ajustado mapsync e parada ao detectar fim dos pontos no MPC

.gitignore

@@ -97,3 +97,4 @@ Python/OAK/datasets/oak-fcc-3/audit/
 /Python/OAK/datasets/oak-fcc-3/benchmarks_async
 /Python/OAK/datasets/oak-d/benchmark_corridor
 /AgroBase/livox_visual_debugger/x64/Debug
+/AgroBase/AgroBase/.vs/AgroBase.csproj.dtbcache.json

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -1414,7 +1414,21 @@ namespace AgroBase.Models
 
             op.IniciarTimerLogsOperacao();
 
-            RedisService.Publish(CmdKey.ManagerWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(new { cmd = ManagerWorkerCommandType.IniciarMPC }));
+            // Barreira crítica: a operação só pode seguir para a fase de
+            // execução depois que o Manager/Python confirmar exatamente a
+            // trajetória completa projetada neste OperacaoModel. O método
+            // faz retry enquanto esta operação continuar sendo a atual.
+            bool mapaConfirmado = await HealthWorkerService
+                .SincronizarMapaCriticoAsync(op)
+                .ConfigureAwait(false);
+
+            if (!mapaConfirmado)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog(
+                    "[OperacaoModel.IniciarOperacao] Mapa MPC não confirmado. Operação permanece bloqueada."
+                );
+                return;
+            }
 
             await op.RealizarCalibragemInicialAsync(true);
         }
@@ -1533,7 +1547,21 @@ namespace AgroBase.Models
 
             op.Trajetoria?.ProjetarTrajetoriaFixa();
             op.Trajetoria.VerificacaoInicialMeioRuaConcluida = false;
-            RedisService.Publish(CmdKey.ManagerWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(new { cmd = ManagerWorkerCommandType.IniciarMPC }));
+
+            // Simulação usa a mesma barreira transacional do campo. Isso é
+            // importante porque foi justamente no simulador que uma revisão
+            // parcial (um único corredor) conseguiu iniciar o MPC.
+            bool mapaConfirmado = await HealthWorkerService
+                .SincronizarMapaCriticoAsync(op)
+                .ConfigureAwait(false);
+
+            if (!mapaConfirmado)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog(
+                    "[OperacaoModel.IniciarSimulacao] Mapa MPC não confirmado. Simulação permanece bloqueada."
+                );
+                return;
+            }
         }
 
         public void ReiniciarSimulacao()

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -309,10 +309,24 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 var pControle = _Parametros.Controle;
                 var _Controle = op.Controle;
 
+                bool exigeConfirmacaoMapaMpc =
+                    (op.Parametros?.ControleAutomatico ?? false) &&
+                    pControle != null &&
+                    pControle.DirTipoMovimento == TiposControladorDirecional.MPC &&
+                    (op.Trajetoria?._TrajetoriaFixa?.Any() ?? false);
+
+                // Sempre que esta chamada solicita sincronizacao de um mapa MPC,
+                // a operacao fica estruturalmente NAO configurada ate o ACK exato
+                // da mesma revisao voltar do Manager/Python. Isto elimina a janela
+                // em que uma trajetoria nova ja foi publicada, mas o MPC ainda
+                // executa a revisao anterior.
+                bool configuradoPublicado =
+                    configurado && !(sincronizarMapa && exigeConfirmacaoMapaMpc);
+
                 RedisService.AtualizarCampos(
                     CtxKey.DadosOperacao,
                     ("id", op.ID ?? ""),
-                    ("configurado", configurado),
+                    ("configurado", configuradoPublicado),
                     ("modo", op.Parametros?.Modo ?? ModoOperacao.NaoDefinido),
                     ("tempo_aguardar_inicio_operacao", op.TempoIniciarOperacao),
                     ("tempo_aguardar_retomada", op.TempoAguardarRetomada),
@@ -414,7 +428,19 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                             if (!sucesso)
                             {
                                 Variaveis.MostrarLog(
-                                    "[MAPSYNC] Sincronização não crítica não foi confirmada."
+                                    "[MAPSYNC] Sincronização não crítica não foi confirmada. Operação permanece bloqueada."
+                                );
+                            }
+                            else if (
+                                configurado &&
+                                ReferenceEquals(op, Variaveis.OperacaoEmAndamento)
+                            )
+                            {
+                                // Só publica configurado=true DEPOIS que o mapa foi
+                                // confirmado pelo Manager/MPC.
+                                RedisService.AtualizarCampos(
+                                    CtxKey.DadosOperacao,
+                                    ("configurado", true)
                                 );
                             }
                         }
@@ -438,13 +464,98 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
         }
 
         private static readonly SemaphoreSlim _mapaSync = new SemaphoreSlim(1, 1);
+        private static long _mapaRevisionSeq = DateTimeOffset.UtcNow.ToUnixTimeMilliseconds();
+
+        private static long ProximaRevisaoMapa()
+        {
+            return Interlocked.Increment(ref _mapaRevisionSeq);
+        }
+
+        private static string ObterIdOperacaoMapa(OperacaoModel op)
+        {
+            if (op == null)
+                return "";
+
+            if (!string.IsNullOrWhiteSpace(op.ID))
+                return op.ID;
+
+            long ticks = op.Sensoriamento?.Operacao?.DataInicio.Ticks ?? 0L;
+            return $"local-{ticks}-{op.GetHashCode()}";
+        }
 
         public static async Task<bool> SincronizarMapaCriticoAsync(OperacaoModel op)
         {
-            return await SolicitarAtualizacaoMapaAsync(
+            int ciclo = 0;
+
+            // Intertravamento publicado ANTES de esperar o gate. Mesmo que uma
+            // sincronizacao antiga termine nesse intervalo, ela nao pode liberar
+            // a operacao enquanto esta barreira estiver ativa.
+            RedisService.AtualizarCampos(
+                CtxKey.DadosOperacao,
+                ("mapa_barreira_critica", true),
+                ("mapa_confirmado", false),
+                ("configurado", false)
+            );
+
+            /*
+             * Barreira critica de partida:
+             * enquanto esta mesma operacao existir, nao desistimos de sincronizar.
+             * A operacao permanece configurado=false ate o ACK exato voltar.
+             */
+            while (ReferenceEquals(op, Variaveis.OperacaoEmAndamento))
+            {
+                ciclo++;
+
+                // Publica no Redis o snapshot mais recente da trajetoria, sem
+                // disparar outra sincronizacao em paralelo e sem liberar operacao.
+                AtualizarDadosOperacao(
+                    forcar: true,
+                    sincronizarMapa: false,
+                    configurado: false
+                );
+
+                bool sucesso = await SolicitarAtualizacaoMapaAsync(
                     op,
                     aguardarGate: true
                 ).ConfigureAwait(false);
+
+                if (sucesso)
+                {
+                    // Somente agora a configuracao pode ser considerada pronta.
+                    AtualizarDadosOperacao(
+                        forcar: true,
+                        sincronizarMapa: false,
+                        configurado: true
+                    );
+
+                    // A barreira e a ultima coisa a cair. Nesse instante a
+                    // revisao, a quantidade e o ACK do Manager ja foram validados.
+                    RedisService.AtualizarCampos(
+                        CtxKey.DadosOperacao,
+                        ("mapa_barreira_critica", false)
+                    );
+
+                    Variaveis.MostrarLog(
+                        $"[MAPSYNC/CRITICO] Mapa confirmado. ciclo={ciclo}. Operacao liberavel."
+                    );
+
+                    return true;
+                }
+
+                if (!ReferenceEquals(op, Variaveis.OperacaoEmAndamento))
+                    return false;
+
+                int atrasoMs = Math.Min(2000, 250 + ciclo * 250);
+
+                Variaveis.MostrarLog(
+                    $"[MAPSYNC/CRITICO] Mapa ainda nao confirmado. " +
+                    $"retry em {atrasoMs}ms | ciclo={ciclo}."
+                );
+
+                await Task.Delay(atrasoMs).ConfigureAwait(false);
+            }
+
+            return false;
         }
 
         private static async Task<bool> SolicitarAtualizacaoMapaAsync(OperacaoModel op, bool aguardarGate = false)
@@ -505,39 +616,81 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     return false;
                 }
 
+                var pontosSnapshot = op.Trajetoria?._TrajetoriaFixa?.ToList();
+                int quantidadeEsperada = pontosSnapshot?.Count ?? 0;
+
+                if (quantidadeEsperada <= 0)
+                {
+                    Variaveis.MostrarLog(
+                        "[MAPSYNC] Snapshot vazio. Operacao continua bloqueada."
+                    );
+                    return false;
+                }
+
+                int primeiroIdxEsperado = pontosSnapshot.First().idxPonto;
+                int ultimoIdxEsperado = pontosSnapshot.Last().idxPonto;
+
                 /*
-                 * A REVISÃO identifica o MAPA.
+                 * A REVISAO identifica o snapshot logico do mapa.
-                 *
+                 * commandId identifica apenas cada tentativa de transporte.
-                 * Ela permanece a mesma durante todos os retries.
                  */
-                long mapRevision =
+                long mapRevision = ProximaRevisaoMapa();
-                    DateTimeOffset.UtcNow.ToUnixTimeMilliseconds();
+                string operationId = ObterIdOperacaoMapa(op);
-
-                string operationId = op.ID ?? "";
 
+                // Invalida qualquer confirmacao anterior ANTES de publicar a
+                // nova tentativa. Assim uma revisao velha jamais libera a atual.
                 RedisService.AtualizarCampos(
                     CtxKey.DadosOperacao,
+                    ("configurado", false),
                     ("mapa_revisao_solicitada", mapRevision),
                     ("mapa_operacao_id", operationId),
+                    ("mapa_quantidade_pontos_esperada", quantidadeEsperada),
+                    ("mapa_primeiro_idx_esperado", primeiroIdxEsperado),
+                    ("mapa_ultimo_idx_esperado", ultimoIdxEsperado),
+                    ("mapa_revisao_processada", 0L),
+                    ("mapa_quantidade_pontos_processada", 0),
+                    ("mapa_revisao_mpc_aplicada", 0L),
+                    ("mapa_quantidade_pontos_mpc_aplicada", 0),
+                    ("mapa_command_id_mpc_aplicado", ""),
+                    ("mapa_status_mpc", "pendente"),
+                    ("mapa_confirmado", false),
                     ("mapa_status", "pendente")
                 );
 
                 for (int tentativa = 1; tentativa <= 3; tentativa++)
                 {
-                    if (!ReferenceEquals(
+                    if (!ReferenceEquals(op, Variaveis.OperacaoEmAndamento))
-                        op,
+                        return false;
-                        Variaveis.OperacaoEmAndamento))
+
+                    var atual = op.Trajetoria?._TrajetoriaFixa;
+                    int qtdAtual = atual?.Count ?? 0;
+                    int primeiroAtual = qtdAtual > 0 ? atual.First().idxPonto : int.MinValue;
+                    int ultimoAtual = qtdAtual > 0 ? atual.Last().idxPonto : int.MinValue;
+
+                    // Se a trajetoria mudou enquanto esta transacao estava viva,
+                    // nao tentamos "encaixar" a revisao antiga no mapa novo.
+                    if (
+                        qtdAtual != quantidadeEsperada ||
+                        primeiroAtual != primeiroIdxEsperado ||
+                        ultimoAtual != ultimoIdxEsperado
+                    )
                     {
+                        Variaveis.MostrarLog(
+                            $"[MAPSYNC] Trajetoria mudou durante sincronizacao | " +
+                            $"esperado={quantidadeEsperada}({primeiroIdxEsperado}->{ultimoIdxEsperado}) | " +
+                            $"atual={qtdAtual}({primeiroAtual}->{ultimoAtual}). Nova revisao sera criada."
+                        );
+
+                        RedisService.AtualizarCampos(
+                            CtxKey.DadosOperacao,
+                            ("mapa_status", "alterado_durante_sync"),
+                            ("mapa_confirmado", false)
+                        );
+
                         return false;
                     }
 
-                    /*
+                    string commandId = Guid.NewGuid().ToString("N");
-                     * commandId identifica a TENTATIVA de transporte.
-                     *
-                     * A revisão continua a mesma.
-                     */
-                    string commandId =
-                        Guid.NewGuid().ToString("N");
 
                     RedisService.AtualizarCampos(
                         CtxKey.DadosOperacao,
@@ -548,27 +701,32 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         $"[MAPSYNC] Tentativa={tentativa} | " +
                         $"cmd={commandId} | " +
                         $"rev={mapRevision} | " +
-                        $"pontos={op.Trajetoria._TrajetoriaFixa?.Count}"
+                        $"pontos={quantidadeEsperada} | " +
+                        $"idx={primeiroIdxEsperado}->{ultimoIdxEsperado}"
                     );
 
-                    bool atualizado =
+                    bool atualizado = await AtualizarPontosMapa(
-                        await AtualizarPontosMapa(
                         op,
                         commandId,
                         operationId,
-                            mapRevision
+                        mapRevision,
+                        quantidadeEsperada
                     ).ConfigureAwait(false);
 
                     if (atualizado)
                     {
                         RedisService.AtualizarCampos(
                             CtxKey.DadosOperacao,
-                            ("mapa_status", "aplicado")
+                            ("mapa_status", "aplicado"),
+                            ("mapa_confirmado", true),
+                            ("mapa_quantidade_pontos_confirmada", quantidadeEsperada),
+                            ("mapa_revisao_confirmada", mapRevision)
                         );
 
                         Variaveis.MostrarLog(
-                            $"[MAPSYNC] SUCESSO | " +
+                            $"[MAPSYNC] SUCESSO EXATO | " +
                             $"rev={mapRevision} | " +
+                            $"pontos={quantidadeEsperada} | " +
                             $"tentativa={tentativa}"
                         );
 
@@ -579,19 +737,18 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         $"[MAPSYNC] Falha/timeout | " +
                         $"tentativa={tentativa} | " +
                         $"cmd={commandId} | " +
-                        $"rev={mapRevision}"
+                        $"rev={mapRevision} | " +
+                        $"pontos={quantidadeEsperada}"
                     );
 
                     if (tentativa < 3)
-                    {
+                        await Task.Delay(250).ConfigureAwait(false);
-                        await Task.Delay(250)
-                            .ConfigureAwait(false);
-                    }
                 }
 
                 RedisService.AtualizarCampos(
                     CtxKey.DadosOperacao,
-                    ("mapa_status", "erro")
+                    ("mapa_status", "erro"),
+                    ("mapa_confirmado", false)
                 );
 
                 return false;
@@ -603,7 +760,13 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             }
         }
 
-        private static async Task<bool> AtualizarPontosMapa(OperacaoModel op, string commandId, string operationId, long mapRevision)
+        private static async Task<bool> AtualizarPontosMapa(
+            OperacaoModel op,
+            string commandId,
+            string operationId,
+            long mapRevision,
+            int quantidadeEsperada
+        )
         {
             if (
                 !(op?.Parametros?.ControleAutomatico ?? false) ||
@@ -618,7 +781,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 cmd = HealthWorkerCommandType.AtualizarPontosMapa,
                 command_id = commandId,
                 operation_id = operationId,
-                map_revision = mapRevision
+                map_revision = mapRevision,
+                expected_point_count = quantidadeEsperada
             };
 
             long assinantes = RedisService.Publish(
@@ -630,13 +794,9 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 $"[MAPSYNC/TX] cmd={commandId} | " +
                 $"rev={mapRevision} | " +
                 $"subs={assinantes} | " +
-                $"pontos={op.Trajetoria._TrajetoriaFixa.Count}"
+                $"pontos={quantidadeEsperada}"
             );
 
-            /*
-             * Se ninguém ouviu o Publish, não existe motivo para
-             * esperar quatro segundos por um ACK impossível.
-             */
             if (assinantes <= 0)
             {
                 Variaveis.MostrarLog(
@@ -647,10 +807,6 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 return false;
             }
 
-            /*
-             * O Python agora espera o ACK do Manager (~2,5 s).
-             * Portanto 3 s ficou apertado demais.
-             */
             bool sucesso = await AguardarMapaAplicadoAsync(
                 commandId,
                 mapRevision,
@@ -659,15 +815,13 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
             if (!sucesso)
             {
-                string status =
+                string status = RedisService.GetField(
-                    RedisService.GetField(
                     CtxKey.DadosHealthWorker,
                     "mapa_status",
                     ""
                 );
 
-                string erro =
+                string erro = RedisService.GetField(
-                    RedisService.GetField(
                     CtxKey.DadosHealthWorker,
                     "mapa_erro",
                     ""
@@ -680,9 +834,62 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     $"status={status} | " +
                     $"erro={erro}"
                 );
+
+                return false;
             }
 
-            return sucesso;
+            // Segunda confirmacao, diretamente no estado transacional usado
+            // pelo Manager. O ACK so vale se a MESMA revisao e a MESMA
+            // quantidade de pontos realmente chegaram ao MPC.
+            long revisaoProcessada = RedisService.GetField<long>(
+                CtxKey.DadosOperacao,
+                "mapa_revisao_processada",
+                0L
+            );
+
+            int qtdProcessada = RedisService.GetField<int>(
+                CtxKey.DadosOperacao,
+                "mapa_quantidade_pontos_processada",
+                0
+            );
+
+            long revisaoMpc = RedisService.GetField<long>(
+                CtxKey.DadosOperacao,
+                "mapa_revisao_mpc_aplicada",
+                0L
+            );
+
+            int qtdMpc = RedisService.GetField<int>(
+                CtxKey.DadosOperacao,
+                "mapa_quantidade_pontos_mpc_aplicada",
+                0
+            );
+
+            string statusMpc = RedisService.GetField(
+                CtxKey.DadosOperacao,
+                "mapa_status_mpc",
+                ""
+            );
+
+            bool confirmacaoExata =
+                revisaoProcessada == mapRevision &&
+                qtdProcessada == quantidadeEsperada &&
+                revisaoMpc == mapRevision &&
+                qtdMpc == quantidadeEsperada &&
+                statusMpc == "aplicado";
+
+            if (!confirmacaoExata)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog(
+                    $"[MAPSYNC] ACK rejeitado por divergencia de snapshot | " +
+                    $"revEsperada={mapRevision} | revProcessada={revisaoProcessada} | revMpc={revisaoMpc} | " +
+                    $"qtdEsperada={quantidadeEsperada} | qtdProcessada={qtdProcessada} | qtdMpc={qtdMpc} | " +
+                    $"statusMpc={statusMpc}"
+                );
+                return false;
+            }
+
+            return true;
         }
 
         private static async Task<bool> AguardarMapaAplicadoAsync(string commandId, long revision, TimeSpan timeout)
@@ -696,16 +903,12 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 string status = RedisService.GetField(CtxKey.DadosHealthWorker, "mapa_status", "");
 
                 if (ultimoCommandId == commandId && revisaoAplicada == revision && status == "aplicado")
-                {
                     return true;
-                }
 
                 if (ultimoCommandId == commandId && status == "erro")
-                {
                     return false;
-                }
 
-                await Task.Delay(100);
+                await Task.Delay(100).ConfigureAwait(false);
             }
 
             return false;

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/main.py

@@ -95,6 +95,19 @@ def main():
                         "map_revision"
                     )
 
+                    expected_point_count = _p.get(
+                        "expected_point_count"
+                    )
+
+                    if expected_point_count is not None:
+                        expected_point_count = int(expected_point_count)
+                        quantidade_recebida = len(mapa or [])
+                        if quantidade_recebida != expected_point_count:
+                            raise ValueError(
+                                f"Snapshot de mapa divergente no Manager: "
+                                f"esperado={expected_point_count}, recebido={quantidade_recebida}"
+                            )
+
                     mostrar_log(
                         f"[MAPSYNC/MANAGER] aplicando mapa | "
                         f"cmd={command_id} | "
@@ -122,6 +135,7 @@ def main():
                             CtxKey.DadosOperacao,
                             mapa_command_id_mpc_aplicado=str(command_id),
                             mapa_revisao_mpc_aplicada=map_revision,
+                            mapa_quantidade_pontos_mpc_aplicada=len(mapa or []),
                             mapa_status_mpc="aplicado",
                             mapa_erro_mpc="",
                             mapa_mpc_aplicado_em=time.time(),
@@ -150,6 +164,7 @@ def main():
                             CtxKey.DadosOperacao,
                             mapa_command_id_mpc_aplicado=str(command_id),
                             mapa_revisao_mpc_aplicada=map_revision,
+                            mapa_quantidade_pontos_mpc_aplicada=0,
                             mapa_status_mpc="erro",
                             mapa_erro_mpc=str(e),
                         )

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/direcional.py

@@ -250,6 +250,12 @@ def _normalizar_comando_mpc(comando: dict, contexto: dict):
         comando.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value)
     )
 
+    parada_necessaria = _bool(comando.get("parada_necessaria", False))
+    if parada_necessaria:
+        # A direção deve ficar neutra no mesmo ciclo em que o MPC pede stop.
+        angulo = 0.0
+        tipo = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value
+
     debug_custo = comando.get("debug_custo", {})
     if not isinstance(debug_custo, dict):
         debug_custo = {}
@@ -261,7 +267,7 @@ def _normalizar_comando_mpc(comando: dict, contexto: dict):
     return {
         "comando_definido": True,
         "enviar_comando": _bool(comando.get("enviar_comando", True)),
-        "parada_necessaria": _bool(comando.get("parada_necessaria", False)),
+        "parada_necessaria": parada_necessaria,
         "erro": _bool(comando.get("erro", False)),
         "latencia": _float(comando.get("latencia", 0.0), 0.0),
         "angulo": round(angulo, 2),
@@ -1083,6 +1089,25 @@ def _montar_comando_retorno(comando, latencia=-1.0):
     comando["erro_lateral"] = _float(comando.get("erro_lateral", 0.0), 0.0)
     comando["erro_orientacao"] = _float(comando.get("erro_orientacao", 0.0), 0.0)
 
+    # V17 SAFETY:
+    # "parada_necessaria" é um contrato forte. Nenhum chamador pode receber
+    # esse flag junto com um esterçamento residual e continuar aplicando-o.
+    if comando["parada_necessaria"]:
+        comando["enviar_comando"] = True
+        comando["angulo"] = 0.0
+        comando["tipo"] = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value
+        comando["simulacao"] = []
+
+        debug_stop = comando.get("debug_custo", {})
+        if not isinstance(debug_stop, dict):
+            debug_stop = {}
+
+        debug_stop["parada_necessaria"] = {
+            "ativo": True,
+            "acao_direcional": "angulo_zero_rodas_dianteiras",
+        }
+        comando["debug_custo"] = debug_stop
+
     if not isinstance(comando.get("simulacao", []), list):
         comando["simulacao"] = []
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/mpc.py

@@ -892,6 +892,11 @@ class ControladorMPC:
         # Índices globais são opcionais para manter compatibilidade. Quando
         # presentes, eliminam a ambiguidade entre o índice da trajetória C#
         # e o índice local de uma lista dinâmica enviada ao MPC.
+        self._idx_global_explicito = bool(self.pontos_info) and all(
+            isinstance(p, dict)
+            and ("idxPonto" in p or "IdxPonto" in p)
+            for p in self.pontos_info
+        )
         self._idx_global_pontos = np.array([
             _safe_int(
                 p.get("idxPonto", p.get("IdxPonto", i)),
@@ -3616,7 +3621,13 @@ class ControladorMPC:
 
         try:
             if not self.pontos_info:
-                return None
+                motivo = "MPC sem pontos carregados"
+                _log(f"[MPC/V17 SAFETY] HARD STOP | {motivo}")
+                return self._comando_parada_segura_mpc(
+                    motivo=motivo,
+                    latencia=0.0,
+                    erro=True,
+                )
 
             # -------------------- Estado atual (real) --------------------
             GPS = contexto.get("GPS", {})
@@ -3645,6 +3656,83 @@ class ControladorMPC:
             idx_ponto_alvo = contexto.get("Carro", {}).get("IdxPontoAlvo", 0)
             Nmax = 30 if status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua.value else 60
 
+            # ============================================================
+            # V17 SAFETY - o índice autoritativo do C# NÃO pode ultrapassar
+            # a fotografia de mapa carregada neste MPC.
+            #
+            # Esta barreira vem ANTES de:
+            #   - sincronização de visitados;
+            #   - construção do alvo;
+            #   - Pure Pursuit Dubins;
+            #   - árvore MPC.
+            #
+            # Assim, se o C# pedir um ponto que não existe localmente, o
+            # controlador nunca faz clamp silencioso para o último ponto e
+            # nunca transforma "fim de mapa local" em um comando de reta.
+            # ============================================================
+            idx_proximo_ponto_real = _safe_int(idx_proximo_ponto_real, 0)
+            qtd_pontos_mpc = len(self.pontos_info)
+
+            if idx_proximo_ponto_real < 0:
+                motivo = (
+                    f"Índice autoritativo inválido: "
+                    f"idx_csharp={idx_proximo_ponto_real} | "
+                    f"pontos_mpc={qtd_pontos_mpc}"
+                )
+                _log(f"[MPC/V17 SAFETY] HARD STOP | {motivo}")
+                return self._comando_parada_segura_mpc(
+                    motivo=motivo,
+                    latencia=pos_latencia,
+                    erro=True,
+                )
+
+            identidade_global = bool(
+                getattr(self, "_idx_global_explicito", False)
+            )
+
+            if identidade_global:
+                # Com identidade global explícita não usamos o tamanho do array
+                # para validar um índice ainda existente. Isso mantém o código
+                # correto mesmo se no futuro houver snapshots com ids globais
+                # não iniciados em zero.
+                if idx_proximo_ponto_real not in self._idx_global_para_local:
+                    max_idx_global = (
+                        int(np.max(self._idx_global_pontos))
+                        if len(self._idx_global_pontos)
+                        else -1
+                    )
+                    fim_normal_global = (
+                        idx_proximo_ponto_real == max_idx_global + 1
+                    )
+                    motivo = (
+                        f"Mapa MPC sem ponto futuro autoritativo: "
+                        f"idx_csharp={idx_proximo_ponto_real} | "
+                        f"idx_max_mpc={max_idx_global} | "
+                        f"pontos_mpc={qtd_pontos_mpc} | "
+                        f"status={_enum_name(status_carro, StatusCarroMapa)}"
+                    )
+                    _log(f"[MPC/V17 SAFETY] HARD STOP | {motivo}")
+                    return self._comando_parada_segura_mpc(
+                        motivo=motivo,
+                        latencia=pos_latencia,
+                        erro=not fim_normal_global,
+                    )
+            elif idx_proximo_ponto_real >= qtd_pontos_mpc:
+                # Contrato legado: índice local == posição no array.
+                excedeu = idx_proximo_ponto_real > qtd_pontos_mpc
+                motivo = (
+                    f"Mapa MPC sem ponto futuro autoritativo: "
+                    f"idx_csharp={idx_proximo_ponto_real} | "
+                    f"pontos_mpc={qtd_pontos_mpc} | "
+                    f"status={_enum_name(status_carro, StatusCarroMapa)}"
+                )
+                _log(f"[MPC/V17 SAFETY] HARD STOP | {motivo}")
+                return self._comando_parada_segura_mpc(
+                    motivo=motivo,
+                    latencia=pos_latencia,
+                    erro=bool(excedeu),
+                )
+
             self.tempo_execucao_local = contexto.get("Carro", {}).get("TempoEntreComandos", 0.5)
             #self.passos_horizonte_local = max(1, math.floor(1 / self.tempo_execucao_local))
 
@@ -4123,25 +4211,40 @@ class ControladorMPC:
             mostrar_log(f"🚨 Tempo maximo de execucao excedido: {delta}/{limite}, processo: {processo}")
         return hot_stop
 
-    def _comando_fallback_hot_stop(self, comando_anterior, motivos, latencia=0):
+    def _comando_parada_segura_mpc(self, motivo, latencia=0.0, erro=False):
-        comando_anterior = _as_dict(comando_anterior)
+        """Comando fail-stop canônico do MPC.
-        tipo_seguro = _movimento_from_value(
+
-            comando_anterior.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value)
+        Uma parada necessária deve SEMPRE zerar o direcional na origem.
-        ).value
+        O ProcessadorEmAndamento converte este contrato também em MOV=0.
+        """
+        motivos = _safe_motivos(motivo)
         return {
             "enviar_comando": True,
             "parada_necessaria": True,
-            "erro": True,
+            "erro": bool(erro),
             "latencia": _safe_float(latencia, 0.0, min_value=0.0),
-            "angulo": _safe_float(comando_anterior.get("angulo", 0.0), 0.0),
+            "angulo": 0.0,
-            "tipo": tipo_seguro,
+            "tipo": TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value,
             "simulacao": [],
             "erro_lateral": 0.0,
             "erro_orientacao": 0.0,
-            "debug_custo": {},
+            "debug_custo": {
-            "candidatos_testados": 0,
+                "safety_stop": {
-            "motivos": _safe_motivos(motivos),
+                    "ativo": True,
+                    "origem": "MPC",
+                    "motivo": " | ".join(map(str, motivos)),
                 }
+            },
+            "candidatos_testados": 0,
+            "motivos": motivos,
+        }
+
+    def _comando_fallback_hot_stop(self, comando_anterior, motivos, latencia=0):
+        return self._comando_parada_segura_mpc(
+            motivo=motivos,
+            latencia=latencia,
+            erro=True,
+        )
 
     def _gerar_angulos_candidatos_receding(
         self,

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/_4_em_andamento.py

@@ -256,8 +256,121 @@ class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
                     erro_dir = bool(
                         comando_dir.get("erro", False)
                     )
+                    parada_dir = bool(
+                        comando_dir.get("parada_necessaria", False)
+                    )
 
-                    if erro_dir:
+                    # ========================================================
+                    # V17 SAFETY - parada necessária do direcional é GLOBAL.
+                    #
+                    # Antes desta versão o flag chegava corretamente do MPC,
+                    # porém só `erro=True` zerava o MOV. Isso permitia o caso:
+                    #   MPC sem pontos -> parada_necessaria=True, erro=False
+                    #   DIR ia para 0°, mas MOV continuava com a velocidade
+                    #   calculada alguns microssegundos antes.
+                    #
+                    # Agora qualquer parada_necessaria força no MESMO envelope:
+                    #   MOV = 0
+                    #   freio = true
+                    #   DIR = 0°
+                    #   tipo = RodasDianteiras
+                    # ========================================================
+                    if parada_dir:
+                        motivos_stop = (
+                            comando_dir.get("motivos", []) or []
+                        )
+                        if isinstance(motivos_stop, str):
+                            motivos_stop = [motivos_stop]
+                        elif not isinstance(motivos_stop, list):
+                            try:
+                                motivos_stop = list(motivos_stop)
+                            except Exception:
+                                motivos_stop = [str(motivos_stop)]
+
+                        if not motivos_stop:
+                            motivos_stop = [
+                                "Controle direcional solicitou parada necessária"
+                            ]
+
+                        motivos.extend(motivos_stop)
+                        self._logar_bloqueio(motivos_stop)
+
+                        erro_geral = bool(erro_geral or erro_dir)
+
+                        if movimento_automatico:
+                            velocidade = 0.0
+                            frear = True
+                            atualizar_movimento = (
+                                self._movimento_mudou(
+                                    velocidade,
+                                    frear
+                                )
+                                or self._venceu_intervalo_movimento(agora)
+                            )
+
+                        angulo = 0.0
+                        tipo_movimento = (
+                            TipoMovimentoDirecional
+                            .RodasDianteiras
+                            .value
+                        )
+
+                        simulacao = []
+
+                        latencia = self._to_float(
+                            comando_dir.get(
+                                "latencia",
+                                0.0
+                            ),
+                            0.0
+                        )
+
+                        erro_lateral = self._to_float(
+                            comando_dir.get(
+                                "erro_lateral",
+                                0.0
+                            ),
+                            0.0
+                        )
+
+                        debug_custo = (
+                            comando_dir.get(
+                                "debug_custo",
+                                {}
+                            )
+                            or {}
+                        )
+                        if not isinstance(debug_custo, dict):
+                            debug_custo = {}
+
+                        debug_custo["parada_global"] = {
+                            "ativa": True,
+                            "origem": "direcional.parada_necessaria",
+                            "movimento_percentual": 0.0,
+                            "frear": True,
+                            "angulo": 0.0,
+                            "tipo": int(
+                                TipoMovimentoDirecional
+                                .RodasDianteiras
+                                .value
+                            ),
+                        }
+
+                        atualizar_direcional = (
+                            self._direcional_mudou(
+                                angulo,
+                                tipo_movimento
+                            )
+                            or self._venceu_intervalo_direcional(agora)
+                            or bool(
+                                comando_dir.get(
+                                    "enviar_comando",
+                                    True
+                                )
+                            )
+                        )
+
+                    elif erro_dir:
                         erro_geral = True
 
                         motivos.extend(

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/contexto_global_redis.py

@@ -433,6 +433,19 @@ class ContextoGlobalRedis:
             modulos_opcionais_configurados=[],
             status_anterior_parado=StatusOperacao.Parado.value,
             status_iniciado_anterior=False,
+            mapa_status="nao_sincronizado",
+            mapa_barreira_critica=False,
+            mapa_confirmado=False,
+            mapa_revisao_solicitada=0,
+            mapa_revisao_processada=0,
+            mapa_revisao_mpc_aplicada=0,
+            mapa_quantidade_pontos_esperada=0,
+            mapa_quantidade_pontos_processada=0,
+            mapa_quantidade_pontos_mpc_aplicada=0,
+            mapa_primeiro_idx_esperado=None,
+            mapa_ultimo_idx_esperado=None,
+            mapa_status_mpc="",
+            mapa_command_id_mpc_aplicado="",
         )
 
     # ============================================================
@@ -614,6 +627,110 @@ class ContextoGlobalRedis:
 
         detalhes_regras["trajetoria"] = trj_debug
 
+        # ------------------------------------------------------------
+        # 4.1) Confirmação transacional do mapa no MPC
+        # ------------------------------------------------------------
+        # Para qualquer operação realmente controlada por MPC, não basta o
+        # mapa existir no Redis. A MESMA revisão precisa ter sido convertida
+        # pelo HealthWorker e aplicada pelo Manager com a MESMA quantidade
+        # de pontos. Este gate não é ignorado nem em debug_mode.
+        dados_dir = cls._dict(operacao.get("Dir", {}))
+        tipo_controle_dir = cls._int(
+            dados_dir.get("tipo_controle", TiposControladorDirecional.Manual.value),
+            TiposControladorDirecional.Manual.value,
+        )
+        dados_mpc = cls._dict(dados_dir.get("mpc", {}))
+        pontos_publicados = dados_mpc.get("pontos", []) or []
+
+        requer_confirmacao_mapa_mpc = bool(
+            tipo_controle_dir == TiposControladorDirecional.MPC.value
+        )
+
+        revisao_solicitada = cls._int(operacao.get("mapa_revisao_solicitada", 0), 0)
+        revisao_processada = cls._int(operacao.get("mapa_revisao_processada", 0), 0)
+        revisao_mpc = cls._int(operacao.get("mapa_revisao_mpc_aplicada", 0), 0)
+        qtd_esperada = cls._int(operacao.get("mapa_quantidade_pontos_esperada", 0), 0)
+        qtd_processada = cls._int(operacao.get("mapa_quantidade_pontos_processada", 0), 0)
+        qtd_mpc = cls._int(operacao.get("mapa_quantidade_pontos_mpc_aplicada", 0), 0)
+        qtd_publicada = len(pontos_publicados)
+        status_mapa = str(operacao.get("mapa_status", "") or "")
+        status_mpc = str(operacao.get("mapa_status_mpc", "") or "")
+        mapa_confirmado_flag = cls._bool(operacao.get("mapa_confirmado", False))
+        mapa_barreira_critica = cls._bool(operacao.get("mapa_barreira_critica", False))
+
+        primeiro_esperado = operacao.get("mapa_primeiro_idx_esperado", None)
+        ultimo_esperado = operacao.get("mapa_ultimo_idx_esperado", None)
+        primeiro_publicado = None
+        ultimo_publicado = None
+        try:
+            if pontos_publicados:
+                primeiro_publicado = cls._int(
+                    cls._dict(pontos_publicados[0]).get("idxPonto", -1), -1
+                )
+                ultimo_publicado = cls._int(
+                    cls._dict(pontos_publicados[-1]).get("idxPonto", -1), -1
+                )
+        except Exception:
+            primeiro_publicado = None
+            ultimo_publicado = None
+
+        indices_extremos_ok = True
+        if requer_confirmacao_mapa_mpc:
+            if primeiro_esperado is not None:
+                indices_extremos_ok = indices_extremos_ok and (
+                    primeiro_publicado == cls._int(primeiro_esperado, -999999)
+                )
+            if ultimo_esperado is not None:
+                indices_extremos_ok = indices_extremos_ok and (
+                    ultimo_publicado == cls._int(ultimo_esperado, -999999)
+                )
+
+        mapa_mpc_ok = (
+            not requer_confirmacao_mapa_mpc
+            or (
+                not mapa_barreira_critica
+                and mapa_confirmado_flag
+                and status_mapa == "aplicado"
+                and status_mpc == "aplicado"
+                and revisao_solicitada > 0
+                and revisao_solicitada == revisao_processada == revisao_mpc
+                and qtd_esperada > 0
+                and qtd_publicada == qtd_esperada
+                and qtd_processada == qtd_esperada
+                and qtd_mpc == qtd_esperada
+                and indices_extremos_ok
+            )
+        )
+
+        if not mapa_mpc_ok:
+            motivos.append(
+                "Mapa/MPC ainda não confirmado: "
+                f"rev solicitada/processada/mpc={revisao_solicitada}/{revisao_processada}/{revisao_mpc}; "
+                f"pontos publicados/esperados/processados/mpc={qtd_publicada}/{qtd_esperada}/{qtd_processada}/{qtd_mpc}; "
+                f"status={status_mapa}/{status_mpc}"
+            )
+
+        detalhes_regras["mapa_mpc"] = {
+            "requer_confirmacao": requer_confirmacao_mapa_mpc,
+            "ok": mapa_mpc_ok,
+            "confirmado": mapa_confirmado_flag,
+            "barreira_critica": mapa_barreira_critica,
+            "status_mapa": status_mapa,
+            "status_mpc": status_mpc,
+            "revisao_solicitada": revisao_solicitada,
+            "revisao_processada": revisao_processada,
+            "revisao_mpc": revisao_mpc,
+            "pontos_publicados": qtd_publicada,
+            "pontos_esperados": qtd_esperada,
+            "pontos_processados": qtd_processada,
+            "pontos_mpc": qtd_mpc,
+            "primeiro_idx_publicado": primeiro_publicado,
+            "ultimo_idx_publicado": ultimo_publicado,
+            "primeiro_idx_esperado": primeiro_esperado,
+            "ultimo_idx_esperado": ultimo_esperado,
+            "indices_extremos_ok": indices_extremos_ok,
+        }
+
         # ------------------------------------------------------------
         # 5) Motivos runtime do controle
         # ------------------------------------------------------------
@@ -719,7 +836,7 @@ class ContextoGlobalRedis:
         # ------------------------------------------------------------
 
         estrutural_ok = bool(modulos_ok and parametros_ok)
-        base_ok = bool(emergencia_ok and pausa_ok and trajetoria_ok)
+        base_ok = bool(emergencia_ok and pausa_ok and trajetoria_ok and mapa_mpc_ok)
 
         if debug_mode:
             # Debug ignora módulos/parâmetros, mas NÃO ignora emergência, pausa ou trajetória.
@@ -1399,6 +1516,7 @@ class ContextoGlobalRedis:
         mapa=None,
         map_revision=None,
         command_id=None,
+        expected_point_count=None,
     ):
         try:
             # Snapshot único.
@@ -1469,6 +1587,7 @@ class ContextoGlobalRedis:
                             # Identidade da transação
                             "map_revision": map_revision,
                             "command_id": command_id,
+                            "expected_point_count": expected_point_count,
                         },
                     },
                 )
@@ -1492,7 +1611,6 @@ class ContextoGlobalRedis:
             # ==========================================================
             # 1. Snapshot único da operação
             # ==========================================================
-
             operacao = cls.get_operacao()
 
             operacao_atual = str(
@@ -1512,7 +1630,6 @@ class ContextoGlobalRedis:
             # ==========================================================
             # 2. Garantir que o comando pertence à revisão atual
             # ==========================================================
-
             revisao_atual = operacao.get(
                 "mapa_revisao_solicitada",
                 None
@@ -1532,10 +1649,72 @@ class ContextoGlobalRedis:
                     ),
                 }
 
+            # ==========================================================
+            # 2.1. Validar o snapshot BRUTO antes da conversão
+            # ==========================================================
+            dados_dir = cls._dict(operacao.get("Dir", {}))
+            dados_mpc = cls._dict(dados_dir.get("mpc", {}))
+            pontos_brutos = dados_mpc.get("pontos", []) or []
+
+            qtd_esperada = cls._int(
+                operacao.get("mapa_quantidade_pontos_esperada", 0),
+                0,
+            )
+            primeiro_esperado = operacao.get("mapa_primeiro_idx_esperado", None)
+            ultimo_esperado = operacao.get("mapa_ultimo_idx_esperado", None)
+
+            if qtd_esperada <= 0:
+                return {
+                    "sucesso": False,
+                    "erro": "Quantidade esperada de pontos ausente/inválida",
+                }
+
+            if len(pontos_brutos) != qtd_esperada:
+                return {
+                    "sucesso": False,
+                    "erro": (
+                        f"Snapshot bruto divergente: "
+                        f"esperado={qtd_esperada}, recebido={len(pontos_brutos)}"
+                    ),
+                }
+
+            if pontos_brutos:
+                primeiro_bruto = cls._int(
+                    cls._dict(pontos_brutos[0]).get("idxPonto", -1),
+                    -1,
+                )
+                ultimo_bruto = cls._int(
+                    cls._dict(pontos_brutos[-1]).get("idxPonto", -1),
+                    -1,
+                )
+
+                if (
+                    primeiro_esperado is not None
+                    and primeiro_bruto != cls._int(primeiro_esperado, -999999)
+                ):
+                    return {
+                        "sucesso": False,
+                        "erro": (
+                            f"Primeiro idxPonto divergente: "
+                            f"esperado={primeiro_esperado}, recebido={primeiro_bruto}"
+                        ),
+                    }
+
+                if (
+                    ultimo_esperado is not None
+                    and ultimo_bruto != cls._int(ultimo_esperado, -999999)
+                ):
+                    return {
+                        "sucesso": False,
+                        "erro": (
+                            f"Último idxPonto divergente: "
+                            f"esperado={ultimo_esperado}, recebido={ultimo_bruto}"
+                        ),
+                    }
+
             # ==========================================================
             # 3. Converter exatamente este snapshot
             # ==========================================================
-
             pontos_info = cls._converter_pontos_mapa(
                 operacao
             )
@@ -1546,6 +1725,17 @@ class ContextoGlobalRedis:
                     "erro": "Nenhum ponto válido foi produzido",
                 }
 
+            # Não aceitamos conversão parcial. Se um único ponto falhou,
+            # a transação inteira é rejeitada e será reenviada.
+            if len(pontos_info) != qtd_esperada:
+                return {
+                    "sucesso": False,
+                    "erro": (
+                        f"Conversão parcial rejeitada: "
+                        f"esperado={qtd_esperada}, convertido={len(pontos_info)}"
+                    ),
+                }
+
             mostrar_log(
                 f"[MAPSYNC] mapa convertido | "
                 f"cmd={command_id} | "
@@ -1556,11 +1746,11 @@ class ContextoGlobalRedis:
             # ==========================================================
             # 4. Gravar pontos convertidos
             # ==========================================================
-
             atualizado = cls.atualizar_ctx_dict(
                 CtxKey.DadosOperacao,
                 pontos_mapa=pontos_info,
                 mapa_status_mpc="pendente",
+                mapa_quantidade_pontos_processada=0,
             )
 
             if not atualizado:
@@ -1572,10 +1762,10 @@ class ContextoGlobalRedis:
             # ==========================================================
             # 5. Enviar EXATAMENTE este mapa ao Manager
             # ==========================================================
-
             mostrar_log(
                 f"[MAPSYNC] enviando mapa ao Manager | "
-                f"cmd={command_id} | rev={map_revision}"
+                f"cmd={command_id} | rev={map_revision} | "
+                f"pontos={qtd_esperada}"
             )
 
             mpc_enviado = cls._atualizar_mpc(
@@ -1585,6 +1775,7 @@ class ContextoGlobalRedis:
                 mapa=pontos_info,
                 map_revision=map_revision,
                 command_id=command_id,
+                expected_point_count=qtd_esperada,
             )
 
             if not mpc_enviado:
@@ -1596,10 +1787,10 @@ class ContextoGlobalRedis:
             # ==========================================================
             # 6. Esperar Manager confirmar que realmente carregou
             # ==========================================================
-
             aplicado_mpc = cls._aguardar_mapa_mpc_aplicado(
                 command_id=command_id,
                 map_revision=map_revision,
+                expected_point_count=qtd_esperada,
                 timeout_s=2.5,
             )
 
@@ -1607,18 +1798,19 @@ class ContextoGlobalRedis:
                 return {
                     "sucesso": False,
                     "erro": (
-                        f"Manager não confirmou aplicação do mapa | "
+                        f"Manager não confirmou aplicação exata do mapa | "
-                        f"cmd={command_id} | rev={map_revision}"
+                        f"cmd={command_id} | rev={map_revision} | "
+                        f"pontos={qtd_esperada}"
                     ),
                 }
 
             # ==========================================================
             # 7. Só agora considerar revisão processada
             # ==========================================================
-
             cls.atualizar_ctx_dict(
                 CtxKey.DadosOperacao,
                 mapa_revisao_processada=map_revision,
+                mapa_quantidade_pontos_processada=len(pontos_info),
             )
 
             return {
@@ -1725,6 +1917,7 @@ class ContextoGlobalRedis:
         cls,
         command_id,
         map_revision,
+        expected_point_count=None,
         timeout_s=2.5,
     ):
         limite = time.time() + max(0.1, float(timeout_s))
@@ -1744,6 +1937,11 @@ class ContextoGlobalRedis:
                 None
             )
 
+            qtd_aplicada = cls._int(
+                operacao.get("mapa_quantidade_pontos_mpc_aplicada", 0),
+                0,
+            )
+
             status = str(
                 operacao.get(
                     "mapa_status_mpc",
@@ -1751,11 +1949,17 @@ class ContextoGlobalRedis:
                 )
             )
 
+            quantidade_ok = (
+                expected_point_count is None
+                or qtd_aplicada == int(expected_point_count)
+            )
+
             if (
                 cmd_aplicado == str(command_id)
                 and revisao_aplicada is not None
                 and int(revisao_aplicada) == int(map_revision)
                 and status == "aplicado"
+                and quantidade_ok
             ):
                 return True