ajustes na firmware do atuador para estático e ajustes no sistema para ficar compatível
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Diego Freitas
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f77d5daf3e
commit
987899f68a
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@ -109,16 +109,14 @@ namespace AgroBase.Forms
|
|||
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||||
this.Text = "Pinout - Atuador";
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||||
|
||||
var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault();
|
||||
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||||
Funcoes = AtuadorModel.Funcoes.ToList();
|
||||
Pinout = AtuadorModel.Pinout;
|
||||
Dispositivos = new List<DispositivoDataModel>();
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||||
Dispositivos.Add(new DispositivoDataModel()
|
||||
Dispositivos.AddRange(Disp.Dados.BombasPressurizadoras.Select(x => new DispositivoDataModel()
|
||||
{
|
||||
ID = Bomba.ID,
|
||||
Funcoes = Bomba.Funcoes
|
||||
});
|
||||
ID = x.ID,
|
||||
Funcoes = x.Funcoes
|
||||
}).ToList());
|
||||
Dispositivos.AddRange(Disp.Dados.BicosPulverizadores.Select(x => new DispositivoDataModel()
|
||||
{
|
||||
ID = x.ID,
|
||||
|
|
@ -129,11 +127,6 @@ namespace AgroBase.Forms
|
|||
ID = x.ID,
|
||||
Funcoes = x.Funcoes
|
||||
}).ToList());
|
||||
Dispositivos.AddRange(Disp.Dados.Servos.Select(x => new DispositivoDataModel()
|
||||
{
|
||||
ID = x.ID,
|
||||
Funcoes = x.Funcoes
|
||||
}));
|
||||
break;
|
||||
}
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||||
case T_Code.Mvd:
|
||||
|
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@ -899,14 +899,6 @@ namespace AgroBase
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|||
(id_num, posicao, data) = Bico.ProtocoloComando();
|
||||
}
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||||
break;
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||||
case S_Code.sSRV:
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||||
var Servo = DispAtu?.Dados?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID && x.Inicializado);
|
||||
if (Servo != null)
|
||||
{
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||||
if (Valor != null) Servo._AnguloControle = (int)Valor;
|
||||
(id_num, posicao, data) = Servo.ProtocoloComando();
|
||||
}
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||||
break;
|
||||
}
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||||
DispAtu.AdicionarMensagemFila(id_num, posicao, posicao, data, false);
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@ -59,7 +59,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
public List<AtuadorBicoModel> BicosPulverizadores { get; set; }
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||||
public List<AtuadorBombaModel> BombasPressurizadoras { get; set; }
|
||||
public List<SensorModel> Sensores { get; set; }
|
||||
public List<SensorServoModel> Servos { get; set; }
|
||||
public string ScriptDeteccaoErvas { get; set; } = PythonService.ScriptWeedDetector;
|
||||
|
||||
public AsyncTaskTimerModel tmrRegistrador;
|
||||
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|
@ -259,172 +258,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
_EnderecoCAN_Tx = 0x12,
|
||||
_EnderecoCAN_Rx = 0x12,
|
||||
_TaxaAmostragem = 1000,
|
||||
RequisitarDados = true,
|
||||
// 71 ~ 77
|
||||
BicosPulverizadores = new List<AtuadorBicoModel>(),
|
||||
// 51 ~ 51
|
||||
BombasPressurizadoras = new List<AtuadorBombaModel>()
|
||||
{
|
||||
new AtuadorBombaModel()
|
||||
{
|
||||
ID = "BOMBA",
|
||||
ID_Num = 51,
|
||||
Sensor_ID_Num = 63,
|
||||
ComandoAtuar = false,
|
||||
Componente = S_Code.sBMB,
|
||||
Comandar = true,
|
||||
Mandatorio = true,
|
||||
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
|
||||
{
|
||||
FuncoesPinout.ENA,
|
||||
FuncoesPinout.CS,
|
||||
FuncoesPinout.INA,
|
||||
FuncoesPinout.INB,
|
||||
FuncoesPinout.PWM,
|
||||
},
|
||||
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
|
||||
{
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
|
||||
indice = 0,
|
||||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.EstadoLeitura,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 0,
|
||||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.Potencia,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 1,
|
||||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.PressaoSP,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 2,
|
||||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.Pressao,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 3,
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
// 61 ~ 66
|
||||
RequisitarDados = true,
|
||||
// 11 ~ 50
|
||||
Sensores = new List<SensorModel>()
|
||||
{
|
||||
new SensorModel()
|
||||
{
|
||||
ID = "FLXLN",
|
||||
ID_Num = 61,
|
||||
Descricao = "Fluxo na linha principal",
|
||||
Componente = S_Code.sFLX,
|
||||
Aferir = true,
|
||||
Mandatorio = true,
|
||||
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
|
||||
{
|
||||
FuncoesPinout.Fluxo,
|
||||
},
|
||||
Parametros = new List<SensorParametroModel>(),
|
||||
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
|
||||
{
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
|
||||
indice = 0,
|
||||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.QtdPulsos,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 0,
|
||||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.Periodo,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 1,
|
||||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.Fluxo,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 2,
|
||||
analise_health = true,
|
||||
maximo = 20,
|
||||
minimo = 0,
|
||||
nominal = 0,
|
||||
unidade_medida = "mL/s"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
new SensorModel()
|
||||
{
|
||||
ID = "MASRS",
|
||||
ID_Num = 62,
|
||||
Descricao = "Massa do reservatório de herbicida",
|
||||
Componente = S_Code.sMAS,
|
||||
Aferir = true,
|
||||
Mandatorio = true,
|
||||
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
|
||||
{
|
||||
FuncoesPinout.DT,
|
||||
FuncoesPinout.SCK,
|
||||
},
|
||||
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
|
||||
{
|
||||
new SensorParametroModel()
|
||||
{
|
||||
Descricao = "Offset",
|
||||
Enviar = true,
|
||||
Escalar = true,
|
||||
QtdBytes = 2,
|
||||
Valor = "0.0"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
|
||||
{
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
|
||||
indice = 0,
|
||||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.LeituraBruta,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 0,
|
||||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.Massa,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 1,
|
||||
analise_health = true,
|
||||
maximo = 35,
|
||||
minimo = 0,
|
||||
nominal = 30,
|
||||
unidade_medida = "Kg"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
// pressao 11 ~ 20
|
||||
new SensorModel()
|
||||
{
|
||||
ID = "PRSLN",
|
||||
ID_Num = 63,
|
||||
ID_Num = 11,
|
||||
Descricao = "Pressão na linha principal",
|
||||
Componente = S_Code.sPRS,
|
||||
Aferir = true,
|
||||
Mandatorio = true,
|
||||
Mandatorio = true,
|
||||
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
|
||||
{
|
||||
FuncoesPinout.Pressao,
|
||||
|
|
@ -433,10 +279,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
{
|
||||
new SensorParametroModel()
|
||||
{
|
||||
Descricao = "Vmin",
|
||||
Valor = "0",
|
||||
QtdBytes = 1,
|
||||
Escalar = false,
|
||||
Descricao = "Vmin",
|
||||
Valor = "0",
|
||||
QtdBytes = 1,
|
||||
Escalar = false,
|
||||
Enviar = false
|
||||
},
|
||||
new SensorParametroModel()
|
||||
|
|
@ -483,11 +329,111 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
// fluxo 21 ~ 30
|
||||
new SensorModel()
|
||||
{
|
||||
ID = "FLXLN",
|
||||
ID_Num = 21,
|
||||
Descricao = "Fluxo na linha principal",
|
||||
Componente = S_Code.sFLX,
|
||||
Aferir = true,
|
||||
Mandatorio = true,
|
||||
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
|
||||
{
|
||||
FuncoesPinout.Fluxo,
|
||||
},
|
||||
Parametros = new List<SensorParametroModel>(),
|
||||
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
|
||||
{
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
|
||||
indice = 0,
|
||||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.QtdPulsos,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 0,
|
||||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.Periodo,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 1,
|
||||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.Fluxo,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 2,
|
||||
analise_health = true,
|
||||
maximo = 20,
|
||||
minimo = 0,
|
||||
nominal = 0,
|
||||
unidade_medida = "mL/s"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
// massa 31 ~ 40
|
||||
new SensorModel()
|
||||
{
|
||||
ID = "MASRS",
|
||||
ID_Num = 31,
|
||||
Descricao = "Massa do reservatório de herbicida",
|
||||
Componente = S_Code.sMAS,
|
||||
Aferir = true,
|
||||
Mandatorio = true,
|
||||
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
|
||||
{
|
||||
FuncoesPinout.DT,
|
||||
FuncoesPinout.SCK,
|
||||
},
|
||||
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
|
||||
{
|
||||
new SensorParametroModel()
|
||||
{
|
||||
Descricao = "Offset",
|
||||
Enviar = true,
|
||||
Escalar = true,
|
||||
QtdBytes = 2,
|
||||
Valor = "0.0"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
|
||||
{
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
|
||||
indice = 0,
|
||||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.LeituraBruta,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 0,
|
||||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.Massa,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 1,
|
||||
analise_health = true,
|
||||
maximo = 35,
|
||||
minimo = 0,
|
||||
nominal = 30,
|
||||
unidade_medida = "Kg"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
// magnetico 41 ~ 50
|
||||
new SensorModel()
|
||||
{
|
||||
ID = "MAGESQ",
|
||||
Descricao = "Angulo Barra Esquerda",
|
||||
ID_Num = 64,
|
||||
ID_Num = 41,
|
||||
Componente = S_Code.sMAG,
|
||||
Aferir = true,
|
||||
Mandatorio = true,
|
||||
|
|
@ -542,7 +488,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
{
|
||||
ID = "MAGDIR",
|
||||
Descricao = "Angulo Barra Direita",
|
||||
ID_Num = 65,
|
||||
ID_Num = 42,
|
||||
Componente = S_Code.sMAG,
|
||||
Aferir = true,
|
||||
Mandatorio = true,
|
||||
|
|
@ -597,7 +543,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
{
|
||||
ID = "MAGALT",
|
||||
Descricao = "Angulo Barra Altura",
|
||||
ID_Num = 66,
|
||||
ID_Num = 43,
|
||||
Componente = S_Code.sMAG,
|
||||
Aferir = true,
|
||||
Mandatorio = true,
|
||||
|
|
@ -649,23 +595,26 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
}
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
// 91 ~ 97
|
||||
Servos = new List<SensorServoModel>()
|
||||
// 51 ~ 51
|
||||
BombasPressurizadoras = new List<AtuadorBombaModel>()
|
||||
{
|
||||
/*new SensorServoModel()
|
||||
new AtuadorBombaModel()
|
||||
{
|
||||
ID = "SRVB1",
|
||||
ID_Num = 91,
|
||||
Descricao = "Articulaccao Bico 01",
|
||||
Componente = S_Code.sSRV,
|
||||
Controlar = true,
|
||||
Mandatorio = false,
|
||||
ID = "BMBLN",
|
||||
ID_Num = 51,
|
||||
Sensor_ID_Num = 11,
|
||||
ComandoAtuar = false,
|
||||
Componente = S_Code.sBMB,
|
||||
Comandar = true,
|
||||
Mandatorio = true,
|
||||
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
|
||||
{
|
||||
FuncoesPinout.Servo,
|
||||
FuncoesPinout.ENA,
|
||||
FuncoesPinout.CS,
|
||||
FuncoesPinout.INA,
|
||||
FuncoesPinout.INB,
|
||||
FuncoesPinout.PWM,
|
||||
},
|
||||
_AnguloControle = 90,
|
||||
Incremental = true,
|
||||
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
|
||||
{
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
|
|
@ -676,27 +625,47 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura,
|
||||
funcao = FuncoesPinout.EstadoLeitura,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 0,
|
||||
analise_health = true
|
||||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.Potencia,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 1,
|
||||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.PressaoSP,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 2,
|
||||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.Pressao,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 3,
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
new SensorServoModel()
|
||||
new AtuadorBombaModel()
|
||||
{
|
||||
ID = "SRVB2",
|
||||
ID_Num = 92,
|
||||
Descricao = "Articulaccao Bico 02",
|
||||
Componente = S_Code.sSRV,
|
||||
Controlar = true,
|
||||
Mandatorio = false,
|
||||
ID = "BMBAGT",
|
||||
ID_Num = 52,
|
||||
Sensor_ID_Num = -1,
|
||||
ComandoAtuar = false,
|
||||
Componente = S_Code.sBMB,
|
||||
Comandar = true,
|
||||
Mandatorio = true,
|
||||
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
|
||||
{
|
||||
FuncoesPinout.Servo,
|
||||
FuncoesPinout.ENA,
|
||||
FuncoesPinout.CS,
|
||||
FuncoesPinout.INA,
|
||||
FuncoesPinout.INB,
|
||||
FuncoesPinout.PWM,
|
||||
},
|
||||
_AnguloControle = 90,
|
||||
Incremental = true,
|
||||
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
|
||||
{
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
|
|
@ -707,45 +676,33 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura,
|
||||
funcao = FuncoesPinout.EstadoLeitura,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 0,
|
||||
analise_health = true
|
||||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.Potencia,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 1,
|
||||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.PressaoSP,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 2,
|
||||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.Pressao,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 3,
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
new SensorServoModel()
|
||||
{
|
||||
ID = "SRVB3",
|
||||
ID_Num = 93,
|
||||
Descricao = "Articulaccao Bico 03",
|
||||
Componente = S_Code.sSRV,
|
||||
Controlar = true,
|
||||
Mandatorio = false,
|
||||
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
|
||||
{
|
||||
FuncoesPinout.Servo,
|
||||
},
|
||||
_AnguloControle = 90,
|
||||
Incremental = true,
|
||||
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
|
||||
{
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
|
||||
indice = 0,
|
||||
},
|
||||
new SensorValoresLeituraModel()
|
||||
{
|
||||
funcao = FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura,
|
||||
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
|
||||
indice = 0,
|
||||
analise_health = true
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
},*/
|
||||
},
|
||||
// 61 ~ 67
|
||||
BicosPulverizadores = new List<AtuadorBicoModel>(),
|
||||
};
|
||||
for (int i = 0; i < Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.QtdBicos; i++)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -753,8 +710,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
Atuador.BicosPulverizadores.Add(new AtuadorBicoModel()
|
||||
{
|
||||
ID = "B" + posicao.ToString("00"),
|
||||
ID_Num = 70 + posicao,
|
||||
Servo_ID_Num = Atuador.Servos.FirstOrDefault(x => (x.ID_Num - 20) == 70 + posicao)?.ID_Num ?? -1,
|
||||
ID_Num = 60 + posicao,
|
||||
Componente = S_Code.sBIC,
|
||||
Posicao = posicao,
|
||||
Inicializado = false,
|
||||
|
|
@ -767,6 +723,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
|
||||
{
|
||||
FuncoesPinout.Solenoide,
|
||||
FuncoesPinout.Servo,
|
||||
},
|
||||
VazaoMediaMLs = 0,
|
||||
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
|
||||
|
|
@ -820,6 +777,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
Dados.BicosPulverizadores.ForEach(x =>
|
||||
{
|
||||
x.ComandoAtuar = false;
|
||||
x.AnguloControle = 0;
|
||||
x.VazaoInstantaneaMLs = 0;
|
||||
x.VolumeVazadoML = 0;
|
||||
x.VazaoMediaMLs = 0;
|
||||
|
|
@ -925,10 +883,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
var sensoresConfig = SensoresConfig(Conectar, configurarTodos);
|
||||
config.AddRange(sensoresConfig);
|
||||
|
||||
// Adicionar configurações dos Servos
|
||||
var servosConfig = ServosConfig(Conectar, configurarTodos);
|
||||
config.AddRange(servosConfig);
|
||||
|
||||
// Adicionar configurações dos Bicos
|
||||
var bicosConfig = BicosConfig(Conectar, configurarTodos);
|
||||
config.AddRange(bicosConfig);
|
||||
|
|
@ -1017,26 +971,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
return config;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ServosConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
|
||||
{
|
||||
var config = new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();
|
||||
|
||||
foreach (var servo in Servos.Where(x => (x.Controlar && (ConfigurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar)) || (!x.Controlar && x.Inicializado)))
|
||||
{
|
||||
if (!servo.Controlar && servo.Inicializado)
|
||||
{
|
||||
Conectar = false;
|
||||
}
|
||||
(CanMessagePosicaoDados posicao, var payload) = servo.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
|
||||
if (payload != null)
|
||||
{
|
||||
config.Add((servo.ID_Num, posicao, payload));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return config;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
public void IniciarRegistrador()
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -1127,14 +1061,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
foreach (var servo in Servos.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado))
|
||||
{
|
||||
if (servo._AnguloControle != servo._AnguloLeiutra)
|
||||
{
|
||||
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(servo.Componente, servo.ID, Valor: servo._AnguloControle);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void AtualizaComponentesIniciados()
|
||||
|
|
@ -1157,10 +1083,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
{
|
||||
sensor.Inicializado = false;
|
||||
}
|
||||
foreach (var servo in Servos.Where(x => x.Inicializado && x.UltimaLeitura.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) < Agora))
|
||||
{
|
||||
servo.Inicializado = false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -1317,7 +1239,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
public int Posicao { get; set; }
|
||||
public S_Code Componente { get; set; } = S_Code.sBIC;
|
||||
public bool AtuacaoNivelAlto { get; set; }
|
||||
public int Servo_ID_Num { get; set; }
|
||||
public double AnguloControle { get; set; }
|
||||
public double AnguloAbertura { get; set; }
|
||||
public bool ComandoAtuar { get; set; }
|
||||
|
|
@ -1357,7 +1278,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
(byte)Componente,
|
||||
(byte)(conectar ? 1 : 0),
|
||||
(byte)(AtuacaoNivelAlto ? 1 : 0),
|
||||
(byte)Servo_ID_Num,
|
||||
0x00, //(byte)Servo_ID_Num,
|
||||
(byte)(pino?.Barramento ?? TiposBarramentos.CONTROLADOR),
|
||||
(byte)(pino?.Pino ?? PinoutUtils.PINO_INVALIDO)
|
||||
};
|
||||
|
|
@ -1400,7 +1321,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
Funcoes = Funcoes,
|
||||
ID = ID,
|
||||
ID_Num = ID_Num,
|
||||
Servo_ID_Num = Servo_ID_Num,
|
||||
VolumeVazadoML = VolumeVazadoML,
|
||||
TrechosAtuado = TrechosAtuado,
|
||||
VazaoInstantaneaMLs = VazaoInstantaneaMLs,
|
||||
|
|
@ -1721,9 +1641,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
var sensor = Disp.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
|
||||
var bico = Disp.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
|
||||
var bomba = Disp.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
|
||||
var servo = Disp.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
|
||||
|
||||
return sensor?.Componente ?? bico?.Componente ?? bomba?.Componente ?? servo?.Componente ?? S_Code.sVZO;
|
||||
return sensor?.Componente ?? bico?.Componente ?? bomba?.Componente ?? S_Code.sVZO;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void AtualizarDados(int CompID_Num, CanMessagePosicaoDados Posicao, S_Code componente, List<dynamic> Parametros)
|
||||
|
|
@ -1733,14 +1652,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
var sensor = Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
|
||||
var bomba = Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
|
||||
var bico = Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
|
||||
var servo = Dados.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
|
||||
|
||||
List<SensorValoresLeituraModel> valoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>();
|
||||
|
||||
if (sensor != null) valoresLeituras = sensor.ValoresLeituras;
|
||||
else if (bomba != null) valoresLeituras = bomba.ValoresLeituras;
|
||||
else if (bico != null) valoresLeituras = bico.ValoresLeituras;
|
||||
else if (servo != null) valoresLeituras = servo.ValoresLeituras;
|
||||
|
||||
for (int i = 0; i < valoresLeituras.Where(x => x.posicao == Posicao).Count(); i++)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -1768,8 +1685,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
bomba.Inicializado = v;
|
||||
if (bico != null)
|
||||
bico.Inicializado = v;
|
||||
if (servo != null)
|
||||
servo.Inicializado = v;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -1952,25 +1867,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case S_Code.sSRV:
|
||||
{
|
||||
switch (posicao)
|
||||
{
|
||||
case CanMessagePosicaoDados.Status:
|
||||
{
|
||||
bool Iniciado = data[2] == 1;
|
||||
AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
|
||||
{
|
||||
int angulo = data[2];
|
||||
AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { angulo });
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -883,7 +883,6 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
da.Sensores?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Aferir)));
|
||||
da.BombasPressurizadoras?.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar)));
|
||||
da.BicosPulverizadores?.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar)));
|
||||
da.Servos?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar)));
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case T_Code.Sen:
|
||||
|
|
@ -1638,7 +1637,6 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
if (d_atu.BicosPulverizadores.Any(x => x.ID == id)) return S_Code.sBIC;
|
||||
if (d_atu.BombasPressurizadoras.Any(x => x.ID == id)) return S_Code.sBMB;
|
||||
if (d_atu.Sensores.Any(x => x.ID == id)) return d_atu.Sensores.First(x => x.ID == id).Componente;
|
||||
if (d_atu.Servos.Any(x => x.ID == id)) return S_Code.sSRV;
|
||||
return S_Code.sVZO;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -2444,7 +2442,6 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
LeituraPotenciaBomba = FuncoesMatematicas.Clamp(_DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault()._Potencia, 0, 100),
|
||||
VolumeVazaoMl = _DispAtu.Dados.VolumeVazadoML,
|
||||
Iniciados = _DispAtu.Dados.Sensores.Select(s => new { s.ID, s.Inicializado }).Union(_DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Select(b => new { b.ID, b.Inicializado })).Union(_DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.Select(b => new { b.ID, b.Inicializado })).ToDictionary(x => x.ID, x => x.Inicializado),
|
||||
Servos = _DispAtu.Dados.Servos?.ToDictionary(x => x.ID, y => (y._AnguloControle, y._AnguloLeiutra, y.Incremental)),
|
||||
AnguloBarraEsquerda = _DispAtu.Dados.AnguloBarraEsquerda,
|
||||
AnguloBarraDireita = _DispAtu.Dados.AnguloBarraDireita,
|
||||
AnguloBarraAltura = _DispAtu.Dados.AnguloBarraAltura,
|
||||
|
|
@ -2759,7 +2756,6 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
public double TempoEstimadoRestanteMinutos { get; set; }
|
||||
public double DistanciaEstimadaRestanteMetros { get; set; }
|
||||
public Dictionary<string, bool> Iniciados { get; set; }
|
||||
public Dictionary<string, (int, int, bool)> Servos { get; set; }
|
||||
public List<AtuBicoSensoriamentoLogModel> Bicos { get; set; }
|
||||
public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
|
||||
|
||||
|
|
@ -2791,7 +2787,6 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
AnguloBarraDireita = AnguloBarraDireita,
|
||||
AnguloBarraAltura = AnguloBarraAltura,
|
||||
Iniciados = new Dictionary<string, bool>(Iniciados ?? new Dictionary<string, bool>()),
|
||||
Servos = new Dictionary<string, (int, int, bool)>(Servos ?? new Dictionary<string, (int, int, bool)>()),
|
||||
UltimoComandoRespondido = UltimoComandoRespondido,
|
||||
LPorMetro = LPorMetro,
|
||||
LPorMinuto = LPorMinuto,
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -602,7 +602,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
|
|||
{
|
||||
ID = x.ID,
|
||||
ID_Num = x.ID_Num,
|
||||
Servo_ID_Num = x.Servo_ID_Num,
|
||||
Inicializado = x.Inicializado,
|
||||
Posicao = x.Posicao,
|
||||
AnguloAbertura = x.AnguloAbertura,
|
||||
|
|
@ -630,16 +629,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
|
|||
TempoAtuado = dAtu?.TempoAtuado ?? 0,
|
||||
UltimoComandoRespondido = x.UltimaLeitura,
|
||||
}).ToList(),
|
||||
Servos = dAtu?.Servos?.Select(x => new OperacaoParametrosDadosServoModel()
|
||||
{
|
||||
ID = x.ID,
|
||||
ID_Num = x.ID_Num,
|
||||
Inicializado = x.Inicializado,
|
||||
Incremental = x.Incremental,
|
||||
ComandoAngulo = x._AnguloControle,
|
||||
LeituraAngulo = x._AnguloLeiutra,
|
||||
UltimoComandoRespondido = x.UltimaLeitura,
|
||||
}).ToList(),
|
||||
Sensores = dAtu?.Sensores?.Select(x => new OperacaoParametrosDadosSensorModel()
|
||||
{
|
||||
Componente = x.Componente,
|
||||
|
|
@ -953,7 +942,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
|
|||
|
||||
public List<OperacaoParametrosDadosBicoModel> Bicos { get; set; }
|
||||
public List<OperacaoParametrosDadosBombaModel> Bombas { get; set; }
|
||||
public List<OperacaoParametrosDadosServoModel> Servos{ get; set; }
|
||||
public List<OperacaoParametrosDadosSensorModel> Sensores { get; set; }
|
||||
|
||||
public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
|
||||
|
|
@ -977,7 +965,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
|
|||
{
|
||||
public string ID { get; set; }
|
||||
public int ID_Num { get; set; }
|
||||
public int Servo_ID_Num { get; set; }
|
||||
public bool Inicializado { get; set; }
|
||||
public int Posicao { get; set; }
|
||||
public bool ComandoEstado { get; set; }
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -195,12 +195,6 @@ namespace AgroBase.Comum
|
|||
clbDispositivos.Items.Add(Sensor.ID.ToString());
|
||||
clbDispositivos.SetItemChecked(clbDispositivos.Items.Count - 1, Sensor.Aferir);
|
||||
}
|
||||
var Servos = atuModel.Servos;
|
||||
foreach (var Servo in Servos)
|
||||
{
|
||||
clbDispositivos.Items.Add(Servo.ID);
|
||||
clbDispositivos.SetItemChecked(clbDispositivos.Items.Count - 1, Servo.Controlar);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if (Dados is MovimentacaoUnificadaModel mvdModel && Dispositivo == T_Code.Mvd)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -360,10 +354,6 @@ namespace AgroBase.Comum
|
|||
{
|
||||
atuModel.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID == Item.ToString()).Comandar = true;
|
||||
}
|
||||
else if (atuModel.Servos.Any(x => x.ID == Item.ToString()))
|
||||
{
|
||||
atuModel.Servos.First(x => x.ID == Item.ToString()).Controlar = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -732,47 +732,6 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
atuBombasAtualizados.Add(("bombas.ativos", atuBombasAtivos));
|
||||
RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), atuBombasAtualizados.ToArray());
|
||||
|
||||
var atuServosAtualizados = new List<(string caminho, object valor)>();
|
||||
var atuServosAtivos = new List<string>();
|
||||
foreach (var servo in DadosAtu.Servos)
|
||||
{
|
||||
int tipo = (int)servo.Componente;
|
||||
int id = servo.ID_Num;
|
||||
string basePath = $"servos.{tipo}.{id}";
|
||||
|
||||
var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), $"{basePath}.saude");
|
||||
|
||||
var dados = servo.ValoresLeituras
|
||||
.Where(y => y.analise_health)
|
||||
.Select(y => new
|
||||
{
|
||||
label = y.funcao.ToString(),
|
||||
atual = y.atual.valor,
|
||||
freq = y.atual.frequencia
|
||||
})
|
||||
.ToList();
|
||||
|
||||
var servoObj = new
|
||||
{
|
||||
conectado = servo.Inicializado,
|
||||
id,
|
||||
label = servo.ID,
|
||||
tipo,
|
||||
controlar = servo.Controlar,
|
||||
mandatorio = servo.Mandatorio,
|
||||
angulo_sp = servo._AnguloControle,
|
||||
dados,
|
||||
timestamp = agora,
|
||||
saude = saude ?? new { }
|
||||
};
|
||||
|
||||
atuServosAtivos.Add($"{tipo}.{id}");
|
||||
atuServosAtualizados.Add(($"{basePath}", servoObj));
|
||||
}
|
||||
atuServosAtualizados.Add(("servos.ativos", atuServosAtivos));
|
||||
RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), atuServosAtualizados.ToArray());
|
||||
|
||||
|
||||
var DadosLra = Variaveis.LoraService;
|
||||
RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Lra),
|
||||
("timestamp", agora),
|
||||
|
|
|
|||
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
|
|
@ -1 +0,0 @@
|
|||
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|
||||
File diff suppressed because one or more lines are too long
|
|
@ -67,9 +67,9 @@
|
|||
"Arquivo": "parametersAtu",
|
||||
"Diretorio": "Parametros/",
|
||||
"Extensao": ".par",
|
||||
"Versao": "1_1",
|
||||
"Versao": "2_0",
|
||||
"TipoArquivo": 2,
|
||||
"ArquivoDownload": "parameters/parametersAtu-1_1.par",
|
||||
"ArquivoDownload": "parameters/parametersAtu-2_0.par",
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 9,
|
||||
|
|
@ -85,27 +85,27 @@
|
|||
"Arquivo": "parametersSen",
|
||||
"Diretorio": "Parametros/",
|
||||
"Extensao": ".par",
|
||||
"Versao": "1_3",
|
||||
"Versao": "2_0",
|
||||
"TipoArquivo": 4,
|
||||
"ArquivoDownload": "parameters/parametersSen-1_3.par"
|
||||
"ArquivoDownload": "parameters/parametersSen-2_0.par"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 11,
|
||||
"Arquivo": "pinoutAtu",
|
||||
"Diretorio": "Parametros/",
|
||||
"Extensao": ".pin",
|
||||
"Versao": "1_0",
|
||||
"Versao": "2_0",
|
||||
"TipoArquivo": 6,
|
||||
"ArquivoDownload": "parameters/pinoutAtu-1_0.pin"
|
||||
"ArquivoDownload": "parameters/pinoutAtu-2_0.pin"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 12,
|
||||
"Arquivo": "pinoutSen",
|
||||
"Diretorio": "Parametros/",
|
||||
"Extensao": ".pin",
|
||||
"Versao": "1_2",
|
||||
"Versao": "2_0",
|
||||
"TipoArquivo": 7,
|
||||
"ArquivoDownload": "parameters/pinoutSen-1_2.pin"
|
||||
"ArquivoDownload": "parameters/pinoutSen-2_0.pin"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"id": 13,
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -0,0 +1,8 @@
|
|||
{
|
||||
// Use IntelliSense to learn about possible attributes.
|
||||
// Hover to view descriptions of existing attributes.
|
||||
"version": "0.2.0",
|
||||
"configurations": [
|
||||
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,366 @@
|
|||
// Dispositivo: Atuador
|
||||
// Versão Firmware: 13
|
||||
// Ultima atualização: 20/03/2026
|
||||
// Atualização: Firmware mock
|
||||
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\CanService.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\EepromService.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\I2CService.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\BicoPulverizadorModel_v2.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\BombaPressurizadoraModel_v2.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorPressaoModel_v2.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorFluxoModel_v2.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorMassaModel_v2.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorMagneticoModel_v2.h"
|
||||
|
||||
|
||||
// Configurações do CAN
|
||||
uint8_t CanID = 0x12;
|
||||
CanService canService = CanService(CanID);
|
||||
|
||||
#define D_Code Atu
|
||||
int VERSION = 13;
|
||||
const String Mod_ID = "Atu";
|
||||
|
||||
#define _pinoLED RGB_BUILTIN
|
||||
|
||||
bool Conectado = false;
|
||||
bool Conectar = false;
|
||||
|
||||
int _TaxaAmostragem = 1000;
|
||||
volatile bool RequisitarDados = false;
|
||||
int latenciaLoop = 0;
|
||||
int qtdEnviosStatus = 0;
|
||||
int maxEnviosStatus = 5;
|
||||
|
||||
#pragma region PRESSAO
|
||||
SensorPressao_v2 sPRS_Linha("PRSLN", 11, 21, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
|
||||
|
||||
SensorPressao_v2* ObterPressaoPorId(uint8_t idNum) {
|
||||
switch (idNum) {
|
||||
case 11: return &sPRS_Linha;
|
||||
default: return nullptr;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#pragma endregion
|
||||
|
||||
#pragma region FLUXO
|
||||
SensorFluxo_v2 sFLX_Linha("FLXLN", 21, 47, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
|
||||
|
||||
SensorFluxo_v2* ObterFluxoPorId(uint8_t idNum) {
|
||||
switch (idNum) {
|
||||
case 21: return &sFLX_Linha;
|
||||
default: return nullptr;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#pragma endregion
|
||||
|
||||
#pragma region MASSA
|
||||
SensorMassa_v2 sMAS_Reservatorio("MASRS", 31, 48, 45, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
|
||||
|
||||
SensorMassa_v2* ObterMassaPorId(uint8_t idNum) {
|
||||
switch (idNum) {
|
||||
case 31: return &sMAS_Reservatorio;
|
||||
default: return nullptr;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#pragma endregion
|
||||
|
||||
#pragma region MAGNETICO
|
||||
SensorMagnetico_v2 sMAG_Esquerdo("MAGDIR", 41, 0x36, 1);
|
||||
SensorMagnetico_v2 sMAG_Direito("MAGESQ", 42, 0x36, 2);
|
||||
SensorMagnetico_v2 sMAG_Altura("MAGALT", 43, 0x36, 3);
|
||||
|
||||
SensorMagnetico_v2* ObterSensorMagneticoPorId(uint8_t idNum) {
|
||||
switch (idNum) {
|
||||
case 41: return &sMAG_Esquerdo;
|
||||
case 42: return &sMAG_Direito;
|
||||
case 43: return &sMAG_Altura;
|
||||
default: return nullptr;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#pragma endregion
|
||||
|
||||
#pragma region BICOS
|
||||
BicoPulverizador_v2 sBIC_01("B01", 71, 14, true, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
|
||||
BicoPulverizador_v2 sBIC_02("B02", 72, 13, true, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
|
||||
BicoPulverizador_v2 sBIC_03("B03", 73, 12, true, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
|
||||
BicoPulverizador_v2 sBIC_04("B04", 74, 11, true, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
|
||||
BicoPulverizador_v2 sBIC_05("B05", 75, 10, true, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
|
||||
BicoPulverizador_v2 sBIC_06("B06", 76, 9, true, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
|
||||
BicoPulverizador_v2 sBIC_07("B07", 77, 46, true, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
|
||||
|
||||
BicoPulverizador_v2* ObterBicoPorId(uint8_t idNum) {
|
||||
switch (idNum) {
|
||||
case 71: return &sBIC_01;
|
||||
case 72: return &sBIC_02;
|
||||
case 73: return &sBIC_03;
|
||||
case 74: return &sBIC_04;
|
||||
case 75: return &sBIC_05;
|
||||
case 76: return &sBIC_06;
|
||||
case 77: return &sBIC_07;
|
||||
default: return nullptr;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#pragma endregion
|
||||
|
||||
#pragma region BOMBAS
|
||||
BombaPressurizadora_v2 sBMB_Linha("BMBLN", 51, 40, 38, 37, 36, 39, TiposBarramentos::CONTROLADOR, 0, &sPRS_Linha);
|
||||
BombaPressurizadora_v2 sBMB_Agitador("BMBAGT", 52, 6, 7, 15, 16, 17, TiposBarramentos::CONTROLADOR, 1);
|
||||
|
||||
BombaPressurizadora_v2* ObterBombaPorId(uint8_t idNum) {
|
||||
switch (idNum) {
|
||||
case 51: return &sBMB_Linha;
|
||||
case 52: return &sBMB_Agitador;
|
||||
default: return nullptr;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#pragma endregion
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
void MostrarLog(String mensagem) {
|
||||
bool _debugMode = false;
|
||||
if (_debugMode) {
|
||||
PrintTela(String("[ATU] ") + mensagem);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void inicializarDependenciasI2C() {
|
||||
I2CService::IniciarI2C();
|
||||
I2CService::IniciarMUX();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void setup() {
|
||||
delay(5000);
|
||||
|
||||
inicializarDependenciasI2C();
|
||||
|
||||
sPRS_Linha.Inicializar();
|
||||
sFLX_Linha.Inicializar();
|
||||
sMAS_Reservatorio.Inicializar();
|
||||
sMAG_Esquerdo.Inicializar();
|
||||
sMAG_Direito.Inicializar();
|
||||
sMAG_Altura.Inicializar();
|
||||
sBIC_01.Inicializar();
|
||||
sBIC_02.Inicializar();
|
||||
sBIC_03.Inicializar();
|
||||
sBIC_04.Inicializar();
|
||||
sBIC_05.Inicializar();
|
||||
sBIC_06.Inicializar();
|
||||
sBIC_07.Inicializar();
|
||||
sBMB_Linha.Inicializar();
|
||||
sBMB_Agitador.Inicializar();
|
||||
|
||||
// Registrar callback para processar mensagens CAN recebidas
|
||||
canService.setReceiveCallback([](int packetSize, int senderId, CanMessagePosicaoDados posicao, byte* data, int dataLength) {
|
||||
std::vector<uint8_t> fullData;
|
||||
fullData.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao)); // Primeiro byte é sempre a posicao
|
||||
for (int i = 0; i < dataLength; i++) {
|
||||
fullData.push_back(data[i]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
ProcessarFrameCAN(posicao, fullData);
|
||||
});
|
||||
|
||||
canService.begin();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void loop() {
|
||||
if (!RequisitarDados) {
|
||||
enviarLogsPeriodicamente();
|
||||
}
|
||||
|
||||
sFLX_Linha.Loop();
|
||||
sBMB_Linha.Loop();
|
||||
sBMB_Agitador.Loop();
|
||||
|
||||
delay(1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Função para enviar logs do sensor periodicamente
|
||||
unsigned long ultimoEnvioLogs = 0;
|
||||
const unsigned long intervaloEnvioLogs = 1000; // 1 segundo
|
||||
void enviarLogsPeriodicamente() {
|
||||
unsigned long tempoAtual = millis();
|
||||
// Verifica se o intervalo de 5 segundos já passou
|
||||
if (tempoAtual - ultimoEnvioLogs >= intervaloEnvioLogs) {
|
||||
ultimoEnvioLogs = tempoAtual; // Atualiza o tempo do último envio
|
||||
|
||||
enviarDadosSensores(canService.ID_Num_sTOD, CanMessagePosicaoDados::DadosAll);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void enviarDadosSensores(uint8_t id_num, CanMessagePosicaoDados posicao) {
|
||||
if (Conectado || posicao == CanMessagePosicaoDados::Status) {
|
||||
unsigned long startLoop = millis();
|
||||
|
||||
bool enviarStatus = qtdEnviosStatus >= maxEnviosStatus && posicao != CanMessagePosicaoDados::Status;
|
||||
bool todosDados = posicao == CanMessagePosicaoDados::DadosAll;
|
||||
bool todosIDs = id_num == canService.ID_Num_sTOD;
|
||||
|
||||
if (id_num == canService.ID_Num_sMOD) {
|
||||
EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqStatusMod(D_Code, Conectado, VERSION));
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
MostrarLog("Atualizando dados dos sensores...");
|
||||
|
||||
if (todosIDs && enviarStatus) {
|
||||
EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqStatusMod(D_Code, Conectado, VERSION));
|
||||
}
|
||||
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sPRS_Linha, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sFLX_Linha, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sMAS_Reservatorio, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sMAG_Esquerdo, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sMAG_Direito, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sMAG_Altura, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBIC_01, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBIC_02, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBIC_03, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBIC_04, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBIC_05, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBIC_06, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBIC_07, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBMB_Linha, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sBMB_Agitador, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
|
||||
|
||||
if (enviarStatus) {
|
||||
qtdEnviosStatus = 0;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
qtdEnviosStatus++;
|
||||
}
|
||||
|
||||
latenciaLoop = millis() - startLoop;
|
||||
|
||||
if (posicao == CanMessagePosicaoDados::DadosAll) {
|
||||
EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqDadosFim(latenciaLoop));
|
||||
}
|
||||
|
||||
MostrarLog("Ciclo concluido, latencia de loop: " + String(latenciaLoop));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void EnviarDadosCAN(std::vector<uint8_t> data) {
|
||||
if (data.size() > 2) {
|
||||
canService.adicionarMensagemFila(data);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ProcessarFrameCAN(CanMessagePosicaoDados posicao, std::vector<uint8_t> data) {
|
||||
if (data.size() < 1) return;
|
||||
|
||||
F_Code funcao = canService.FuncaoPorPosicao(posicao);
|
||||
|
||||
switch (funcao) {
|
||||
case F_Code::ReqTx: ProcessarReq(data); break;
|
||||
case F_Code::CmdTx: ProcessarCmd(data); break;
|
||||
case F_Code::CfgTx: ProcessarCfg(data); break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ProcessarReq(std::vector<uint8_t> data) {
|
||||
if (data.size() < 2) return;
|
||||
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
|
||||
uint8_t id = data[1];
|
||||
enviarDadosSensores(id, posicao);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
|
||||
if (data.size() < 4) return;
|
||||
std::vector<uint8_t> _chkRx;
|
||||
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
|
||||
uint8_t id = data[1];
|
||||
S_Code componente = DetectarComponente(id);
|
||||
if (componente == S_Code::sMOD) {
|
||||
switch (posicao) {
|
||||
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
|
||||
if (data.size() < 7) return;
|
||||
bool conectar = data[2] == 1;
|
||||
int taxa = data[3] * 10;
|
||||
bool requisitar = data[4] == 1;
|
||||
int pinoSDA = data[5];
|
||||
int pinoSCL = data[6];
|
||||
|
||||
_TaxaAmostragem = taxa;
|
||||
RequisitarDados = requisitar;
|
||||
|
||||
if (pinoSDA != PINO_INVALIDO && pinoSCL != PINO_INVALIDO) {
|
||||
if (I2CService::DefinirPinos(pinoSDA, pinoSCL) || !I2CService::I2CIniciado) {
|
||||
inicializarDependenciasI2C();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
|
||||
|
||||
Conectado = conectar;
|
||||
_chkRx = canService.MontarFrameReqStatusMod(D_Code, Conectado, VERSION);
|
||||
|
||||
MostrarLog("Configuracao do modulo concluida");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
EnviarDadosCAN(_chkRx);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) {
|
||||
if (data.size() < 2) return;
|
||||
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
|
||||
uint8_t id = data[1];
|
||||
S_Code componente = DetectarComponente(id);
|
||||
switch (componente) {
|
||||
case sMOD: {
|
||||
if (data.size() < 3) return;
|
||||
switch (posicao) {
|
||||
case CanMessagePosicaoDados::Command1: {
|
||||
Estado estado = (Estado)data[2];
|
||||
if (estado == Estado::Reset) {
|
||||
delay(100);
|
||||
esp_restart();
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case sBIC: {
|
||||
BicoPulverizador_v2* bico = ObterBicoPorId(id);
|
||||
if (bico == nullptr)
|
||||
return;
|
||||
bico->ProcessarComando(data);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case sBMB: {
|
||||
BombaPressurizadora_v2* bomba = ObterBombaPorId(id);
|
||||
if (bomba == nullptr)
|
||||
return;
|
||||
bomba->ProcessarComando(data);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
S_Code DetectarComponente(uint8_t idNum) {
|
||||
if (idNum == canService.ID_Num_sMOD) return S_Code::sMOD;
|
||||
if (idNum == canService.ID_Num_sTOD) return S_Code::sTOD;
|
||||
if (idNum == canService.ID_Num_sLRA) return S_Code::sLRA;
|
||||
if (idNum >= 11 && idNum <= 20) return S_Code::sPRS;
|
||||
if (idNum >= 21 && idNum <= 30) return S_Code::sFLX;
|
||||
if (idNum >= 31 && idNum <= 40) return S_Code::sMAS;
|
||||
if (idNum >= 41 && idNum <= 50) return S_Code::sMAG;
|
||||
if (idNum >= 51 && idNum <= 60) return S_Code::sBMB;
|
||||
if (idNum >= 61 && idNum <= 60) return S_Code::sBIC;
|
||||
return S_Code::sVZO;
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,228 @@
|
|||
#include <ESP32Servo.h>
|
||||
#include "SerialService.h"
|
||||
#include "Pinout.h"
|
||||
#include "Utils.h"
|
||||
#include "IComponenteCAN.h"
|
||||
|
||||
#ifndef BicoPulverizadorModel_v2_h
|
||||
#define BicoPulverizadorModel_v2_h
|
||||
|
||||
class BicoPulverizador_v2 : public ComponenteCAN {
|
||||
public:
|
||||
BicoPulverizador_v2(
|
||||
const String& id,
|
||||
uint8_t idNum,
|
||||
int pinoSaida,
|
||||
bool atuacaoNivelAlto,
|
||||
TiposBarramentos barramentoSaida,
|
||||
int pinoServo = -1,
|
||||
int anguloMin = 0,
|
||||
int anguloMax = 180,
|
||||
int anguloInicial = 90
|
||||
)
|
||||
: _ID(id),
|
||||
ID_Num(idNum),
|
||||
_pinoSaida(pinoSaida, barramentoSaida, _OUTPUT),
|
||||
_pinoServo(pinoServo),
|
||||
AtuacaoNivelAlto(atuacaoNivelAlto),
|
||||
_anguloMin(anguloMin),
|
||||
_anguloMax(anguloMax),
|
||||
_anguloInicial(anguloInicial) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
String _ID;
|
||||
uint8_t ID_Num = 0;
|
||||
|
||||
bool Iniciado = false;
|
||||
bool ServoHabilitado = false;
|
||||
bool AtuacaoNivelAlto = true;
|
||||
|
||||
Estado _Status = Estado::Desligado;
|
||||
int _AnguloAtual = 0;
|
||||
|
||||
void Inicializar() {
|
||||
if (Iniciado) {
|
||||
MostrarLog("Bico ja inicializado");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
_pinoSaida.Conectar(!AtuacaoNivelAlto);
|
||||
bool saidaOk = _pinoSaida.Definido();
|
||||
|
||||
ServoHabilitado = false;
|
||||
|
||||
if (_pinoServo >= 0) {
|
||||
try {
|
||||
_servo.attach(_pinoServo);
|
||||
_servo.write(_anguloInicial);
|
||||
_AnguloAtual = _anguloInicial;
|
||||
ServoHabilitado = true;
|
||||
MostrarLog("Servo iniciado no pino " + String(_pinoServo));
|
||||
} catch (...) {
|
||||
ServoHabilitado = false;
|
||||
_AnguloAtual = 0;
|
||||
MostrarLog("Falha ao iniciar servo");
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
_AnguloAtual = 0;
|
||||
MostrarLog("Bico sem servo");
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (saidaOk) {
|
||||
DesativarSaidaFisica();
|
||||
_Status = Desligado;
|
||||
Iniciado = true;
|
||||
MostrarLog("Bico iniciado com sucesso");
|
||||
} else {
|
||||
Iniciado = false;
|
||||
MostrarLog("Falha ao iniciar bico");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Desligar() {
|
||||
if (!Iniciado) {
|
||||
MostrarLog("Bico nao esta inicializado");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
DesativarSaidaFisica();
|
||||
|
||||
if (ServoHabilitado) {
|
||||
_servo.detach();
|
||||
ServoHabilitado = false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
_pinoSaida.Desconectar();
|
||||
|
||||
Iniciado = false;
|
||||
_Status = Desligado;
|
||||
_AnguloAtual = 0;
|
||||
|
||||
MostrarLog("Bico desligado");
|
||||
}
|
||||
|
||||
void AtualizarStatus(Estado novoEstado, int novoAngulo = -1) {
|
||||
if (!Iniciado) {
|
||||
MostrarLog("Ignorando comando: bico nao iniciado");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool saidaFisica = (novoEstado == Ligado);
|
||||
if (!AtuacaoNivelAlto) {
|
||||
saidaFisica = !saidaFisica;
|
||||
}
|
||||
|
||||
_pinoSaida.set(saidaFisica);
|
||||
_Status = novoEstado;
|
||||
|
||||
if (ServoHabilitado && novoAngulo >= 0) {
|
||||
novoAngulo = LimitarAngulo(novoAngulo);
|
||||
_servo.write(novoAngulo);
|
||||
_AnguloAtual = novoAngulo;
|
||||
}
|
||||
|
||||
MostrarLog("Status atualizado | ligado=" + String((int)_Status) + " ang=" + String(_AnguloAtual));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ligar(int angulo = -1) {
|
||||
AtualizarStatus(Ligado, angulo);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void DesligarBico(int angulo = -1) {
|
||||
AtualizarStatus(Desligado, angulo);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void AtualizarLeitura() {
|
||||
if (!Iniciado) return;
|
||||
|
||||
bool estadoFisico = _pinoSaida.get();
|
||||
bool estadoLogico = AtuacaoNivelAlto ? estadoFisico : !estadoFisico;
|
||||
_Status = estadoLogico ? Ligado : Desligado;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void RequisitarDados() {
|
||||
AtualizarLeitura();
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool ProcessarComando(const std::vector<uint8_t>& data) {
|
||||
if (data.size() < 3) {
|
||||
MostrarLog("Comando invalido");
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
|
||||
uint8_t idNum = data[1];
|
||||
|
||||
if (idNum != ID_Num) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
switch (posicao) {
|
||||
case CanMessagePosicaoDados::Command1: {
|
||||
Estado novoEstado = (Estado)data[2];
|
||||
int novoAngulo = (data.size() > 3) ? (int)data[3] : -1;
|
||||
AtualizarStatus(novoEstado, novoAngulo);
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
default:
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
|
||||
std::vector<uint8_t> data;
|
||||
data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
|
||||
data.push_back(ID_Num);
|
||||
|
||||
switch (posicao) {
|
||||
case CanMessagePosicaoDados::Status: {
|
||||
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
|
||||
data.push_back(ServoHabilitado ? 1 : 0);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
|
||||
AtualizarLeitura();
|
||||
data.push_back(static_cast<uint8_t>(_Status));
|
||||
data.push_back(static_cast<uint8_t>(ServoHabilitado ? _AnguloAtual : 0));
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return data;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private:
|
||||
bool DebugMode = false;
|
||||
|
||||
PinoModel _pinoSaida;
|
||||
Servo _servo;
|
||||
|
||||
int _pinoServo = -1;
|
||||
int _anguloMin = 0;
|
||||
int _anguloMax = 180;
|
||||
int _anguloInicial = 90;
|
||||
|
||||
int LimitarAngulo(int valor) {
|
||||
if (valor < _anguloMin) return _anguloMin;
|
||||
if (valor > _anguloMax) return _anguloMax;
|
||||
return valor;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void DesativarSaidaFisica() {
|
||||
bool saidaFisica = AtuacaoNivelAlto ? false : true;
|
||||
_pinoSaida.set(saidaFisica);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void MostrarLog(String mensagem) {
|
||||
if (DebugMode) {
|
||||
PrintTela("[BIC " + _ID + "] " + mensagem);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,291 @@
|
|||
#include "SerialService.h"
|
||||
#include "Pinout.h"
|
||||
#include "Utils.h"
|
||||
#include "IComponenteCAN.h"
|
||||
#include "SensorPressaoModel_v2.h"
|
||||
|
||||
#ifndef BombaPressurizadoraModel_v2_h
|
||||
#define BombaPressurizadoraModel_v2_h
|
||||
|
||||
class BombaPressurizadora_v2 : public ComponenteCAN {
|
||||
public:
|
||||
BombaPressurizadora_v2(
|
||||
const String& id,
|
||||
uint8_t idNum,
|
||||
int pinoEN,
|
||||
int pinoCS,
|
||||
int pinoINA,
|
||||
int pinoINB,
|
||||
int pinoPWM,
|
||||
TiposBarramentos barramento = CONTROLADOR,
|
||||
int canalPwm = 0,
|
||||
SensorPressao_v2* sensor = nullptr,
|
||||
int pressaoInicial = 0
|
||||
)
|
||||
: _ID(id),
|
||||
ID_Num(idNum),
|
||||
_pinoEN(pinoEN, barramento, _OUTPUT),
|
||||
_pinoCS(pinoCS, barramento, _INPUT),
|
||||
_pinoINA(pinoINA, barramento, _OUTPUT),
|
||||
_pinoINB(pinoINB, barramento, _OUTPUT),
|
||||
_pinoPWM(pinoPWM, barramento, _PWM),
|
||||
_canal(canalPwm),
|
||||
sensorPressao(sensor),
|
||||
_PressaoSP(pressaoInicial) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
String _ID;
|
||||
uint8_t ID_Num = 0;
|
||||
|
||||
PinoModel _pinoEN;
|
||||
PinoModel _pinoCS;
|
||||
PinoModel _pinoINA;
|
||||
PinoModel _pinoINB;
|
||||
PinoModel _pinoPWM;
|
||||
|
||||
int _canal = 0;
|
||||
|
||||
float _Kp = 3.0;
|
||||
float _Ki = 2.2;
|
||||
float _Kd = 0.5;
|
||||
int histerese = 3;
|
||||
|
||||
int ZeroRampa = 0;
|
||||
int RampaMax = 1023;
|
||||
|
||||
bool Iniciado = false;
|
||||
bool MalhaFechada = false;
|
||||
bool bombaDesligadaPorPressao = false;
|
||||
|
||||
SensorPressao_v2* sensorPressao = nullptr;
|
||||
|
||||
Estado EstadoLeitura = Estado::Desligado;
|
||||
double PotenciaLeitura = 0;
|
||||
double PercentualPotenciaLeitura = 0;
|
||||
|
||||
Estado _EstadoControle = Estado::Desligado;
|
||||
double _PressaoSP = 0;
|
||||
|
||||
void VincularSensorPressao(SensorPressao_v2* sensor) {
|
||||
sensorPressao = sensor;
|
||||
MalhaFechada = (sensorPressao != nullptr);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Inicializar() {
|
||||
if (Iniciado) {
|
||||
MostrarLog("Bomba ja inicializada");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
MalhaFechada = (sensorPressao != nullptr);
|
||||
|
||||
_pinoEN.Conectar(false);
|
||||
_pinoCS.Conectar();
|
||||
_pinoINA.Conectar(false);
|
||||
_pinoINB.Conectar(true);
|
||||
_pinoPWM.Conectar(0);
|
||||
|
||||
if (_pinoPWM.Definido()) {
|
||||
ledcSetup(_canal, 1000, 10);
|
||||
ledcAttachPin(_pinoPWM.num, _canal);
|
||||
ledcWrite(_canal, 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
Iniciado =
|
||||
_pinoEN.Definido() &&
|
||||
_pinoINA.Definido() &&
|
||||
_pinoINB.Definido() &&
|
||||
_pinoPWM.Definido();
|
||||
|
||||
if (Iniciado) {
|
||||
_EstadoControle = Estado::Desligado;
|
||||
PotenciaLeitura = 0;
|
||||
PercentualPotenciaLeitura = 0;
|
||||
EstadoLeitura = Estado::Desligado;
|
||||
bombaDesligadaPorPressao = false;
|
||||
MostrarLog(String("Bomba iniciada | malha ") + (MalhaFechada ? "fechada" : "aberta"));
|
||||
} else {
|
||||
MostrarLog("Falha ao iniciar bomba");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Desligar() {
|
||||
if (!Iniciado) {
|
||||
MostrarLog("Bomba nao esta inicializada");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
_EstadoControle = Estado::Desligado;
|
||||
AplicarSaida(false, 0);
|
||||
|
||||
_pinoPWM.Desconectar();
|
||||
_pinoEN.Desconectar();
|
||||
_pinoCS.Desconectar();
|
||||
_pinoINA.Desconectar();
|
||||
_pinoINB.Desconectar();
|
||||
|
||||
PotenciaLeitura = 0;
|
||||
PercentualPotenciaLeitura = 0;
|
||||
EstadoLeitura = Estado::Desligado;
|
||||
bombaDesligadaPorPressao = false;
|
||||
Iniciado = false;
|
||||
|
||||
MostrarLog("Bomba desligada");
|
||||
}
|
||||
|
||||
void AtualizarControle(Estado novoEstado, double pressaoSP = -1) {
|
||||
if (!Iniciado) {
|
||||
MostrarLog("Ignorando comando: bomba nao iniciada");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
_EstadoControle = novoEstado;
|
||||
|
||||
if (pressaoSP >= 0) {
|
||||
_PressaoSP = pressaoSP;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (_EstadoControle == Estado::Desligado) {
|
||||
bombaDesligadaPorPressao = false;
|
||||
AplicarSaida(false, 0);
|
||||
} else {
|
||||
AplicarSaida(true, PotenciaLeitura);
|
||||
}
|
||||
|
||||
AtualizarLeitura();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Loop() {
|
||||
if (!Iniciado) return;
|
||||
|
||||
double pressaoAtual = 0;
|
||||
|
||||
if (MalhaFechada && sensorPressao != nullptr) {
|
||||
sensorPressao->RequisitarDados();
|
||||
pressaoAtual = sensorPressao->Pressao;
|
||||
|
||||
if (pressaoAtual >= (_PressaoSP + histerese)) {
|
||||
bombaDesligadaPorPressao = true;
|
||||
} else if (pressaoAtual <= (_PressaoSP - histerese)) {
|
||||
bombaDesligadaPorPressao = false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (_EstadoControle == Estado::Desligado) {
|
||||
PotenciaLeitura = ZeroRampa;
|
||||
} else {
|
||||
if (MalhaFechada) {
|
||||
PotenciaLeitura = bombaDesligadaPorPressao ? ZeroRampa : RampaMax;
|
||||
} else {
|
||||
PotenciaLeitura = RampaMax;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
AplicarSaida(_EstadoControle == Estado::Desligado, PotenciaLeitura);
|
||||
AtualizarLeitura();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void RequisitarDados() {
|
||||
AtualizarLeitura();
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool ProcessarComando(const std::vector<uint8_t>& data) {
|
||||
if (data.size() < 3) {
|
||||
MostrarLog("Comando invalido");
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
|
||||
uint8_t idNum = data[1];
|
||||
|
||||
if (idNum != ID_Num) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
switch (posicao) {
|
||||
case CanMessagePosicaoDados::Command1: {
|
||||
Estado novoEstado = (Estado)data[2];
|
||||
double pressao = (data.size() > 3) ? (double)data[3] : _PressaoSP;
|
||||
AtualizarControle(novoEstado, pressao);
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
default:
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
|
||||
std::vector<uint8_t> data;
|
||||
data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
|
||||
data.push_back(ID_Num);
|
||||
|
||||
switch (posicao) {
|
||||
case CanMessagePosicaoDados::Status: {
|
||||
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
|
||||
data.push_back(MalhaFechada ? 1 : 0);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
|
||||
AtualizarLeitura();
|
||||
data.push_back(static_cast<uint8_t>(EstadoLeitura));
|
||||
data.push_back(static_cast<uint8_t>((int)PercentualPotenciaLeitura));
|
||||
data.push_back(static_cast<uint8_t>((int)_PressaoSP));
|
||||
|
||||
int pressaoAtual = 0;
|
||||
if (sensorPressao != nullptr) {
|
||||
pressaoAtual = (int)sensorPressao->Pressao;
|
||||
}
|
||||
data.push_back(static_cast<uint8_t>(pressaoAtual));
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return data;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private:
|
||||
bool DebugMode = false;
|
||||
|
||||
void AplicarSaida(bool ligado, int pwm) {
|
||||
if (!Iniciado && pwm != 0) return;
|
||||
|
||||
_pinoEN.set(ligado);
|
||||
|
||||
if (ligado) {
|
||||
_pinoINA.set(false);
|
||||
_pinoINB.set(true);
|
||||
} else {
|
||||
_pinoINA.set(false);
|
||||
_pinoINB.set(false);
|
||||
pwm = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
pwm = LimitarPWM(pwm);
|
||||
ledcWrite(_canal, pwm);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int LimitarPWM(int valor) {
|
||||
if (valor < ZeroRampa) return ZeroRampa;
|
||||
if (valor > RampaMax) return RampaMax;
|
||||
return valor;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void AtualizarLeitura() {
|
||||
if (!Iniciado) return;
|
||||
|
||||
EstadoLeitura = _pinoEN.get() ? Ligado : Desligado;
|
||||
PercentualPotenciaLeitura = (RampaMax > 0)
|
||||
? (PotenciaLeitura / (double)RampaMax) * 100.0
|
||||
: 0.0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void MostrarLog(String mensagem) {
|
||||
if (DebugMode) {
|
||||
PrintTela("[BMB " + _ID + "] " + mensagem);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,170 @@
|
|||
#include "SerialService.h"
|
||||
#include "Pinout.h"
|
||||
#include "IComponenteCAN.h"
|
||||
|
||||
#ifndef SensorFluxoModel_v2_h
|
||||
#define SensorFluxoModel_v2_h
|
||||
|
||||
class SensorFluxo_v2 : public ComponenteCAN {
|
||||
public:
|
||||
SensorFluxo_v2(
|
||||
const String& id,
|
||||
uint8_t idNum,
|
||||
int pino,
|
||||
TiposBarramentos barramento = CONTROLADOR
|
||||
)
|
||||
: _ID(id),
|
||||
ID_Num(idNum),
|
||||
_pino(pino, barramento, _INPUT, DIGITAL) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
String _ID;
|
||||
uint8_t ID_Num = 0;
|
||||
PinoModel _pino;
|
||||
|
||||
bool Iniciado = false;
|
||||
|
||||
unsigned long tempoAnterior = 0;
|
||||
unsigned int _Pulsos = 0;
|
||||
unsigned long _PeriodoTotal = 0;
|
||||
bool ultimaLeitura = false;
|
||||
|
||||
unsigned int _PulsosLeitura = 0;
|
||||
unsigned long _PeriodoTotalLeitura = 0;
|
||||
float _Vazao = 0.0f;
|
||||
|
||||
void Inicializar() {
|
||||
if (Iniciado) {
|
||||
MostrarLog("Sensor ja inicializado");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
_pino.Conectar();
|
||||
Iniciado = _pino.Definido();
|
||||
|
||||
if (Iniciado) {
|
||||
ResetarEstado();
|
||||
MostrarLog("Sensor iniciado");
|
||||
} else {
|
||||
MostrarLog("Sensor nao iniciado");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Desligar() {
|
||||
if (!Iniciado) {
|
||||
MostrarLog("Sensor nao esta inicializado");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
_pino.Desconectar();
|
||||
ResetarEstado();
|
||||
|
||||
_PulsosLeitura = 0;
|
||||
_PeriodoTotalLeitura = 0;
|
||||
_Vazao = 0.0f;
|
||||
Iniciado = false;
|
||||
|
||||
MostrarLog("Sensor desligado");
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Loop() {
|
||||
if (!Iniciado) return;
|
||||
|
||||
bool leituraAtual = (_pino.get() == 1);
|
||||
|
||||
if (leituraAtual != ultimaLeitura) {
|
||||
if (leituraAtual && !ultimaLeitura) {
|
||||
unsigned long tempoAtual = millis();
|
||||
unsigned long intervalo = tempoAtual - tempoAnterior;
|
||||
tempoAnterior = tempoAtual;
|
||||
|
||||
_Pulsos++;
|
||||
_PeriodoTotal += intervalo;
|
||||
}
|
||||
|
||||
ultimaLeitura = leituraAtual;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void RequisitarDados() {
|
||||
AtualizarLeitura();
|
||||
}
|
||||
|
||||
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
|
||||
std::vector<uint8_t> data;
|
||||
data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
|
||||
data.push_back(ID_Num);
|
||||
|
||||
switch (posicao) {
|
||||
case CanMessagePosicaoDados::Status: {
|
||||
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
|
||||
AtualizarLeitura();
|
||||
|
||||
uint16_t vazaoEscalada = (uint16_t)(_Vazao * 100.0f);
|
||||
|
||||
data.push_back((uint8_t)_PulsosLeitura);
|
||||
data.push_back((uint8_t)(_PeriodoTotalLeitura >> 8));
|
||||
data.push_back((uint8_t)(_PeriodoTotalLeitura & 0xFF));
|
||||
data.push_back((uint8_t)(vazaoEscalada >> 8));
|
||||
data.push_back((uint8_t)(vazaoEscalada & 0xFF));
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return data;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private:
|
||||
bool DebugMode = false;
|
||||
|
||||
void AtualizarLeitura() {
|
||||
if (!Iniciado) return;
|
||||
|
||||
_PulsosLeitura = _Pulsos;
|
||||
_PeriodoTotalLeitura = _PeriodoTotal;
|
||||
_Vazao = CalcularVazao(_Pulsos, _PeriodoTotal);
|
||||
|
||||
ReiniciarAmostragem();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ResetarEstado() {
|
||||
_Pulsos = 0;
|
||||
_PeriodoTotal = 0;
|
||||
tempoAnterior = millis();
|
||||
ultimaLeitura = (_pino.get() == 1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ReiniciarAmostragem() {
|
||||
_Pulsos = 0;
|
||||
_PeriodoTotal = 0;
|
||||
tempoAnterior = millis();
|
||||
}
|
||||
|
||||
float CalcularVazao(uint16_t pulsos, unsigned long periodoMs) {
|
||||
if (periodoMs == 0) return 0.0f;
|
||||
|
||||
float frequenciaHz = ((float)pulsos) * 1000.0f / (float)periodoMs;
|
||||
|
||||
float q_L_min = (frequenciaHz + 3.0f) / 8.1f;
|
||||
if (q_L_min < 0.0f) q_L_min = 0.0f;
|
||||
if (q_L_min > 10.0f) q_L_min = 10.0f;
|
||||
|
||||
float q_mL_s = q_L_min * (1000.0f / 60.0f);
|
||||
return q_mL_s;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void MostrarLog(String mensagem) {
|
||||
if (DebugMode) {
|
||||
PrintTela("[FLX " + _ID + "] " + mensagem);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,168 @@
|
|||
#include "SerialService.h"
|
||||
#include "Pinout.h"
|
||||
#include "Utils.h"
|
||||
#include "IComponenteCAN.h"
|
||||
#include "HX711.h"
|
||||
#include <SimpleKalmanFilter.h>
|
||||
|
||||
#ifndef SensorMassaModel_v2_h
|
||||
#define SensorMassaModel_v2_h
|
||||
|
||||
class SensorMassa_v2 : public ComponenteCAN {
|
||||
public:
|
||||
SensorMassa_v2(
|
||||
const String& id,
|
||||
uint8_t idNum,
|
||||
int pinoDT,
|
||||
int pinoSCK,
|
||||
TiposBarramentos barramento = CONTROLADOR,
|
||||
long offsetHx = 1996283,
|
||||
float escalaHx = 50857.316406,
|
||||
float offsetMassa = 0.0
|
||||
)
|
||||
: _ID(id),
|
||||
ID_Num(idNum),
|
||||
_pinoDT(pinoDT, barramento, _INPUT, DIGITAL),
|
||||
_pinoSCK(pinoSCK, barramento, _OUTPUT),
|
||||
_Offset(offsetHx),
|
||||
_Escala(escalaHx),
|
||||
_OffsetMassa(offsetMassa),
|
||||
filtro(0.05, 0.05, 0.25) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
String _ID;
|
||||
uint8_t ID_Num = 0;
|
||||
|
||||
PinoModel _pinoDT;
|
||||
PinoModel _pinoSCK;
|
||||
|
||||
long _Offset = 1996283;
|
||||
float _Escala = 50857.316406f;
|
||||
float _OffsetMassa = 0.0f;
|
||||
|
||||
HX711 balanca;
|
||||
SimpleKalmanFilter filtro;
|
||||
|
||||
float Massa = 0.0f;
|
||||
float leitura = 0.0f;
|
||||
float leituraCorrigida = 0.0f;
|
||||
|
||||
bool Iniciado = false;
|
||||
|
||||
void Inicializar() {
|
||||
if (Iniciado) {
|
||||
MostrarLog("Sensor ja inicializado");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
_pinoDT.Conectar();
|
||||
_pinoSCK.Conectar(false);
|
||||
|
||||
if (_pinoDT.Definido() && _pinoSCK.Definido()) {
|
||||
balanca.begin(_pinoDT.num, _pinoSCK.num);
|
||||
balanca.set_offset(_Offset);
|
||||
balanca.set_scale(_Escala);
|
||||
|
||||
leitura = 0.0f;
|
||||
leituraCorrigida = 0.0f;
|
||||
Massa = 0.0f;
|
||||
|
||||
Iniciado = true;
|
||||
MostrarLog("Sensor iniciado");
|
||||
} else {
|
||||
Iniciado = false;
|
||||
MostrarLog("Sensor nao iniciado");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Desligar() {
|
||||
if (!Iniciado) {
|
||||
MostrarLog("Sensor nao esta inicializado");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
_pinoDT.Desconectar();
|
||||
_pinoSCK.Desconectar();
|
||||
|
||||
leitura = 0.0f;
|
||||
leituraCorrigida = 0.0f;
|
||||
Massa = 0.0f;
|
||||
Iniciado = false;
|
||||
|
||||
MostrarLog("Sensor desligado");
|
||||
}
|
||||
|
||||
void RequisitarDados() {
|
||||
AtualizarLeitura();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void AtualizarLeitura() {
|
||||
if (!Iniciado) return;
|
||||
|
||||
if (!balanca.is_ready()) {
|
||||
MostrarLog("HX711 nao pronto");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
leitura = balanca.get_units(5);
|
||||
|
||||
float valor = -leitura;
|
||||
valor += _OffsetMassa;
|
||||
leituraCorrigida = valor;
|
||||
|
||||
Massa = filtro.updateEstimate(leituraCorrigida);
|
||||
|
||||
if (Massa < 0.0f) Massa = 0.0f;
|
||||
}
|
||||
|
||||
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
|
||||
std::vector<uint8_t> data;
|
||||
data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
|
||||
data.push_back(ID_Num);
|
||||
|
||||
switch (posicao) {
|
||||
case CanMessagePosicaoDados::Status: {
|
||||
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
|
||||
AtualizarLeitura();
|
||||
|
||||
uint16_t leituraEscalada = EscalarFloat2Bytes(leituraCorrigida);
|
||||
uint16_t massaEscalada = EscalarFloat2Bytes(Massa);
|
||||
|
||||
data.push_back((uint8_t)(leituraEscalada >> 8));
|
||||
data.push_back((uint8_t)(leituraEscalada & 0xFF));
|
||||
data.push_back((uint8_t)(massaEscalada >> 8));
|
||||
data.push_back((uint8_t)(massaEscalada & 0xFF));
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return data;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private:
|
||||
bool DebugMode = false;
|
||||
|
||||
uint16_t EscalarFloat2Bytes(float valor) {
|
||||
if (valor < 0.0f) valor = 0.0f;
|
||||
|
||||
float escalado = valor * 100.0f;
|
||||
if (escalado > 65535.0f) escalado = 65535.0f;
|
||||
|
||||
return (uint16_t)(escalado);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void MostrarLog(String mensagem) {
|
||||
if (DebugMode) {
|
||||
PrintTela("[MAS " + _ID + "] " + mensagem);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,143 @@
|
|||
#include "SerialService.h"
|
||||
#include "Pinout.h"
|
||||
#include "Utils.h"
|
||||
#include "IComponenteCAN.h"
|
||||
#include <SimpleKalmanFilter.h>
|
||||
|
||||
#ifndef SensorPressaoModel_v2_h
|
||||
#define SensorPressaoModel_v2_h
|
||||
|
||||
class SensorPressao_v2 : public ComponenteCAN {
|
||||
public:
|
||||
SensorPressao_v2(
|
||||
const String& id,
|
||||
uint8_t idNum,
|
||||
int pino,
|
||||
TiposBarramentos barramento = TiposBarramentos::CONTROLADOR,
|
||||
double vmin = 0.0,
|
||||
double vmax = 4.5,
|
||||
double pmax = 174.045
|
||||
)
|
||||
: _ID(id),
|
||||
ID_Num(idNum),
|
||||
_pino(pino, barramento, TiposPinos::_INPUT, TiposLeituras::ANALOGICO),
|
||||
_Vmin(vmin),
|
||||
_Vmax(vmax),
|
||||
_Pmax(pmax),
|
||||
filtro(2, 2, 0.01) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
String _ID;
|
||||
uint8_t ID_Num = 0;
|
||||
PinoModel _pino;
|
||||
|
||||
double _Vmin = 0.0;
|
||||
double _Vmax = 4.5;
|
||||
double _Pmax = 174.045;
|
||||
|
||||
int leitura = 0;
|
||||
double Tensao = 0.0;
|
||||
double Pressao = 0.0;
|
||||
|
||||
bool Iniciado = false;
|
||||
|
||||
void Inicializar() {
|
||||
if (Iniciado) {
|
||||
MostrarLog("Sensor ja inicializado");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
leitura = 0;
|
||||
Tensao = 0.0;
|
||||
Pressao = 0.0;
|
||||
|
||||
_pino.Conectar();
|
||||
Iniciado = _pino.Definido();
|
||||
|
||||
if (Iniciado) {
|
||||
MostrarLog("Sensor iniciado");
|
||||
} else {
|
||||
MostrarLog("Sensor nao iniciado");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Desligar() {
|
||||
if (!Iniciado) {
|
||||
MostrarLog("Sensor nao esta inicializado");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
_pino.Desconectar();
|
||||
|
||||
Iniciado = false;
|
||||
leitura = 0;
|
||||
Tensao = 0.0;
|
||||
Pressao = 0.0;
|
||||
|
||||
MostrarLog("Sensor desligado");
|
||||
}
|
||||
|
||||
void RequisitarDados() {
|
||||
AtualizarLeitura();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void AtualizarLeitura() {
|
||||
if (!Iniciado) return;
|
||||
|
||||
leitura = _pino.get();
|
||||
double leituraFiltrada = filtro.updateEstimate(leitura);
|
||||
|
||||
Tensao = fmap(leituraFiltrada, 0.0, 4095.0, 0.0, 3300.0) / 1000.0;
|
||||
Pressao = fmap(Tensao, _Vmin, _Vmax, 0.0, _Pmax);
|
||||
|
||||
if (Pressao < 0) Pressao = 0;
|
||||
if (Pressao > _Pmax) Pressao = _Pmax;
|
||||
}
|
||||
|
||||
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
|
||||
std::vector<uint8_t> data;
|
||||
data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
|
||||
data.push_back(ID_Num);
|
||||
|
||||
switch (posicao) {
|
||||
case CanMessagePosicaoDados::Status: {
|
||||
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
|
||||
AtualizarLeitura();
|
||||
|
||||
uint16_t pressaoEscalada = (uint16_t)(Pressao * 100.0);
|
||||
uint16_t tensaoEscalada = (uint16_t)(Tensao * 1000.0);
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||||
data.push_back((uint8_t)(leitura >> 8));
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||||
data.push_back((uint8_t)(leitura & 0xFF));
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||||
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||||
data.push_back((uint8_t)(pressaoEscalada >> 8));
|
||||
data.push_back((uint8_t)(pressaoEscalada & 0xFF));
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||||
|
||||
data.push_back((uint8_t)(tensaoEscalada >> 8));
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||||
data.push_back((uint8_t)(tensaoEscalada & 0xFF));
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break;
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}
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default:
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break;
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}
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return data;
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}
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private:
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bool DebugMode = false;
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SimpleKalmanFilter filtro;
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void MostrarLog(String mensagem) {
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if (DebugMode) {
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PrintTela("[PRS " + _ID + "] " + mensagem);
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}
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}
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};
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||||
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#endif
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