diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/5ac8e0ec-7da6-47aa-9bd1-360cf85d479f.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/d49ce5da-b2e5-477c-b22d-f7488c1c0c03.vsidx similarity index 63% rename from AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/5ac8e0ec-7da6-47aa-9bd1-360cf85d479f.vsidx rename to AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/d49ce5da-b2e5-477c-b22d-f7488c1c0c03.vsidx index ec55f9c37..ffd86b9f0 100644 Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/5ac8e0ec-7da6-47aa-9bd1-360cf85d479f.vsidx and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/d49ce5da-b2e5-477c-b22d-f7488c1c0c03.vsidx differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo index 91eeb65c2..f47f3d0c4 100644 Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo and b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs index 0300fffda..36274c20c 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs @@ -1203,7 +1203,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes _trajaetoria, null, //Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.TrajetoriaProjetada.FirstOrDefault(), new List(LogsGPS.Take(LogsGPS.IndexOf(Log) + 1)), - new List>() + new List>(), + LogOpe.Controle.ControladorMPC?.ComandoAtual?.simulacao ); } @@ -1540,7 +1541,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes private void pnlOrientacaoMagnetometro_Paint(object sender, PaintEventArgs e) { - var Log = LogsSensoriamento.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual).SensoresIMU.FirstOrDefault(); + var Log = LogsSensoriamento.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual)?.SensoresIMU?.FirstOrDefault(); double Angulo = (Log?.Yaw ?? 0); double AnguloCorrigido = (Log?.YawFixed ?? 0); diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs index e6cc43abf..6c2c41963 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmSimulacaoMapaGPS.cs @@ -217,59 +217,42 @@ namespace AgroBase.Forms var _Gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps; double anguloControle = 0.0; - TipoMovimentoDirecional tipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras; + TipoMovimentoDirecional tipoMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento; var tipoControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoControleDirecional; - switch (tipoControle) + + if (passosOperacao.Count > 0 && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando) { - case TiposControladorDirecional.PID: - { - tipoMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento; + novaPosicao = passosOperacao[Math.Min(passosOperacao.Count - 1, idxPassoOperacao)]; + idxPassoOperacao++; + } + else + { + if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == StatusOperacao.Concluido || Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == StatusOperacao.Aguardando) + { + return; + } - if (passosOperacao.Count > 0 && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando) - { - novaPosicao = passosOperacao[Math.Min(passosOperacao.Count - 1, idxPassoOperacao)]; - idxPassoOperacao++; - } - else - { - if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == StatusOperacao.Concluido || Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == StatusOperacao.Aguardando) - { - return; - } + anguloControle = double.Parse(txtAnguloControle.Text); - var ControleDir = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir); - anguloControle = double.Parse(txtAnguloControle.Text); + double.TryParse(txtErroTempoComando.Text, out double fatorErro); + int ticksMax = (int)(ticksControleMax * Math.Max(1, fatorErro)); - double.TryParse(txtErroTempoComando.Text, out double fatorErro); - int ticksMax = (int)(ticksControleMax * Math.Max(1, fatorErro)); + bool atualizarAnguloControle = (ticksControle >= ticksMax); + if (atualizarAnguloControle) + { + ticksControle = 0; + } + else + { + ticksControle++; + } - bool atualizarAnguloControle = (ticksControle >= ticksMax); - if (atualizarAnguloControle) - { - ticksControle = 0; - } - else - { - ticksControle++; - } - - if (atualizarAnguloControle) - { - btnCalcularAngulo_Click(new object(), new EventArgs()); - anguloControle = double.Parse(txtAnguloControle.Text); - } - } - break; - } - case TiposControladorDirecional.MPC: - { - MPCComandoModel comando = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.ControladorMPC.ComandoAtual; - anguloControle = comando?.angulo ?? 0; - tipoMovimento = comando?.tipo ?? TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras; - break; - } - + if (atualizarAnguloControle) + { + btnCalcularAngulo_Click(new object(), new EventArgs()); + anguloControle = double.Parse(txtAnguloControle.Text); + } } // Calcula a nova posicao do robo @@ -416,7 +399,7 @@ namespace AgroBase.Forms double anguloControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.SimulacaoAnguloControle; - if (historicoAngulosControle.Count >= errosConsiderar && errosConsiderar > 0) + if (historicoAngulosControle.Count >= errosConsiderar || errosConsiderar == 0) historicoAngulosControle.Dequeue(); // Remove o valor mais antigo historicoAngulosControle.Enqueue(anguloControle); diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/MPCController.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/MPCController.cs index ec2535466..cda6d54db 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/MPCController.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/MPCController.cs @@ -13,8 +13,8 @@ public class MPCController private string TopicoRota = "mpc/rota"; private string TopicoPosicao = "mpc/posicao"; private string TopicoComando = "mpc/comando"; - private int Horizonte = 20; - private double _dt = 0; + private double Horizonte = 4.0; + private double _dt = 0.0; private DateTime _ultimaAtualizacao = DateTime.MinValue; public Process pythonProcess; public readonly object processLock = new object(); @@ -110,6 +110,11 @@ public class MPCController theta = _theta, velocidade = _velocidadeMs, dt = dtCalc, + comando_anterior = new + { + angulo = _Sensoriamento.Controle.Angulo, + tipo = _Sensoriamento.Controle.TipoMovimento, + }, contexto = new { StatusCarro = (int)_Sensoriamento.Trajetoria.StatusCarro, diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs index e47b2642e..e17a093c6 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs @@ -300,7 +300,20 @@ namespace AgroBase.Models #region PARAMETRIZACAO - public bool SalvarParametrizacaoOperacao(string descricao, string capacidade, string pressao, string duracao, string percentual, string angulo, string velocidadeMp, int velocidadeServasPercent, int velocidadeCervasPercent, UltrasonicA05Configuracoes ConfigUltrassom, bool sonarAtivado, int qtdCamerasSolo) + public bool SalvarParametrizacaoOperacao( + string descricao, + string capacidade, + string pressao, + string duracao, + string percentual, + string angulo, + string velocidadeMp, + int velocidadeServasPercent, + int velocidadeCervasPercent, + UltrasonicA05Configuracoes ConfigUltrassom, + bool sonarAtivado, + int qtdCamerasSolo, + TiposControladorDirecional tipoControleDirecional) { if (string.IsNullOrEmpty(descricao)) { @@ -325,6 +338,7 @@ namespace AgroBase.Models AtuPressaoLinha = pressaoLinha, DirAnguloMaximo = anguloMaximo, DirVelocidadeMovimento = velocidadeMovimento, + DirTipoMovimento = tipoControleDirecional, MovVelocidadeCErvasPercent = velocidadeCervasPercent, MovVelocidadeSErvasPercent = velocidadeServasPercent, ModulosMandatorios = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios, @@ -388,9 +402,14 @@ namespace AgroBase.Models PercentualVelocidadeSP = 0, PIDdirecional = new PIDModel(), FiltroVelocidade = new KalmanFilter(), + ControladorMPC = new MPCController(), TiposControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.ToList(), SonarAtivado = Parametros.SonarAtivado, SegmentacaoSemantica = Parametros.Modo == ModoOperacao.MapaGPS, + TipoControleDirecional = Parametros.DirTipoMovimento, + PulverizadorAutomatico = Parametros.Modo == ModoOperacao.MapaGPS, + TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras, + SonarDesvioAutomatico = false, }; Variaveis.OperacaoEmAndamento.QuantidadeCamerasSolo = Parametros.QtdCamerasSolo; @@ -548,7 +567,7 @@ namespace AgroBase.Models new OperacaoControleTipoModel() { Tipo = T_Code.Dir, - DelayEnvioComando = 500, + DelayEnvioComando = 200, Comandos = new List(), UltimoComando = DateTime.Now }, diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs index b9f579ba1..09659a1b3 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs @@ -12,6 +12,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes public int MovVelocidadeCErvasPercent { get; set; } public int DirAnguloMaximo { get; set; } public int DirVelocidadeMovimento { get; set; } + public TiposControladorDirecional DirTipoMovimento { get; set; } public int AtuPercentualDeteccaoVertical { get; set; } public double AtuCapacidadeReservatorio { get; set; } public double AtuPressaoLinha { get; set; } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs index cbb8d3b58..fddcf45e4 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs @@ -680,6 +680,7 @@ namespace AgroBase.Services { try { + Porta.BaudRate = 115200; Porta.Open(); await Task.Delay(100); AtualizarConsole($"{Porta.PortName} - Procurando dispositivo GPS"); diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb index 5dce817d2..12bc8e06d 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 index efd4eacac..2825bd0ae 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 index 8c9a46eba..35154d8bc 100644 Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OP_CJ_Terreno.opr b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OP_CJ_Terreno.opr index 236513c26..4759b7216 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OP_CJ_Terreno.opr +++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OP_CJ_Terreno.opr @@ -1 +1 @@ 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