ajustes no fluxo de deteccao de corredor
This commit is contained in:
Diego Freitas
parent
5db4a11b0f
commit
a2bd8cc83f
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -73,7 +73,7 @@
|
|||
this.label8 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.txtGPS_Satelites = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.label9 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.txtGPS_Velocidade = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.txtGPS_DistanciaBase = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.label6 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.txtGPS_Altitude = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.label7 = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
|
|
@ -598,7 +598,7 @@
|
|||
this.panel1.Controls.Add(this.label8);
|
||||
this.panel1.Controls.Add(this.txtGPS_Satelites);
|
||||
this.panel1.Controls.Add(this.label9);
|
||||
this.panel1.Controls.Add(this.txtGPS_Velocidade);
|
||||
this.panel1.Controls.Add(this.txtGPS_DistanciaBase);
|
||||
this.panel1.Controls.Add(this.label6);
|
||||
this.panel1.Controls.Add(this.txtGPS_Altitude);
|
||||
this.panel1.Controls.Add(this.label7);
|
||||
|
|
@ -803,15 +803,15 @@
|
|||
this.label9.TabIndex = 33;
|
||||
this.label9.Text = "Satélites";
|
||||
//
|
||||
// txtGPS_Velocidade
|
||||
// txtGPS_DistanciaBase
|
||||
//
|
||||
this.txtGPS_Velocidade.Location = new System.Drawing.Point(106, 524);
|
||||
this.txtGPS_Velocidade.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.txtGPS_Velocidade.Name = "txtGPS_Velocidade";
|
||||
this.txtGPS_Velocidade.ReadOnly = true;
|
||||
this.txtGPS_Velocidade.Size = new System.Drawing.Size(99, 20);
|
||||
this.txtGPS_Velocidade.TabIndex = 32;
|
||||
this.txtGPS_Velocidade.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
|
||||
this.txtGPS_DistanciaBase.Location = new System.Drawing.Point(106, 524);
|
||||
this.txtGPS_DistanciaBase.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.txtGPS_DistanciaBase.Name = "txtGPS_DistanciaBase";
|
||||
this.txtGPS_DistanciaBase.ReadOnly = true;
|
||||
this.txtGPS_DistanciaBase.Size = new System.Drawing.Size(99, 20);
|
||||
this.txtGPS_DistanciaBase.TabIndex = 32;
|
||||
this.txtGPS_DistanciaBase.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
|
||||
//
|
||||
// label6
|
||||
//
|
||||
|
|
@ -819,9 +819,9 @@
|
|||
this.label6.Location = new System.Drawing.Point(104, 509);
|
||||
this.label6.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.label6.Name = "label6";
|
||||
this.label6.Size = new System.Drawing.Size(60, 13);
|
||||
this.label6.Size = new System.Drawing.Size(92, 13);
|
||||
this.label6.TabIndex = 31;
|
||||
this.label6.Text = "Velocidade";
|
||||
this.label6.Text = "Distancia da base";
|
||||
//
|
||||
// txtGPS_Altitude
|
||||
//
|
||||
|
|
@ -5680,7 +5680,7 @@
|
|||
private System.Windows.Forms.Label lblGPS;
|
||||
private System.Windows.Forms.Panel pnlOrientacaoMagnetometro;
|
||||
private System.Windows.Forms.Panel pnlOrientacaoGPS;
|
||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtGPS_Velocidade;
|
||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtGPS_DistanciaBase;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label label6;
|
||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtGPS_Altitude;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label label7;
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -29,6 +29,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
|
|||
List<PictureBox> picsCamSoloSeg = new List<PictureBox>();
|
||||
List<PictureBox> picsCamSoloOverlay = new List<PictureBox>();
|
||||
List<CameraWorkerItemModel> LogsCam_Caminho = new List<CameraWorkerItemModel>();
|
||||
OperacaoModel operacaoSelecionada = new OperacaoModel(Enums.ModoOperacao.NaoDefinido);
|
||||
string pathImagensCaminho = "";
|
||||
|
||||
DateTime MomentoAtual = DateTime.Now;
|
||||
|
|
@ -124,6 +125,17 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
|
|||
OperacaoDadosModel data = JsonConvert.DeserializeObject<OperacaoDadosModel>(File.ReadAllText(ofd.FileName));
|
||||
|
||||
LogsOperacao = JsonConvert.DeserializeObject<OperacaoSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.operacao)).ToList();
|
||||
|
||||
Task.Run(async () =>
|
||||
{
|
||||
GPSModel pos = GPSService.UltimaLeitura.Clone();
|
||||
GPSService.UltimaLeitura = LogsOperacao.FirstOrDefault().Gps;
|
||||
(bool sucesso, List<string> ruas) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CarregarParametrizacaoOperacao(null, null, ofd.FileName.Replace("data.lgop", "operacao.opr"));
|
||||
bool condicaoOperacaoCarregada() => Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.CorredorAtual != null;
|
||||
bool resultado = await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(condicaoOperacaoCarregada, 15000, 200);
|
||||
GPSService.UltimaLeitura = pos;
|
||||
});
|
||||
|
||||
LogsDirecional = JsonConvert.DeserializeObject<DirSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.dir ?? Enums.T_Code.Dir.ToString())).ToList();
|
||||
LogsMovimentacao = JsonConvert.DeserializeObject<MovSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.mov ?? Enums.T_Code.Mov.ToString())).ToList();
|
||||
LogsAtuador = JsonConvert.DeserializeObject<AtuSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.atu ?? Enums.T_Code.Atu.ToString())).ToList();
|
||||
|
|
@ -1171,10 +1183,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
|
|||
txtGPS_Correcao.Text = ((Log?.Ntrip_ativado ?? false) ? "N " : "B ") + (Log?.IdadeCorrecao ?? -1) + ": " + (Log?.QualidadeFix ?? Enums.TiposCorrecaoGPS.SemCorrecao).ToString();
|
||||
txtGPS_Precisao.Text = (Log?.PrecisaoCm ?? 0).ToString("0.00") + " cm";
|
||||
txtGPS_Satelites.Text = (Log?.NumeroSatelites ?? 0).ToString();
|
||||
txtGPS_Velocidade.Text = (Log?.Velocidade ?? 0).ToString("0.00") + " (" + ((Log?.Velocidade ?? 0) * GPSUtils.ConversaoNosKmh).ToString("0.00") + " km/h)";
|
||||
//txtGPS_DistanciaBase.Text = (Log?.Velocidade ?? 0).ToString("0.00") + " (" + ((Log?.Velocidade ?? 0) * GPSUtils.ConversaoNosKmh).ToString("0.00") + " km/h)";
|
||||
|
||||
var LogLra = LogsOperacao.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual).DadosLoRa;
|
||||
|
||||
txtGPS_DistanciaBase.Text = ((LogLra?.PosicaoBase?.Latitude != 0 && LogLra?.PosicaoBase?.Longitude != 0) ? GPSUtils.DistanciaEntrePontos(LogLra?.PosicaoBase ?? new GPSModel(), Log ?? new GPSModel()) : 0).ToString("0.00") + " m";
|
||||
|
||||
GPSService.EnviarCoordenadasParaMapa(Log?.Latitude ?? 0, Log?.Longitude ?? 0, Log?.AnguloCarroDefinido ?? 0, true, LogLra?.EnderecoCarro ?? 0x00);
|
||||
GPSService.EnviarCoordenadasParaMapa(LogLra?.PosicaoBase?.Latitude ?? 0, LogLra?.PosicaoBase?.Longitude ?? 0, LogLra?.PosicaoBase?.AnguloCarroDefinido ?? 0, false, LogLra?.EnderecoBase ?? 0x01);
|
||||
|
||||
|
|
@ -1200,9 +1214,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
|
|||
(float)LogOpe.Gps.AnguloCarroDefinido,
|
||||
Log,
|
||||
_trajaetoria,
|
||||
null, //Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.TrajetoriaProjetada.FirstOrDefault(),
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?._TrajetoriaFixa,
|
||||
new List<GPSModel>(LogsGPS.Take(LogsGPS.IndexOf(Log) + 1)),
|
||||
new List<List<GPSModel>>(),
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.TrajetoriaMapa,
|
||||
LogOpe.Controle.SimulacaoMPC
|
||||
);
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -426,7 +426,7 @@ namespace AgroBase.Forms
|
|||
{
|
||||
//double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.AnguloCaminho;
|
||||
//double anguloCorredor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.AnguloMedioCorredor;
|
||||
double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.ProximoPonto.Orientacao;
|
||||
double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.ProximoPonto?.Orientacao ?? 0;
|
||||
double anguloCorredor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.AnguloCaminho;
|
||||
FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, 90, (float)anguloCorredor);
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -174,7 +174,10 @@ namespace AgroBase.Forms
|
|||
GPSModel ultimoPonto = new GPSModel();
|
||||
if (add)
|
||||
{
|
||||
ultimoPonto = Pontos[Pontos.Count - 1][Pontos[Pontos.Count - 1].Count - 1];
|
||||
if (Pontos[Pontos.Count - 1].Count > 0)
|
||||
ultimoPonto = Pontos[Pontos.Count - 1][Pontos[Pontos.Count - 1].Count - 1];
|
||||
else
|
||||
ultimoPonto = Pontos[Pontos.Count - 2][Pontos[Pontos.Count - 2].Count - 1];
|
||||
}
|
||||
|
||||
var Gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -124,7 +124,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
}
|
||||
|
||||
// Processo finalizado ou não associado
|
||||
pnlMapa.Controls.Remove(picLoading);
|
||||
pnlMapa?.Controls?.Remove(picLoading);
|
||||
picLoading.Visible = false;
|
||||
mapaService.Carregado = true;
|
||||
|
||||
|
|
@ -226,7 +226,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
|
||||
browser = new WebView2();
|
||||
browser.Source = new Uri(mapaService.MapaUrl);
|
||||
pnlMapa.Controls.Add(browser);
|
||||
pnlMapa?.Controls?.Add(browser);
|
||||
browser.Dock = DockStyle.Fill;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -2924,7 +2924,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
default:
|
||||
{
|
||||
DadosLoRaParse tipoDado = (DadosLoRaParse)posicao;
|
||||
Console.WriteLine($"[LRA] Dados recebidos ({tipoDado.ToString()}). " + string.Join(" ", data));
|
||||
//Console.WriteLine($"[LRA] Dados recebidos ({tipoDado.ToString()}). " + string.Join(" ", data));
|
||||
switch (tipoDado)
|
||||
{
|
||||
case DadosLoRaParse.ComandoControle:
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -41,6 +41,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
|
||||
public ModoOperacao Modo { get; set; }
|
||||
public string Descricao { get; set; }
|
||||
public string OprPath { get; set; }
|
||||
public OperacaoControleModel Controle { get; set; } = new OperacaoControleModel();
|
||||
public OperacaoControleModel ControleAnterior { get; set; } = new OperacaoControleModel();
|
||||
public DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel> DispMvd { get; set; }
|
||||
|
|
@ -84,7 +85,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando = DateTimeOffset.FromUnixTimeSeconds(tempoAguardando).UtcDateTime.AddSeconds(tempoAguardando % 1).ToLocalTime();
|
||||
HealthWorkerService.ModulosSaude = RedisService.GetField<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel[]>(CtxKey.DadosOperacao, "status_modulos").ToList();
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada = RedisService.GetField<string>(CtxKey.DadosOperacao, "motivo_nao_liberado");
|
||||
//GPSService.CorrecaoRTK_Ntrip = RedisService.GetField<bool>(RedisService.ModKey(T_Code.Gps), "correcao_ntrip", false);
|
||||
GPSService.CorrecaoRTK_Ntrip = RedisService.GetField<bool>(RedisService.ModKey(T_Code.Gps), "correcao_ntrip", false);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -207,9 +208,9 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
openFileDialog.InitialDirectory = Variaveis.CaminhoSistema + Variaveis.CaminhoOperacoes;
|
||||
if (!string.IsNullOrEmpty(opPath) || openFileDialog.ShowDialog() == DialogResult.OK)
|
||||
{
|
||||
string filePath = !string.IsNullOrEmpty(opPath) ? opPath : openFileDialog.FileName;
|
||||
string opr_path = !string.IsNullOrEmpty(opPath) ? opPath : openFileDialog.FileName;
|
||||
|
||||
string ParametrosJson = File.ReadAllText(filePath, Encoding.UTF8);
|
||||
string ParametrosJson = File.ReadAllText(opr_path, Encoding.UTF8);
|
||||
|
||||
var Parametros = JsonConvert.DeserializeObject<OperacaoParametrosModel>(ParametrosJson);
|
||||
|
||||
|
|
@ -242,6 +243,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
};
|
||||
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Descricao = Parametros.Descricao;
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.OprPath = opr_path;
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.QuantidadeCamerasSolo = Parametros.QtdCamerasSolo;
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>(Parametros.ModulosMandatorios ?? new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>());
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>(Parametros.ParametrosMandatorios ?? new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>());
|
||||
|
|
@ -693,6 +695,8 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
ID = DataInicio.ToString("dd_MM_yyyy_HH_mm_ss") + "_" + Modo.ToString();
|
||||
Directory.CreateDirectory(Variaveis.CaminhoOperacoes + ID + "/");
|
||||
|
||||
SalvarOperacao();
|
||||
|
||||
Sensoriamento.AtualizarDados();
|
||||
|
||||
DispMvd?.Dados?.ReiniciarLeituras(DispMvd?.Dados);
|
||||
|
|
@ -897,6 +901,20 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
return opStr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void SalvarOperacao()
|
||||
{
|
||||
if (string.IsNullOrEmpty(Variaveis.OperacaoEmAndamento.OprPath)) return;
|
||||
|
||||
var Caminho = Variaveis.CaminhoOperacoes + Variaveis.OperacaoEmAndamento.ID;
|
||||
if (!Directory.Exists(Caminho))
|
||||
{
|
||||
Directory.CreateDirectory(Caminho);
|
||||
}
|
||||
|
||||
Caminho += "/operacao.opr";
|
||||
File.Copy(Variaveis.OperacaoEmAndamento.OprPath, Caminho);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
|
|
@ -1088,7 +1106,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
}
|
||||
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AtualizarDados();
|
||||
Variaveis.LoraService.EnviarDadosParaBase();
|
||||
Variaveis.LoraService?.EnviarDadosParaBase();
|
||||
|
||||
if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -1114,10 +1132,9 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
{
|
||||
Emergencia = controleBase.Emergencia;
|
||||
|
||||
if (Emergencia)
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if (Emergencia) return;
|
||||
|
||||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.MovimentoAutomatico) return;
|
||||
|
||||
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -18,7 +18,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
|
||||
#region PARAMETROS
|
||||
|
||||
public double DistanciaProjecaoRua { get; set; } = 0.8; // Distancia para projetar o primeiro ponto para fora do corredor
|
||||
public double DistanciaProjecaoRua { get; set; } = 1.5; // Distancia para projetar o primeiro ponto para fora do corredor
|
||||
public static double DistanciaEntrePontos { get; set; } = 0.8; // Distancia entre os pontos dentro do corredor
|
||||
public static double DistanciaEntrePontosCurva { get; set; } = 0.25; // Distancia entre os pontos durante a curva entre corredores
|
||||
private double DistanciaManobraEntreRuas { get; set; } = 3.0; // Distancia máxima para gerar a curva de conexão entre os corredores
|
||||
|
|
@ -110,7 +110,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
public List<CorredorTrajetoriaModel> _Corredores { get; set; }
|
||||
public List<GPSModel> TrajetoriaFixa => _TrajetoriaFixa.ConvertAll(x => x.Posicao);
|
||||
public List<GPSModel> TrajetoriaFixa => _TrajetoriaFixa?.ConvertAll(x => x.Posicao);
|
||||
public List<PontoTrajetoriaModel> _TrajetoriaDinamica { get; private set; }
|
||||
public List<GPSModel> TrajetoriaDinamica => _TrajetoriaDinamica.ConvertAll(x => x.Posicao);
|
||||
public void AtualizarTrajetoriaDinamica()
|
||||
|
|
@ -332,8 +332,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
int idx = (_TrajetoriaJanela.IndexOf(PontoAtual) + 1);
|
||||
ProximoPonto = _TrajetoriaJanela[idx];
|
||||
ProximoPonto = _TrajetoriaFixa[PontoAtual.idxPonto + 1];
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*// Busca eficiente: percorre do começo ao fim para achar o primeiro não visitado
|
||||
|
|
@ -602,7 +601,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
AtualizarIndicesJanela();
|
||||
AtualizarTrajetoriaJanela();
|
||||
|
||||
//VerificaFimCorredorSegmentacao();
|
||||
VerificaFimCorredorSegmentacao();
|
||||
|
||||
DefinirPontoAtual();
|
||||
AtualizarCorredorAtual();
|
||||
|
|
@ -627,38 +626,61 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
|
||||
private void VerificaFimCorredorSegmentacao()
|
||||
{
|
||||
double limiarDistanciaMargem = 4.0;
|
||||
if (CorredorAtual != null)
|
||||
if (CorredorAtual == null) return;
|
||||
|
||||
double limiarDistanciaMargem = 20.0;
|
||||
double distanciaRestanteCorredor = CorredorAtual.DistanciaRestante;
|
||||
double distanciaUltimoPontoCorredor = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, CorredorAtual.Pontos.LastOrDefault().Posicao);
|
||||
var OpVisual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.OperadorVisual ?? new VisualWorkerModel();
|
||||
StatusModulo OpVisualStatus = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Snr)?.status ?? StatusModulo.Desconectado;
|
||||
var DadosSegmentacao = OpVisual.Analises?.segmentacao ?? new VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel();
|
||||
|
||||
if (OpVisualStatus == StatusModulo.Operante) //OpVisual.Iniciado &&
|
||||
{
|
||||
double distanciaRestanteCorredor = CorredorAtual.DistanciaRestante;
|
||||
double distanciaUltimoPontoCorredor = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, CorredorAtual.Pontos.LastOrDefault().Posicao);
|
||||
if (distanciaRestanteCorredor < limiarDistanciaMargem && distanciaUltimoPontoCorredor < limiarDistanciaMargem)
|
||||
// Contagem de tempo por status em segundos
|
||||
StatusCarroMapa statusCarro = DadosSegmentacao.status_corredor;
|
||||
if (!CorredorAtual.TempoPorStatus.TryGetValue(statusCarro, out var status))
|
||||
{
|
||||
var OpVisual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.OperadorVisual ?? new VisualWorkerModel();
|
||||
StatusModulo OpVisualStatus = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Snr)?.status ?? StatusModulo.Desconectado;
|
||||
var DadosSegmentacao = OpVisual.Analises?.segmentacao ?? new VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel();
|
||||
if (OpVisual.Iniciado && OpVisualStatus == StatusModulo.Operante && DadosSegmentacao.status_corredor == StatusCarroMapa.Direcionando)
|
||||
CorredorAtual.TempoPorStatus.Add(statusCarro, 0);
|
||||
}
|
||||
if (CorredorAtual.UltimoTempoStatus > DateTime.MinValue)
|
||||
{
|
||||
CorredorAtual.TempoPorStatus[statusCarro] += (DateTime.Now - CorredorAtual.UltimoTempoStatus).TotalSeconds;
|
||||
}
|
||||
CorredorAtual.UltimoTempoStatus = DateTime.Now;
|
||||
double TempoTotalContagem = CorredorAtual.TempoPorStatus.Sum(x => x.Value);
|
||||
CorredorAtual.TempoPorStatus.TryGetValue(StatusCarroMapa.CaminhandoRua, out double TempoCaminhandoRua);
|
||||
CorredorAtual.TempoPorStatus.TryGetValue(StatusCarroMapa.CaminhandoRua, out double TempoDirecionando);
|
||||
double PercentualTempoCaminhandoRua = TempoCaminhandoRua / TempoTotalContagem;
|
||||
double PercentualTempoDirecionando = TempoDirecionando / TempoTotalContagem;
|
||||
|
||||
if (
|
||||
distanciaRestanteCorredor < limiarDistanciaMargem && // Esta a pelo menos x metros do final do corredor
|
||||
distanciaUltimoPontoCorredor < limiarDistanciaMargem && // Esta a pelo menos x metros do ultimo ponto do corredor
|
||||
PercentualTempoCaminhandoRua > 0.4 && // Esteve a pelo menos 60% do tempo do corredor com cana dos dois lados
|
||||
PercentualTempoDirecionando < 0.5 && // Esteve ate no maximo 50% do tempo fora do corredor
|
||||
statusCarro == StatusCarroMapa.Direcionando // Carro esta fora do corredor
|
||||
)
|
||||
{
|
||||
int pontosMarcar = 0;
|
||||
foreach (var Ponto in CorredorAtual.Pontos.Where(x => !x.Visitado))
|
||||
{
|
||||
int pontosMarcar = 0;
|
||||
foreach (var Ponto in CorredorAtual.Pontos.Where(x => !x.Visitado))
|
||||
Ponto.Visitado = true;
|
||||
pontosMarcar++;
|
||||
}
|
||||
if (!CorredorAtual.Ultimo)
|
||||
{
|
||||
_TrajetoriaFixa[CorredorAtual.Pontos[CorredorAtual.QtdPontos - 1].idxPonto + 1].Visitado = true;
|
||||
AtualizarIndicesJanela();
|
||||
AtualizarTrajetoriaJanela();
|
||||
DefinirPontoAtual();
|
||||
AtualizarCorredorAtual();
|
||||
for (int i = 0; i < pontosMarcar; i++)
|
||||
{
|
||||
Ponto.Visitado = true;
|
||||
pontosMarcar++;
|
||||
}
|
||||
if (!CorredorAtual.Ultimo)
|
||||
{
|
||||
_TrajetoriaFixa[CorredorAtual.Pontos[CorredorAtual.QtdPontos - 1].idxPonto + 1].Visitado = true;
|
||||
AtualizarIndicesJanela();
|
||||
AtualizarTrajetoriaJanela();
|
||||
DefinirPontoAtual();
|
||||
AtualizarCorredorAtual();
|
||||
for (int i = 0; i < pontosMarcar; i++)
|
||||
{
|
||||
CorredorAtual.Pontos[i].Visitado = true;
|
||||
}
|
||||
AtualizarIndicesJanela();
|
||||
AtualizarTrajetoriaJanela();
|
||||
CorredorAtual.Pontos[i].Visitado = true;
|
||||
}
|
||||
AtualizarIndicesJanela();
|
||||
AtualizarTrajetoriaJanela();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -992,7 +1014,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
return totalPontos > 0 ? somaDistancias / totalPontos : 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void ProjetarTrajetoriaFixa()
|
||||
public void ProjetarTrajetoriaFixa(GPSModel posicaoRobo = null)
|
||||
{
|
||||
List<PontoTrajetoriaModel> _trajetoriaFixa = new List<PontoTrajetoriaModel>();
|
||||
(List<List<GPSModel>> corredores, List<double> CorredoresLarguras) = ProjetarCorredores();
|
||||
|
|
@ -1008,7 +1030,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
idxCorredor = 0,
|
||||
idxPonto = 0,
|
||||
idxPontoCorredor = 0,
|
||||
Posicao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps,
|
||||
Posicao = posicaoRobo ?? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps,
|
||||
Direcao = direcaoAtual,
|
||||
Orientacao = 0,
|
||||
Visitado = true,
|
||||
|
|
@ -1155,7 +1177,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
anguloProjetar2 += anguloAcrescentar;
|
||||
anguloAcrescentar *= -1;
|
||||
}
|
||||
double percentualAcrescimoPontoAberturaCurva = 1.5;
|
||||
double percentualAcrescimoPontoAberturaCurva = 1.1;
|
||||
GPSModel UltimoPonto = GPSUtils.ProjetarPontoDeslocado(CorredorAtual.Last(), !ultimoCorredor ? (DistanciaProjecaoRua * percentualAcrescimoPontoAberturaCurva) : (DistanciaProjecaoRua * 2.0), anguloProjetar2);
|
||||
|
||||
PontoTrajetoriaModel PontoFinal = new PontoTrajetoriaModel(TipoPontoRua.LigacaoSaida)
|
||||
|
|
@ -1397,6 +1419,8 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
public int idxRuaEsquerda { get; set; }
|
||||
public int idxRuaDireita { get; set; }
|
||||
public double FatorLarguraCorredor { get; set; }
|
||||
public DateTime UltimoTempoStatus { get; set; } = DateTime.MinValue;
|
||||
public Dictionary<StatusCarroMapa, double> TempoPorStatus { get; set; }
|
||||
|
||||
public void AtualizarDados()
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -1445,6 +1469,8 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
Pontos = new List<PontoTrajetoriaModel>(),
|
||||
Ultimo = Ultimo,
|
||||
FatorLarguraCorredor = FatorLarguraCorredor,
|
||||
UltimoTempoStatus = UltimoTempoStatus,
|
||||
TempoPorStatus = new Dictionary<StatusCarroMapa, double>(TempoPorStatus)
|
||||
};
|
||||
if (clonarPontos)
|
||||
{
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -186,8 +186,8 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
{ TipoMovimentoDirecional.MovimentoLateral, 90 },
|
||||
{ TipoMovimentoDirecional.Diagnostico, 25 },
|
||||
};
|
||||
public static double AnguloInclinacaoRollMax { get; set; } = 15.0;
|
||||
public static double AnguloInclinacaoPitchMax { get; set; } = 30.0;
|
||||
public static double AnguloInclinacaoRollMax { get; set; } = 30.0;
|
||||
public static double AnguloInclinacaoPitchMax { get; set; } = 45.0;
|
||||
|
||||
public static SensorSinaleiroComportamentoModel ComportamentoPorStatus(StatusOperacao? _status = null)
|
||||
{
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -44,11 +44,14 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
public static int TaxaAmostragemHz { get; set; } = 5;
|
||||
|
||||
private static bool InverterHeading = true;
|
||||
private static int rtk_timeout = 60;
|
||||
private static int TempoMin_Ntrip = 10;
|
||||
private static bool LoopRTK_Ntrip = false;
|
||||
public static bool CorrecaoRTK_Ntrip = false;
|
||||
public static DateTime UltimoEnvioCorrecaoRTK = DateTime.MinValue;
|
||||
private static double HeadingOffsetCorrecao = 5.0;
|
||||
private static double HeadingOffsetSimulador => Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando ? -HeadingOffsetCorrecao : 0.0;
|
||||
|
||||
public static void AtualizarPortaCOM(SerialPort Porta)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -622,7 +625,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
UltimaLeitura.TimestampOri.valor = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
|
||||
UltimaLeitura.Momento = DateTime.Now;
|
||||
UltimaLeitura.OrientacaoReal = headingTrue;
|
||||
UltimaLeitura.OrientacaoReal = InverterHeading ? GPSUtils.NormalizarAngulo(headingTrue + 180.0) : headingTrue;
|
||||
UltimaLeitura.TipoOrientacao = status;
|
||||
|
||||
// ✅ Atualiza o ângulo unificado no GPSService
|
||||
|
|
@ -991,7 +994,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
int EnderecoEquipamento = Convert.ToInt32(Variaveis.LoraService?.ParametrosGet?.address ?? Variaveis.LoraService?.ParametrosSet?.address ?? 0x00);
|
||||
EnviarCoordenadasParaMapa(UltimaLeitura.Latitude, UltimaLeitura.Longitude, UltimaLeitura.AnguloCarroDefinido, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado, EnderecoEquipamento);
|
||||
|
||||
if (Variaveis.LoraService.Iniciado && Variaveis.LoraService._ultimoRxDados > DateTime.UtcNow.AddSeconds(-60))
|
||||
if (Variaveis.LoraService?.Iniciado ?? false && (Variaveis.LoraService?._ultimoRxDados ?? DateTime.MinValue) > DateTime.UtcNow.AddSeconds(-60))
|
||||
{
|
||||
byte EnderecoBase = Variaveis.LoraBaseParametros.address;
|
||||
EnviarCoordenadasParaMapa(VariaveisOperacao.PosicaoBase.Latitude, VariaveisOperacao.PosicaoBase.Longitude, VariaveisOperacao.PosicaoBase.OrientacaoReal, false, EnderecoBase);
|
||||
|
|
@ -1169,7 +1172,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
}
|
||||
|
||||
// Atualiza o ângulo final
|
||||
UltimaLeitura.AnguloCarroDefinido = anguloFinal;
|
||||
UltimaLeitura.AnguloCarroDefinido = GPSUtils.NormalizarAngulo(anguloFinal + HeadingOffsetSimulador + HeadingOffsetCorrecao);
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static double CalcularAnguloUnificado(double orientacaoReal, TiposCorrecaoGPS precisaoGPS, double anguloMovimento, double distanciaMovimento, double? anguloWT901C = null)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -102,6 +102,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
feature.geometry.id = i.ToString();
|
||||
i++;
|
||||
});
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static void CriarArquivoMapa(List<List<GPSModel>> Trajetoria, int id = 1517, string name = "Projeto", double dist1 = 0.0, double dist2 = 0.0)
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -1,12 +1,5 @@
|
|||
{
|
||||
"epochs": [ {
|
||||
"calculation_time": "13400595140854297",
|
||||
"config_version": 0,
|
||||
"model_version": "0",
|
||||
"padded_top_topics_start_index": 0,
|
||||
"taxonomy_version": 0,
|
||||
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
|
||||
}, {
|
||||
"calculation_time": "13401214743883964",
|
||||
"config_version": 0,
|
||||
"model_version": "0",
|
||||
|
|
@ -27,7 +20,14 @@
|
|||
"padded_top_topics_start_index": 0,
|
||||
"taxonomy_version": 0,
|
||||
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
|
||||
}, {
|
||||
"calculation_time": "13403032020468903",
|
||||
"config_version": 0,
|
||||
"model_version": "0",
|
||||
"padded_top_topics_start_index": 0,
|
||||
"taxonomy_version": 0,
|
||||
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
|
||||
} ],
|
||||
"hex_encoded_hmac_key": "40F346D3248C3AFDF2BEE1FE496DBD32F7CED6E5AE98B881ABC421AA7E7B5642",
|
||||
"next_scheduled_calculation_time": "13403030306182881"
|
||||
"next_scheduled_calculation_time": "13403636820469100"
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/17-16:42:43.823 5848 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/17-16:42:43.832 5848 Recovering log #3
|
||||
2025/09/17-16:42:43.835 5848 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
2025/09/22-15:30:19.498 1b7c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/22-15:30:19.509 1b7c Recovering log #3
|
||||
2025/09/22-15:30:19.512 1b7c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/17-16:20:23.484 57e4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/17-16:20:23.493 57e4 Recovering log #3
|
||||
2025/09/17-16:20:23.496 57e4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
2025/09/22-14:17:21.935 12a0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/22-14:17:21.943 12a0 Recovering log #3
|
||||
2025/09/22-14:17:21.946 12a0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1 +1 @@
|
|||
{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13402698942753276","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":65448},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:67d:1400:2446:e381:e2d0:7901","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
|
||||
{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13403124628748627","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":14427},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:67d:1400:cd2a:9909:b778:feef","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
|
||||
|
|
@ -1 +1 @@
|
|||
{"sts":[{"expiry":1789674166.889444,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1758138166.889448}],"version":2}
|
||||
{"sts":[{"expiry":1790097601.177978,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1758561601.177983}],"version":2}
|
||||
File diff suppressed because one or more lines are too long
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/17-17:13:27.654 5848 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/17-17:13:27.656 5848 Recovering log #3
|
||||
2025/09/17-17:13:27.659 5848 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
|
||||
2025/09/22-15:32:03.868 1b7c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/22-15:32:03.869 1b7c Recovering log #3
|
||||
2025/09/22-15:32:03.872 1b7c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/17-16:23:13.740 57e4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/17-16:23:13.742 57e4 Recovering log #3
|
||||
2025/09/17-16:23:13.745 57e4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
|
||||
2025/09/22-15:11:23.486 12a0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/22-15:11:23.487 12a0 Recovering log #3
|
||||
2025/09/22-15:11:23.490 12a0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/17-16:42:43.748 5280 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/17-16:42:43.750 5280 Recovering log #7
|
||||
2025/09/17-16:42:43.750 5280 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
|
||||
2025/09/22-15:30:19.422 14dc Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/22-15:30:19.425 14dc Recovering log #7
|
||||
2025/09/22-15:30:19.425 14dc Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/17-16:20:23.401 23a8 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/17-16:20:23.404 23a8 Recovering log #7
|
||||
2025/09/17-16:20:23.404 23a8 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
|
||||
2025/09/22-14:17:21.861 5d88 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/22-14:17:21.863 5d88 Recovering log #7
|
||||
2025/09/22-14:17:21.864 5d88 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -1 +1 @@
|
|||
140.0.3485.66
|
||||
140.0.3485.81
|
||||
File diff suppressed because one or more lines are too long
Binary file not shown.
Binary file not shown.
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
|
|
@ -17,7 +17,7 @@
|
|||
<meta name="viewport" content="width=device-width,
|
||||
initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
|
||||
<style>
|
||||
#map_e541659635fbe5ef795ffc63af53174e {
|
||||
#map_a930f18588199d9d6021d4c49b85c784 {
|
||||
position: relative;
|
||||
width: 100.0%;
|
||||
height: 100.0%;
|
||||
|
|
@ -54,14 +54,14 @@
|
|||
<body>
|
||||
|
||||
|
||||
<div class="folium-map" id="map_e541659635fbe5ef795ffc63af53174e" ></div>
|
||||
<div class="folium-map" id="map_a930f18588199d9d6021d4c49b85c784" ></div>
|
||||
|
||||
</body>
|
||||
<script>
|
||||
|
||||
|
||||
var map_e541659635fbe5ef795ffc63af53174e = L.map(
|
||||
"map_e541659635fbe5ef795ffc63af53174e",
|
||||
var map_a930f18588199d9d6021d4c49b85c784 = L.map(
|
||||
"map_a930f18588199d9d6021d4c49b85c784",
|
||||
{
|
||||
center: [0.0, 0.0],
|
||||
crs: L.CRS.EPSG3857,
|
||||
|
|
@ -96,7 +96,7 @@
|
|||
}
|
||||
trajeto_json_add({"features": []});
|
||||
|
||||
trajeto_json.addTo(map_e541659635fbe5ef795ffc63af53174e);
|
||||
trajeto_json.addTo(map_a930f18588199d9d6021d4c49b85c784);
|
||||
|
||||
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
|
||||
trajeto_json.addData(novaGeometria);
|
||||
|
|
@ -159,9 +159,9 @@
|
|||
|
||||
var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
|
||||
icon: customIcon
|
||||
}).addTo(map_e541659635fbe5ef795ffc63af53174e);
|
||||
}).addTo(map_a930f18588199d9d6021d4c49b85c784);
|
||||
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_e541659635fbe5ef795ffc63af53174e);
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_a930f18588199d9d6021d4c49b85c784);
|
||||
var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
|
||||
{"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
|
||||
);
|
||||
|
|
@ -226,7 +226,7 @@
|
|||
}
|
||||
|
||||
if (foco) {
|
||||
map_e541659635fbe5ef795ffc63af53174e.setView(novaPosicao, map_e541659635fbe5ef795ffc63af53174e.getZoom());
|
||||
map_a930f18588199d9d6021d4c49b85c784.setView(novaPosicao, map_a930f18588199d9d6021d4c49b85c784.getZoom());
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -248,7 +248,7 @@
|
|||
marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
|
||||
|
||||
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
|
||||
map_e541659635fbe5ef795ffc63af53174e.setView(novaPosicao, map_e541659635fbe5ef795ffc63af53174e.getZoom());*/
|
||||
map_a930f18588199d9d6021d4c49b85c784.setView(novaPosicao, map_a930f18588199d9d6021d4c49b85c784.getZoom());*/
|
||||
});
|
||||
|
||||
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {
|
||||
|
|
|
|||
File diff suppressed because one or more lines are too long
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -24,17 +24,17 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, frear: bool, erro: bool, filtro_vel
|
|||
mostrar_log(f"🟥 Movimento parado: operação não está em andamento ou finalizando: {status_operacao.name}")
|
||||
return _montar_comando_retorno(0.0, False)
|
||||
|
||||
_dados_vw = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosWeedWorker, {}).get("analise", {})
|
||||
_dados_vw = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosVisualWorker, {})
|
||||
_snr = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Snr)
|
||||
sonar_ativado = _operacao.get("Snr", {}).get("sonar_ativado", False)
|
||||
visual_worker_operante = (_snr.get("saude", {}).get("status", StatusModulo.DESCONECTADO.value)) == StatusModulo.OPERANTE.value
|
||||
analise_deteccao_atualizada = (time.perf_counter() - _dados_vw.get("matriz_confianca", {}).get("ts", 10.0) <= 1.0)
|
||||
obstaculo_detectado = _dados_vw.get("matriz_confianca", {}).get("block", {}).get("decision", {}).get("parar", False) if analise_deteccao_atualizada else False
|
||||
|
||||
|
||||
if (sonar_ativado and visual_worker_operante and obstaculo_detectado):
|
||||
mostrar_log(f"🟥 Movimento parado: obstaculo proximo detectado no sonar")
|
||||
return _montar_comando_retorno(0.0, True)
|
||||
|
||||
|
||||
op_modo = ModoOperacao(_operacao.get("modo", ModoOperacao.NaoDefinido.value))
|
||||
_contexto = ContextoGlobalRedis.get_contexto()
|
||||
_controle = ContextoGlobalRedis.get_controle()
|
||||
|
|
@ -42,15 +42,15 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, frear: bool, erro: bool, filtro_vel
|
|||
#ervas_no_radar = _contexto.get("Gerais", {}).get("ervas_no_radar", False)
|
||||
#percentual_ervas_no_radar = (_contexto.get("Gerais", {}).get("percentual_ervas_no_radar", 0)) * 100.0
|
||||
|
||||
ervas_no_radar = _dados_vw.get("ervas_no_radar", False)
|
||||
percentual_ervas_no_radar = _dados_vw.get("estatisticas", {}).get("erva", {}).get("ema_global", 0.0)
|
||||
|
||||
_dados_ww = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosWeedWorker, {}).get("analise", {})
|
||||
ervas_no_radar = _dados_ww.get("ervas_no_radar", False)
|
||||
percentual_ervas_no_radar = (_dados_ww.get("estatisticas", {}).get("erva", {}) or {}).get("ema_global", 0.0)
|
||||
|
||||
vel_min = 15
|
||||
ervas_min_percenet = 0.005
|
||||
vel_com_ervas = _operacao.get("Mov", {}).get("percent_vel_min", 0)
|
||||
vel_sem_ervas = _operacao.get("Mov", {}).get("percent_vel_max", 100)
|
||||
ang_max = _operacao.get("Dir", {}).get("angulo_max", 30)
|
||||
|
||||
|
||||
status_carro = StatusCarroMapa.Parado
|
||||
erro = 0
|
||||
|
|
@ -63,9 +63,8 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, frear: bool, erro: bool, filtro_vel
|
|||
erro = _trajetoria.get("erro_angular", 0)
|
||||
manobrando = _trajetoria.get("manobrando", False)
|
||||
elif op_modo == ModoOperacao.MapeamentoVisual:
|
||||
_dados_vw = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosVisualWorker, {}).get("segmentacao", {})
|
||||
status_carro = StatusCarroMapa(_dados_vw.get("status_corredor", StatusCarroMapa.Parado.value))
|
||||
erro = _dados_vw.get("erro_angular", 0)
|
||||
status_carro = StatusCarroMapa(_dados_vw.get("segmentacao", {}).get("status_corredor", StatusCarroMapa.Parado.value))
|
||||
erro = _dados_vw.get("segmentacao", {}).get("erro_angular", 0)
|
||||
|
||||
velocidade_sp = vel_com_ervas
|
||||
|
||||
|
|
@ -84,7 +83,7 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, frear: bool, erro: bool, filtro_vel
|
|||
velocidade_sp = vel_com_ervas
|
||||
else:
|
||||
velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_com_ervas, vel_sem_ervas, ang_max, erro)
|
||||
|
||||
|
||||
# Aplica limites
|
||||
velocidade_sp = max(vel_com_ervas, min(vel_sem_ervas, velocidade_sp))
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -532,7 +532,7 @@ class ControladorMPC:
|
|||
|
||||
# 1) Bearing até o alvo
|
||||
orient = self.gps_handler.calcular_orientacao(ponto_alvo_xy, estado_atual)
|
||||
theta_ponto = (orient - estado_atual[2] + np.pi) % (2*np.pi) - np.pi
|
||||
theta_ponto = (orient - theta + np.pi) % (2*np.pi) - np.pi
|
||||
|
||||
# 2) Defina erro lateral a partir das distâncias
|
||||
# Convenção: e_lat > 0 quando você está mais perto da ESQUERDA (dir > esq)
|
||||
|
|
@ -560,9 +560,9 @@ class ControladorMPC:
|
|||
nudge = np.arctan2(k_e * e_lat, v + v0) # pequeno e estável
|
||||
|
||||
# 7) Delta final + clamp
|
||||
delta = self._wrap_pi(theta_ref - theta) + nudge
|
||||
ang_max = np.radians(angulo_max_graus)
|
||||
delta = float(np.clip(delta, -ang_max, ang_max))
|
||||
delta = self._wrap_pi(theta - theta_ref) + nudge
|
||||
#ang_max = np.radians(angulo_max_graus)
|
||||
#delta = float(np.clip(delta, -ang_max, ang_max))
|
||||
|
||||
debug = {
|
||||
"e_lat": e_lat, "half": half, "sigma": sigma, "w_rua": w_rua,
|
||||
|
|
@ -1007,6 +1007,8 @@ class ControladorMPC:
|
|||
"inicial": True
|
||||
}]
|
||||
|
||||
#mostrar_log(f"idx_proximo_ponto_C#: {idx_proximo_ponto_real}, idx_ponto_alvo_C#: {idx_ponto_alvo}, idx_proximo_ponto_Python: {idx_alvo_correcao}")
|
||||
|
||||
# Loop de K comandos (receding); cada comando simula dt_pred com v_sim
|
||||
for passo in range(self.qtd_comandos_sucessivos):
|
||||
if ms_left() <= 0:
|
||||
|
|
@ -1026,6 +1028,8 @@ class ControladorMPC:
|
|||
}
|
||||
|
||||
idx_alvo = self._corrigir_pontos_visitados(x_atual, y_atual, visitados, velocidade=v_sim, dt=dt_pred)
|
||||
#if passo == 0:
|
||||
# print(f"idx_alvo: {idx_alvo}")
|
||||
#if idx_alvo < len(self.pontos_info) - 1: idx_alvo += 1
|
||||
ponto_alvo = self.pontos_info[idx_alvo]
|
||||
|
||||
|
|
@ -1251,7 +1255,7 @@ class ControladorMPC:
|
|||
manobrando = CARRO.get("ManobrandoEntreRuas", False)
|
||||
if manobrando or status in [StatusCarroMapa.EntrandoRua, StatusCarroMapa.SaindoRua, StatusCarroMapa.Manobrando]:
|
||||
tipos_validos = [TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco]
|
||||
elif abs(np.degrees(delta_theta)) > 10.0:
|
||||
elif abs(np.degrees(delta_theta)) > 15.0:
|
||||
tipos_validos = [TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras, TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco]
|
||||
else:
|
||||
tipos_validos = [TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras]
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
|
|
@ -205,6 +205,7 @@ class ContextoGlobalRedis:
|
|||
# 🔹 Conjuntos de módulos
|
||||
modulos_mandatorios = set(_operacao.get("modulos_mandatorios", []))
|
||||
modulos_opcionais = set(_operacao.get("modulos_opcionais", []))
|
||||
emergencia = _operacao.get("emergencia", False)
|
||||
|
||||
modulos_presentes = set()
|
||||
status_modulos = []
|
||||
|
|
@ -352,7 +353,12 @@ class ContextoGlobalRedis:
|
|||
# Nem mandatório nem opcional configurado: por segurança, não libera
|
||||
motivos_dos_modulos_mandatorios.append("Nenhum módulo mandatório configurado e nenhum opcional definido — operação não pode iniciar.")
|
||||
|
||||
liberou = (base_ok and parametros_ok) or debug_mode
|
||||
emergencia_ok = True
|
||||
if emergencia:
|
||||
emergencia_ok = False
|
||||
motivos_dos_modulos_mandatorios.append(f"Parada de emergencia solicitada pela base!")
|
||||
|
||||
liberou = (base_ok and parametros_ok and emergencia_ok) or debug_mode
|
||||
|
||||
cls.atualizar_ctx_dict(
|
||||
CtxKey.DadosOperacao,
|
||||
|
|
@ -385,6 +391,7 @@ class ContextoGlobalRedis:
|
|||
modo = ModoOperacao(_operacao.get("modo", ModoOperacao.NaoDefinido.value))
|
||||
status_atual = StatusOperacao(_operacao.get("status", StatusOperacao.NaoIniciado.value))
|
||||
iniciado = _operacao.get("iniciado", False)
|
||||
emergencia = _operacao.get("emergencia", False)
|
||||
configurado = _operacao.get("configurado", False)
|
||||
status_iniciado_anterior = _operacao.get("status_iniciado_anterior", False)
|
||||
finalizando = _operacao.get("finalizando", False)
|
||||
|
|
@ -407,6 +414,13 @@ class ContextoGlobalRedis:
|
|||
cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, status=StatusOperacao.Parametrizando.value)
|
||||
return
|
||||
|
||||
# Comando de parada de emergencia da base
|
||||
if emergencia:
|
||||
novo_status = StatusOperacao.Parado
|
||||
if status_atual != novo_status:
|
||||
cls.atualizar_ctx_dict(CtxKey.DadosOperacao, status=novo_status.value)
|
||||
return
|
||||
|
||||
# 🔸 Modo MANUAL
|
||||
if modo == ModoOperacao.Manual:
|
||||
novo_status = StatusOperacao.EmAndamento if op_liberada else StatusOperacao.Parado
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -349,7 +349,7 @@ class CostmapFuser:
|
|||
f"cobertura_central_max={central_cov_max:.2f}{extra_det_txt}."
|
||||
)
|
||||
|
||||
elif (global_cov <= rho_block_global) or (conf_mean < 0.45):
|
||||
elif (global_cov <= rho_block_global) and (conf_mean < 0.45):
|
||||
blocked_raw = True
|
||||
reason = "blackout"
|
||||
extra = ""
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -280,7 +280,7 @@ class SegmentacaoManager:
|
|||
fracs = [0.98, 0.85, 0.70, 0.55, 0.40, 0.25, 0.10]
|
||||
return [min(H-1, max(0, int(H*f))) for f in fracs]
|
||||
|
||||
def _analisar_corredor_visual(self, predictions, grid_rows_y_px=None, near_is_bottom=True):
|
||||
def _analisar_corredor_visual_old(self, predictions, grid_rows_y_px=None, near_is_bottom=True):
|
||||
self.predictions = predictions
|
||||
H, W = self.predictions.shape
|
||||
cx_img = W // 2
|
||||
|
|
@ -398,49 +398,297 @@ class SegmentacaoManager:
|
|||
"has_bottom": bool(has_bot),
|
||||
}
|
||||
|
||||
def _analisar_corredor_visual(self, predictions, grid_rows_y_px=None, near_is_bottom=True):
|
||||
# --- inputs/base ---
|
||||
self.predictions = predictions
|
||||
H, W = self.predictions.shape
|
||||
cx_img = W // 2
|
||||
|
||||
# máscara do "corredor principal" (telemetria/ângulo); pode vir vazia
|
||||
mask_main = self._extrair_corredor_principal(self.predictions).astype(bool)
|
||||
# opcional (se ainda usar em outros pontos)
|
||||
# mask_cana = (self.predictions == ClassesSegmentacao.CANA.value)
|
||||
|
||||
# --- score de corredor por grid (robusto) ---
|
||||
score, centers_col, left_col, right_col, valid_row = self._corridor_score_grid(self.predictions)
|
||||
|
||||
# tercis: perto/meio/longe (respeita near_is_bottom)
|
||||
rows = int(len(valid_row))
|
||||
k = max(1, rows // 3)
|
||||
if near_is_bottom:
|
||||
near_ok = float(valid_row[:k].mean()) # base
|
||||
mid_ok = float(valid_row[k:2*k].mean())
|
||||
far_ok = float(valid_row[2*k:].mean()) # topo
|
||||
else:
|
||||
# câmera invertida: "perto" está em cima
|
||||
near_ok = float(valid_row[2*k:].mean())
|
||||
mid_ok = float(valid_row[k:2*k].mean())
|
||||
far_ok = float(valid_row[:k].mean())
|
||||
|
||||
# --- histerese espacial (liga/desliga) ---
|
||||
TH_ON, TH_OFF = 0.60, 0.50
|
||||
|
||||
def _hyst(prev: bool, x: float, on: float, off: float) -> bool:
|
||||
# liga em 'on', desliga em 'off' (off < on)
|
||||
return (x >= off) if prev else (x >= on)
|
||||
|
||||
has_near_prev = getattr(self, "_h_near", False)
|
||||
has_far_prev = getattr(self, "_h_far", False)
|
||||
has_near = _hyst(has_near_prev, near_ok, TH_ON, TH_OFF)
|
||||
has_far = _hyst(has_far_prev, far_ok, TH_ON, TH_OFF)
|
||||
self._h_near, self._h_far = has_near, has_far
|
||||
|
||||
# --- status bruto (regra clara) ---
|
||||
if not has_near and not has_far:
|
||||
status_now = StatusCarroMapa.Direcionando
|
||||
elif has_far and not has_near:
|
||||
status_now = StatusCarroMapa.EntrandoRua # corredor aparece “longe” primeiro
|
||||
elif has_near and not has_far:
|
||||
status_now = StatusCarroMapa.SaindoRua # corredor some “longe” e só fica perto
|
||||
else:
|
||||
status_now = StatusCarroMapa.CaminhandoRua
|
||||
|
||||
# --- scanlines para centro/ângulo (telemetria) ---
|
||||
ys = self._get_scanlines_y(H, grid_rows_y_px, near_is_bottom)
|
||||
centros, larguras = [], []
|
||||
|
||||
if mask_main.any():
|
||||
for y in ys:
|
||||
row = mask_main[y]
|
||||
idx = np.flatnonzero(row)
|
||||
if idx.size == 0:
|
||||
centros.append((None, y))
|
||||
larguras.append(0)
|
||||
else:
|
||||
x0, x1 = int(idx[0]), int(idx[-1])
|
||||
cx = (x0 + x1) // 2
|
||||
w = (x1 - x0 + 1)
|
||||
centros.append((cx, y))
|
||||
larguras.append(int(w))
|
||||
else:
|
||||
# Fallback: usa o centro estimado do GRID (coluna centers_col)
|
||||
# mapeia coluna -> pixel no centro da célula
|
||||
cols = max(1, np.max(centers_col)+1)
|
||||
col_w = max(1, W // max(cols, 1))
|
||||
for i, y in enumerate(ys):
|
||||
j = centers_col[min(i, len(centers_col)-1)]
|
||||
cx = int((j + 0.5) * col_w)
|
||||
centros.append((cx, y))
|
||||
# tenta derivar largura a partir de left/right_col
|
||||
lj = left_col[min(i, len(left_col)-1)]
|
||||
rj = right_col[min(i, len(right_col)-1)]
|
||||
if lj >= 0 and rj >= 0 and rj > lj:
|
||||
larguras.append(int((rj - lj + 1) * col_w))
|
||||
else:
|
||||
larguras.append(int(0.4 * W)) # fallback razoável
|
||||
|
||||
# --- Ângulo do corredor (x = a*y + b) ponderado (perto pesa mais) ---
|
||||
pts = [(x, y) for (x, y) in centros if x is not None]
|
||||
ang_out = None
|
||||
if len(pts) >= 2:
|
||||
ys_fit = np.array([p[1] for p in pts], dtype=np.float32)
|
||||
xs_fit = np.array([p[0] for p in pts], dtype=np.float32)
|
||||
n = len(ys_fit)
|
||||
|
||||
# pesos: linhas "mais perto" pesam mais
|
||||
if near_is_bottom:
|
||||
wts = np.linspace(1.0, 2.0, n, dtype=np.float32) # crescente da base ao topo do vetor pts
|
||||
else:
|
||||
wts = np.linspace(2.0, 1.0, n, dtype=np.float32)
|
||||
|
||||
Wm = np.diag(wts)
|
||||
Y = ys_fit.reshape(-1, 1)
|
||||
X = np.hstack([Y, np.ones_like(Y)])
|
||||
XtW = X.T @ Wm
|
||||
beta = np.linalg.pinv(XtW @ X) @ (XtW @ xs_fit)
|
||||
a = float(beta[0])
|
||||
|
||||
ang_rad = np.arctan(a)
|
||||
# unwrap simples
|
||||
ang_rad = (ang_rad + np.pi) % (2*np.pi) - np.pi
|
||||
# EMA em graus
|
||||
deg = float(np.degrees(ang_rad))
|
||||
if getattr(self, "_ema_ang", None) is None:
|
||||
self._ema_ang = deg
|
||||
else:
|
||||
alpha = self._ema_alpha_ang
|
||||
delta = ((deg - self._ema_ang + 180.0) % 360.0) - 180.0
|
||||
self._ema_ang = self._ema_ang + alpha * delta
|
||||
ang_out = round(self._ema_ang, 3)
|
||||
|
||||
# --- Erro lateral (% da largura na base) + EMA ---
|
||||
# pega a primeira scanline (mais perto, conforme near_is_bottom)
|
||||
base_ix = 0
|
||||
if not near_is_bottom:
|
||||
base_ix = len(centros) - 1 if len(centros) else 0
|
||||
|
||||
erro_lateral_pct = 0.0
|
||||
if centros and centros[base_ix][0] is not None:
|
||||
x_base, _ = centros[base_ix]
|
||||
w_base = max(1, larguras[base_ix])
|
||||
err_px = cx_img - x_base
|
||||
erro_lateral_pct = (err_px / w_base) * 100.0
|
||||
|
||||
if getattr(self, "_ema_lat", None) is None:
|
||||
self._ema_lat = float(erro_lateral_pct)
|
||||
else:
|
||||
self._ema_lat = (1 - self._ema_alpha_lat) * self._ema_lat + self._ema_alpha_lat * float(erro_lateral_pct)
|
||||
lat_out = round(float(self._ema_lat), 3)
|
||||
|
||||
# --- Persistência temporal (maioria em N frames) ---
|
||||
# self._status_hist é um deque(maxlen=N) inicializado no __init__
|
||||
self._status_hist.append(status_now)
|
||||
# maioria absoluta simples
|
||||
status_final = max(set(self._status_hist), key=self._status_hist.count)
|
||||
self._last_status = status_final
|
||||
|
||||
return {
|
||||
"height": H,
|
||||
"width": W,
|
||||
"erro_angular": ang_out,
|
||||
"erro_lateral_pct": lat_out,
|
||||
"status_corredor": status_final.value, # mantém teu contrato atual (enum -> int)
|
||||
"centros_corredor": centros,
|
||||
"larguras_px": larguras,
|
||||
"confianca": round(float(score), 3), # agora a confiança é o score de corredor
|
||||
# (se quiser debugar) "near_ok": near_ok, "far_ok": far_ok,
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
def display_segmentation_debug(self, frame, largura_robo_px):
|
||||
original = cv2.resize(frame, self.resolucao)
|
||||
try:
|
||||
original = cv2.resize(frame, self.resolucao)
|
||||
|
||||
seg_color = np.zeros_like(original)
|
||||
for class_id, color in enumerate(self.color_map):
|
||||
seg_color[self.predictions == class_id] = color
|
||||
seg_color = np.zeros_like(original)
|
||||
for class_id, color in enumerate(self.color_map):
|
||||
seg_color[self.predictions == class_id] = color
|
||||
|
||||
overlay = cv2.addWeighted(original, 0.5, seg_color, 0.5, 0)
|
||||
overlay = cv2.addWeighted(original, 0.5, seg_color, 0.5, 0)
|
||||
|
||||
centros_corredor = self.dados_visuais.get("centros_corredor")
|
||||
centros_corredor = self.dados_visuais.get("centros_corredor")
|
||||
|
||||
# 1. Linha do centro do corredor + largura do robô
|
||||
if centros_corredor and len(centros_corredor) >= 2:
|
||||
for ponto in centros_corredor:
|
||||
cv2.circle(overlay, ponto, 4, (0, 255, 255), -1)
|
||||
for i in range(len(centros_corredor) - 1):
|
||||
cv2.line(overlay, centros_corredor[i], centros_corredor[i + 1], (0, 255, 255), 2)
|
||||
for ponto in centros_corredor:
|
||||
x, y = ponto
|
||||
cv2.line(overlay, (x - largura_robo_px // 2, y), (x + largura_robo_px // 2, y), (255, 0, 255), 1)
|
||||
# 1. Linha do centro do corredor + largura do robô
|
||||
if centros_corredor and len(centros_corredor) >= 2:
|
||||
for ponto in centros_corredor:
|
||||
x, y = ponto
|
||||
if x is None or y is None: continue
|
||||
cv2.circle(overlay, ponto, 4, (0, 255, 255), -1)
|
||||
for i in range(len(centros_corredor) - 1):
|
||||
cv2.line(overlay, centros_corredor[i], centros_corredor[i + 1], (0, 255, 255), 2)
|
||||
for ponto in centros_corredor:
|
||||
x, y = ponto
|
||||
if x is None or y is None: continue
|
||||
cv2.line(overlay, (x - largura_robo_px // 2, y), (x + largura_robo_px // 2, y), (255, 0, 255), 1)
|
||||
|
||||
# 4. Texto de métricas
|
||||
if self.dados_visuais:
|
||||
erro_lateral_pct = self.dados_visuais["erro_lateral_pct"]
|
||||
erro_angular = np.degrees(self.dados_visuais["erro_angular"]) if self.dados_visuais["erro_angular"] else 0
|
||||
texto = [
|
||||
f"Erro angular: {erro_angular:.2f} graus",
|
||||
f"Erro lateral: {erro_lateral_pct:.2f} %",
|
||||
f"Status: {StatusCarroMapa(self.dados_visuais['status_corredor']).name}"
|
||||
]
|
||||
for i, t in enumerate(texto):
|
||||
cv2.putText(overlay, t, (10, 25 + i * 25), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, (255, 255, 255), 2)
|
||||
# 4. Texto de métricas
|
||||
if self.dados_visuais:
|
||||
erro_lateral_pct = self.dados_visuais["erro_lateral_pct"]
|
||||
erro_angular = np.degrees(self.dados_visuais["erro_angular"]) if self.dados_visuais["erro_angular"] else 0
|
||||
texto = [
|
||||
f"Erro angular: {erro_angular:.2f} graus",
|
||||
f"Erro lateral: {erro_lateral_pct:.2f} %",
|
||||
f"Status: {StatusCarroMapa(self.dados_visuais['status_corredor']).name}"
|
||||
]
|
||||
for i, t in enumerate(texto):
|
||||
cv2.putText(overlay, t, (10, 25 + i * 25), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, (255, 255, 255), 2)
|
||||
|
||||
# 5. Legenda das classes
|
||||
legenda_inicio_y = 140
|
||||
for i, cor in enumerate(self.color_map):
|
||||
nome = self.classes[i]
|
||||
pos_y = legenda_inicio_y + i * 30
|
||||
cv2.rectangle(overlay, (10, pos_y - 15), (30, pos_y + 5), cor, -1)
|
||||
cv2.putText(overlay, nome, (40, pos_y + 2), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, (255,255,255), 1, cv2.LINE_AA)
|
||||
# 5. Legenda das classes
|
||||
legenda_inicio_y = 140
|
||||
for i, cor in enumerate(self.color_map):
|
||||
nome = self.classes[i]
|
||||
pos_y = legenda_inicio_y + i * 30
|
||||
cv2.rectangle(overlay, (10, pos_y - 15), (30, pos_y + 5), cor, -1)
|
||||
cv2.putText(overlay, nome, (40, pos_y + 2), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, (255,255,255), 1, cv2.LINE_AA)
|
||||
|
||||
# Mostrar
|
||||
cv2.imshow("Segmentacao - Overlay", overlay)
|
||||
cv2.waitKey(1)
|
||||
#cv2.destroyAllWindows()
|
||||
# Mostrar
|
||||
cv2.imshow("Segmentacao - Overlay", overlay)
|
||||
cv2.waitKey(1)
|
||||
#cv2.destroyAllWindows()
|
||||
except Exception as e:
|
||||
print(f"Erro ao gerar display_segmentation_debug: {e}")
|
||||
|
||||
def _corridor_score_grid(self, mask_classes, rows=6, cols=21):
|
||||
CANA = ClassesSegmentacao.CANA.value
|
||||
RUA = ClassesSegmentacao.RUA.value
|
||||
|
||||
H, W = mask_classes.shape
|
||||
row_h = H // rows
|
||||
col_w = W // cols
|
||||
|
||||
# fração de CANA por célula
|
||||
frac = np.zeros((rows, cols), np.float32)
|
||||
for i in range(rows):
|
||||
y0, y1 = i*row_h, H if i==rows-1 else (i+1)*row_h
|
||||
for j in range(cols):
|
||||
x0, x1 = j*col_w, W if j==cols-1 else (j+1)*col_w
|
||||
cell = mask_classes[y0:y1, x0:x1]
|
||||
if cell.size:
|
||||
frac[i, j] = np.mean(cell == CANA)
|
||||
|
||||
# limiares por faixa (modelo em “A”: mais chão embaixo, mais cana no topo)
|
||||
near_lado_min, near_canal_max = 0.05, 0.70
|
||||
far_lado_min, far_canal_max = 0.45, 0.15
|
||||
idx = np.linspace(0, 1, rows) # 0=embaixo (perto), 1=topo (longe)
|
||||
lado_min = near_lado_min + (far_lado_min - near_lado_min) * idx
|
||||
canal_max = near_canal_max + (far_canal_max - near_canal_max) * idx
|
||||
|
||||
# centro do canal por DP (argmin com suavidade vertical)
|
||||
def smooth1d(x):
|
||||
if len(x) < 3: return x.copy()
|
||||
y = x.copy()
|
||||
y[1:-1] = (x[:-2] + x[1:-1] + x[2:]) / 3.0
|
||||
return y
|
||||
|
||||
costs = np.full((rows, cols), np.inf, np.float32)
|
||||
back = np.full((rows, cols), -1, np.int32)
|
||||
cols_idx = np.arange(cols)
|
||||
jump_penalty = 0.6
|
||||
|
||||
p = smooth1d(frac[0]); costs[0] = p
|
||||
for i in range(1, rows):
|
||||
p = smooth1d(frac[i])
|
||||
for j in range(cols):
|
||||
cand = costs[i-1] + jump_penalty * np.abs(cols_idx - j)
|
||||
kprev = np.argmin(cand)
|
||||
costs[i, j] = p[j] + cand[kprev]
|
||||
back[i, j] = kprev
|
||||
|
||||
centers = np.zeros(rows, np.int32)
|
||||
centers[-1] = int(np.argmin(costs[-1]))
|
||||
for i in range(rows-2, -1, -1):
|
||||
centers[i] = int(back[i+1, centers[i+1]])
|
||||
|
||||
# encontra primeiras paredes ao redor do canal
|
||||
wall_win = 2
|
||||
valid_row = np.zeros(rows, bool)
|
||||
left_col = np.full(rows, -1, np.int32)
|
||||
right_col = np.full(rows, -1, np.int32)
|
||||
|
||||
for i in range(rows):
|
||||
c = centers[i]; p = frac[i]
|
||||
|
||||
# esquerda: primeira janela com cana suficiente
|
||||
lf = None
|
||||
for j in range(c-1, -1, -1):
|
||||
l0 = max(0, j-wall_win); l1 = j
|
||||
if p[l0:l1+1].mean() >= lado_min[i]:
|
||||
lf = j; break
|
||||
|
||||
# direita: idem
|
||||
rf = None
|
||||
for j in range(c+1, cols):
|
||||
r0 = j; r1 = min(cols-1, j+wall_win)
|
||||
if p[r0:r1+1].mean() >= lado_min[i]:
|
||||
rf = j; break
|
||||
|
||||
canal_ok = (p[c] <= canal_max[i])
|
||||
ok = (lf is not None and rf is not None and canal_ok and rf > lf+2)
|
||||
valid_row[i] = ok
|
||||
if ok:
|
||||
left_col[i], right_col[i] = lf, rf
|
||||
|
||||
score = valid_row.mean() # 0..1
|
||||
return float(score), centers, left_col, right_col, valid_row
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -120,6 +120,8 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
}
|
||||
chbSonarAtivado.Checked = _Controle.SonarAtivado;
|
||||
chbFrenagemAutomatica.Checked = _Controle.FrenagemAutomatica;
|
||||
chbMovimentacaoAutomatica.Checked = _Controle.MovimentoAutomatico;
|
||||
chbPulverizadorAutomatico.Checked = _Controle.PulverizadorAutomatico;
|
||||
|
||||
carregandoOperacao = false;
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -173,12 +175,13 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
if (chbMapaDinamico.Checked)
|
||||
{
|
||||
var _Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;
|
||||
if (_Trajetoria == null) return;
|
||||
GPSModel posicao = _Trajetoria.RuasPlantacao.Any() ? _Trajetoria.RuasPlantacao[0][_Trajetoria.ExtremoMaisProximoMapa == 0 ? 0 : _Trajetoria.RuasPlantacao[0].Count - 1] : GPSService.UltimaLeitura;
|
||||
|
||||
MapaDinamico.AtualizarDados(
|
||||
null,
|
||||
(float)0,
|
||||
(float)0,
|
||||
0f,
|
||||
0f,
|
||||
posicao,
|
||||
_Trajetoria._TrajetoriaDinamica,
|
||||
_Trajetoria.CorredorAtual.Pontos,
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -183,6 +183,11 @@ namespace AgroMonitor.Forms
|
|||
txtLongitude.Text = Equipamento.Coordenadas.Longitude.ToString();
|
||||
txtFix.Text = Equipamento.Coordenadas.Correcao.ToString();
|
||||
|
||||
txtDistanciaEntreLeituras.Text = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(new GPSModel() { Latitude = Equipamento.Coordenadas.Latitude, Longitude = Equipamento.Coordenadas.Longitude, OrientacaoReal = Equipamento.Coordenadas.Orientacao }, GPSService.UltimaLeitura).ToString("0.00") + " m";
|
||||
txtNSatelites.Text = "";
|
||||
txtPrecisao.Text = "";
|
||||
txtStatusFix.Text = "";
|
||||
|
||||
txtCodigoFalha.Text = Equipamento.CodigoFalha.ToString();
|
||||
|
||||
txtStatusOperacao.Text = (Equipamento.Operacao?.statusOperacao ?? StatusOperacao.NaoIniciado).ToString();
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -56,3 +56,108 @@
|
|||
0:00:00 Tab1 FinishNav2
|
||||
0:00:00 Tab1 PageLoad
|
||||
0:00:33 Microsoft.Shutdown.TabStripModel.SendDetachWebContentsNotifications
|
||||
0:00:00 Startup
|
||||
0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpEphemeralProfiles
|
||||
0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpDeletedProfiles
|
||||
0:00:00 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:00:00 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:00:00 Browser1 Insert active Tab1 at 0
|
||||
0:00:00 Tab1 StartNav1 #auto_toplevel
|
||||
0:00:00 Tab1 StartNav2 #typed
|
||||
0:00:00 Tab1 FinishNav1
|
||||
0:00:00 Tab1 PageLoad
|
||||
0:00:00 Tab1 FinishNav2
|
||||
0:00:00 Tab1 PageLoad
|
||||
0:00:09 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:00:18 Widget Closed: StatusBubble
|
||||
0:00:20 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:00:20 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:00:20 Browser2 Insert active Tab2 at 0
|
||||
0:00:20 Tab2 StartNav3 #auto_toplevel
|
||||
0:00:20 Tab2 StartNav4 #typed
|
||||
0:00:21 Tab2 FinishNav3
|
||||
0:00:21 Tab2 PageLoad
|
||||
0:00:21 Tab2 FinishNav4
|
||||
0:00:21 Tab2 PageLoad
|
||||
0:04:27 Widget Closed: StatusBubble
|
||||
0:09:15 Widget Closed: StatusBubble
|
||||
0:12:43 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:13:50 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:13:50 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:13:50 Browser3 Insert active Tab3 at 0
|
||||
0:13:50 Tab3 StartNav5 #auto_toplevel
|
||||
0:13:50 Tab3 StartNav6 #typed
|
||||
0:13:50 Tab3 FinishNav5
|
||||
0:13:50 Tab3 PageLoad
|
||||
0:13:50 Tab3 FinishNav6
|
||||
0:13:50 Tab3 PageLoad
|
||||
0:14:02 Widget Closed: StatusBubble
|
||||
0:17:18 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:17:23 Microsoft.UnloadController.IsUnclosableApp_IsNotWebApp
|
||||
0:00:00 Startup
|
||||
0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpEphemeralProfiles
|
||||
0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpDeletedProfiles
|
||||
0:00:00 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:00:00 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:00:00 Browser1 Insert active Tab1 at 0
|
||||
0:00:00 Tab1 StartNav1 #auto_toplevel
|
||||
0:00:00 Tab1 StartNav2 #typed
|
||||
0:00:00 Tab1 FinishNav1
|
||||
0:00:00 Tab1 PageLoad
|
||||
0:00:00 Tab1 FinishNav2
|
||||
0:00:00 Tab1 PageLoad
|
||||
0:33:32 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:33:48 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:33:48 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:33:48 Browser2 Insert active Tab2 at 0
|
||||
0:33:48 Tab2 StartNav3 #auto_toplevel
|
||||
0:33:48 Tab2 StartNav4 #typed
|
||||
0:33:48 Tab2 FinishNav3
|
||||
0:33:48 Tab2 PageLoad
|
||||
0:33:48 Tab2 FinishNav4
|
||||
0:33:48 Tab2 PageLoad
|
||||
0:37:27 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:38:23 Microsoft.Shutdown.TabStripModel.SendDetachWebContentsNotifications
|
||||
0:00:00 Startup
|
||||
0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpEphemeralProfiles
|
||||
0:00:00 Microsoft.DeleteProfileHelper.CleanUpDeletedProfiles
|
||||
0:00:00 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:00:00 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:00:00 Browser1 Insert active Tab1 at 0
|
||||
0:00:00 Tab1 StartNav1 #auto_toplevel
|
||||
0:00:00 Tab1 StartNav2 #typed
|
||||
0:00:00 Tab1 FinishNav1
|
||||
0:00:00 Tab1 PageLoad
|
||||
0:00:00 Tab1 FinishNav2
|
||||
0:00:00 Tab1 PageLoad
|
||||
0:00:34 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:01:19 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:01:19 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:01:19 Browser2 Insert active Tab2 at 0
|
||||
0:01:19 Tab2 StartNav3 #auto_toplevel
|
||||
0:01:19 Tab2 StartNav4 #typed
|
||||
0:01:19 Tab2 FinishNav3
|
||||
0:01:19 Tab2 PageLoad
|
||||
0:01:19 Tab2 FinishNav4
|
||||
0:01:19 Tab2 PageLoad
|
||||
0:01:49 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:01:59 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:01:59 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:01:59 Browser3 Insert active Tab3 at 0
|
||||
0:01:59 Tab3 StartNav5 #auto_toplevel
|
||||
0:01:59 Tab3 StartNav6 #typed
|
||||
0:01:59 Tab3 FinishNav5
|
||||
0:01:59 Tab3 PageLoad
|
||||
0:01:59 Tab3 FinishNav6
|
||||
0:01:59 Tab3 PageLoad
|
||||
0:02:06 Memory Pressure: Critical
|
||||
0:02:19 Microsoft.NewBrowser_Popup
|
||||
0:02:19 Microsoft.BrowserList.AddBrowser
|
||||
0:02:19 Browser4 Insert active Tab4 at 0
|
||||
0:02:19 Tab4 StartNav7 #auto_toplevel
|
||||
0:02:19 Tab4 StartNav8 #typed
|
||||
0:02:19 Tab4 FinishNav7
|
||||
0:02:19 Tab4 PageLoad
|
||||
0:02:19 Tab4 FinishNav8
|
||||
0:02:19 Tab4 PageLoad
|
||||
0:02:23 Microsoft.UnloadController.IsUnclosableApp_IsNotWebApp
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -15,5 +15,5 @@
|
|||
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
|
||||
} ],
|
||||
"hex_encoded_hmac_key": "171DAE543B88106F5155169E0A8C7502CB2A0757E4948C32E2A04D196E23BE70",
|
||||
"next_scheduled_calculation_time": "13403098310652905"
|
||||
"next_scheduled_calculation_time": "13403098310652972"
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
Before Width: | Height: | Size: 21 KiB |
Binary file not shown.
|
Before Width: | Height: | Size: 18 KiB |
Binary file not shown.
|
Before Width: | Height: | Size: 19 KiB |
Binary file not shown.
|
Before Width: | Height: | Size: 20 KiB |
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 18 KiB |
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 21 KiB |
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 20 KiB |
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 20 KiB |
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/17-15:37:59.891 2ac8 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Extension State/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/17-15:37:59.892 2ac8 Recovering log #3
|
||||
2025/09/17-15:37:59.892 2ac8 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Extension State/000003.log
|
||||
2025/09/19-15:45:24.268 2ad8 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Extension State/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/19-15:45:24.269 2ad8 Recovering log #3
|
||||
2025/09/19-15:45:24.269 2ad8 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Extension State/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/16-08:02:37.400 684 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Extension State/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/16-08:02:37.400 684 Recovering log #3
|
||||
2025/09/16-08:02:37.401 684 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Extension State/000003.log
|
||||
2025/09/19-14:18:58.961 5008 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Extension State/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/19-14:18:58.961 5008 Recovering log #3
|
||||
2025/09/19-14:18:58.962 5008 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Extension State/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/17-15:37:59.848 3584 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/17-15:37:59.857 3584 Recovering log #3
|
||||
2025/09/17-15:37:59.859 3584 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
2025/09/19-15:45:24.222 1e58 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/19-15:45:24.232 1e58 Recovering log #3
|
||||
2025/09/19-15:45:24.235 1e58 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/16-08:02:37.356 5b70 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/16-08:02:37.365 5b70 Recovering log #3
|
||||
2025/09/16-08:02:37.368 5b70 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
2025/09/19-14:18:58.913 2cb0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/19-14:18:58.923 2cb0 Recovering log #3
|
||||
2025/09/19-14:18:58.926 2cb0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1 +1 @@
|
|||
{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13402694309848645","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":95983},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:67d:1400:5011:1759:4b8a:6d1a","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
|
||||
{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13402864371514197","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":13272},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:67d:1400:9817:c8e3:b24c:4aeb","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
|
||||
|
|
@ -1 +1 @@
|
|||
{"sts":[{"expiry":1789670309.852613,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1758134309.852614}],"version":2}
|
||||
{"sts":[{"expiry":1789840370.590231,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1758304370.590235}],"version":2}
|
||||
File diff suppressed because one or more lines are too long
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/17-15:38:33.585 3584 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/17-15:38:33.587 3584 Recovering log #3
|
||||
2025/09/17-15:38:33.592 3584 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
|
||||
2025/09/19-15:47:47.262 1e58 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/19-15:47:47.264 1e58 Recovering log #3
|
||||
2025/09/19-15:47:47.267 1e58 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/16-08:07:53.499 5b70 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/16-08:07:53.500 5b70 Recovering log #3
|
||||
2025/09/16-08:07:53.503 5b70 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
|
||||
2025/09/19-14:57:22.064 2cb0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/19-14:57:22.065 2cb0 Recovering log #3
|
||||
2025/09/19-14:57:22.068 2cb0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/17-15:37:59.783 2ad4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/17-15:37:59.786 2ad4 Recovering log #3
|
||||
2025/09/17-15:37:59.786 2ad4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000003.log
|
||||
2025/09/19-15:45:24.153 1de4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/19-15:45:24.156 1de4 Recovering log #3
|
||||
2025/09/19-15:45:24.156 1de4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/16-08:02:37.280 1d9c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/16-08:02:37.282 1d9c Recovering log #3
|
||||
2025/09/16-08:02:37.282 1d9c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000003.log
|
||||
2025/09/19-14:18:58.844 36bc Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/19-14:18:58.847 36bc Recovering log #3
|
||||
2025/09/19-14:18:58.848 36bc Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/17-15:37:59.779 200c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Sync Data\LevelDB/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/17-15:37:59.784 200c Recovering log #3
|
||||
2025/09/17-15:37:59.785 200c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Sync Data\LevelDB/000003.log
|
||||
2025/09/19-15:45:24.153 2ad8 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Sync Data\LevelDB/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/19-15:45:24.156 2ad8 Recovering log #3
|
||||
2025/09/19-15:45:24.157 2ad8 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Sync Data\LevelDB/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/16-08:02:37.279 3580 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Sync Data\LevelDB/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/16-08:02:37.282 3580 Recovering log #3
|
||||
2025/09/16-08:02:37.282 3580 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Sync Data\LevelDB/000003.log
|
||||
2025/09/19-14:18:58.844 5008 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Sync Data\LevelDB/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/19-14:18:58.847 5008 Recovering log #3
|
||||
2025/09/19-14:18:58.848 5008 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\Sync Data\LevelDB/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/17-15:37:59.822 200c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\shared_proto_db/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/17-15:37:59.822 200c Recovering log #3
|
||||
2025/09/17-15:37:59.827 200c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\shared_proto_db/000003.log
|
||||
2025/09/19-15:45:24.186 5308 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\shared_proto_db/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/19-15:45:24.187 5308 Recovering log #3
|
||||
2025/09/19-15:45:24.188 5308 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\AgroMonitor.exe.WebView2\EBWebView\Default\shared_proto_db/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
Some files were not shown because too many files have changed in this diff Show More
Loading…
Reference in New Issue