ajuste para reduzir o carro para pulverizar

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/movimentacao.py

@@ -174,8 +174,7 @@ def definir_comando(filtro_vel: FiltroVelocidade, erro_orientacao: float = None)
             ervas_no_radar = (
                 pulverizador_automatico and
                 info_ervas["atualizado"] and
-                info_ervas["ervas_no_radar"] and
-                info_ervas["percentual_ervas"] >= ervas_min_percent
+                info_ervas["ervas_no_radar"]
             )
 
             reduzir_para_pulverizar = bool(ervas_no_radar)
@@ -352,6 +351,25 @@ def definir_comando(filtro_vel: FiltroVelocidade, erro_orientacao: float = None)
                 debug=debug,
             )
 
+        # Correção crítica:
+        # havendo erva no radar, a saída nunca pode superar a mínima definida.
+        if reduzir_para_pulverizar:
+            velocidade_filtrada = min(
+                velocidade_filtrada,
+                vel_com_ervas
+            )
+
+            # Sincroniza o estado da rampa com a saída realmente aplicada.
+            try:
+                filtro_vel._ultimo_sp_campo = velocidade_filtrada
+                filtro_vel._ultimo_ts_campo = time.monotonic()
+            except Exception:
+                pass
+
+            debug["limitadores"].append(
+                f"ervas no radar: teto rígido em {vel_com_ervas:.1f}%"
+            )
+
         velocidade_filtrada = round(
             _clamp(velocidade_filtrada, 0.0, vel_sem_ervas),
             2