diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCalibragem.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCalibragem.cs
index 557544663..a8700e296 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCalibragem.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCalibragem.cs
@@ -156,7 +156,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
             op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
                 Bomba, 
                 Services.CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                Bomba.ComandoAtuar
+                setarControle: true,
+                status: Bomba.ComandoAtuar
             );
         }
 
@@ -167,7 +168,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
             op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
                 Bomba,
                 Services.CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                true
+                setarControle: true, 
+                status: true
             );
         }
 
@@ -178,7 +180,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
             op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
                 Bomba,
                 Services.CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                false
+                setarControle: true,
+                status: false
             );
         }
 
@@ -208,7 +211,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
                 Bico,
                 Services.CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                false
+                setarControle: true,
+                status: false
             );
             pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Invalidate();
             pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: Desligado";
@@ -223,7 +227,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
                 Bico,
                 Services.CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                true
+                setarControle: true,
+                status: true
             );
             pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Invalidate();
             pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: Ligado";
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs
index 75b6e24bb..ef379fb6b 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs
@@ -530,7 +530,8 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
                 Bomba, 
                 CanMessagePosicaoDados.Command1, 
-                Ligar,
+                setarControle: true,
+                status: Ligar,
                 potencia: 100, 
                 pressao: Pressao + 10
             );
@@ -553,7 +554,8 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
                 Bico,
                 CanMessagePosicaoDados.Command1, 
-                Ligar
+                setarControle: true,
+                status: Ligar
             );
             DateTime inicio = DateTime.Now;
             while (DateTime.Now < inicio.AddMilliseconds(Timeout))
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
index 37875bf98..1f6a7b285 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
@@ -675,7 +675,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
                     Bico,
                     CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                    comando
+                    setarControle: true,
+                    status: comando
                 );
 
                 pnlAtuadores.Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: " + (comando ? "Ligado" : "Desligado");
@@ -700,7 +701,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
                     Bomba,
                     CanMessagePosicaoDados.Command2,
-                    true,
+                    setarControle: true,
+                    status: true,
                     modo: (ModoControleBomba)cmbModoBomba.SelectedIndex,
                     potenciaMinPid: potMin,
                     Kp: Kp, 
@@ -711,7 +713,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
                     Bomba,
                     CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                    true,
+                    setarControle: true,
+                    status: true,
                     potencia: potMax, 
                     pressao: pressao
                 );
@@ -725,7 +728,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
                     Bomba,
                     CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                    false
+                    setarControle: true,
+                    status: false
                 );
         }
 
@@ -740,7 +744,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
                     Agitador,
                     CanMessagePosicaoDados.Command2,
-                    true,
+                    setarControle: true,
+                    status: true,
                     modo: Agitador.Controle.Modo,
                     potenciaMinPid: Agitador.Controle.PotenciaMinPID,
                     Kp: Agitador.Controle.Kp,
@@ -751,7 +756,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
                     Agitador,
                     CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                    true,
+                    setarControle: true,
+                    status: true,
                     potencia: potencia
                 );
             }
@@ -764,7 +770,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
                     Agitador,
                     CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                    false
+                    setarControle: true,
+                    status: false
                 );
         }
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
index b7c59e341..3770c9fb4 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
@@ -631,7 +631,8 @@ namespace AgroBase
                     op?.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
                         bico,
                         Comando.Comando,
-                        Comando.EstadoAplicar
+                        setarControle: true,
+                        status: Comando.EstadoAplicar
                     );
                     return;
 
@@ -639,7 +640,8 @@ namespace AgroBase
                     op?.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
                         bomba,
                         Comando.Comando,
-                        Comando.EstadoAplicar
+                        setarControle: true,
+                        status: Comando.EstadoAplicar
                     );
                     return;
             }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
index 9842001cd..c9eca4c6d 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
@@ -95,11 +95,11 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             get
             {
-                return _tmrLogsOperacao.Interval;
+                return _tmrLogsOperacao?.Interval ?? 1000;
             }
             set
             {
-                _tmrLogsOperacao.SetInterval((int)value);
+                _tmrLogsOperacao?.SetInterval((int)value);
             }
         }
         private AsyncTaskTimerModel _tmrLogsOperacao;
@@ -1249,6 +1249,8 @@ namespace AgroBase.Models
 
             novaOp.DefinirComponentesEmUso();
 
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento = novaOp;
+
             var ruasSelecionadas = parametros.RuasPercorrer ?? new List<string>();
 
             if (parametros.Mapa != null)
@@ -1258,8 +1260,6 @@ namespace AgroBase.Models
                 novaOp.Mapa.PopularTrajetoriaMapa(parametros.Mapa);
             }
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento = novaOp;
-
             RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
 
             return novaOp;
@@ -1986,7 +1986,8 @@ namespace AgroBase.Models
                                 op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
                                     bicos[i],
                                     CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                                    bicos[i].ComandoAtuar
+                                    setarControle: true,
+                                    status: bicos[i].ComandoAtuar
                                 );
                             }
                         }
@@ -2590,7 +2591,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     dadosAtu?.EnviarComandoFisicoBico(
                         bico,
                         CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                        controleBase.Controle.Estado == true,
+                        setarControle: true,
+                        status: controleBase.Controle.Estado == true,
                         angulo: controleBase.Controle.AnguloSP
                     );
                     return;
@@ -2616,7 +2618,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     dadosAtu?.EnviarComandoFisicoBomba(
                         bomba,
                         CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                        controleBase.Controle.Estado == true,
+                        setarControle: true,
+                        status: controleBase.Controle.Estado == true,
                         potencia: controleBase.Controle.Potencia,
                         pressao: controleBase.Controle.Pressao,
                         modo: op.Parametros.Controle.AtuModoControle
@@ -4899,6 +4902,9 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             if (op == null) return;
 
+            if (!ReferenceEquals(Variaveis.OperacaoEmAndamento, op))
+                op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
+
             DateTime agora = DateTime.Now;
 
             // Contexto
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs
index c06eefe6f..1d7414763 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs
@@ -671,7 +671,7 @@ namespace AgroBase.Models
             if (!_TrajetoriaFixaDefinida) return;
 
             // Atualiza apenas os pontos dentro do intervalo definido
-            foreach (var ponto in _TrajetoriaJanela)
+            foreach (var ponto in _TrajetoriaJanela ?? new List<PontoTrajetoriaModel>())
             {
                 ponto.AtualizarPropriedades();
             }
@@ -2847,8 +2847,16 @@ namespace AgroBase.Models
             var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
 
             // Valida índice do corredor
-            if (op.Trajetoria?._Corredores?.Count <= idxCorredor)
+            if ((op.Trajetoria?._Corredores?.Count ?? 0) <= idxCorredor)
+            {
+                Liberado = false;
+                Motivos = new List<string>()
+                {
+                    $"Trajetória não possui corredores definidos. {idxCorredor}/{op.Trajetoria?._Corredores?.Count}"
+                };
+                Status = AutonomiaCorredorStatus.Critico;
                 return;
+            }
 
             // Se já registrou esse corredor como liberado e travado/feito, não recalcula
             if (CorredoresLiberados.ContainsKey(idxCorredor) && CorredoresLiberados[idxCorredor].Liberado)