulo, 0, 100)));
+        }
+
+        public static StatusModulo CalcularStatusAutonomiaCorredor(double distanciaCapaz, double distanciaNecessaria, double limiar)
+        {
+            StatusModulo status =
+                distanciaNecessaria > (distanciaCapaz + limiar) ? StatusModulo.Operante :
+                distanciaNecessaria > (distanciaCapaz - limiar) ? StatusModulo.Alerta :
+                StatusModulo.Falha;
+            return status;
+        }
+
+        public static double CalcularErroAngular(double atual, double sp)
+        {
+            double erro = (atual - sp) % 360.0;
+
+            if (erro > 180.0)
+                erro -= 360.0;
+            else if (erro < -180.0)
+                erro += 360.0;
+
+            return erro;
+        }
+
+
+        public static string FormatarQualidadeGnss(TiposCorrecaoGPS qualidade)
+        {
+            switch (qualidade)
+            {
+                case Enums.TiposCorrecaoGPS.SemCorrecao:
+                    return "Sem correção";
+
+                case Enums.TiposCorrecaoGPS.Autonomo:
+                    return "Autônomo";
+
+                case Enums.TiposCorrecaoGPS.DGPS:
+                    return "DGPS";
+
+                case Enums.TiposCorrecaoGPS.PPS:
+                    return "PPS";
+
+                case Enums.TiposCorrecaoGPS.RTKFixo:
+                    return "RTK Fixo";
+
+                case Enums.TiposCorrecaoGPS.RTKFlutuante:
+                    return "RTK Flutuante";
+
+                case Enums.TiposCorrecaoGPS.DeadReckoing:
+                    return "Dead Reckoning";
+
+                case Enums.TiposCorrecaoGPS.BaseFix:
+                    return "Base Fix";
+
+                default:
+                    return "Desconhecido";
+            }
+        }
+
+        public static string FormatarDistancia(double distanciaMetros)
+        {
+            if (double.IsNaN(distanciaMetros) || double.IsInfinity(distanciaMetros) || distanciaMetros < 0)
+            {
+                return "Indisponível";
+            }
+
+            if (distanciaMetros >= 1000)
+            {
+                return $"{distanciaMetros / 1000.0:0.00} km";
+            }
+
+            return $"{distanciaMetros:0.0} m";
+        }
+
+        public static string FormatarTempo(TimeSpan tempo)
+        {
+            if (tempo < TimeSpan.Zero)
+                tempo = TimeSpan.Zero;
+
+            int horasTotais = (int)tempo.TotalHours;
+
+            return string.Format(
+                "{0:00}:{1:00}:{2:00}",
+                horasTotais,
+                tempo.Minutes,
+                tempo.Seconds
+            );
+        }
+
+
+
+        public static double InterpolarValor(double valor, double origemMinima, double origemMaxima, double destinoInicial, double destinoFinal)
+        {
+            if (origemMaxima <= origemMinima)
+                return destinoInicial;
+
+            double fator = (valor - origemMinima) / (origemMaxima - origemMinima);
+
+            fator = Limitar(fator, 0, 1);
+
+            return destinoInicial + (destinoFinal - destinoInicial) * fator;
+        }
+
+        public static double Limitar(double valor, double minimo, double maximo)
+        {
+            return Math.Max(minimo, Math.Min(maximo, valor));
+        }
+
+
+
+        public static void AplicarEstadoPainel(HmiRoundedPanel panel, Color color)
+        {
+            panel.BorderColor = color;
+            panel.Invalidate();
+        }
+
+
+
+    }
+}

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/Parametros/ucParametrosAtuador.Designer.cs

@@ -1,4 +1,6 @@
-namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros
+using AgroBase.Models;
+
+namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros
 {
     partial class ucParametrosAtuador
     {
@@ -106,7 +108,7 @@
             this.seletorModoAgitador.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(0, 3, 0, 5);
             this.seletorModoAgitador.MinimumSize = new System.Drawing.Size(0, 40);
             this.seletorModoAgitador.Name = "seletorModoAgitador";
-            this.seletorModoAgitador.SelectedMode = "Continuo";
+            this.seletorModoAgitador.SelectedMode = Enums.ModoAgitadorCalda.SemAgitacao;
             this.seletorModoAgitador.Size = new System.Drawing.Size(282, 42);
             this.seletorModoAgitador.TabIndex = 2;
             // 

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/Parametros/ucParametrosAtuador.cs

@@ -1,36 +1,20 @@
-using System;
+using AgroBase.Models;
+using System;
 using System.Windows.Forms;
 
 namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros
 {
     public partial class ucParametrosAtuador : UserControl
     {
-        public event EventHandler ParametrosAlterados;
+        private OperacaoModel op;
+        private bool _carregandoDados;
 
         public ucParametrosAtuador()
         {
             InitializeComponent();
-            ConfigurarEstadoInicial();
             VincularEventos();
         }
 
-        private void ConfigurarEstadoInicial()
-        {
-            seletorModoAgitador.SelectedMode = "Continuo";
-
-            paramKp.Value = 1.00M;
-            paramKi.Value = 0.10M;
-            paramKd.Value = 0.00M;
-
-            paramBicosEmUso.Value = 7M;
-            paramPressaoLinha.Value = 18M;
-
-            paramInicioTela.Value = 85M;
-            paramAlturaArea.Value = 15M;
-            paramErvasOn.Value = 25M;
-            paramErvasOff.Value = 15M;
-        }
-
         private void VincularEventos()
         {
             seletorModoAgitador.SelectedModeChanged += Controle_Alterado;
@@ -47,70 +31,63 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros
             paramErvasOff.ValueChanged += Controle_Alterado;
         }
 
+        public void DefinirOperacao(OperacaoModel operacao)
+        {
+            op = operacao;
+            CarregarDadosTela();
+        }
+
+        private void CarregarDadosTela()
+        {
+            try
+            {
+                var parametros = op?.Parametros?.Controle;
+                var agitador = op?.DispAtu?.Dados?.AgitadorDeCalda?.Controle;
+
+                seletorModoAgitador.SelectedMode = parametros?.AtuAgitadorModo ?? Enums.ModoAgitadorCalda.SemAgitacao;
+
+                paramKp.Value = (decimal)(agitador?.Kp ?? 0);
+                paramKi.Value = (decimal)(agitador?.Ki ?? 0);
+                paramKd.Value = (decimal)(agitador?.Kd ?? 0);
+
+                paramBicosEmUso.Value = op?.Parametros?.QtdBicos ?? 0;
+                paramPressaoLinha.Value = (decimal)(parametros?.AtuPressaoLinha ?? 0);
+
+                paramInicioTela.Value = (decimal)(parametros?.AtuPercentualInicioPulverizacao ?? 0);
+                paramAlturaArea.Value = (decimal)(parametros?.AtuAlturaAreaPulverizacao ?? 0);
+                paramErvasOn.Value = (decimal)(parametros?.AtuPercentualErvasBicoOn ?? 0);
+                paramErvasOff.Value = (decimal)(parametros?.AtuPercentualErvasBicoOff ?? 0);
+            }
+            finally
+            {
+                _carregandoDados = false;
+            }
+        }
+        
         private void Controle_Alterado(object sender, EventArgs e)
         {
-            if (ParametrosAlterados != null)
+            if (_carregandoDados)
-                ParametrosAlterados(this, EventArgs.Empty);
+                return;
-        }
 
-        public string ModoAgitador
+            var parametros = op?.Parametros?.Controle;
-        {
+            var agitador = op?.DispAtu?.Dados?.AgitadorDeCalda?.Controle;
-            get { return seletorModoAgitador.SelectedMode; }
-            set { seletorModoAgitador.SelectedMode = value; }
-        }
 
-        public decimal KpAgitador
+            if (parametros == null)
-        {
+                return;
-            get { return paramKp.Value; }
-            set { paramKp.Value = value; }
-        }
 
-        public decimal KiAgitador
+            parametros.AtuAgitadorModo = seletorModoAgitador.SelectedMode;
-        {
-            get { return paramKi.Value; }
-            set { paramKi.Value = value; }
-        }
 
-        public decimal KdAgitador
+            agitador.Kp = (double)paramKp.Value;
-        {
+            agitador.Ki = (double)paramKi.Value;
-            get { return paramKd.Value; }
+            agitador.Kd = (double)paramKd.Value;
-            set { paramKd.Value = value; }
-        }
 
-        public int QuantidadeBicosEmUso
+            op.Parametros.QtdBicos = (int)paramBicosEmUso.Value;
-        {
+            parametros.AtuPressaoLinha = (double)paramPressaoLinha.Value;
-            get { return Convert.ToInt32(paramBicosEmUso.Value); }
-            set { paramBicosEmUso.Value = value; }
-        }
 
-        public decimal PressaoLinhaPsi
+            parametros.AtuPercentualInicioPulverizacao = (double)paramInicioTela.Value;
-        {
+            parametros.AtuAlturaAreaPulverizacao = (double)paramAlturaArea.Value;
-            get { return paramPressaoLinha.Value; }
+            parametros.AtuPercentualErvasBicoOn = (double)paramErvasOn.Value;
-            set { paramPressaoLinha.Value = value; }
+            parametros.AtuPercentualErvasBicoOff = (double)paramErvasOff.Value;
-        }
-
-        public int PercentualInicioTela
-        {
-            get { return Convert.ToInt32(paramInicioTela.Value); }
-            set { paramInicioTela.Value = value; }
-        }
-
-        public int PercentualAlturaArea
-        {
-            get { return Convert.ToInt32(paramAlturaArea.Value); }
-            set { paramAlturaArea.Value = value; }
-        }
-
-        public decimal PercentualErvasOn
-        {
-            get { return paramErvasOn.Value; }
-            set { paramErvasOn.Value = value; }
-        }
-
-        public decimal PercentualErvasOff
-        {
-            get { return paramErvasOff.Value; }
-            set { paramErvasOff.Value = value; }
         }
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/Parametros/ucParametrosDirecional.Designer.cs

@@ -1,4 +1,6 @@
-namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros
+using AgroBase.Models;
+
+namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros
 {
     partial class ucParametrosDirecional
     {
@@ -180,7 +182,7 @@
             this.seletorModoControle.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
             this.seletorModoControle.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(0, 1, 3, 0);
             this.seletorModoControle.MinimumSize = System.Drawing.Size.Empty;
-            this.seletorModoControle.SelectedMode = "MPC";
+            this.seletorModoControle.SelectedMode = Enums.TiposControladorDirecional.MPC;
 
             this.parametroHorizonte.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
             this.parametroHorizonte.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 1, 3, 0);

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/Parametros/ucParametrosDirecional.cs

@@ -1,38 +1,20 @@
-using System;
+using AgroBase.Models;
+using System;
 using System.Windows.Forms;
 
 namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros
 {
     public partial class ucParametrosDirecional : UserControl
     {
-        public event EventHandler ParametrosAlterados;
+        private OperacaoModel op;
+        private bool _carregandoDados;
 
         public ucParametrosDirecional()
         {
             InitializeComponent();
-            ConfigurarEstadoInicial();
             VincularEventos();
         }
 
-        private void ConfigurarEstadoInicial()
-        {
-            checkDirecionalAutomatico.Checked = true;
-            checkAssistidoSonar.Checked = true;
-            checkAssistidoImu.Checked = true;
-            checkImuPrefereArco.Checked = false;
-
-            sliderAnguloMaximo.Value = 45;
-            sliderAnguloMaximo.VelocidadeMaximaKmh = 0D;
-
-            sliderVelocidadeDirecional.Value = 60;
-            sliderVelocidadeDirecional.VelocidadeMaximaKmh = 0D;
-
-            seletorModoControle.SelectedMode = "MPC";
-
-            parametroHorizonte.Value = 4M;
-            parametroDistanciaSaida.Value = 5M;
-        }
-
         private void VincularEventos()
         {
             checkDirecionalAutomatico.CheckedChanged += Controle_Alterado;
@@ -48,64 +30,63 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros
             parametroDistanciaSaida.ValueChanged += Controle_Alterado;
         }
 
+        public void DefinirOperacao(OperacaoModel operacao)
+        {
+            op = operacao;
+            CarregarDadosTela();
+        }
+
+        private void CarregarDadosTela()
+        {
+            _carregandoDados = true;
+
+            try
+            {
+                var parametros = op?.Parametros?.Controle;
+
+                checkDirecionalAutomatico.Checked = parametros?.DirecionalAutomatico ?? false;
+                checkAssistidoSonar.Checked = parametros?.DirAuxilioSonar ?? false;
+                checkAssistidoImu.Checked = parametros?.ImuAuxilioDirecional ?? false;
+                checkImuPrefereArco.Checked = parametros?.ImuDirecionalPreferirArco ?? false;
+
+                sliderAnguloMaximo.Value = parametros?.DirAnguloMaximo ?? 0;
+
+                sliderVelocidadeDirecional.Value = (int)(parametros?.DirVelocidadeMovimento ?? 0);
+
+                seletorModoControle.SelectedMode = parametros?.DirTipoMovimento ?? Enums.TiposControladorDirecional.MPC;
+
+                parametroHorizonte.Value = (decimal)(parametros?.MpcHorizonte ?? 0);
+                parametroDistanciaSaida.Value = (decimal)(parametros?.DistanciaManobra ?? 0);
+            }
+            finally
+            {
+                _carregandoDados = false;
+            }
+        }
+
         private void Controle_Alterado(object sender, EventArgs e)
         {
-            if (ParametrosAlterados != null)
+            if (_carregandoDados)
-                ParametrosAlterados(this, EventArgs.Empty);
+                return;
-        }
 
-        public bool DirecionalAutomatico
+            var parametros = op?.Parametros?.Controle;
-        {
-            get { return checkDirecionalAutomatico.Checked; }
-            set { checkDirecionalAutomatico.Checked = value; }
-        }
 
-        public bool AssistidoPorSonar
+            if (parametros == null)
-        {
+                return;
-            get { return checkAssistidoSonar.Checked; }
-            set { checkAssistidoSonar.Checked = value; }
-        }
 
-        public bool AssistidoPorImu
+            parametros.DirecionalAutomatico = checkDirecionalAutomatico.Checked;
-        {
+            parametros.DirAuxilioSonar = checkAssistidoSonar.Checked;
-            get { return checkAssistidoImu.Checked; }
+            parametros.ImuAuxilioDirecional = checkAssistidoImu.Checked;
-            set { checkAssistidoImu.Checked = value; }
+            parametros.ImuDirecionalPreferirArco = checkImuPrefereArco.Checked;
-        }
 
-        public bool ImuPrefereArco
+            parametros.DirAnguloMaximo = sliderAnguloMaximo.Value;
-        {
-            get { return checkImuPrefereArco.Checked; }
-            set { checkImuPrefereArco.Checked = value; }
-        }
 
-        public int AnguloMaximo
+            parametros.DirVelocidadeMovimento = sliderVelocidadeDirecional.Value;
-        {
-            get { return sliderAnguloMaximo.Value; }
-            set { sliderAnguloMaximo.Value = value; }
-        }
 
-        public int VelocidadeDirecionalPercentual
+            parametros.DirTipoMovimento = seletorModoControle.SelectedMode;
-        {
-            get { return sliderVelocidadeDirecional.Value; }
-            set { sliderVelocidadeDirecional.Value = value; }
-        }
 
-        public string ModoControle
+            parametros.MpcHorizonte = (double)parametroHorizonte.Value;
-        {
+            parametros.DistanciaManobra = (double)parametroDistanciaSaida.Value;
-            get { return seletorModoControle.SelectedMode; }
-            set { seletorModoControle.SelectedMode = value; }
-        }
-
-        public decimal HorizontePredicaoMetros
-        {
-            get { return parametroHorizonte.Value; }
-            set { parametroHorizonte.Value = value; }
-        }
-
-        public decimal DistanciaSaidaCorredorMetros
-        {
-            get { return parametroDistanciaSaida.Value; }
-            set { parametroDistanciaSaida.Value = value; }
         }
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/Parametros/ucParametrosMapa.cs

@@ -1,20 +1,67 @@
-using System;
+using AgroBase.Models;
-using System.Collections.Generic;
+using System;
-using System.ComponentModel;
-using System.Data;
-using System.Drawing;
-using System.Linq;
-using System.Text;
-using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 
 namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros
 {
     public partial class ucParametrosMapa : UserControl
     {
+        private OperacaoModel op;
+        private bool _carregandoDados;
+
         public ucParametrosMapa()
         {
             InitializeComponent();
+            VincularEventos();
+        }
+
+        private void VincularEventos()
+        {
+            seletorModoAgitador.SelectedModeChanged += Controle_Alterado;
+
+            paramKp.ValueChanged += Controle_Alterado;
+            paramKi.ValueChanged += Controle_Alterado;
+            paramKd.ValueChanged += Controle_Alterado;
+
+            paramBicosEmUso.ValueChanged += Controle_Alterado;
+            paramPressaoLinha.ValueChanged += Controle_Alterado;
+            paramInicioTela.ValueChanged += Controle_Alterado;
+            paramAlturaArea.ValueChanged += Controle_Alterado;
+            paramErvasOn.ValueChanged += Controle_Alterado;
+            paramErvasOff.ValueChanged += Controle_Alterado;
+        }
+
+        public void DefinirOperacao(OperacaoModel operacao)
+        {
+            op = operacao;
+            CarregarDadosTela();
+        }
+
+        private void CarregarDadosTela()
+        {
+            try
+            {
+                var parametros = op?.Parametros?.Controle;
+
+                // preenchimento dos dados
+            }
+            finally
+            {
+                _carregandoDados = false;
+            }
+        }
+
+        private void Controle_Alterado(object sender, EventArgs e)
+        {
+            if (_carregandoDados)
+                return;
+
+            var parametros = op?.Parametros?.Controle;
+
+            if (parametros == null)
+                return;
+
+            // definicao dos parametros
         }
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/Parametros/ucParametrosMovimento.cs

@@ -1,4 +1,4 @@
-using AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls;
+using AgroBase.Models;
 using System;
 using System.Windows.Forms;
 
@@ -6,31 +6,15 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros
 {
     public partial class ucParametrosMovimento : UserControl
     {
-        public event EventHandler ParametrosAlterados;
+        private OperacaoModel op;
+        private bool _carregandoDados;
 
         public ucParametrosMovimento()
         {
             InitializeComponent();
-            ConfigurarEstadoInicial();
             VincularEventos();
         }
 
-        private void ConfigurarEstadoInicial()
-        {
-            checkMovimentoAutomatico.Checked = true;
-            checkAssistidoSonar.Checked = true;
-            checkParadaObstaculo.Checked = true;
-            checkAssistidoImu.Checked = true;
-            checkParadaInclinacao.Checked = true;
-            checkFrenagemParar.Checked = true;
-
-            sliderSemErvas.Value = 68;
-            sliderSemErvas.VelocidadeMaximaKmh = 5D;
-
-            sliderComErvas.Value = 45;
-            sliderComErvas.VelocidadeMaximaKmh = 5D;
-        }
-
         private void VincularEventos()
         {
             checkMovimentoAutomatico.CheckedChanged += Controle_Alterado;
@@ -44,68 +28,58 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros
             sliderComErvas.ValueChanged += Controle_Alterado;
         }
 
+        public void DefinirOperacao(OperacaoModel operacao)
+        {
+            op = operacao;
+            CarregarDadosTela();
+        }
+
+        private void CarregarDadosTela()
+        {
+            _carregandoDados = true;
+
+            try
+            {
+                var parametros = op?.Parametros?.Controle;
+
+                checkMovimentoAutomatico.Checked = parametros?.MovimentoAutomatico ?? false;
+                checkAssistidoSonar.Checked = parametros?.MovAuxilioSonar ?? false;
+                checkParadaObstaculo.Checked = parametros?.OakParadaPorObstaculo ?? false;
+                checkAssistidoImu.Checked = parametros?.ImuAuxilioMovimento ?? false;
+                checkParadaInclinacao.Checked = parametros?.ImuParadaPorInclinacao ?? false;
+                checkFrenagemParar.Checked = parametros?.FrenagemAutomaticaAoParar ?? false;
+
+                sliderSemErvas.VelocidadeMaximaKmh = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda);
+                sliderComErvas.VelocidadeMaximaKmh = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda);
+
+                sliderSemErvas.Value = parametros?.MovVelocidadeSErvasPercent ?? 0;
+                sliderComErvas.Value = parametros?.MovVelocidadeCErvasPercent ?? 0;
+            }
+            finally
+            {
+                _carregandoDados = false;
+            }
+        }
+
         private void Controle_Alterado(object sender, EventArgs e)
         {
-            if (ParametrosAlterados != null)
+            if (_carregandoDados)
-                ParametrosAlterados(this, EventArgs.Empty);
+                return;
-        }
 
-        public bool MovimentoAutomatico
+            var parametros = op?.Parametros?.Controle;
-        {
-            get { return checkMovimentoAutomatico.Checked; }
-            set { checkMovimentoAutomatico.Checked = value; }
-        }
 
-        public bool AssistidoPorSonar
+            if (parametros == null)
-        {
+                return;
-            get { return checkAssistidoSonar.Checked; }
-            set { checkAssistidoSonar.Checked = value; }
-        }
 
-        public bool ParadaPorObstaculo
+            parametros.MovimentoAutomatico = checkMovimentoAutomatico.Checked;
-        {
+            parametros.MovAuxilioSonar = checkAssistidoSonar.Checked;
-            get { return checkParadaObstaculo.Checked; }
+            parametros.OakParadaPorObstaculo = checkParadaObstaculo.Checked;
-            set { checkParadaObstaculo.Checked = value; }
+            parametros.ImuAuxilioMovimento = checkAssistidoImu.Checked;
-        }
+            parametros.ImuParadaPorInclinacao = checkParadaInclinacao.Checked;
+            parametros.FrenagemAutomaticaAoParar = checkFrenagemParar.Checked;
 
-        public bool AssistidoPorImu
+            parametros.MovVelocidadeSErvasPercent = sliderSemErvas.Value;
-        {
+            parametros.MovVelocidadeCErvasPercent = sliderComErvas.Value;
-            get { return checkAssistidoImu.Checked; }
-            set { checkAssistidoImu.Checked = value; }
-        }
-
-        public bool ParadaPorInclinacao
-        {
-            get { return checkParadaInclinacao.Checked; }
-            set { checkParadaInclinacao.Checked = value; }
-        }
-
-        public bool FrenagemAoParar
-        {
-            get { return checkFrenagemParar.Checked; }
-            set { checkFrenagemParar.Checked = value; }
-        }
-
-        public int VelocidadeSemErvasPercentual
-        {
-            get { return sliderSemErvas.Value; }
-            set { sliderSemErvas.Value = value; }
-        }
-
-        public int VelocidadeComErvasPercentual
-        {
-            get { return sliderComErvas.Value; }
-            set { sliderComErvas.Value = value; }
-        }
-
-        public double VelocidadeMaximaEquipamentoKmh
-        {
-            get { return sliderSemErvas.VelocidadeMaximaKmh; }
-            set
-            {
-                sliderSemErvas.VelocidadeMaximaKmh = value;
-                sliderComErvas.VelocidadeMaximaKmh = value;
-            }
         }
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/ucOperacaoMovimentacao.cs

@@ -22,7 +22,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
         private bool _atualizandoSlider = false;
         private bool _requisitandoCameraFrame;
         private bool _controleDescartado;
-        OperacaoModel op => Variaveis.OperacaoEmAndamento;
+        private OperacaoModel op => Variaveis.OperacaoEmAndamento;
 
         public ucOperacaoMovimentacao()
         {
@@ -236,6 +236,8 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             AtualizarDadosImu(dados.IMU);
 
             AtualizarDadosTelemetria(dados);
+
+            AtualizarSaudeModulos();
         }
 
         public void AtualizarDadosControle(OperacaoControleModel controle, OperacaoParametrosControleModel parametros)
@@ -246,9 +248,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
                 return;
 
             sliderVelocidadeMax.VelocidadeMaximaKmh = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda);
-            sliderVelocidadeMax.Value = (int)Limitar(controle?.PercentualVelocidadeSP ?? 0, sliderVelocidadeMax.Minimum, sliderVelocidadeMax.Maximum);
+            sliderVelocidadeMax.Value = (int)FuncoesIHM.Limitar(controle?.PercentualVelocidadeSP ?? 0, sliderVelocidadeMax.Minimum, sliderVelocidadeMax.Maximum);
-            sliderAngulo.Value = (int)Limitar(controle?.Angulo ?? 0, sliderAngulo.Minimum, sliderAngulo.Maximum);
+            sliderAngulo.Value = (int)FuncoesIHM.Limitar(controle?.Angulo ?? 0, sliderAngulo.Minimum, sliderAngulo.Maximum);
-            sliderVelocidadeDir.Value = (int)Limitar(parametros?.DirVelocidadeMovimento ?? 0, sliderVelocidadeDir.Minimum, sliderVelocidadeDir.Maximum);
+            sliderVelocidadeDir.Value = (int)FuncoesIHM.Limitar(parametros?.DirVelocidadeMovimento ?? 0, sliderVelocidadeDir.Minimum, sliderVelocidadeDir.Maximum);
         }
 
         private void AtualizarListaJoysticks()
@@ -294,15 +296,20 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             if (_modoManualAtivado && !forcar)
                 return;
 
+            var saude_dir = op?.Sensoriamento?.OperadorSaude?.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Dir)?.saude_individual?.FirstOrDefault(x => x.id == card.Tag.ToString());
+            var saude_mov = op?.Sensoriamento?.OperadorSaude?.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Mov)?.saude_individual?.FirstOrDefault(x => x.id == card.Tag.ToString());
+
             var Dir = Mods.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == card.Tag.ToString())?.DirMotor;
             var Mov = Mods.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == card.Tag.ToString())?.MovMotor;
 
             card.AtualizarDados(
                 dir_em_uso: Dir?.Comandar ?? false,
+                dir_status: saude_dir?.status ?? StatusModulo.Desconectado,
                 dir_ang_sp: Dir?.Angulo_SP ?? 0,
                 dir_ang_at: Dir?.AnguloReal ?? 0,
                 dir_sentido: Dir?.SentidoReal ?? Sentido.Parado,
                 mov_em_uso: Mov?.Comandar ?? false,
+                mov_status: saude_mov?.status ?? StatusModulo.Desconectado,
                 mov_vel_sp: Mov?.RPM_SP ?? 0,
                 mov_vel_at: Mov?.RPM_Roda ?? 0,
                 mov_freio: Mov?.UltimoFreioSP ?? false
@@ -438,11 +445,17 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
         }
 
 
-
+        private void AtualizarSaudeModulos()
-        private static double Limitar(double valor, double minimo, double maximo)
         {
-            return Math.Max(minimo, Math.Min(maximo, valor));
+            var saude_m = op?.Sensoriamento?.OperadorSaude?.ModulosSaude;
+            var saudeCamera = saude_m?.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Snr)?.status ?? StatusModulo.Desconectado;
+            var saudeImu = saude_m?.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Imu)?.status ?? StatusModulo.Desconectado;
+
+            FuncoesIHM.AplicarEstadoPainel(pnlCamera, FuncoesIHM.CorPorStatusModulo(saudeCamera));
+            FuncoesIHM.AplicarEstadoPainel(pnlRadar, FuncoesIHM.CorPorStatusModulo(saudeCamera));
+            FuncoesIHM.AplicarEstadoPainel(pnlImu, FuncoesIHM.CorPorStatusModulo(saudeImu));
         }
 
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/ucOperacaoNavegacao.Designer.cs

@@ -30,7 +30,8 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             this.btnMapaWeb = new System.Windows.Forms.Button();
             this.btnMapaDinamico = new System.Windows.Forms.Button();
             this.pnlMapaVisual = new AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiRoundedPanel();
-            this.lblMapaPlaceholder = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.pnlMapaWeb = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.pnlMapaDinamico = new System.Windows.Forms.Panel();
 
             this.rightTopLayout = new System.Windows.Forms.TableLayoutPanel();
 
@@ -166,21 +167,21 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             SetupMapButton(this.btnMapaDinamico, "Trajetória");
 
             this.pnlMapaVisual.BorderColor = AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiTheme.Border;
-            this.pnlMapaVisual.Controls.Add(this.lblMapaPlaceholder);
             this.pnlMapaVisual.CornerRadius = 8;
             this.pnlMapaVisual.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
             this.pnlMapaVisual.FillColor = System.Drawing.Color.FromArgb(18, 29, 22);
+            this.pnlMapaVisual.Controls.Add(this.pnlMapaWeb);
+            this.pnlMapaVisual.Controls.Add(this.pnlMapaDinamico);
 
-            this.lblMapaPlaceholder.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
+            this.pnlMapaWeb.Dock = DockStyle.Fill;
-            this.lblMapaPlaceholder.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
+            this.pnlMapaWeb.Margin = Padding.Empty;
-            this.lblMapaPlaceholder.ForeColor = AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiTheme.Success;
+            this.pnlMapaWeb.Padding = Padding.Empty;
-            this.lblMapaPlaceholder.Font = new System.Drawing.Font("Consolas", 9F, System.Drawing.FontStyle.Bold);
+            this.pnlMapaWeb.BackColor = Color.Black;
-            this.lblMapaPlaceholder.Text =
+
-                "MAPA / TRAJETÓRIA\n\n" +
+            this.pnlMapaDinamico.Dock = DockStyle.Fill;
-                "Rua atual: 12 / 35\n\n" +
+            this.pnlMapaDinamico.Margin = Padding.Empty;
-                "        ○ 125\n        │\n        ○ 126\n        │\n       [ROVER]\n        │\n        ○ 127\n\n" +
+            this.pnlMapaDinamico.Padding = Padding.Empty;
-                "Coordenadas: -23.5621, -46.6542\nAltitude: 812 m";
+            this.pnlMapaDinamico.BackColor = HmiTheme.Text;
-            this.lblMapaPlaceholder.TextAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleCenter;
 
             this.rightTopLayout.ColumnCount = 2;
             this.rightTopLayout.ColumnStyles.Add(new System.Windows.Forms.ColumnStyle(System.Windows.Forms.SizeType.Percent, 54F));
@@ -235,10 +236,10 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             this.orientationValuesLayout.RowStyles.Add(new System.Windows.Forms.RowStyle(System.Windows.Forms.SizeType.Percent, 18F));
             this.orientationValuesLayout.RowStyles.Add(new System.Windows.Forms.RowStyle(System.Windows.Forms.SizeType.Percent, 32F));
 
-            SetupHeadingTitle(this.lblRoverTitulo, "Rover", AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiTheme.Success);
+            SetupHeadingTitle(this.lblRoverTitulo, "Rover", AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiTheme.Text);
             SetupHeadingValue(this.lblRoverValor, "128°", AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiTheme.Success);
-            SetupHeadingTitle(this.lblTrajetoriaTitulo, "Trajetória", AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiTheme.Warning);
+            SetupHeadingTitle(this.lblTrajetoriaTitulo, "Trajetória", AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiTheme.Text);
-            SetupHeadingValue(this.lblTrajetoriaValor, "136°", AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiTheme.Warning);
+            SetupHeadingValue(this.lblTrajetoriaValor, "136°", AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiTheme.Manual);
 
             ConfigurePanel(this.pnlGnss, this.gnssLayout);
             this.pnlGnss.Padding = new Padding(6, 4, 6, 4);
@@ -253,16 +254,16 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             this.gnssLayout.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
             this.gnssLayout.RowCount = 6;
             this.gnssLayout.RowStyles.Clear();
-            for (int i = 0; i < 6; i++)
+            for (int i = 0; i < this.gnssLayout.RowCount; i++)
-                this.gnssLayout.RowStyles.Add(new RowStyle(SizeType.Percent, 16.6667F));
+                this.gnssLayout.RowStyles.Add(new RowStyle(SizeType.Percent, 100F / this.gnssLayout.RowCount));
 
             //SetupTitle(this.lblGnssTitulo, "GNSS");
-            SetupMetric(this.metricSatelites, "Satélites", "18");
+            SetupMetric(this.metricSatelites, "Satélites", "18", 65);
-            SetupMetric(this.metricPrecisao, "Precisão", "0,8 cm");
+            SetupMetric(this.metricPrecisao, "Precisão", "0,8 cm", 72);
-            SetupMetric(this.metricIdadeCorrecao, "Idade correção", "1,2 s");
+            SetupMetric(this.metricIdadeCorrecao, "Idade correção", "1,2 s", 72);
-            SetupMetric(this.metricAltitude, "Altitude", "812 m");
+            SetupMetric(this.metricAltitude, "Altitude", "812 m", 72);
-            SetupMetric(this.metricVelocidade, "Velocidade", "3,4 km/h");
+            SetupMetric(this.metricVelocidade, "Velocidade", "3,4 km/h", 82);
-            SetupMetric(this.metricHeading, "Heading", "128°");
+            SetupMetric(this.metricHeading, "Heading", "128°", 65);
 
             ConfigurePanel(this.pnlTrajetoria, this.trajectoryLayout);
             this.trajectoryLayout.ColumnCount = 1;
@@ -310,6 +311,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             this.progressRua.Value = 65;
             this.progressRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(1, 1, 1, 1);
             this.progressRua.CornerRadius = 5;
+            this.progressRua.BarColor = HmiTheme.Info;
 
             SetupProgressHeader(
                 this.progressGeralHeader,
@@ -323,6 +325,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             this.progressGeral.Value = 38;
             this.progressGeral.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(1, 1, 1, 1);
             this.progressGeral.CornerRadius = 5;
+            this.progressGeral.BarColor = HmiTheme.Success;
 
             this.trajectoryBottomLayout.Controls.Clear();
             this.trajectoryBottomLayout.ColumnCount = 2;
@@ -456,9 +459,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             this.ResumeLayout(false);
         }
 
-        private static void ConfigurePanel(
+        private static void ConfigurePanel(AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiRoundedPanel panel, System.Windows.Forms.Control child)
-            AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiRoundedPanel panel,
-            System.Windows.Forms.Control child)
         {
             panel.BorderColor = AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiTheme.Border;
             panel.Controls.Add(child);
@@ -469,9 +470,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             panel.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(7);
         }
 
-        private static void SetupTitle(
+        private static void SetupTitle(System.Windows.Forms.Label label, string text)
-            System.Windows.Forms.Label label,
-            string text)
         {
             label.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
             label.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
@@ -482,9 +481,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             label.AutoEllipsis = true;
         }
 
-        private static void SetupMapButton(
+        private static void SetupMapButton(System.Windows.Forms.Button button, string text)
-            System.Windows.Forms.Button button,
-            string text)
         {
             button.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
             button.Text = text;
@@ -496,10 +493,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             button.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
         }
 
-        private static void SetupHeadingTitle(
+        private static void SetupHeadingTitle(System.Windows.Forms.Label label, string text, System.Drawing.Color color)
-            System.Windows.Forms.Label label,
-            string text,
-            System.Drawing.Color color)
         {
             label.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
             label.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
@@ -511,10 +505,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             label.AutoEllipsis = true;
         }
 
-        private static void SetupHeadingValue(
+        private static void SetupHeadingValue(System.Windows.Forms.Label label, string text, System.Drawing.Color color)
-            System.Windows.Forms.Label label,
-            string text,
-            System.Drawing.Color color)
         {
             label.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
             label.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
@@ -525,14 +516,13 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             label.Padding = new Padding(2, 0, 0, 0);
         }
 
-        private static void SetupMetric(
+        private static void SetupMetric(AgroBase.Forms.IHM.Controls.Operacao.HmiNavigationMetric metric, string title, string value, int largura)
-            AgroBase.Forms.IHM.Controls.Operacao.HmiNavigationMetric metric,
-            string title,
-            string value)
         {
             metric.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
             metric.Titulo = title;
             metric.Valor = value;
+            metric.LarguraValor = largura;
+            metric.CorValor = HmiTheme.Success;
         }
 
         private static void SetupInfoBox(Label label, string text, Color color)
@@ -567,12 +557,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             label.Padding = Padding.Empty;
         }
 
-        private static void SetupProgressHeader(
+        private static void SetupProgressHeader(System.Windows.Forms.TableLayoutPanel layout, System.Windows.Forms.Label title, System.Windows.Forms.Label value, string titleText, string valueText)
-            System.Windows.Forms.TableLayoutPanel layout,
-            System.Windows.Forms.Label title,
-            System.Windows.Forms.Label value,
-            string titleText,
-            string valueText)
         {
             layout.ColumnCount = 2;
             layout.ColumnStyles.Add(new System.Windows.Forms.ColumnStyle(System.Windows.Forms.SizeType.Percent, 45F));
@@ -598,11 +583,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             value.AutoEllipsis = true;
         }
 
-        private static void SetupAction(
+        private static void SetupAction(AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiSidebarButton button, string text, string icon, System.Drawing.Color accent)
-            AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiSidebarButton button,
-            string text,
-            string icon,
-            System.Drawing.Color accent)
         {
             button.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
             button.Text = text;
@@ -616,11 +597,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
         }
 
 
-        private static void SetupStatusAutonomiaLabel(
+        private static void SetupStatusAutonomiaLabel(Label label, string text, Color color, bool bold)
-            Label label,
-            string text,
-            Color color,
-            bool bold)
         {
             label.Dock = DockStyle.Fill;
             label.AutoSize = false;
@@ -628,13 +605,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             label.BackColor = HmiTheme.SurfaceRaised;
             label.ForeColor = color;
 
-            label.Font = new Font(
+            label.Font = new Font("Segoe UI", 6.8F, bold ? FontStyle.Bold : FontStyle.Regular);
-                "Segoe UI",
-                6.8F,
-                bold
-                    ? FontStyle.Bold
-                    : FontStyle.Regular
-            );
 
             label.Text = text;
             label.TextAlign = ContentAlignment.MiddleCenter;
@@ -658,11 +629,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             label.BackColor = Color.Transparent;
             label.ForeColor = accent;
 
-            label.Font = new Font(
+            label.Font = new Font("Segoe UI", 5.8F, FontStyle.Bold);
-                "Segoe UI",
-                5.8F,
-                FontStyle.Bold
-            );
 
             label.TextAlign = ContentAlignment.MiddleCenter;
             label.Margin = Padding.Empty;
@@ -683,7 +650,8 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
         private System.Windows.Forms.Button btnMapaWeb;
         private System.Windows.Forms.Button btnMapaDinamico;
         private AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiRoundedPanel pnlMapaVisual;
-        private System.Windows.Forms.Label lblMapaPlaceholder;
+        private System.Windows.Forms.Panel pnlMapaWeb;
+        private System.Windows.Forms.Panel pnlMapaDinamico;
 
         private System.Windows.Forms.TableLayoutPanel rightTopLayout;
 

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/ucOperacaoNavegacao.cs

@@ -1,5 +1,5 @@
 using AgroBase.Forms.IHM.Controls;
-using AgroBase.Forms.IHM.Controls.Operacao;
+using AgroBase.Models;
 using System;
 using System.Drawing;
 using System.Windows.Forms;
@@ -9,117 +9,125 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
     public partial class ucOperacaoNavegacao : UserControl
     {
         private bool _alertaAutonomiaVisivel;
+        private MapaDinamicoModel _mapaDinamico;
+        private bool _mapasInicializados;
+        private bool _exibindoMapaDinamico = true;
+
+        private OperacaoModel op => Variaveis.OperacaoEmAndamento;
 
         public ucOperacaoNavegacao()
         {
             InitializeComponent();
-            ConfigurarEstadoInicial();
             VincularEventos();
             MostrarStatusAutonomia();
+
+            this.Load += ucOperacaoNavegacao_Load;
         }
 
-        private void ConfigurarEstadoInicial()
+        private void ucOperacaoNavegacao_Load(object sender, EventArgs e)
         {
-            SelecionarMapa(btnMapaDinamico);
+            InicializarMapas();
+            MostrarMapaDinamico();
+        }
 
-            compassControl.RoverHeading = 128D;
+        private void InicializarMapas()
-            compassControl.TrajectoryHeading = 136D;
+        {
+            if (_mapasInicializados)
+                return;
 
-            metricSatelites.CorValor = HmiTheme.Success;
+            Form formPai = FindForm();
-            metricPrecisao.CorValor = HmiTheme.Success;
-            metricIdadeCorrecao.CorValor = HmiTheme.Success;
-            metricAltitude.CorValor = HmiTheme.Success;
-            metricVelocidade.CorValor = HmiTheme.Success;
-            metricHeading.CorValor = HmiTheme.Success;
 
-            progressRua.Value = 65;
+            if (formPai == null)
-            progressRua.BarColor = HmiTheme.Info;
+                return;
 
-            progressGeral.Value = 38;
+            _mapasInicializados = true;
-            progressGeral.BarColor = HmiTheme.Success;
+            _mapaDinamico = new MapaDinamicoModel(formPai, pnlMapaDinamico);
 
-            autonomiaBateria.AccentColor = HmiTheme.Warning;
+            if (op == null)
-            autonomiaHerbicida.AccentColor = HmiTheme.Danger;
+                return;
+
+            if (op?.Mapa == null)
+                op.Mapa = new MapasModel();
+
+            op.Mapa.pnlMapa = pnlMapaWeb;
+
+            CarregarMapaWeb();
+        }
+
+        private void CarregarMapaWeb()
+        {
+            var mapa = op?.Mapa;
+
+            if (mapa == null)
+                return;
+
+            //mapa.btnCarregar_Click(sender as Control, e);
+            mapa.CarregarMapaGPS();
+
+            MostrarMapaWeb();
+        }
+
+        private void MostrarMapaWeb()
+        {
+            _exibindoMapaDinamico = false;
+            pnlMapaWeb.Visible = true;
+            pnlMapaDinamico.Visible = true;
+
+            pnlMapaWeb.BringToFront();
+
+            AtualizarEstadoBotoesMapa(mapaWebSelecionado: true);
+        }
+
+        private void MostrarMapaDinamico()
+        {
+            _exibindoMapaDinamico = true;
+            pnlMapaWeb.Visible = true;
+            pnlMapaDinamico.Visible = true;
+
+            pnlMapaDinamico.BringToFront();
+
+            AtualizarEstadoBotoesMapa(mapaWebSelecionado: false);
         }
 
         private void VincularEventos()
         {
-            btnMapaWeb.Click += delegate
+            btnMapaWeb.Click += btnMapaWeb_Click;
-            {
+            btnMapaDinamico.Click += btnMapaDinamico_Click;
-                SelecionarMapa(btnMapaWeb);
-            };
-
-            btnMapaDinamico.Click += delegate
-            {
-                SelecionarMapa(btnMapaDinamico);
-            };
 
             btnAtualizarAutonomia.Click += btnAtualizarAutonomia_Click;
             btnLiberarSupervisao.Click += btnLiberarSupervisao_Click;
         }
 
-        private void SelecionarMapa(Button selecionado)
+        private void btnMapaWeb_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            AplicarEstiloMapa(btnMapaWeb, false);
+            MostrarMapaWeb();
-            AplicarEstiloMapa(btnMapaDinamico, false);
-            AplicarEstiloMapa(selecionado, true);
         }
 
-        private static void AplicarEstiloMapa(
+        private void btnMapaDinamico_Click(object sender, EventArgs e)
-            Button button,
-            bool selecionado)
         {
-            if (selecionado)
+            MostrarMapaDinamico();
-            {
-                button.BackColor = Color.FromArgb(31, 91, 43);
-                button.ForeColor = HmiTheme.Text;
-                button.FlatAppearance.BorderColor = HmiTheme.Success;
-            }
-            else
-            {
-                button.BackColor = HmiTheme.SurfaceRaised;
-                button.ForeColor = HmiTheme.TextMuted;
-                button.FlatAppearance.BorderColor = HmiTheme.Border;
-            }
         }
 
-        public void AtualizarOrientacao(
+        private void AtualizarEstadoBotoesMapa(bool mapaWebSelecionado)
-            double headingRover,
-            double headingTrajetoria,
-            bool possuiTrajetoria)
         {
-            compassControl.RoverHeading = headingRover;
+            AplicarEstadoBotaoMapa(btnMapaWeb, mapaWebSelecionado);
-            compassControl.TrajectoryHeading = headingTrajetoria;
-            compassControl.ShowTrajectory = possuiTrajetoria;
 
-            lblRoverValor.Text =
+            AplicarEstadoBotaoMapa(btnMapaDinamico, !mapaWebSelecionado);
-                headingRover.ToString("0") + "°";
-
-            lblTrajetoriaValor.Text =
-                possuiTrajetoria
-                    ? headingTrajetoria.ToString("0") + "°"
-                    : "--";
         }
 
-        public void AtualizarProgresso(
+        private static void AplicarEstadoBotaoMapa(Button button, bool selecionado)
-            int percentualRua,
-            string detalheRua,
-            int percentualGeral,
-            string detalheGeral)
         {
-            progressRua.Value = percentualRua;
+            button.BackColor = selecionado
+                ? HmiTheme.SurfaceRaised
+                : HmiTheme.Surface;
 
-            lblProgressoRuaValor.Text =
+            button.ForeColor = selecionado
-                percentualRua +
+                ? HmiTheme.Info
-                "% · " +
+                : HmiTheme.TextMuted;
-                (detalheRua ?? string.Empty);
 
-            progressGeral.Value = percentualGeral;
+            button.FlatAppearance.BorderColor = selecionado
-
+                ? HmiTheme.Info
-            lblProgressoGeralValor.Text =
+                : HmiTheme.Border;
-                percentualGeral +
-                "% · " +
-                (detalheGeral ?? string.Empty);
         }
 
 
@@ -143,7 +151,6 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             pnlAlertaAutonomia.BringToFront();
         }
 
-
         private void RecalcularAutonomia()
         {
 
@@ -194,31 +201,14 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             );
         }
 
-        private void AtualizarStatusAutonomia(
+        private void AtualizarStatusAutonomia(string bateria, Color corBateria, string herbicida, Color corHerbicida, string corredor, Color corCorredor)
-            string bateria,
-            Color corBateria,
-            string herbicida,
-            Color corHerbicida,
-            string corredor,
-            Color corCorredor)
         {
-            lblStatusBateria.Text =
+            lblStatusBateria.Text = bateria;
-                bateria;
+            lblStatusBateria.ForeColor = corBateria;
-
+            lblStatusHerbicida.Text = herbicida;
-            lblStatusBateria.ForeColor =
+            lblStatusHerbicida.ForeColor = corHerbicida;
-                corBateria;
+            lblStatusCorredor.Text = corredor;
-
+            lblStatusCorredor.ForeColor = corCorredor;
-            lblStatusHerbicida.Text =
-                herbicida;
-
-            lblStatusHerbicida.ForeColor =
-                corHerbicida;
-
-            lblStatusCorredor.Text =
-                corredor;
-
-            lblStatusCorredor.ForeColor =
-                corCorredor;
         }
 
         public void AtualizarBloqueioAutonomia(bool corredorBloqueado, bool liberadoManualmente)
@@ -232,5 +222,218 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             MostrarStatusAutonomia();
         }
 
+
+
+
+
+        public void AtualizarDadosTela()
+        {
+            var dados = op?.Sensoriamento;
+
+            AtualizarDadosMapa();
+            AtualizarDadosAutonomia(dados);
+            AtualizarDadosOrientacao(dados);
+            AtualizarDadosGnss(dados?.Gps);
+            AtualizarDadosCorredor(dados);
+            AtualizarDadosTelemetria(dados?.Trajetoria?.AutonomiaCorredor);
+        }
+
+        private void AtualizarDadosMapa()
+        {
+            AtualizarMapaDinamico();
+        }
+
+        private void AtualizarMapaDinamico()
+        {
+            if (!_exibindoMapaDinamico)
+                return;
+
+            var _Sensoriamento = op?.Sensoriamento;
+            var _Trajetoria = op?.Trajetoria;
+
+            if (_Trajetoria != null && _Trajetoria?.CorredorAtual != null)
+            {
+                _mapaDinamico.AtualizarDados(
+                    null,
+                    (float)_Trajetoria.AnguloCaminho,
+                    (float)_Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido,
+                    _Sensoriamento.Gps,
+                    _Trajetoria._TrajetoriaDinamica,
+                    _Trajetoria.CorredorAtual.Pontos,
+                    op.GPSTrajetoria,
+                    _Trajetoria.RuasPlantacao,
+                    op.Controle.SimulacaoMPC
+                );
+            }
+        }
+
+        private void AtualizarDadosAutonomia(OperacaoSensoriamentoConjuntoModel dados)
+        {
+            double limiar = 20.0;
+            double distanciaCorredor = dados?.Trajetoria?.CorredorAtual?.DistanciaTotal ?? 0;
+
+            double distanciaBateria = dados?.Bateria?.DistanciaEstimadaRestanteMetros ?? 0;
+            TimeSpan tempoBateria = TimeSpan.FromMinutes(Math.Max(0, dados?.Bateria?.TempoEstimadoRestanteMinutos ?? 0));
+
+            double distanciaHerbicida = dados?.Atuador?.DistanciaEstimadaRestanteMetros ?? 0;
+            TimeSpan tempoHerbicida = TimeSpan.FromMinutes(Math.Max(0, dados?.Atuador?.TempoEstimadoRestanteMinutos ?? 0));
+
+            autonomiaBateria.Distancia = distanciaBateria.ToString("F2") + " m";
+            autonomiaBateria.Tempo = FuncoesIHM.FormatarTempo(tempoBateria);
+            autonomiaBateria.AccentColor = FuncoesIHM.CorPorAutonomia(distanciaCorredor, distanciaBateria, limiar);
+
+            autonomiaHerbicida.Distancia = distanciaHerbicida.ToString("F2") + " m";
+            autonomiaHerbicida.Tempo = FuncoesIHM.FormatarTempo(tempoHerbicida);
+            autonomiaHerbicida.AccentColor = FuncoesIHM.CorPorAutonomia(distanciaCorredor, distanciaHerbicida, limiar);
+        }
+
+        private void AtualizarDadosOrientacao(OperacaoSensoriamentoConjuntoModel dados)
+        {
+            double headingCarro = dados?.Gps?.OrientacaoReal ?? 0;
+            double headingCaminho = dados?.Trajetoria?.AnguloCaminho ?? 0;
+            bool possuiTrajetoria = dados?.Trajetoria?.QtdPontos > 0;
+
+            lblRoverValor.Text = $"{headingCarro:F2}°";
+            lblRoverValor.ForeColor = 
+                possuiTrajetoria ? FuncoesIHM.CorPorErroAngular(headingCarro, headingCaminho, 5.0, 15.0) :
+                HmiTheme.Success;
+            compassControl.RoverHeading = headingCarro;
+
+            compassControl.ShowTrajectory = possuiTrajetoria;
+            lblTrajetoriaValor.Text = possuiTrajetoria ? $"{headingCaminho:F2}°" : "--";
+            compassControl.TrajectoryHeading = headingCaminho;
+        }
+
+        private void AtualizarDadosGnss(GPSModel dados)
+        {
+            metricSatelites.Valor = (dados?.NumeroSatelites ?? 0).ToString();
+            metricPrecisao.Valor = (dados?.PrecisaoCm ?? 0).ToString();
+            metricIdadeCorrecao.Valor = ((dados?.Ntrip_ativado ?? false) ? "N" : "B") + " " + (dados?.IdadeCorrecao ?? 0).ToString("F1") + " s";
+            metricAltitude.Valor = (dados?.Altitude ?? 0).ToString("F2") + " m";
+            metricVelocidade.Valor = (dados?.Velocidade ?? 0).ToString("F2") + " km/h";
+            metricHeading.Valor = (dados?.OrientacaoReal ?? 0).ToString("F2") + "°";
+        }
+
+        private void AtualizarDadosCorredor(OperacaoSensoriamentoConjuntoModel dados)
+        {
+            var trajetoria = dados?.Trajetoria;
+            lblRuaAtual.Text = $"Rua  {trajetoria?.IdxRuaAtual ?? 0} / {op?.Mapa?.RuasPercorrer?.Count ?? 0}";
+            lblDentroCorredor.Text = ((trajetoria?.CorredorAtual?.Dentro ?? false) ? "Dentro do Corredor" : "Fora do Corredor");
+            lblProximoPonto.Text = $"Ponto  {trajetoria?.PontoAtual?.idxPonto ?? 0} / {trajetoria?.QtdPontos ?? 0}";
+
+            double _progressoRua = trajetoria?.CorredorAtual?.Progresso ?? 0;
+            double _distanciaPercorridaRua = trajetoria?.CorredorAtual?.DistanciaPercorridaTotal ?? 0;
+            double _distanciaTotalRua = trajetoria?.CorredorAtual?.DistanciaTotal ?? 0;
+            lblProgressoRuaValor.Text = $"{_progressoRua:F2}% · {_distanciaPercorridaRua:F2} / {_distanciaTotalRua:F2} m";
+            progressRua.Value = (int)_progressoRua;
+
+            double _progressoGeral = trajetoria?.ProgressoTrajeto ?? 0;
+            double _distanciaPercorridaGeral = trajetoria?.DistanciaPercorrida ?? 0;
+            double _distanciaTotalGeral = trajetoria?.DistanciaTotal ?? 0;
+            progressGeral.Value = (int)_progressoGeral;
+            lblProgressoGeralValor.Text = $"{_progressoGeral:F2}% · {_distanciaPercorridaGeral:F2} / {_distanciaTotalGeral:F2} m";
+
+            string _tempoEstimado = string.IsNullOrEmpty(trajetoria?.TempoEstimadoOperacao) ? "00:00:00" : trajetoria?.TempoEstimadoOperacao;
+            lblStatusMapa.Text = (trajetoria?.StatusCarro ?? Enums.StatusCarroMapa.Parado).ToString();
+            lblTempoOperacao.Text = dados?.Operacao?.TempoDecorrido.ToString("HH:mm:ss") + " / " + _tempoEstimado;
+            lblDistanciaEsq.Text = $"Esquerda  {trajetoria?.DistanciaEsquerda ?? 0:F2} m";
+            lblDistanciaDir.Text = $"Direita  {trajetoria?.DistanciaDireita ?? 0:F2} m";
+        }
+
+        private void AtualizarDadosTelemetria(AutonomiaCorredorModel dados)
+        {
+            lblStatusBateria.Text = MontarStatusBateria(dados);
+            lblStatusHerbicida.Text = MontarStatusHerbicida(dados);
+            lblStatusCorredor.Text = MontarStatusCorredor(dados);
+            lblStatusAvaliacao.Text = MontarStatusAvaliacao(dados);
+        }
+
+        private static string MontarStatusBateria(AutonomiaCorredorModel autonomia)
+        {
+            if (autonomia == null)
+                return "Bateria: autonomia indisponível";
+
+            if (!autonomia.DadosBateriaValidos)
+                return "Bateria: autonomia indisponível";
+
+            if (autonomia.BateriaOverrideAplicado)
+            {
+                return string.Format("Bateria: liberada pelo operador · folga {0:F1} m", autonomia.FolgaBateria_m);
+            }
+
+            if (autonomia.BateriaSuficiente)
+            {
+                return string.Format("Bateria: suficiente · folga {0:F1} m", autonomia.FolgaBateria_m);
+            }
+
+            return string.Format("Bateria: insuficiente · faltam {0:F1} m", Math.Abs(autonomia.FolgaBateria_m));
+        }
+
+        private static string MontarStatusHerbicida(AutonomiaCorredorModel autonomia)
+        {
+            if (autonomia == null)
+                return "Herbicida: não exigido neste corredor";
+
+            if (!autonomia.PulverizacaoExigida)
+                return "Herbicida: não exigido neste corredor";
+
+            if (!autonomia.DadosHerbicidaValidos)
+                return "Herbicida: autonomia indisponível";
+
+            if (autonomia.HerbicidaOverrideAplicado)
+            {
+                return string.Format("Herbicida: liberado pelo operador · folga {0:F1} m", autonomia.FolgaHerbicida_m);
+            }
+
+            if (autonomia.HerbicidaSuficiente)
+            {
+                return string.Format("Herbicida: suficiente · folga {0:F1} m", autonomia.FolgaHerbicida_m);
+            }
+
+            return string.Format("Herbicida: insuficiente · faltam {0:F1} m", Math.Abs(autonomia.FolgaHerbicida_m));
+        }
+
+        private static string MontarStatusCorredor(AutonomiaCorredorModel autonomia)
+        {
+            if (autonomia == null)
+                return "Corredor: avaliação inativa";
+
+            if (!autonomia.Iniciado)
+                return "Corredor: avaliação inativa";
+
+            if (autonomia.ConfirmadoParaEntrada)
+                return "Corredor: entrada confirmada";
+
+            if (autonomia.Liberado)
+                return "Corredor: liberado";
+
+            switch (autonomia.Status)
+            {
+                case AutonomiaCorredorStatus.AguardandoLiberacaoManual:
+                    return "Corredor: aguardando liberação manual";
+
+                case AutonomiaCorredorStatus.Critico:
+                    return "Corredor: bloqueado por autonomia";
+
+                default:
+                    return "Corredor: não liberado";
+            }
+        }
+
+        private static string MontarStatusAvaliacao(AutonomiaCorredorModel autonomia)
+        {
+            if (!string.IsNullOrWhiteSpace(autonomia?.Motivo))
+                return autonomia.Motivo;
+
+            if (autonomia?.Avisos != null && autonomia?.Avisos?.Count > 0)
+            {
+                return autonomia.Avisos[0];
+            }
+
+            return "Nova avaliação na próxima troca de rua";
+        }
+
+
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/ucOperacaoParametros.cs

@@ -1,5 +1,6 @@
 using AgroBase.Forms.IHM.Controls;
 using AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros;
+using AgroBase.Models;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Drawing;
@@ -18,10 +19,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
         private readonly ucParametrosAtuador _ucAtuador;
         private readonly ucParametrosMapa _ucMapa;
 
-        public event EventHandler RedefinirSolicitado;
+        private OperacaoModel operacaoParametrizando;
-        public event EventHandler SalvarSolicitado;
-        public event EventHandler ModoOperacaoAlterado;
-        public event EventHandler RegistrarPosProcessamentoAlterado;
 
         public ucOperacaoParametros()
         {
@@ -39,8 +37,8 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             _abas.Add(TipoAbaParametros.Mapa, _ucMapa);
 
             ConfigurarSubControles();
-            ConfigurarEstadoInicial();
             VincularEventos();
+            ConfigurarEstadoInicial();
         }
 
         private void ConfigurarSubControles()
@@ -59,11 +57,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             cmbModoOperacao.Items.Clear();
             cmbModoOperacao.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(ModoOperacao)));
 
-            if (cmbModoOperacao.Items.Count > 1)
+            cmbModoOperacao.SelectedIndex = (int)(Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.Operacao?.Modo ?? ModoOperacao.NaoDefinido);
-                cmbModoOperacao.SelectedIndex = 1;
-
-            checkPosProcessamento.Checked = true;
-            AtualizarAparenciaCheck(checkPosProcessamento);
 
             AbrirAba(TipoAbaParametros.Movimento);
         }
@@ -75,33 +69,45 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             btnAbaAtuador.Click += delegate { AbrirAba(TipoAbaParametros.Atuador); };
             btnAbaMapa.Click += delegate { AbrirAba(TipoAbaParametros.Mapa); };
 
-            btnRedefinir.Click += delegate
+            btnRedefinir.Click += BtnRedefinir_Click;
-            {
+            btnSalvar.Click += BtnSalvar_Click;
-                if (RedefinirSolicitado != null)
+            cmbModoOperacao.SelectedIndexChanged += CmbModoOperacao_SelectedIndexChanged;
-                    RedefinirSolicitado(this, EventArgs.Empty);
-            };
-
-            btnSalvar.Click += delegate
-            {
-                if (SalvarSolicitado != null)
-                    SalvarSolicitado(this, EventArgs.Empty);
-            };
-
-            cmbModoOperacao.SelectedIndexChanged += delegate
-            {
-                if (ModoOperacaoAlterado != null)
-                    ModoOperacaoAlterado(this, EventArgs.Empty);
-            };
-
-            checkPosProcessamento.CheckedChanged += delegate
-            {
-                AtualizarAparenciaCheck(checkPosProcessamento);
-
-                if (RegistrarPosProcessamentoAlterado != null)
-                    RegistrarPosProcessamentoAlterado(this, EventArgs.Empty);
-            };
         }
 
+
+        private void DefinirOperacaoParametrizando(OperacaoModel operacao)
+        {
+            operacaoParametrizando = operacao;
+
+            _ucMovimento.DefinirOperacao(operacaoParametrizando);
+            _ucDirecional.DefinirOperacao(operacaoParametrizando);
+            _ucAtuador.DefinirOperacao(operacaoParametrizando);
+            _ucMapa.DefinirOperacao(operacaoParametrizando);
+        }
+
+        private void CmbModoOperacao_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            ModoOperacao modo = (ModoOperacao)cmbModoOperacao.SelectedIndex;
+            OperacaoModel novaOperacao = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao(modo, true);
+            DefinirOperacaoParametrizando(novaOperacao);
+        }
+
+        private void BtnSalvar_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            if (operacaoParametrizando == null)
+                return;
+
+            OperacaoModel.CarregarParamerosOperacaoBase(operacaoParametrizando.Parametros);
+        }
+
+        private void BtnRedefinir_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            ModoOperacao modo = (ModoOperacao)cmbModoOperacao.SelectedIndex;
+            OperacaoModel novaOperacao = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao(modo, true);
+            DefinirOperacaoParametrizando(novaOperacao);
+        }
+
+
         private void AbrirAba(TipoAbaParametros aba)
         {
             _abaAtual = aba;
@@ -162,68 +168,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             }
         }
 
-        private static void AtualizarAparenciaCheck(CheckBox check)
-        {
-            if (check.Checked)
-            {
-                check.Text = "✓";
-                check.ForeColor = HmiTheme.Success;
-                check.BackColor = Color.FromArgb(30, 90, 46);
-                check.FlatAppearance.BorderColor = HmiTheme.Success;
-            }
-            else
-            {
-                check.Text = "×";
-                check.ForeColor = HmiTheme.Danger;
-                check.BackColor = HmiTheme.Surface;
-                check.FlatAppearance.BorderColor = HmiTheme.Danger;
-            }
-        }
 
-        public string ModoOperacaoSelecionado
-        {
-            get { return Convert.ToString(cmbModoOperacao.SelectedItem); }
-            set
-            {
-                if (string.IsNullOrWhiteSpace(value))
-                    return;
-
-                int index = cmbModoOperacao.FindStringExact(value);
-                if (index >= 0)
-                    cmbModoOperacao.SelectedIndex = index;
-            }
-        }
-
-        public bool RegistrarPosProcessamento
-        {
-            get { return checkPosProcessamento.Checked; }
-            set { checkPosProcessamento.Checked = value; }
-        }
-
-        public TipoAbaParametros AbaAtual
-        {
-            get { return _abaAtual; }
-        }
-
-        public ucParametrosMovimento Movimento
-        {
-            get { return _ucMovimento; }
-        }
-
-        public ucParametrosDirecional Direcional
-        {
-            get { return _ucDirecional; }
-        }
-
-        public ucParametrosAtuador Atuador
-        {
-            get { return _ucAtuador; }
-        }
-
-        public ucParametrosMapa Mapa
-        {
-            get { return _ucMapa; }
-        }
     }
 
     public enum TipoAbaParametros

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/ucOperacaoPulverizador.cs

@@ -2,8 +2,8 @@
 using AgroBase.Forms.IHM.Controls.Operacao;
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Models.Operadores;
+using AgroBase.Services;
 using AgroBase.Services.Operadores;
-using Assimp.Unmanaged;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Drawing;
@@ -19,9 +19,14 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
         private bool _requisitandoCameraFrame;
         private bool _controleDescartado;
 
-        OperacaoModel op => Variaveis.OperacaoEmAndamento;
+        private OperacaoModel op => Variaveis.OperacaoEmAndamento;
 
         private readonly List<HmiNozzleCard> _bicos = new List<HmiNozzleCard>();
+        public IList<HmiNozzleCard> Bicos
+        {
+            get { return _bicos.AsReadOnly(); }
+        }
+
 
         public ucOperacaoPulverizador()
         {
@@ -66,44 +71,41 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
         private void AtualizarSaudeModulos()
         {
             var saude_m = op?.Sensoriamento?.OperadorSaude?.ModulosSaude;
-            var saude_i = saude_m?.FirstOrDefault(x => x.modulo == Enums.T_Code.Atu)?.saude_individual;
+            var saude_i = saude_m?.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Atu)?.saude_individual;
 
             var saudeBomba = saude_i?.FirstOrDefault(x => x.label == op?.DispAtu?.Dados?.BombaPressurizadora?.ID);
             var saudeAgitador = saude_i?.FirstOrDefault(x => x.label == op?.DispAtu?.Dados?.AgitadorDeCalda?.ID);
             var saudeSensores = saude_i?.Where(x => op?.DispAtu?.Dados?.Sensores?.Where(y => y.Aferir)?.Select(y => y.ID).Contains(x.label) ?? false)?.ToList();
             var saudeBicos = saude_i?.Where(x => op?.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores?.Where(y => y.Comandar)?.Select(y => y.ID).Contains(x.label) ?? false)?.ToList();
-            var saudeCamera = saude_m?.FirstOrDefault(x => x.modulo == Enums.T_Code.Cam);
+            var saudeCamera = saude_m?.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Cam);
 
             var saudeSensoresMedia = saudeSensores?.Average(x => x.saude) ?? 0;
-            Enums.StatusModulo saudeSensoresStatus =
+            StatusModulo saudeSensoresStatus =
-                saudeSensoresMedia >= 80 ? Enums.StatusModulo.Operante :
+                saudeSensoresMedia >= 80 ? StatusModulo.Operante :
-                saudeSensoresMedia <= 0 ? Enums.StatusModulo.Falha :
+                saudeSensoresMedia <= 0 ? StatusModulo.Falha :
-                Enums.StatusModulo.Alerta;
+                StatusModulo.Alerta;
 
             var saudeBicosMedia = saudeBicos?.Average(x => x.saude) ?? 0;
-            Enums.StatusModulo saudeBicosStatus =
+            StatusModulo saudeBicosStatus =
-                saudeBicosMedia >= 80 ? Enums.StatusModulo.Operante :
+                saudeBicosMedia >= 80 ? StatusModulo.Operante :
-                saudeBicosMedia <= 0 ? Enums.StatusModulo.Falha :
+                saudeBicosMedia <= 0 ? StatusModulo.Falha :
-                Enums.StatusModulo.Alerta;
+                StatusModulo.Alerta;
 
-            void DefinirSaudeModulo(HmiSprayerModuleHealthRow card, double saude, Enums.StatusModulo status)
+            void DefinirSaudeModulo(HmiSprayerModuleHealthRow card, HmiRoundedPanel pnl, double saude, StatusModulo status)
             {
                 card.Saude = saude.ToString("F0") + "%";
                 card.Status = status.ToString();
-                card.StatusColor =
+                card.StatusColor = FuncoesIHM.CorPorStatusModulo(status);
-                    status == Enums.StatusModulo.Operante ? HmiTheme.Success :
+
-                    status == Enums.StatusModulo.Alerta ? HmiTheme.Warning :
+                if (pnl != null)
-                    status == Enums.StatusModulo.Falha ? HmiTheme.Danger :
+                    FuncoesIHM.AplicarEstadoPainel(pnl, card.StatusColor);
-                    status == Enums.StatusModulo.Desconectado ? HmiTheme.Disabled :
-                    status == Enums.StatusModulo.Conectado ? HmiTheme.Info :
-                    HmiTheme.Disabled;
             }
 
-            DefinirSaudeModulo(healthBomba, saudeBomba?.saude ?? 0, saudeBomba?.status ?? Enums.StatusModulo.Desconectado);
+            DefinirSaudeModulo(healthBomba, pnlBomba, saudeBomba?.saude ?? 0, saudeBomba?.status ?? StatusModulo.Desconectado);
-            DefinirSaudeModulo(healthAgitador, saudeAgitador?.saude ?? 0, saudeAgitador?.status ?? Enums.StatusModulo.Desconectado);
+            DefinirSaudeModulo(healthAgitador, pnlAgitador, saudeAgitador?.saude ?? 0, saudeAgitador?.status ?? StatusModulo.Desconectado);
-            DefinirSaudeModulo(healthSensores, saudeSensoresMedia, saudeSensoresStatus);
+            DefinirSaudeModulo(healthSensores, pnlTelemetria, saudeSensoresMedia, saudeSensoresStatus);
-            DefinirSaudeModulo(healthBicos, saudeBicosMedia, saudeBicosStatus);
+            DefinirSaudeModulo(healthBicos, pnlBicos, saudeBicosMedia, saudeBicosStatus);
-            DefinirSaudeModulo(healthCamera, saudeCamera?.saude ?? 0, saudeCamera?.status ?? Enums.StatusModulo.Desconectado);
+            DefinirSaudeModulo(healthCamera, pnlVideo, saudeCamera?.saude ?? 0, saudeCamera?.status ?? StatusModulo.Desconectado);
         }
 
         public async void AtualizarDadosCamera(CameraWorkerItemModel dados, double saude)
@@ -222,11 +224,11 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             telemetryPressaoSensor.Valor = (dados?.PressaoSensor ?? 0).ToString("F1") + " psi";
             telemetryPressaoBomba.Valor = (dados?.PressaoAtualBomba ?? 0).ToString("F1") + " psi";
             telemetryAutonomiaM.Valor = (dados?.DistanciaEstimadaRestanteMetros ?? 0).ToString("F1") + " m";
-            telemetryAutonomiaTempo.Valor = FormatarTempo(tempoAutonomia);
+            telemetryAutonomiaTempo.Valor = FuncoesIHM.FormatarTempo(tempoAutonomia);
             telemetryVolumeAplicado.Valor = (dados?.VolumeVazaoML ?? 0).ToString("F1") + " L";
             telemetryLitroMetro.Valor = (dados?.LPorMetro ?? 0).ToString("F1") + " L/m";
             telemetryInfestacao.Valor = (dados?.PercentualErvasTerreno ?? 0).ToString("F1") + "% · Baixa";
-            telemetryTempoLigado.Valor = FormatarTempo(tempoPulverizador);
+            telemetryTempoLigado.Valor = FuncoesIHM.FormatarTempo(tempoPulverizador);
         }
 
 
@@ -256,15 +258,90 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             telemetryLitroMetro.CorValor = HmiTheme.Info;
             telemetryInfestacao.CorValor = HmiTheme.Success;
             telemetryTempoLigado.CorValor = HmiTheme.Manual;
-
-            AplicarEstadoPainel(pnlBomba, HmiTheme.Warning);
-            AplicarEstadoPainel(pnlAgitador, HmiTheme.Success);
         }
 
         private void VincularEventos()
         {
             foreach (HmiNozzleCard card in _bicos)
                 card.NozzleClick += NozzleCard_Click;
+
+            btnDesligarAgitador.Click += BtnDesligarAgitador_Click;
+            btnLigarAgitador.Click += BtnLigarAgitador_Click;
+            btnDesligarBomba.Click += BtnDesligarBomba_Click;
+            btnLigarBomba.Click += BtnLigarBomba_Click;
+        }
+
+        private void BtnLigarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            var Bomba = op?.DispAtu?.Dados?.BombaPressurizadora;
+            if (Bomba != null)
+            {
+                op?.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
+                    Bomba,
+                    CanMessagePosicaoDados.Command2,
+                    setarControle: true,
+                    status: true
+                );
+
+                op?.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
+                    Bomba,
+                    CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                    setarControle: true,
+                    status: true
+                );
+            }
+        }
+
+        private void BtnDesligarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            var Bomba = op?.DispAtu?.Dados?.BombaPressurizadora;
+            if (Bomba != null)
+                op?.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
+                    Bomba,
+                    CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                    setarControle: true,
+                    status: false
+                );
+        }
+
+        private void BtnLigarAgitador_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            var Agitador = op?.DispAtu?.Dados?.AgitadorDeCalda;
+            if (Agitador != null)
+            {
+                op.Parametros.Controle.AtuAgitadorModo = ModoAgitadorCalda.Manual;
+
+                op?.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
+                    Agitador,
+                    CanMessagePosicaoDados.Command2,
+                    setarControle: true,
+                    status: true
+                );
+
+                op?.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
+                    Agitador,
+                    CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                    setarControle: true,
+                    status: true
+                );
+            }
+        }
+
+        private void BtnDesligarAgitador_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            if (!(op?.Parametros?.Controle?.ControleManualAcionado ?? false))
+                return;
+
+            op.Parametros.Controle.AtuAgitadorModo = ModoAgitadorCalda.SemAgitacao;
+
+            var Agitador = op?.DispAtu?.Dados?.AgitadorDeCalda;
+            if (Agitador != null)
+                op?.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
+                    Agitador, 
+                    CanMessagePosicaoDados.Command1, 
+                    setarControle: true, 
+                    status: false
+                );
         }
 
         private void NozzleCard_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -273,36 +350,28 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             if (card == null)
                 return;
 
+            if (!(op?.Parametros?.Controle?.ControleManualAcionado ?? false))
+                return;
+
+            var bico = op?.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores?.FirstOrDefault(x => x.ID == card.Codigo);
+            if (bico == null)
+                return;
+
             card.CommandOn = !card.CommandOn;
-        }
 
-        private static void AplicarEstadoPainel(HmiRoundedPanel panel, Color color)
+            op?.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
-        {
+                bico, 
-            panel.BorderColor = color;
+                CanMessagePosicaoDados.Command1, 
-            panel.Invalidate();
+                setarControle: true, 
-        }
+                status: 
-
+                card.CommandOn
-        public IList<HmiNozzleCard> Bicos
-        {
-            get { return _bicos.AsReadOnly(); }
-        }
-
-
-
-        private static string FormatarTempo(TimeSpan tempo)
-        {
-            if (tempo < TimeSpan.Zero)
-                tempo = TimeSpan.Zero;
-
-            int horasTotais = (int)tempo.TotalHours;
-
-            return string.Format(
-                "{0:00}:{1:00}:{2:00}",
-                horasTotais,
-                tempo.Minutes,
-                tempo.Seconds
             );
         }
 
+        
+        
+
+
+        
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs

@@ -260,31 +260,31 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             // =========================================================
             double bateria = operacao?.Sensoriamento?.Bateria?.PercentualBateria ?? 0;
             double bateriaSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Bat);
-            Color corBateria = CorPorValorESaude(bateria, bateriaSaude);
+            Color corBateria = FuncoesIHM.CorPorValorESaude(bateria, bateriaSaude);
-            AtualizarBateria($"{Limitar(bateria, 0, 100):0}%", corBateria);
+            AtualizarBateria($"{FuncoesIHM.Limitar(bateria, 0, 100):0}%", corBateria);
 
             // =========================================================
             // RESERVATÓRIO
             // =========================================================
             double reservatorio = operacao?.Sensoriamento?.Atuador?.PercentualReservatorio ?? 0;
             double atuadorSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Atu);
-            Color corReservatorio = CorPorValorESaude(reservatorio, atuadorSaude);
+            Color corReservatorio = FuncoesIHM.CorPorValorESaude(reservatorio, atuadorSaude);
-            AtualizarReservatorio($"{Limitar(reservatorio, 0, 100):0}%", corReservatorio);
+            AtualizarReservatorio($"{FuncoesIHM.Limitar(reservatorio, 0, 100):0}%", corReservatorio);
 
             // =========================================================
             // TEMPERATURA
             // =========================================================
             double temperatura = operacao?.Sensoriamento?.CoolerControl?.Temperatura ?? 0;
             double temperaturaSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Npc);
-            Color corTemperatura = CorTemperatura(temperatura, temperaturaSaude);
+            Color corTemperatura = FuncoesIHM.CorTemperatura(temperatura, temperaturaSaude);
             AtualizarTemperatura($"{temperatura:0.#} °C", corTemperatura);
 
             // =========================================================
             // REDE / IPB
             // =========================================================
             double redeSaude = ObterSaudeModulo(saudeModulos, Enums.T_Code.Ipb);
-            Color corRede = CorPorPercentual(redeSaude);
+            Color corRede = FuncoesIHM.CorPorPercentual(redeSaude);
-            AtualizarRede($"{Limitar(redeSaude, 0, 100):0}%", corRede);
+            AtualizarRede($"{FuncoesIHM.Limitar(redeSaude, 0, 100):0}%", corRede);
 
             // =========================================================
             // GNSS
@@ -300,9 +300,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             {
                 Enums.TiposCorrecaoGPS qualidadeFix = gnss.QualidadeFix;
                 double precisaoCm = Math.Max(0, gnss.PrecisaoCm);
-                double notaGnss = CalcularNotaGnss(qualidadeFix, precisaoCm, gnssSaude);
+                double notaGnss = FuncoesIHM.CalcularNotaGnss(qualidadeFix, precisaoCm, gnssSaude);
-                Color corGnss = CorPorPercentual(notaGnss);
+                Color corGnss = FuncoesIHM.CorPorPercentual(notaGnss);
-                string textoGnss = $"{FormatarQualidadeGnss(qualidadeFix)} " + $"{precisaoCm:0.##} cm";
+                string textoGnss = $"{FuncoesIHM.FormatarQualidadeGnss(qualidadeFix)} " + $"{precisaoCm:0.##} cm";
                 AtualizarGnss(textoGnss, corGnss);
             }
 
@@ -317,8 +317,8 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             else
             {
                 double distanciaBase = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(gnss, VariaveisOperacao.PosicaoBase);
-                Color corBase = CorDistanciaBase(distanciaBase, 1000);
+                Color corBase = FuncoesIHM.CorDistanciaBase(distanciaBase, 1000);
-                string distanciaTexto = FormatarDistancia(distanciaBase);
+                string distanciaTexto = FuncoesIHM.FormatarDistancia(distanciaBase);
                 AtualizarDistanciaBase(distanciaTexto, corBase);
             }
 
@@ -392,7 +392,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 lblIndicadorStatus.ForeColor = corStatus;
 
                 pnlStatusOperacao.AccentColor = corStatus;
-                pnlStatusOperacao.BorderColor = MisturarCores(HmiTheme.BorderSoft, corStatus, 0.35F);
+                pnlStatusOperacao.BorderColor = FuncoesIHM.MisturarCores(HmiTheme.BorderSoft, corStatus, 0.35F);
             });
         }
 
@@ -511,205 +511,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             acao();
         }
 
-        private static Color MisturarCores(Color baseColor, Color accentColor, float pesoAccent)
+        
-        {
-            pesoAccent = Math.Max(0F, Math.Min(1F, pesoAccent));
-
-            float pesoBase = 1F - pesoAccent;
-
-            return Color.FromArgb(
-                (int)(baseColor.R * pesoBase + accentColor.R * pesoAccent),
-                (int)(baseColor.G * pesoBase + accentColor.G * pesoAccent),
-                (int)(baseColor.B * pesoBase + accentColor.B * pesoAccent)
-            );
-        }
-
-        private static Color CorPorPercentual(double percentual)
-        {
-            percentual = Limitar(percentual, 0, 100);
-
-            if (percentual <= 50)
-            {
-                double fator = percentual / 50.0;
-
-                return InterpolarCor(HmiTheme.Danger, HmiTheme.Warning, fator);
-            }
-
-            double fatorVerde = (percentual - 50) / 50.0;
-
-            return InterpolarCor(HmiTheme.Warning, HmiTheme.Success, fatorVerde);
-        }
-
-        private static Color CorPorValorESaude(double valor, double saude)
-        {
-            double notaFinal = Math.Min(Limitar(valor, 0, 100), Limitar(saude, 0, 100));
-
-            return CorPorPercentual(notaFinal);
-        }
-
-        private static Color CorTemperatura(double temperatura, double saudeModulo)
-        {
-            Color corTemperatura;
-
-            if (temperatura <= 45)
-            {
-                corTemperatura = HmiTheme.Success;
-            }
-            else if (temperatura <= 60)
-            {
-                double fator = (temperatura - 45) / (60 - 45);
-
-                corTemperatura = InterpolarCor(HmiTheme.Success, HmiTheme.Warning, fator);
-            }
-            else if (temperatura <= 75)
-            {
-                double fator = (temperatura - 60) / (75 - 60);
-
-                corTemperatura = InterpolarCor(HmiTheme.Warning, HmiTheme.Danger, fator);
-            }
-            else
-            {
-                corTemperatura = HmiTheme.Danger;
-            }
-
-            Color corSaude = CorPorPercentual(saudeModulo);
-
-            /*
-             * Se a saúde estiver muito baixa,
-             * ela prevalece sobre a temperatura.
-             */
-            if (saudeModulo < 40)
-                return corSaude;
-
-            return corTemperatura;
-        }
-
-        private static double NotaQualidadeGnss(Enums.TiposCorrecaoGPS qualidade)
-        {
-            switch (qualidade)
-            {
-                case Enums.TiposCorrecaoGPS.RTKFixo:
-                    return 100;
-
-                case Enums.TiposCorrecaoGPS.BaseFix:
-                    return 100;
-
-                case Enums.TiposCorrecaoGPS.RTKFlutuante:
-                    return 78;
-
-                case Enums.TiposCorrecaoGPS.PPS:
-                    return 65;
-
-                case Enums.TiposCorrecaoGPS.DGPS:
-                    return 58;
-
-                case Enums.TiposCorrecaoGPS.DeadReckoing:
-                    return 35;
-
-                case Enums.TiposCorrecaoGPS.Autonomo:
-                    return 22;
-
-                case Enums.TiposCorrecaoGPS.SemCorrecao:
-                default:
-                    return 0;
-            }
-        }
-
-        private static double NotaPrecisaoGnss(double precisaoCm)
-        {
-            if (precisaoCm <= 2)
-                return 100;
-
-            if (precisaoCm <= 5)
-                return InterpolarValor(precisaoCm, 2, 5, 100, 90);
-
-            if (precisaoCm <= 10)
-                return InterpolarValor(precisaoCm, 5, 10, 90, 75);
-
-            if (precisaoCm <= 30)
-                return InterpolarValor(precisaoCm, 10, 30, 75, 50);
-
-            if (precisaoCm <= 100)
-                return InterpolarValor(precisaoCm, 30, 100, 50, 20);
-
-            return 5;
-        }
-
-        private static double CalcularNotaGnss(Enums.TiposCorrecaoGPS qualidade, double precisaoCm, double saudeModulo)
-        {
-            double notaFix = NotaQualidadeGnss(qualidade);
-
-            double notaPrecisao = NotaPrecisaoGnss(precisaoCm);
-
-            /*
-             * O pior dos três critérios define a cor.
-             *
-             * RTK Fixo com saúde ruim não fica verde.
-             * Saúde boa com modo autônomo também não.
-             */
-            return Math.Min(notaFix, Math.Min(notaPrecisao, Limitar(saudeModulo, 0, 100)));
-        }
-
-        private static string FormatarQualidadeGnss(Enums.TiposCorrecaoGPS qualidade)
-        {
-            switch (qualidade)
-            {
-                case Enums.TiposCorrecaoGPS.SemCorrecao:
-                    return "Sem correção";
-
-                case Enums.TiposCorrecaoGPS.Autonomo:
-                    return "Autônomo";
-
-                case Enums.TiposCorrecaoGPS.DGPS:
-                    return "DGPS";
-
-                case Enums.TiposCorrecaoGPS.PPS:
-                    return "PPS";
-
-                case Enums.TiposCorrecaoGPS.RTKFixo:
-                    return "RTK Fixo";
-
-                case Enums.TiposCorrecaoGPS.RTKFlutuante:
-                    return "RTK Flutuante";
-
-                case Enums.TiposCorrecaoGPS.DeadReckoing:
-                    return "Dead Reckoning";
-
-                case Enums.TiposCorrecaoGPS.BaseFix:
-                    return "Base Fix";
-
-                default:
-                    return "Desconhecido";
-            }
-        }
-
-        private static Color CorDistanciaBase(double distanciaMetros, double distanciaMaximaMetros)
-        {
-            if (double.IsNaN(distanciaMetros) || double.IsInfinity(distanciaMetros) || distanciaMetros < 0)
-            {
-                return HmiTheme.Danger;
-            }
-
-            double percentualSaudavel = 100 - (distanciaMetros / distanciaMaximaMetros * 100);
-
-            return CorPorPercentual(percentualSaudavel);
-        }
-
-        private static string FormatarDistancia(double distanciaMetros)
-        {
-            if (double.IsNaN(distanciaMetros) || double.IsInfinity(distanciaMetros) || distanciaMetros < 0)
-            {
-                return "Indisponível";
-            }
-
-            if (distanciaMetros >= 1000)
-            {
-                return $"{distanciaMetros / 1000.0:0.00} km";
-            }
-
-            return $"{distanciaMetros:0.0} m";
-        }
-
         private void AtualizarStatusOperacao(Enums.StatusOperacao status, bool pausada, bool emergencia, int? inicio_em = null)
         {
             string titulo;
@@ -843,39 +645,10 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             if (item == null)
                 return 0;
 
-            return Limitar(Convert.ToDouble(item.saude), 0, 100);
+            return FuncoesIHM.Limitar(Convert.ToDouble(item.saude), 0, 100);
-        }
-
-        private static Color InterpolarCor(Color inicial, Color final, double fator)
-        {
-            fator = Limitar(fator, 0, 1);
-
-            int r = (int)Math.Round(inicial.R + (final.R - inicial.R) * fator);
-
-            int g = (int)Math.Round(inicial.G + (final.G - inicial.G) * fator);
-
-            int b = (int)Math.Round(inicial.B + (final.B - inicial.B) * fator);
-
-            return Color.FromArgb(r, g, b);
-        }
-
-        private static double InterpolarValor(double valor, double origemMinima, double origemMaxima, double destinoInicial, double destinoFinal)
-        {
-            if (origemMaxima <= origemMinima)
-                return destinoInicial;
-
-            double fator = (valor - origemMinima) / (origemMaxima - origemMinima);
-
-            fator = Limitar(fator, 0, 1);
-
-            return destinoInicial + (destinoFinal - destinoInicial) * fator;
-        }
-
-        private static double Limitar(double valor, double minimo, double maximo)
-        {
-            return Math.Max(minimo, Math.Min(maximo, valor));
         }
 
+        
 
 
     }

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmOperacao.cs

@@ -56,6 +56,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                     _ucPulverizador.AtualizarDadosTela();
                     break;
                 case AbaOperacaoIHM.Navegacao:
+                    _ucNavegacao.AtualizarDadosTela();
                     break;
                 case AbaOperacaoIHM.Parametros:
                     break;

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs

@@ -258,7 +258,7 @@ namespace AgroBase
             GeneralJoystick.AtualizaDispositivo();
             cmbJoysticks.Items.Clear();
             cmbJoysticks.Items.AddRange(GeneralJoystick.JoysticksConectados.ToArray());
-            cmbJoysticks.SelectedIndex = GeneralJoystick.JoysticksConectados.IndexOf(GeneralJoystick.JoystickConectado.Information.InstanceName);
+            cmbJoysticks.SelectedIndex = GeneralJoystick.JoysticksConectados.IndexOf(GeneralJoystick.JoystickConectado?.Information?.InstanceName);
         }
 
         private void btnJoyEdt_Click(object sender, EventArgs e)

AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs

@@ -381,6 +381,7 @@
             SemAgitacao = 0,
             Continuo = 1,
             Intermitente = 2,
+            Manual = 3,
         }
 
         public enum ModoControleBomba

AgroBase/AgroBase/Models/MapaDinamicoModel.cs

@@ -45,7 +45,7 @@ namespace AgroBase.Models
         private RenderState _state = RenderState.Empty;
 
         private readonly Panel _painel;
-        private readonly Form _parent;
+        private readonly Control _parent;
 
         private double _zoom = ZoomInicial;
 
@@ -137,7 +137,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
         #endregion
 
-        public MapaDinamicoModel(Form parent, Panel painel)
+        public MapaDinamicoModel(Control parent, Panel painel)
         {
             if (parent == null)
                 throw new ArgumentNullException(nameof(parent));

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -1093,7 +1093,6 @@ namespace AgroBase.Models
             if (CarregarModulos)
             {
                 op.DefinirComponentesEmUso();
-                RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
                 op.AtualizarSensoriamentoSeguro();
             }
             
@@ -4909,7 +4908,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 DistanciaErroMapaCana = _Trajetoria?.DistanciaErroMapaPlantacao ?? 0,
                 PrimeiroPontoDentroMapa = _Trajetoria?.PrimeiroPontoDentroMapa?.Clone() ?? new GPSModel(),
                 PrimeiroPontoDentroCana = _Trajetoria?.PrimeiroPontoDentroCana?.Clone() ?? new GPSModel(),
-                AutonomiaCooredor = _Trajetoria?.AutonomiaCorredor?.Clone(),
+                AutonomiaCorredor = _Trajetoria?.AutonomiaCorredor?.Clone(),
             };
         }
         
@@ -5307,7 +5306,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public GPSModel PrimeiroPontoDentroCana { get; set; }
         public double DistanciaErroMapaCana { get; set; }
 
-        public AutonomiaCorredorModel AutonomiaCooredor { get; set; }
+        public AutonomiaCorredorModel AutonomiaCorredor { get; set; }
         
         public OperacaoSensoriamentoLogTrajetoriaModel Clone()
         {
@@ -5345,7 +5344,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 PrimeiroPontoDentroCana = PrimeiroPontoDentroCana?.Clone(), 
                 PrimeiroPontoDentroMapa = PrimeiroPontoDentroMapa?.Clone(),
                 DistanciaErroMapaCana = DistanciaErroMapaCana,
-                AutonomiaCooredor = AutonomiaCooredor?.Clone()
+                AutonomiaCorredor = AutonomiaCorredor?.Clone()
             };
         }
     }

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs

@@ -591,6 +591,20 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
             }
         }
 
+        private double _distanciaManobra = 3.0;
+        public double DistanciaManobra
+        {
+            get => _distanciaManobra;
+            set
+            {
+                if (_distanciaManobra != value)
+                {
+                    _distanciaManobra = value;
+                    OnPropertyChanged(nameof(DistanciaManobra));
+                }
+            }
+        }
+
         public event PropertyChangedEventHandler PropertyChanged;
 
         protected void OnPropertyChanged(string nome)
@@ -696,7 +710,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
                 return;
             }
 
-            var autonomia = t.AutonomiaCooredor;
+            var autonomia = t.AutonomiaCorredor;
             var corredorAtual = t.CorredorAtual;
             var pontoAtual = t.PontoAtual;
             var proximoPonto = t.ProximoPonto;

AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs

@@ -133,7 +133,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public List<CorredorTrajetoriaModel> _Corredores { get; set; }
         public List<GPSModel> TrajetoriaFixa => _TrajetoriaFixa?.ConvertAll(x => x.Posicao);
         public List<PontoTrajetoriaModel> _TrajetoriaDinamica { get; private set; }
-        public List<GPSModel> TrajetoriaDinamica => _TrajetoriaDinamica.ConvertAll(x => x.Posicao);
+        public List<GPSModel> TrajetoriaDinamica => _TrajetoriaDinamica?.ConvertAll(x => x.Posicao);
         public void AtualizarTrajetoriaDinamica()
         {
             // Cria a lista com a última leitura do robô

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -84,6 +84,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     _op = value;
 
                     _op?.IniciarTimersSistema();
+
+                    RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
                 }
             }
         }
@@ -2355,4 +2357,23 @@ namespace AgroBase.Models
 
     }
 
+    public static class CloneHelper
+    {
+        public static T DeepClone<T>(T origem)
+        {
+            if (object.ReferenceEquals(origem, null))
+                return default(T);
+
+            JsonSerializerSettings settings =
+                new JsonSerializerSettings
+                {
+                    ObjectCreationHandling = ObjectCreationHandling.Replace,
+                    ReferenceLoopHandling = ReferenceLoopHandling.Ignore
+                };
+
+            string json = JsonConvert.SerializeObject(origem, settings);
+
+            return JsonConvert.DeserializeObject<T>(json, settings);
+        }
+    }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/HerbicideCounterService.cs

@@ -1616,8 +1616,7 @@ namespace AgroBase.Services
         private int AtuAgitadorTempoDesligadoMs = 30000;
         private int AtuAgitadorBoostRetomadaMs = 15000;
 
-        private double PotenciaLimitePorNivel(
+        private double PotenciaLimitePorNivel(double nivelPct)
-            double nivelPct)
         {
             if (nivelPct <= 5)
                 return 0;
@@ -1634,33 +1633,21 @@ namespace AgroBase.Services
             return 100;
         }
 
-        public void AtualizarAgitadorCalda(
+        public void AtualizarAgitadorCalda(ModoAgitadorCalda modo)
-            ModoAgitadorCalda modo)
         {
-            var op =
+            var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento;
 
-            if (
+            if (op?.Sensoriamento?.Operacao?.Calibrando == true)
-                op?
-                    .Sensoriamento?
-                    .Operacao?
-                    .Calibrando == true
-            )
             {
                 return;
             }
 
-            var agitador =
+            var agitador = op?.DispAtu?.Dados?.AgitadorDeCalda;
-                op?
-                    .DispAtu?
-                    .Dados?
-                    .AgitadorDeCalda;
 
             if (!(agitador?.Inicializado ?? false))
                 return;
 
-            var controle =
+            var controle = op.Parametros?.Controle;
-                op.Parametros?.Controle;
 
             if (controle == null)
             {
@@ -1670,12 +1657,10 @@ namespace AgroBase.Services
                 return;
             }
 
-            bool operacaoConcluida =
+            if (controle.AtuAgitadorModo == ModoAgitadorCalda.Manual)
-                op
+                return;
-                    .Sensoriamento?
+
-                    .Operacao?
+            bool operacaoConcluida = op.Sensoriamento?.Operacao?.StatusOperacaoAtual == StatusOperacao.Concluido;
-                    .StatusOperacaoAtual ==
-                StatusOperacao.Concluido;
 
             bool operacaoAtiva =
                 op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada &&
@@ -1683,37 +1668,20 @@ namespace AgroBase.Services
                 !operacaoConcluida &&
                 PulverizadorLiberado;
 
-            bool bicosAtuando =
+            bool bicosAtuando = op.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores?.Any(x => x.Comandar && x.ComandoAtuar) ?? false;
-                op
-                    .DispAtu?
-                    .Dados?
-                    .BicosPulverizadores?
-                    .Any(
-                        x =>
-                            x.Comandar &&
-                            x.ComandoAtuar
-                    )
-                ?? false;
 
             double potenciaFinal = 0;
             DateTime agora = DateTime.Now;
 
-            if (
+            if (operacaoAtiva && !_agitadorOperacaoAtivaAnterior)
-                operacaoAtiva &&
-                !_agitadorOperacaoAtivaAnterior
-            )
             {
-                _agitadorBoostAte =
+                _agitadorBoostAte = agora.AddMilliseconds(AtuAgitadorBoostRetomadaMs);
-                    agora.AddMilliseconds(
-                        AtuAgitadorBoostRetomadaMs
-                    );
 
                 _agitadorUltimaTroca = agora;
                 _agitadorIntermitenteLigado = true;
             }
 
-            bool emBoost =
+            bool emBoost = agora < _agitadorBoostAte;
-                agora < _agitadorBoostAte;
 
             switch (modo)
             {
@@ -1726,18 +1694,15 @@ namespace AgroBase.Services
                     {
                         if (emBoost)
                         {
-                            potenciaFinal =
+                            potenciaFinal = AtuAgitadorPotenciaBoost;
-                                AtuAgitadorPotenciaBoost;
                         }
                         else if (bicosAtuando)
                         {
-                            potenciaFinal =
+                            potenciaFinal = AtuAgitadorPotenciaContinua;
-                                AtuAgitadorPotenciaContinua;
                         }
                         else
                         {
-                            potenciaFinal =
+                            potenciaFinal = AtuAgitadorPotenciaManutencao;
-                                AtuAgitadorPotenciaManutencao;
                         }
                     }
                     break;
@@ -1751,65 +1716,35 @@ namespace AgroBase.Services
                     }
                     else if (emBoost)
                     {
-                        potenciaFinal =
+                        potenciaFinal = AtuAgitadorPotenciaBoost;
-                            AtuAgitadorPotenciaBoost;
                     }
                     else
                     {
-                        int tempoAtualMs =
+                        int tempoAtualMs = _agitadorIntermitenteLigado ? AtuAgitadorTempoLigadoMs : AtuAgitadorTempoDesligadoMs;
-                            _agitadorIntermitenteLigado
-                                ? AtuAgitadorTempoLigadoMs
-                                : AtuAgitadorTempoDesligadoMs;
 
-                        if (
+                        if ((agora - _agitadorUltimaTroca).TotalMilliseconds >= tempoAtualMs)
-                            (
-                                agora -
-                                _agitadorUltimaTroca
-                            ).TotalMilliseconds >=
-                            tempoAtualMs
-                        )
                         {
-                            _agitadorIntermitenteLigado =
+                            _agitadorIntermitenteLigado = !_agitadorIntermitenteLigado;
-                                !_agitadorIntermitenteLigado;
 
-                            _agitadorUltimaTroca =
+                            _agitadorUltimaTroca = agora;
-                                agora;
                         }
 
-                        potenciaFinal =
+                        potenciaFinal = _agitadorIntermitenteLigado ? AtuAgitadorPotenciaIntermitente : 0;
-                            _agitadorIntermitenteLigado
-                                ? AtuAgitadorPotenciaIntermitente
-                                : 0;
                     }
                     break;
             }
 
-            potenciaFinal =
+            potenciaFinal = Math.Min(potenciaFinal, PotenciaLimitePorNivel(PercentualAtual));
-                Math.Min(
-                    potenciaFinal,
-                    PotenciaLimitePorNivel(
-                        PercentualAtual
-                    )
-                );
 
-            potenciaFinal =
+            potenciaFinal = Clamp(potenciaFinal, 0, 100);
-                Clamp(
-                    potenciaFinal,
-                    0,
-                    100
-                );
 
-            agitador.PotenciaSP =
+            agitador.PotenciaSP = potenciaFinal;
-                potenciaFinal;
 
             agitador.PressaoSP = -1;
 
-            agitador.ComandoAtuar =
+            agitador.ComandoAtuar = agitador.Comandar && potenciaFinal > 0;
-                agitador.Comandar &&
-                potenciaFinal > 0;
 
-            _agitadorOperacaoAtivaAnterior =
+            _agitadorOperacaoAtivaAnterior = operacaoAtiva;
-                operacaoAtiva;
         }
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -181,15 +181,15 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                             dist_dir = _t.DistanciaDireita,
                             angulo = _t.AnguloMedioCorredor,
                             pontos_restantes = _t.CorredorAtual.QtdPontos - pontoComparar.idxPontoCorredor,
-                            liberado = _t.AutonomiaCooredor?.Liberado ?? false,
+                            liberado = _t.AutonomiaCorredor?.Liberado ?? false,
-                            motivo_bat = _t.AutonomiaCooredor?.Motivos?.FirstOrDefault(x => x.Contains("Bateria")) ?? "",
+                            motivo_bat = _t.AutonomiaCorredor?.Motivos?.FirstOrDefault(x => x.Contains("Bateria")) ?? "",
-                            bateria_ok = _t.AutonomiaCooredor?.BateriaSuficiente ?? false,
+                            bateria_ok = _t.AutonomiaCorredor?.BateriaSuficiente ?? false,
-                            motivo_hrb = _t.AutonomiaCooredor?.Motivos?.FirstOrDefault(x => x.Contains("Herbicida")) ?? "",
+                            motivo_hrb = _t.AutonomiaCorredor?.Motivos?.FirstOrDefault(x => x.Contains("Herbicida")) ?? "",
-                            herbicida_ok = _t.AutonomiaCooredor?.HerbicidaSuficiente ?? false,
+                            herbicida_ok = _t.AutonomiaCorredor?.HerbicidaSuficiente ?? false,
-                            autonomia_liberada = _t.AutonomiaCooredor?.Liberado ?? false,
+                            autonomia_liberada = _t.AutonomiaCorredor?.Liberado ?? false,
-                            autonomia_status = (int)(_t.AutonomiaCooredor?.Status ?? AutonomiaCorredorStatus.Desconhecido),
+                            autonomia_status = (int)(_t.AutonomiaCorredor?.Status ?? AutonomiaCorredorStatus.Desconhecido),
-                            autonomia_motivo = _t.AutonomiaCooredor?.Motivo ?? "",
+                            autonomia_motivo = _t.AutonomiaCorredor?.Motivo ?? "",
-                            autonomia_ok_supervisionado = _t.AutonomiaCooredor?.Status == AutonomiaCorredorStatus.OkSupervisionado,
+                            autonomia_ok_supervisionado = _t.AutonomiaCorredor?.Status == AutonomiaCorredorStatus.OkSupervisionado,
                         },
                     } : null
                     ),
@@ -1290,11 +1290,11 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 var DadosTrj = _Sensoriamento?.Trajetoria;
                 RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Trj),
                     ("timestamp", agora),
-                    ("iniciado", DadosTrj?.AutonomiaCooredor?.Iniciado ?? false),
+                    ("iniciado", DadosTrj?.AutonomiaCorredor?.Iniciado ?? false),
-                    ("liberado", DadosTrj?.AutonomiaCooredor?.Liberado ?? false),
+                    ("liberado", DadosTrj?.AutonomiaCorredor?.Liberado ?? false),
-                    ("bateria_ok", DadosTrj?.AutonomiaCooredor?.BateriaSuficiente ?? false),
+                    ("bateria_ok", DadosTrj?.AutonomiaCorredor?.BateriaSuficiente ?? false),
-                    ("herbicida_ok", DadosTrj?.AutonomiaCooredor?.HerbicidaSuficiente ?? false),
+                    ("herbicida_ok", DadosTrj?.AutonomiaCorredor?.HerbicidaSuficiente ?? false),
-                    ("motivos", DadosTrj?.AutonomiaCooredor?.Motivos ?? new List<string>())
+                    ("motivos", DadosTrj?.AutonomiaCorredor?.Motivos ?? new List<string>())
                 );
 
                 double distanciaBase = -1;