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this.txtLongitude.Text = "-47.2639156835239"; + this.txtLongitude.Text = "-47.3815675"; this.txtLongitude.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; // // txtLatitude @@ -398,7 +438,7 @@ this.txtLatitude.Name = "txtLatitude"; this.txtLatitude.Size = new System.Drawing.Size(179, 22); this.txtLatitude.TabIndex = 14; - this.txtLatitude.Text = "-22.3397915668518"; + this.txtLatitude.Text = "-22.2130615"; this.txtLatitude.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; // // btnIniciarGPS @@ -458,46 +498,6 @@ this.picSonar.TabIndex = 0; this.picSonar.TabStop = false; // - // txtVelocidade - // - this.txtVelocidade.Enabled = false; - this.txtVelocidade.Location = new System.Drawing.Point(307, 85); - this.txtVelocidade.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2); - this.txtVelocidade.Name = "txtVelocidade"; - this.txtVelocidade.Size = new System.Drawing.Size(71, 22); - this.txtVelocidade.TabIndex = 24; - this.txtVelocidade.Text = "0"; - this.txtVelocidade.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; - // - // lblVelocidade - // - this.lblVelocidade.AutoSize = true; - this.lblVelocidade.Location = new System.Drawing.Point(304, 64); - this.lblVelocidade.Name = "lblVelocidade"; - this.lblVelocidade.Size = new System.Drawing.Size(77, 16); - this.lblVelocidade.TabIndex = 25; - this.lblVelocidade.Text = "Velocidade"; - // - // label1 - // - this.label1.AutoSize = true; - this.label1.Location = new System.Drawing.Point(304, 22); - this.label1.Name = "label1"; - this.label1.Size = new System.Drawing.Size(102, 16); - this.label1.TabIndex = 27; - this.label1.Text = "Angulo Controle"; - // - // txtAnguloControle - // - this.txtAnguloControle.Enabled = false; - this.txtAnguloControle.Location = new System.Drawing.Point(307, 41); - this.txtAnguloControle.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2); - this.txtAnguloControle.Name = "txtAnguloControle"; - this.txtAnguloControle.Size = new System.Drawing.Size(71, 22); - this.txtAnguloControle.TabIndex = 26; - this.txtAnguloControle.Text = "0"; - this.txtAnguloControle.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; - // // frmSimulacaoMapaGPS // this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(8F, 16F); diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Enuns.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Enuns.cs index 2f7e74ea6..12e9ba055 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/Enuns.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Enuns.cs @@ -166,5 +166,12 @@ namespace AgroBase.Models Piscando = 2 } + public enum TrajetoriaTipo + { + Rua = 0, + Dinamica = 1, + Geral = 2 + } + } } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/GPSModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/GPSModel.cs index 3c0c28ce2..21757322c 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/GPSModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/GPSModel.cs @@ -20,6 +20,5 @@ namespace AgroBase.Models public double Orientacao { get; set; } public int idxRua { get; set; } = -1; public DirecaoCarroRua DirecaoTrecho { get; set; } = DirecaoCarroRua.Parado; - public bool Passado { get; set; } = false; } } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs index 18f1e48fb..3418d42d2 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs @@ -26,6 +26,8 @@ namespace AgroBase.Models public List TrajetoriaDinamica { get; set; } = new List(); public List RuasPercorrer { get; set; } = new List(); public int IdxRuaAtual { get; set; } = 0; + public int IdxUltimoPontoTrajetoria { get; set;} = 0; + public int IdxUltimoPontoTrajetoriaDinamica { get; set;} = 0; public double DistanciaTotal { get; set; } = 0; public DirecaoCarroRua DirecaoCaminho { @@ -34,7 +36,7 @@ namespace AgroBase.Models DirecaoCarroRua direcaoCaminho = DirecaoCarroRua.Parado; if (TrajetoriaDinamica.Any()) { - GPSModel PontoMaisProximo = GPSService.PontoMaisProximoRuaProjetada(TrajetoriaDinamica); + GPSModel PontoMaisProximo = GPSService.PontoMaisProximoRuaProjetada(TrajetoriaDinamica, TrajetoriaTipo.Dinamica); int idxPontoMaisProximo = TrajetoriaDinamica.IndexOf(PontoMaisProximo); direcaoCaminho = TrajetoriaDinamica[idxPontoMaisProximo].DirecaoTrecho; } @@ -72,7 +74,7 @@ namespace AgroBase.Models { PontosRua.Reverse(); } - GPSModel PontoMaisProximo = GPSService.PontoMaisProximoRuaProjetada(Trajetoria[IdxRuaAtual]); + GPSModel PontoMaisProximo = GPSService.PontoMaisProximoRuaProjetada(PontosRua, TrajetoriaTipo.Rua); int idx = PontosRua.IndexOf(PontoMaisProximo); foreach (var Ponto in PontosRua) { @@ -164,8 +166,14 @@ namespace AgroBase.Models { if (TrajetoriaDinamica.Any()) { - GPSModel PontoMaisProximo = GPSService.PontoMaisProximoRuaProjetada(TrajetoriaDinamica); + GPSModel PontoMaisProximo = GPSService.PontoMaisProximoRuaProjetada(TrajetoriaDinamica, TrajetoriaTipo.Dinamica); int idx = TrajetoriaDinamica.IndexOf(PontoMaisProximo); + + if ((idx + 1) >= TrajetoriaDinamica.Count()) + { + return 0; + } + double angulo = GPSService.CalcularOrientacao(TrajetoriaDinamica[idx], TrajetoriaDinamica[idx + 1]); if (angulo == 0) { @@ -189,6 +197,11 @@ namespace AgroBase.Models { get { + if (IdxRuaAtual >= Trajetoria.Count()) + { + return 0; + } + double distancia = 0; List RuaEsquerda = new List(); @@ -202,11 +215,12 @@ namespace AgroBase.Models { if (IdxRuaAtual > 0) { - GPSModel pontoMaisProximo = GPSService.PontoMaisProximoRuaProjetada(Trajetoria[IdxRuaAtual - 1]); + GPSModel pontoMaisProximo = GPSService.PontoMaisProximoRuaProjetada(Trajetoria[IdxRuaAtual - 1], TrajetoriaTipo.Geral); double distanciaP0 = GPSService.DistanciaEntrePontos(GPSService.UltimaLeitura, pontoMaisProximo); if (distanciaP0 < Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.ReferencialRuaGPS.MargemLimiteEntradaRua) { - RuaEsquerda = Trajetoria[IdxRuaAtual - 1]; + Trajetoria[IdxRuaAtual - 1].ForEach(x => RuaEsquerda.Add(x)); + RuaEsquerda.Reverse(); } } } @@ -228,6 +242,11 @@ namespace AgroBase.Models { get { + if (IdxRuaAtual >= Trajetoria.Count()) + { + return 0; + } + double distancia = 0; List RuaDireita = new List(); @@ -235,13 +254,14 @@ namespace AgroBase.Models { if (DirecaoCaminho == DirecaoCarroRua.Volta) { - RuaDireita = Trajetoria[IdxRuaAtual]; + Trajetoria[IdxRuaAtual].ForEach(x => RuaDireita.Add(x)); + RuaDireita.Reverse(); } else if (DirecaoCaminho == DirecaoCarroRua.Ida) { if (IdxRuaAtual > 0) { - GPSModel pontoMaisProximo = GPSService.PontoMaisProximoRuaProjetada(Trajetoria[IdxRuaAtual - 1]); + GPSModel pontoMaisProximo = GPSService.PontoMaisProximoRuaProjetada(Trajetoria[IdxRuaAtual - 1], TrajetoriaTipo.Geral); double distanciaP0 = GPSService.DistanciaEntrePontos(GPSService.UltimaLeitura, pontoMaisProximo); if (distanciaP0 < Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.ReferencialRuaGPS.MargemLimiteEntradaRua) { @@ -448,7 +468,7 @@ namespace AgroBase.Models { GPSModel pontoAtual = GPSService.UltimaLeitura; - GPSModel P0 = GPSService.PontoMaisProximoRuaProjetada(Rua); + GPSModel P0 = GPSService.PontoMaisProximoRuaProjetada(Rua, TrajetoriaTipo.Geral); int idxP0 = Rua.IndexOf(P0); bool PontoProximo = idxP0 < Rua.Count() - 1; bool PontoAnterior = idxP0 > 0; @@ -480,6 +500,14 @@ namespace AgroBase.Models double anguloProjetar = GPSService.CalcularOrientacao(RuaAtual.First(), RuaAtual.Skip(1).First()) + 90; List RuaProjetada = ProjetarRua(RuaAtual, distanciaEntreRuas, anguloProjetar); + + if (Caminho.Any()) + { + double dist0 = GPSService.DistanciaEntrePontos(Caminho[Caminho.Count() - 1], RuaProjetada[0]); + double dist1 = GPSService.DistanciaEntrePontos(Caminho[Caminho.Count() - 1], RuaProjetada[RuaProjetada.Count() - 1]); + direcaoRua = dist0 < dist1 ? DirecaoCarroRua.Ida : DirecaoCarroRua.Volta; + } + RuaProjetada.ForEach(x => { x.idxRua = i; @@ -496,7 +524,7 @@ namespace AgroBase.Models if (!Caminho.Any()) { - GPSModel PontoMaisProximo = GPSService.PontoMaisProximoRuaProjetada(RuaProjetada); + GPSModel PontoMaisProximo = GPSService.PontoMaisProximoRuaProjetada(RuaProjetada, TrajetoriaTipo.Rua); int idxPontoMaisProximo = RuaProjetada.IndexOf(PontoMaisProximo); GPSModel inicio = GPSService.UltimaLeitura; @@ -506,7 +534,7 @@ namespace AgroBase.Models { //_caminho.Add(PrimeiroPonto); List _pontos = GPSService.InterpolarPontos(inicio, PrimeiroPonto, 1.0); - if (GPSService.CompararDirecaoTrajeto(_pontos, RuaProjetada)) + if (_pontos.Count() == 1 || GPSService.CompararDirecaoTrajeto(_pontos, RuaProjetada)) { _caminho.AddRange(_pontos); } @@ -524,13 +552,22 @@ namespace AgroBase.Models _caminho.ForEach(x => x.DirecaoTrecho = direcaoRua); Caminho.AddRange(_caminho); - direcaoRua = direcaoRua == DirecaoCarroRua.Ida ? DirecaoCarroRua.Volta : DirecaoCarroRua.Ida; + //direcaoRua = direcaoRua == DirecaoCarroRua.Ida ? DirecaoCarroRua.Volta : DirecaoCarroRua.Ida; } else { List _caminho = new List(); - double distancia = GPSService.DistanciaEntrePontos(GPSService.UltimaLeitura, PrimeiroPonto); - if (distancia > Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.ReferencialRuaGPS.MargemLimiteEntradaRua * 2) + // Verifica se a distância entre o ultimo ponto da rua anterior e o primeiro ponto da nova rua é curto o bastante para gerar a curva de manobra + double distancia = GPSService.DistanciaEntrePontos(Caminho[Caminho.Count() - 1], PrimeiroPonto); + bool distanciaMinima = distancia < Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.ReferencialRuaGPS.MargemLimiteEntradaRua * 2; + + // Verifica se o angulo formado entre a rua anterior e a rua atual é grande o bastante para gerar a curva de manobra + double anguloEntreRuas = GPSService.CalcularOrientacao(Caminho[Caminho.Count() - 1], PrimeiroPonto); + double anguloFinalRuaAnterior = GPSService.CalcularOrientacao(Caminho[Caminho.Count() - 2], Caminho[Caminho.Count() - 1]); + double difAngulo = anguloFinalRuaAnterior - anguloEntreRuas; + bool anguloMinimo = difAngulo >= -45 && difAngulo <= 45; + + if (distanciaMinima && !anguloMinimo) { GPSModel P0 = CalcularPontoControle(Caminho.Last(), PrimeiroPonto, distanciaEntreRuas * 2); List CurvaConexao = GerarCurvaConexao(Caminho.Last(), PrimeiroPonto, P0, 6); @@ -548,7 +585,7 @@ namespace AgroBase.Models _caminho.ForEach(x => x.DirecaoTrecho = x.DirecaoTrecho != DirecaoCarroRua.Manobra ? direcaoRua : x.DirecaoTrecho); Caminho.AddRange(_caminho); - direcaoRua = direcaoRua == DirecaoCarroRua.Ida ? DirecaoCarroRua.Volta : DirecaoCarroRua.Ida; + //direcaoRua = direcaoRua == DirecaoCarroRua.Ida ? DirecaoCarroRua.Volta : DirecaoCarroRua.Ida; } } @@ -563,6 +600,7 @@ namespace AgroBase.Models TrajetoriaDinamica.Add(x); } }); + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxUltimoPontoTrajetoriaDinamica = 0; if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal.DesvioNecessario) { diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs index bb708cb6d..93db8c27a 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs @@ -1,9 +1,12 @@ using AgroBase.Forms.Operacoes; using AgroBase.Models.Modules; using AgroBase.Services; +using CefSharp.DevTools.Database; +using Emgu.CV.ML; using Newtonsoft.Json; using System; using System.Collections.Generic; +using System.ComponentModel; using System.IO; using System.Linq; using System.Text; @@ -35,8 +38,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes StatusCarroMapa.CaminhandoRua, StatusCarroMapa.SaindoRua }; - public double PesoOrientacaoDentroRua { get; } = 0.3; - public double PesoLateralDentroRua { get; } = 0.7; public void AtualizarDadosControle() @@ -235,16 +236,15 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes Sensoriamento.AnguloDif = erroOrientacao; + // Calcule o erro lateral baseado nas distâncias double erroLateral = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaEsquerda - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaDireita; - - double erroPosicaoLateral = erroLateral * (StatusDentroRua.Contains(statusCarroRua) ? 10 : 1); - // Combina os erros. Ajuste os pesos conforme necessário para o seu caso específico. - double pesoOrientacao = erroPosicaoLateral == 0 ? 1 : StatusDentroRua.Contains(statusCarroRua) ? PesoOrientacaoDentroRua : 1 - PesoOrientacaoDentroRua; - double pesoPosicaoLateral = erroPosicaoLateral == 0 ? 0 : StatusDentroRua.Contains(statusCarroRua) ? PesoLateralDentroRua : 1 - PesoLateralDentroRua; - double erroCombinado = (erroOrientacao * pesoOrientacao) + (erroPosicaoLateral * pesoPosicaoLateral); + + double erroCombinado = CalcularErroCombinado(erroLateral, erroOrientacao, anguloCarro, statusCarroRua); + + // Atualiza o PID com o erro combinado if (statusCarroRua != StatusCarroMapa.Parado) @@ -277,6 +277,61 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes } + private double CalcularErroCombinado(double erroLateral, double erroOrientacao, double anguloCarro, StatusCarroMapa statusCarroRua) + { + bool carroDentroRua = StatusDentroRua.Contains(statusCarroRua); + + // Manter o erro lateral sempre com duas casas decimais + double multiplicadorErroLateral = erroLateral < 1 ? 10 : erroLateral > 10 && erroLateral < 100 ? 0 : erroLateral > 100 ? 0.1 : 1; + double erroPosicaoLateral = + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.Trajetoria.Count() == 1 ? 0 : + (erroLateral * (carroDentroRua ? multiplicadorErroLateral : 1)); + + double PesoLateralDentroRua = erroPosicaoLateral / 10; + if (PesoLateralDentroRua > 1) + { + PesoLateralDentroRua = 1; + } + if (PesoLateralDentroRua < 0) + { + PesoLateralDentroRua *= -1; + } + double PesoOrientacaoDentroRua = 1 - PesoLateralDentroRua; + + // Combina os erros. Ajuste os pesos conforme necessário para o seu caso específico. + /*double pesoOrientacao = erroPosicaoLateral == 0 ? 1 : carroDentroRua ? PesoOrientacaoDentroRua : 1 - PesoOrientacaoDentroRua; + double pesoPosicaoLateral = erroPosicaoLateral == 0 ? 0 : carroDentroRua ? PesoLateralDentroRua : 1 - PesoLateralDentroRua;*/ + double erroCombinado = (erroOrientacao * PesoOrientacaoDentroRua) + (erroPosicaoLateral * PesoLateralDentroRua); + + + Direcao direcaoVirar = erroCombinado < anguloCarro ? Direcao.Esquerda : Direcao.Direita; + double erroComparar = erroCombinado < 0 ? erroCombinado * -1 : erroCombinado; + if (erroCombinado > 30 && false) + { + if (direcaoVirar == Direcao.Esquerda && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaEsquerda > Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaDireita) + { + erroCombinado -= 360; + /*if (erroCombinado < 0) + { + erroCombinado *= -1; + }*/ + } + else if (direcaoVirar == Direcao.Direita && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaDireita > Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.DistanciaEsquerda) + { + erroCombinado -= 360; + /*if (erroCombinado < 0) + { + erroCombinado *= -1; + }*/ + } + } + + direcaoVirar = erroCombinado < anguloCarro ? Direcao.Esquerda : Direcao.Direita; + + + return erroCombinado; + } + public void CalculaDadosMovimentacaoAutonoma() { var statusAtual = ReferencialRuaGPS.StatusAtual; @@ -399,6 +454,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes if (GPSService.CompararDirecaoTrajeto(trechoCarro, trechoCaminho)) { Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual++; + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxUltimoPontoTrajetoria = 0; ManobraConcluida = true; etapaAtual = StatusCarroMapa.Direcionando; Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.TrajetoriaDinamica.Clear(); @@ -408,67 +464,74 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes // Se o robô não estiver dentro da entrelinha de cana else if (!dentroDaRua) { - // Está próximo o bastante e alinhado para entrar na rua - if (NaMargemEntradaRua) + if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.TrajetoriaDinamica.Count() <= 3) { - DirecaoCarroRua direcao = Direcao; - // Está mais próximo do ponto inicial da rota, e a direção do carro é IDA ou então PARADO, logo está entrando na rua, do começo para o final - if (ExtremoMaisProximo == 0 && (direcao == DirecaoCarroRua.Ida || direcao == DirecaoCarroRua.Parado) && etapaAtual != StatusCarroMapa.SaindoRua) + etapaAtual = StatusCarroMapa.Parado; + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual++; + } + else + {// Está próximo o bastante e alinhado para entrar na rua + if (NaMargemEntradaRua) { - etapaAtual = StatusCarroMapa.EntrandoRua; - } - // Está mais próximo do ponto final da rota, e a direção do carro é VOLTA ou então PARADO, logo está entrando na rua, do final para o começo - else if (ExtremoMaisProximo == 1 && (direcao == DirecaoCarroRua.Volta || direcao == DirecaoCarroRua.Parado) && etapaAtual != StatusCarroMapa.SaindoRua) - { - etapaAtual = StatusCarroMapa.EntrandoRua; - } - // Está mais próximo ao ponto final da rua, e a direção do carro é IDA, mas a rua será iniciada no sentido VOLTA, então para o carro para que ele vire e entre na rua - /*else if (ExtremoMaisProximo == 1 && (direcao == DirecaoCarroRua.Ida && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DirecaoCaminho == DirecaoCarroRua.Volta)) - { - etapaAtual = StatusCarroMapa.Manobrando; - } - else if (ExtremoMaisProximo == 0 && (direcao == DirecaoCarroRua.Volta && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DirecaoCaminho == DirecaoCarroRua.Ida)) - { - etapaAtual = StatusCarroMapa.Manobrando; - }*/ - // Robô não está entrando na rua do começo para o fim, nem do fim para o começo - else - { - // Se a etapa anterior era CaminhandoRua, ou seja, robô estava na rua e agora não está mais, então esta saindo da rua - if (_EtapaAtual == StatusCarroMapa.CaminhandoRua) + DirecaoCarroRua direcao = Direcao; + // Está mais próximo do ponto inicial da rota, e a direção do carro é IDA ou então PARADO, logo está entrando na rua, do começo para o final + if (ExtremoMaisProximo == 0 && (direcao == DirecaoCarroRua.Ida || direcao == DirecaoCarroRua.Parado) && etapaAtual != StatusCarroMapa.SaindoRua) { - etapaAtual = StatusCarroMapa.SaindoRua; + etapaAtual = StatusCarroMapa.EntrandoRua; } - // Se a etapa anterior não for CaminhandoRua, então significa que ele já iniciou a etapa de sair da rua + // Está mais próximo do ponto final da rota, e a direção do carro é VOLTA ou então PARADO, logo está entrando na rua, do final para o começo + else if (ExtremoMaisProximo == 1 && (direcao == DirecaoCarroRua.Volta || direcao == DirecaoCarroRua.Parado) && etapaAtual != StatusCarroMapa.SaindoRua) + { + etapaAtual = StatusCarroMapa.EntrandoRua; + } + // Está mais próximo ao ponto final da rua, e a direção do carro é IDA, mas a rua será iniciada no sentido VOLTA, então para o carro para que ele vire e entre na rua + /*else if (ExtremoMaisProximo == 1 && (direcao == DirecaoCarroRua.Ida && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DirecaoCaminho == DirecaoCarroRua.Volta)) + { + etapaAtual = StatusCarroMapa.Manobrando; + } + else if (ExtremoMaisProximo == 0 && (direcao == DirecaoCarroRua.Volta && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DirecaoCaminho == DirecaoCarroRua.Ida)) + { + etapaAtual = StatusCarroMapa.Manobrando; + }*/ + // Robô não está entrando na rua do começo para o fim, nem do fim para o começo else { - /*// Ainda tem ruas a serem percorridas, logo, o robô precisa realizar a manobra para seguir para a próxima rua + // Se a etapa anterior era CaminhandoRua, ou seja, robô estava na rua e agora não está mais, então esta saindo da rua + if (_EtapaAtual == StatusCarroMapa.CaminhandoRua) + { + etapaAtual = StatusCarroMapa.SaindoRua; + } + // Se a etapa anterior não for CaminhandoRua, então significa que ele já iniciou a etapa de sair da rua + else + { + /*// Ainda tem ruas a serem percorridas, logo, o robô precisa realizar a manobra para seguir para a próxima rua + if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Concluido) + { + etapaAtual = StatusCarroMapa.Manobrando; + ManobraConcluida = false; + }*/ + } + } + } + // Estará se direcionando para o ponto inicial + else + { + // Saiu da margem de saída da rua + if (_EtapaAtual == StatusCarroMapa.SaindoRua) + { + // Ainda tem ruas a serem percorridas, logo, o robô precisa realizar a manobra para seguir para a próxima rua if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Concluido) { etapaAtual = StatusCarroMapa.Manobrando; ManobraConcluida = false; - }*/ + } } - } - } - // Estará se direcionando para o ponto inicial - else - { - // Saiu da margem de saída da rua - if (_EtapaAtual == StatusCarroMapa.SaindoRua) - { - // Ainda tem ruas a serem percorridas, logo, o robô precisa realizar a manobra para seguir para a próxima rua - if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Concluido) + // Não está na margem de entrada ou saída da rua, então está em estado de direcionamento até a rua da operação + else { - etapaAtual = StatusCarroMapa.Manobrando; - ManobraConcluida = false; + etapaAtual = StatusCarroMapa.Direcionando; } } - // Não está na margem de entrada ou saída da rua, então está em estado de direcionamento até a rua da operação - else - { - etapaAtual = StatusCarroMapa.Direcionando; - } } } // Se o robô estiver dentro da entrelinha da cana @@ -796,7 +859,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes { NaMargem = true; } - else if (DistanciaFinal <= (MargemLimiteEntradaRua * 2) && _EtapaAtual == StatusCarroMapa.CaminhandoRua) + else if (DistanciaFinal <= (MargemLimiteEntradaRua * 2) && (_EtapaAtual == StatusCarroMapa.CaminhandoRua || _EtapaAtual == StatusCarroMapa.SaindoRua)) { NaMargem = true; } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Python/Scripts/map-load.py b/AgroBase/AgroBase/Python/Scripts/map-load.py index 67aec70b2..0fffac786 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Python/Scripts/map-load.py +++ b/AgroBase/AgroBase/Python/Scripts/map-load.py @@ -4,6 +4,7 @@ import sys import folium import requests import re +import shutil def internet_disponivel(): """Verifica se há conexão com a internet.""" @@ -48,6 +49,14 @@ else: bounds = folium.GeoJson(geojson_data).get_bounds() center = [(bounds[0][0] + bounds[1][0]) / 2, (bounds[0][1] + bounds[1][1]) / 2] + # Adicionando um ID sequencial a cada Feature + for idx, feature in enumerate(geojson_data["features"]): + # Adicionar uma propriedade 'id' para cada Feature começando do índice zero + feature['id'] = idx + + # Copiando o arquivo JSON para a pasta de saída + shutil.copy(pathFiles + fileName + '.json', pastaSaida + outputName) + # Verificar se há conexão com a internet if internet_disponivel(): m = folium.Map(location=center, zoom_start=12) diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs index a6fe6da32..d649447c7 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs @@ -216,17 +216,32 @@ namespace AgroBase.Services public static double CalcularDiferencaAngulo(double anguloVariavel, double anguloRef) { - // Calcula a diferença entre o ângulo do carro e o ângulo da rua + // Calcula a diferença entre o ângulo variável e o ângulo de referência double diferenca = anguloVariavel - anguloRef; // Normaliza a diferença para estar entre -180 e 180 graus diferenca = ((diferenca + 180) % 360) - 180; + // Se a diferença ainda estiver fora do intervalo, ajuste manualmente + if (diferenca > 180) + { + diferenca -= 360; + } + else if (diferenca < -180) + { + diferenca += 360; + } + return diferenca; } - public static GPSModel PontoMaisProximoRuaProjetada(List RuaProjetada) + public static GPSModel PontoMaisProximoRuaProjetada(List RuaProjetada, TrajetoriaTipo trajetoriaTipo) { + int idxUltimoPonto = + trajetoriaTipo == TrajetoriaTipo.Rua ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxUltimoPontoTrajetoria : + trajetoriaTipo == TrajetoriaTipo.Dinamica ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxUltimoPontoTrajetoriaDinamica : + 0; + // Verifica se a lista está vazia if (RuaProjetada == null || RuaProjetada.Count == 0) { @@ -234,25 +249,75 @@ namespace AgroBase.Services } // Inicializa variáveis - GPSModel pontoMaisProximo = RuaProjetada[0]; + GPSModel pontoMaisProximo = RuaProjetada[idxUltimoPonto]; double menorDistancia = double.MaxValue; GPSModel posicaoAtual = UltimaLeitura; + GPSModel posicaoAnterior = PenultimaLeitura; + bool seAproximandoAnterior = false; // Itera sobre os pontos da rua projetada - foreach (var ponto in RuaProjetada) + foreach (var ponto in RuaProjetada.Skip(idxUltimoPonto)) { + int idxPonto = RuaProjetada.IndexOf(ponto); double distanciaAtual = DistanciaEntrePontos(posicaoAtual, ponto); + double distanciaAnterior = DistanciaEntrePontos(posicaoAnterior, ponto); + bool seAproximando = distanciaAtual < distanciaAnterior; if (distanciaAtual <= menorDistancia) { - ponto.Passado = true; menorDistancia = distanciaAtual; + + if (!seAproximando) + { + pontoMaisProximo = ponto; + + if (idxPonto > idxUltimoPonto) + { + idxUltimoPonto = idxPonto; + } + } + + + + /*else if (distanciaAnterior < distanciaAtual && RuaProjetada.Count() > (idxPonto + 1)) + { + idxPonto++; + pontoMaisProximo = RuaProjetada[idxPonto]; + idxUltimoPonto = idxPonto; + }*/ + + if (seAproximando && !seAproximandoAnterior) + { + break; + } + } + else if (distanciaAnterior < distanciaAtual) + { + /*menorDistancia = distanciaAnterior; pontoMaisProximo = ponto; + if (idxPonto > idxUltimoPonto) + { + idxUltimoPonto = idxPonto; + }*/ + + break; } else { break; } + + seAproximandoAnterior = seAproximando; + } + + switch (trajetoriaTipo) + { + case TrajetoriaTipo.Rua: + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxUltimoPontoTrajetoria = idxUltimoPonto; + break; + case TrajetoriaTipo.Dinamica: + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxUltimoPontoTrajetoriaDinamica = idxUltimoPonto; + break; } return pontoMaisProximo; @@ -363,7 +428,7 @@ namespace AgroBase.Services public static bool CompararDirecaoTrajeto(List Trecho1, List Trecho2) { - double MargemErroAngulo = 45; + double MargemErroAngulo = 90; double anguloTrecho1 = CalcularOrientacao(Trecho1[0], Trecho1[Trecho1.Count - 1]); double anguloTrecho2 = CalcularOrientacao(Trecho2[0], Trecho2[Trecho2.Count - 1]); @@ -377,6 +442,20 @@ namespace AgroBase.Services } } + public static bool CompararDirecaoPontos(double anguloP1, double anguloP2) + { + double MargemErroAngulo = 45; + + if ((anguloP1 + MargemErroAngulo) >= anguloP2 && (anguloP1 - MargemErroAngulo) <= anguloP2) + { + return true; + } + else + { + return false; + } + } + public static GPSModel ProjetarPontoDeslocado(GPSModel pontoOriginal, double distancia, double angulo) { // Convertendo ângulo em radianos @@ -437,14 +516,20 @@ namespace AgroBase.Services { Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua.Add(new List()); } - Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual].Add(Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria[Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria.Count - 1]); - if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria.Count > 1) + + if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual < Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua.Count()) { + Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual].Add(Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria[Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria.Count - 1]); + if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Count - 1 < Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual) { Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Add(0); } - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaPercorrida[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual] += GPSService.DistanciaEntrePontos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria[Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria.Count - 1], Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria[Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria.Count - 2]); + + if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria.Count > 1) + { + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaPercorrida[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual] += GPSService.DistanciaEntrePontos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria[Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria.Count - 1], Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria[Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria.Count - 2]); + } } } diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb index 9d96481ed..31b7fb74b 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 index 28bebe5d7..3e5787a92 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_0 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_0 index 07e3dd918..4f99c6a0d 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_0 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_0 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 index 1db88ca4e..fff70b486 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_2 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_2 index 19c7cd943..0e16e8fb8 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_2 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_2 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_3 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_3 index 4d8ddc93a..5eec97358 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_3 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_3 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/index b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/index index c013a7ccc..d9f5ceae5 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/index and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/index differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/GPS/06_05_2024_13_18_28.json b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/GPS/06_05_2024_13_18_28.json new file mode 100644 index 000000000..25165f459 --- /dev/null +++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/GPS/06_05_2024_13_18_28.json @@ -0,0 +1 @@ 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