ajustes no canservice

AgroBase/.vs/AgroBase/v17/DocumentLayout.json

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           ]

AgroBase/AgroBase/Forms/frmMKS.cs

@@ -2377,7 +2377,7 @@ namespace AgroBase.Forms
         {
             if (!CanService.IsConnected)
             {
-                CanService.DefinirPortaCOM(new SerialPort(cmbPorta.Text, Convert.ToInt32(cmbBaud.Text)));
+                Task.Run(async () => await CanService.DefinirPortaCOM(new SerialPort(cmbPorta.Text, Convert.ToInt32(cmbBaud.Text))));
             }
 
             if (CanService.IsConnected)

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -392,7 +392,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             if (!CanService.IsConnected)
             {
-                CanService.DefinirPortaCOM(porta);
+                bool sucesso = await CanService.DefinirPortaCOM(porta);
+                if (!sucesso)
+                {
+                    return false;
+                }
             }
 
             CanService.RegistrarHandler(_EnderecoCAN_Rx, _AtuHandler);

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs

@@ -30,6 +30,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 return Leitura?.CorrenteMotor != 0;
             }
         }
+        public double LeituraRPM { get; set; } = 0;
         public bool ComandoLigado { get; set; } = false;
         //public bool Freio { get; set; } = false;
         public OidCodigoErro CodigoAlarme
@@ -395,14 +396,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     return;
                 }
 
-                byte Addr = _EnderecoCAN_Tx;
+                bool PrimeiraLeitura = Leitura == null;
-                DateTime Agora = DateTime.Now;
+                bool SentidoAlterado = (Leitura?.Direcao ?? Sentido.Parado) != Sentido_SP;
-
+                bool RPMAlterado = LeituraRPM != RPM_SP;
-                bool SentidoAlterado = Sentido_SP != Sentido.Parado && (Leitura == null || Leitura.Direcao != Sentido_SP);
+                bool LigadoAlterado = LeituraLigado != ComandoLigado;
-                bool RPMAlterado = ComandoLigado && (Leitura == null || _Controle.PercentualVelocidadeSP != Variaveis.OperacaoEmAndamento.ControleAnterior.PercentualVelocidadeSP);
+                bool FreioAlterado = (Leitura?.Freado ?? false) != Freado;
-                bool LigadoAlterado = Leitura == null || ComandoLigado != LeituraLigado;
+                bool EnviaComando = PrimeiraLeitura || SentidoAlterado || RPMAlterado || LigadoAlterado;
-                bool FreioAlterado = Leitura == null || Leitura.Freado != Freado;
-                bool EnviaComando = SentidoAlterado || RPMAlterado || LigadoAlterado;
 
                 OidFuncCode modoControle =
                     Freado ? OidFuncCode.ComandoCorrenteFreio :
@@ -418,6 +417,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     float velocidade = RPM_SP * mx;
 
                     OIDCanService.ComandoControle(_EnderecoCAN_Tx, _EnderecoCAN_Rx, modoControle, velocidade);
+
+                    LeituraRPM = RPM_SP;
                 }
             }
 

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -775,7 +775,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             if (!CanService.IsConnected)
             {
-                CanService.DefinirPortaCOM(porta);
+                bool sucesso = await CanService.DefinirPortaCOM(porta);
+                if (!sucesso)
+                {
+                    return false;
+                }
             }
 
             CanService.RegistrarHandler(_EnderecoCAN_Rx, _SenHandler);

AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs

@@ -5,7 +5,6 @@ using System.Collections.Generic;
 using System.IO.Ports;
 using System.Linq;
 using System.Text;
-using System.Threading;
 using System.Threading.Tasks;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 
@@ -60,7 +59,6 @@ namespace AgroBase.Services
         public static SerialPort _PortaCAN;
         public static string _portName;
         private static int _baudRate;
-        private static object _lock = new object();
         public static bool IsConnected { get; private set; }
         public static bool Iniciado
         {
@@ -73,12 +71,11 @@ namespace AgroBase.Services
         private static AsyncTaskTimerModel tmrOuvirCAN;
         private static AsyncTaskTimerModel tmrProcessarCAN;
         private static StringBuilder SerialCANBuffer = new StringBuilder();
-        private static object _framesLock = new object();
+        private static ConcurrentQueue<string> FramesRecebidos = new ConcurrentQueue<string>();
-        private static readonly Queue<string> FramesRecebidos = new Queue<string>();
         private static readonly ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler> _roteadores = new ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler>();
         private static byte? _ultimoIdEnviado = null;
 
-        private static List<CanMessage> Mensagens = new List<CanMessage>();
+        private static ConcurrentDictionary<string, CanMessage> MensagensPendentes = new ConcurrentDictionary<string, CanMessage>();
 
 
         public static void RegistrarHandler(byte endereco_rx, ICanMessageHandler handler)
@@ -86,48 +83,51 @@ namespace AgroBase.Services
             _roteadores[endereco_rx] = handler;
         }
 
-        public static void DefinirPortaCOM(SerialPort Porta)
+        public static async Task<bool> DefinirPortaCOM(SerialPort Porta)
         {
             if (!IsConnected)
             {
                 Porta.Close();
             }
 
+            bool sucesso = false;
+
             if (_PortaCAN == null || !IsConnected)
             {
-                lock (_lock)
+                _portName = Porta.PortName;
-                {
+                _baudRate = 115200;
-                    _portName = Porta.PortName;
-                    _baudRate = 115200;
 
-                    _PortaCAN = new SerialPort(_portName, _baudRate, Parity.None, 8, StopBits.One);
+                _PortaCAN = new SerialPort(_portName, _baudRate, Parity.None, 8, StopBits.One);
-                    _PortaCAN.Open();
+                _PortaCAN.Open();
 
-                    EnviarComando("S6\r"); // 500Kbps
+                sucesso = EnviarComando("S6\r"); // 500Kbps
-                    Thread.Sleep(100);
+                if (!sucesso) return sucesso;
-                    EnviarComando("O\r"); // Open CAN
+                await Task.Delay(100);
-                    Thread.Sleep(100);
+                sucesso = EnviarComando("O\r"); // Open CAN
+                await Task.Delay(100);
+                if (!sucesso) return sucesso;
 
-                    tmrOuvirCAN?.Dispose();
+                tmrOuvirCAN?.Dispose();
-                    tmrOuvirCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrOuvirCAN", OuvirCAN, 5);
+                tmrOuvirCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrOuvirCAN", OuvirCAN, 5);
-                    tmrOuvirCAN.Start();
+                tmrOuvirCAN.Start();
 
-                    tmrEnviarCAN?.Dispose();
+                tmrEnviarCAN?.Dispose();
-                    tmrEnviarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnviarCAN", EnviarCAN, 100);
+                tmrEnviarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnviarCAN", EnviarCAN, 5);
-                    tmrEnviarCAN.Start();
+                tmrEnviarCAN.Start();
 
-                    tmrProcessarCAN?.Dispose();
+                tmrProcessarCAN?.Dispose();
-                    tmrProcessarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrProcessarCAN", ProcessarCAN, 5);
+                tmrProcessarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrProcessarCAN", ProcessarCAN, 10);
-                    tmrProcessarCAN.Start();
+                tmrProcessarCAN.Start();
 
-                    IsConnected = true;
+                IsConnected = true;
-                }
             }
 
             if (_PortaCAN != null && !_PortaCAN.IsOpen)
             {
                 _PortaCAN.Open();
             }
+
+            return sucesso;
         }
 
         private static async Task OuvirCAN()
@@ -147,10 +147,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                         if (!string.IsNullOrWhiteSpace(frame))
                         {
-                            lock (_framesLock)
+                            FramesRecebidos.Enqueue(frame);
-                            {
-                                FramesRecebidos.Enqueue(frame);
-                            }
                         }
                     }
                     else
@@ -163,17 +160,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static async Task ProcessarCAN()
         {
-            string frame = null;
+            if (FramesRecebidos.TryDequeue(out string frame))
-
-            lock (_framesLock)
-            {
-                if (FramesRecebidos.Count > 0)
-                {
-                    frame = FramesRecebidos.Dequeue();
-                }
-            }
-
-            if (frame != null)
             {
                 ProcessarFrameCAN(frame);
             }
@@ -198,20 +185,12 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
 
                 byte fCodeRx = data[0];
-                
-                var mensagem = new CanMessage();
 
-                lock (Mensagens)
+                var mensagem = new CanMessage() { IdTx = (byte)id, IdRx = (byte)id, funcCodeRx = fCodeRx, DataRx = data };
-                {
-                    mensagem = Mensagens
-                        .Where(x => x.IdRx == id)
-                        .OrderBy(x => x.EnviadoEm)
-                        .FirstOrDefault(x => x.Enviado && !x.Respondido && x.funcCodeRx == fCodeRx);
-                }
 
-                if (mensagem == null)
+                if (!MensagensPendentes.TryRemove(GerarChaveDicionarioFila(mensagem), out mensagem))
                 {
-                    mensagem = new CanMessage { IdTx = (byte)id, IdRx = (byte)id, DataRx = data };
+                    mensagem = new CanMessage { IdTx = (byte)id, IdRx = (byte)id, funcCodeRx = fCodeRx, DataRx = data };
                 }
 
                 mensagem.DataRx = data;
@@ -226,6 +205,8 @@ namespace AgroBase.Services
                 {
                     Console.WriteLine($"[CAN] ID_Num não tratado: 0x{id:X2}, fCodeRx: 0x{fCodeRx:X2}");
                 }
+
+                LimparMensagensAntigas();
             }
             catch (Exception ex)
             {
@@ -260,70 +241,51 @@ namespace AgroBase.Services
                 ComResposta = get
             };
 
-            lock (Mensagens)
+            string chave = GerarChaveDicionarioFila(novaMensagem);
+
+            if (MensagensPendentes.ContainsKey(chave))
             {
-                // Limpa mensagens antigas antes de avaliar
+                return;
-                LimparMensagensAntigas();
-
-                var existente = Mensagens.FirstOrDefault(x =>
-                    x.IdTx == novaMensagem.IdTx &&
-                    x.funcCodeTx == novaMensagem.funcCodeTx && 
-                    x.funcCodeRx == novaMensagem.funcCodeRx &&
-                    x.ComResposta == novaMensagem.ComResposta &&
-                    x.DataTx.SequenceEqual(novaMensagem.DataTx) &&
-                    (!x.Enviado || (x.ComResposta && !x.Respondido)) // Está pendente
-                );
-
-                if (existente != null)
-                {
-                    // Já existe mensagem igual aguardando ou pendente
-                    return;
-                }
-
-                // Log e adiciona
-                //Console.WriteLine($"[MSG] - MENSAGEM ADICIONADA NA FILA para o módulo {Dispositivo} - {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(novaMensagem.DataTx)}");
-                Mensagens.Add(novaMensagem);
             }
+
+            MensagensPendentes.TryAdd(chave, novaMensagem);
         }
 
         private static CanMessage ObterProximaMensagem()
         {
-            lock (Mensagens)
+            var mensagensPendentes = MensagensPendentes.Values
+                .Where(x => !x.Enviado)
+                .ToList();
+
+            if (!mensagensPendentes.Any())
+                return null;
+
+            // Agrupa por IdTx e ordena os grupos
+            var idsDisponiveis = mensagensPendentes
+                .Select(x => x.IdTx)
+                .Distinct()
+                .OrderBy(x => x)
+                .ToList();
+
+            byte proximoId;
+
+            if (!_ultimoIdEnviado.HasValue || !idsDisponiveis.Contains(_ultimoIdEnviado.Value))
             {
-                var idsDisponiveis = Mensagens
+                proximoId = idsDisponiveis.First();
-                    .Where(x => !x.Enviado)
-                    .Select(x => x.IdTx)
-                    .Distinct()
-                    .OrderBy(id => id)
-                    .ToList();
-
-                if (!idsDisponiveis.Any())
-                    return null;
-
-                byte proximoId;
-
-                if (!_ultimoIdEnviado.HasValue || !idsDisponiveis.Contains(_ultimoIdEnviado.Value))
-                {
-                    // Começa pelo menor ID disponível
-                    proximoId = idsDisponiveis.First();
-                }
-                else
-                {
-                    // Busca o próximo ID após o último usado
-                    var index = idsDisponiveis.IndexOf(_ultimoIdEnviado.Value);
-                    if (index + 1 < idsDisponiveis.Count)
-                        proximoId = idsDisponiveis[index + 1];
-                    else
-                        proximoId = idsDisponiveis.First(); // ciclo completo
-                }
-
-                var msg = Mensagens
-                    .Where(x => !x.Enviado && x.IdTx == proximoId)
-                    .OrderBy(x => x.Momento)
-                    .FirstOrDefault();
-
-                return msg;
             }
+            else
+            {
+                var index = idsDisponiveis.IndexOf(_ultimoIdEnviado.Value);
+                proximoId = (index + 1 < idsDisponiveis.Count) ? idsDisponiveis[index + 1] : idsDisponiveis.First();
+            }
+
+            // Seleciona a mensagem mais antiga com esse IdTx
+            var proximaMsg = mensagensPendentes
+                .Where(x => x.IdTx == proximoId)
+                .OrderBy(x => x.Momento)
+                .FirstOrDefault();
+
+            return proximaMsg;
         }
 
         private static async Task EnviarCAN()
@@ -338,16 +300,18 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 if (_ultimoIdEnviado.HasValue && msg.IdTx == _ultimoIdEnviado.Value)
                 {
-                    await Task.Delay(5);
+                    //await Task.Delay(5);
                 }
 
-                lock (_lock)
+                EnviarComando(frame);
-                {
-                    EnviarComando(frame);
 
-                    msg.Enviado = true;
+                msg.Enviado = true;
-                    msg.EnviadoEm = DateTime.Now;
+                msg.EnviadoEm = DateTime.Now;
-                    _ultimoIdEnviado = msg.IdTx;
+                _ultimoIdEnviado = msg.IdTx;
+
+                if (!msg.ComResposta)
+                {
+                    MensagensPendentes.TryRemove(GerarChaveDicionarioFila(msg), out _);
                 }
             }
         }
@@ -363,26 +327,40 @@ namespace AgroBase.Services
             return frame;
         }
 
-        private static void EnviarComando(string comando)
+        private static bool EnviarComando(string comando)
         {
             if (_PortaCAN?.IsOpen == true)
             {
-                _PortaCAN.Write(comando);
+                bool sucesso = SerialService.EnviarDadosPortaSerial(_PortaCAN, comando, false, 20);
-
+                if (sucesso)
-                //Console.WriteLine($"[CAN] Frame enviado: {comando}");
+                {
+                    //Console.WriteLine($"[CAN] Frame enviado: {comando}");
+                }
+                else
+                {
+                    Console.WriteLine($"[CAN] Erro ao enviar frame: {comando}");
+                }
+                return sucesso;
             }
+            return false;
         }
 
         private static void LimparMensagensAntigas()
         {
-            lock (Mensagens)
+            var agora = DateTime.Now;
+
+            foreach (var item in MensagensPendentes)
             {
-                var limite = DateTime.Now.AddSeconds(-5); // ⏱ 5 segundos de validade
+                var msg = item.Value;
-                Mensagens.RemoveAll(x =>
+
-                    (!x.ComResposta && x.Enviado) || // Mensagem que não precisa resposta e já foi enviada
+                if (!msg.ComResposta && msg.Enviado) // mensagem sem resposta e já enviada
-                    (x.ComResposta && x.Respondido && x.RespondidoEm < limite) || // Resposta antiga
+                    MensagensPendentes.TryRemove(item.Key, out _);
-                    (x.ComResposta && x.Enviado && !x.Respondido && x.EnviadoEm < limite) // Enviada mas nunca respondida e já passou do prazo
+
-                );
+                else if (msg.ComResposta && msg.Respondido)
+                    MensagensPendentes.TryRemove(item.Key, out _);
+
+                else if (msg.ComResposta && msg.Enviado && !msg.Respondido && msg.EnviadoEm < agora.AddSeconds(-5))
+                    MensagensPendentes.TryRemove(item.Key, out _);
             }
         }
 
@@ -391,12 +369,10 @@ namespace AgroBase.Services
             tmrOuvirCAN?.Dispose();
             tmrEnviarCAN?.Dispose();
 
-            lock (Mensagens)
+            MensagensPendentes.Clear();
-            {
-                Mensagens.Clear();
-            }
 
             SerialCANBuffer.Clear();
+            FramesRecebidos = new ConcurrentQueue<string>();
             _roteadores.Clear();
             _ultimoIdEnviado = null;
 
@@ -422,6 +398,11 @@ namespace AgroBase.Services
             return (byte)(soma & 0xFF);
         }
 
+        private static string GerarChaveDicionarioFila(CanMessage msg)
+        {
+            byte parametro = (msg?.DataTx?.Length ?? 0) > 1 ? msg.DataTx[1] : (byte)0x00;
+            return $"{msg.IdRx}_{msg.funcCodeRx}_{parametro}";
+        }
 
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs

@@ -43,7 +43,11 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             if (!CanService.IsConnected)
             {
-                CanService.DefinirPortaCOM(porta);
+                bool sucesso = await CanService.DefinirPortaCOM(porta);
+                if (!sucesso)
+                {
+                    return false;
+                }
             }
 
             if (CanService.IsConnected)

AgroBase/AgroBase/Services/OIDCanService.cs

@@ -13,7 +13,6 @@ namespace AgroBase.Services
     public class OIDCanService
     {
         public static List<OIDModel> DadosLeitura = new List<OIDModel>();
-        private static int _MStep { get; set; } = 16;
         private static T_Code Dispositivo { get; set; } = T_Code.Oid;
         private static OidHandler _OidHandler { get; set; } = new OidHandler();
         private static AsyncTaskTimerModel tmrHeartbeat;
@@ -37,7 +36,11 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             if (!CanService.IsConnected)
             {
-                CanService.DefinirPortaCOM(porta);
+                bool sucesso = await CanService.DefinirPortaCOM(porta);
+                if (!sucesso)
+                {
+                    return false;
+                }
             }
 
             if (CanService.IsConnected)
@@ -84,7 +87,7 @@ namespace AgroBase.Services
             if (tmrHeartbeat == null || !(tmrHeartbeat?.IsRunning ?? false))
             {
                 tmrHeartbeat?.Dispose();
-                tmrHeartbeat = new AsyncTaskTimerModel("tmrOidHeartbeat", tmrHeartbeat_Tick, 1000);
+                tmrHeartbeat = new AsyncTaskTimerModel("tmrOidHeartbeat", tmrHeartbeat_Tick, 500);
                 tmrHeartbeat.Start();
             }
 
@@ -125,42 +128,43 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static void RequisitarDado(byte idTx, byte idRx, OidParametros dado)
         {
-            EnviarComando(Dispositivo, idTx, idRx, (byte)OidFuncCode.Consulta, new byte[] { (byte)dado });
+            EnviarComando(Dispositivo, idTx, idRx, (byte)OidFuncCode.Consulta, new byte[] { (byte)dado }, true);
         }
 
-        public static void ComandoControle(byte idTx, byte idRx, OidFuncCode tipoControle, double setPoint)
+        public static void ComandoControle(byte idTx, byte idRx, OidFuncCode funcCode, double setPoint)
         {
             byte[] setPointBytes = null;
 
-            switch (tipoControle)
+            switch (funcCode)
             {
                 case OidFuncCode.ComandoCorrente:
                 case OidFuncCode.ComandoCorrenteFreio:
                 case OidFuncCode.AjusteCorrenteMaxima:
                     {
                         short corrente_10mA = (short)(setPoint * 100);
-                        setPointBytes = BitConverter.GetBytes(corrente_10mA);
+                        setPointBytes = BitConverter.GetBytes(corrente_10mA).Reverse().ToArray();
                         break;
                     }
                 case OidFuncCode.ComandoVelocidade:
                     {
                         int erpm = (int)(setPoint * VariaveisEquipamento.NumeroPolosMotor);
-                        setPointBytes = BitConverter.GetBytes(erpm);
+                        setPointBytes = BitConverter.GetBytes(erpm).Reverse().ToArray();
                         break;
                     }
                 case OidFuncCode.ComandoCicloTrabalho:
                     {
                         short duty = (short)(Math.Max(-100, Math.Min(setPoint, 100)) * 10);
-                        setPointBytes = BitConverter.GetBytes(duty);
+                        setPointBytes = BitConverter.GetBytes(duty).Reverse().ToArray();
                         break;
                     }
                 case OidFuncCode.AjusteAceleracaoVelocidade:
                 case OidFuncCode.AjusteDesaceleracaoVelocidade:
                     {
+                        if (setPoint <= 0) setPoint = 1;
                         double erpmMax = VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda * VariaveisEquipamento.RelacaoRPM * VariaveisEquipamento.NumeroPolosMotor;
                         int aceleracao = (int)(erpmMax / setPoint); // setPoint = tempo (s)
 
-                        setPointBytes = BitConverter.GetBytes(aceleracao);
+                        setPointBytes = BitConverter.GetBytes(aceleracao).Reverse().ToArray();
                         break;
                     }
                 case OidFuncCode.Heartbeat:
@@ -170,7 +174,7 @@ namespace AgroBase.Services
                     }
                 default:
                     {
-                        Console.WriteLine($"[OID] Comando nao mapeado: {tipoControle.ToString()}");
+                        Console.WriteLine($"[OID] Comando nao mapeado: {funcCode.ToString()}");
                         break;
                     }
             }
@@ -178,10 +182,12 @@ namespace AgroBase.Services
             if (setPointBytes == null)
                 return;
 
-            if (BitConverter.IsLittleEndian) 
+            if (funcCode != OidFuncCode.Heartbeat)
-                Array.Reverse(setPointBytes);
+            {
+                //Console.WriteLine($"[OID] Comando enviado para fila: {idTx.ToString("X")} {((byte)funcCode).ToString("X")} {string.Join(" ", setPointBytes.Select(x => x.ToString("X")))}");
+            }
 
-            EnviarComando(Dispositivo, idTx, idRx, (byte)tipoControle, setPointBytes);
+            EnviarComando(Dispositivo, idTx, idRx, (byte)funcCode, setPointBytes, false);
         }
 
         private static void ConfigurarDriver(MovimentacaoModel Modulo)
@@ -210,6 +216,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                     ComandoControle(Mod.MovMotor._EnderecoCAN_Tx, Mod.MovMotor._EnderecoCAN_Rx, OidFuncCode.Heartbeat, novoValor);
 
+                    Mod.MovMotor.heartBeatValue = novoValor;
                 }
             }
         }
@@ -304,6 +311,8 @@ namespace AgroBase.Services
                 OidParametros parametro = (OidParametros)mensagem.DataRx[1];
                 byte[] valorBytes = mensagem.DataRx.Skip(2).ToArray();
 
+                //Console.WriteLine($"[OID] Dados brutos recebidos do driver {mensagem.IdTx} - {string.Join(" ", mensagem.DataRx.Select(x => x.ToString("X")))}");
+
                 if (BitConverter.IsLittleEndian)
                     Array.Reverse(valorBytes);
 

AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs

@@ -36,7 +36,7 @@ namespace AgroBase.Services
         private static bool VarreduraEmAndamento = false;
 
 
-        public static bool EnviarDadosPortaSerial(SerialPort _porta, string Dados, bool DebugMode = false)
+        public static bool EnviarDadosPortaSerial(SerialPort _porta, string Dados, bool DebugMode = false, int timeout = 2000)
         {
             bool ForceDebug = false;
             if (ForceDebug)
@@ -61,7 +61,7 @@ namespace AgroBase.Services
             try
             {
                 // Define o tempo de espera máximo para a operação de escrita
-                _porta.WriteTimeout = 2000;  // 2 segundos de timeout para escrita (ajuste conforme necessário)
+                _porta.WriteTimeout = timeout;  // 2 segundos de timeout para escrita (ajuste conforme necessário)
 
                 // Verifica se há dados para enviar
                 if (string.IsNullOrEmpty(Dados))

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -25,7 +25,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
-                #map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652 {
+                #map_4450d383ac9fb1f3116e73305183afb1 {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -39,14 +39,14 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_4450d383ac9fb1f3116e73305183afb1" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652 = L.map(
+            var map_4450d383ac9fb1f3116e73305183afb1 = L.map(
-                "map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652",
+                "map_4450d383ac9fb1f3116e73305183afb1",
                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -60,13 +60,13 @@
 
         
     
-            var tile_layer_46f299708219af4df3a972d14ad0e238 = L.tileLayer(
+            var tile_layer_99e7db5371d91587ccc10829a4786ab2 = L.tileLayer(
                 "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
                 {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
             );
         
     
-            tile_layer_46f299708219af4df3a972d14ad0e238.addTo(map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652);
+            tile_layer_99e7db5371d91587ccc10829a4786ab2.addTo(map_4450d383ac9fb1f3116e73305183afb1);
         
 </script>
 
@@ -87,7 +87,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652);
+        trajeto_json.addTo(map_4450d383ac9fb1f3116e73305183afb1);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -145,7 +145,7 @@
         
         var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652);
+        }).addTo(map_4450d383ac9fb1f3116e73305183afb1);
     
         // Conectar ao broker MQTT
         const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@@ -183,7 +183,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652.setView(novaPosicao, map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652.getZoom());
+            map_4450d383ac9fb1f3116e73305183afb1.setView(novaPosicao, map_4450d383ac9fb1f3116e73305183afb1.getZoom());
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.FileListAbsolute.txt

@@ -482,4 +482,4 @@ C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.GenerateR
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.exe
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.pdb
-C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.CopyComplete
+C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.Up2Date