diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/3f5fb589-f57f-4bc8-8c79-db0a77e32d0a.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/3f5fb589-f57f-4bc8-8c79-db0a77e32d0a.vsidx
deleted file mode 100644
index 6c7f426c7..000000000
Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/3f5fb589-f57f-4bc8-8c79-db0a77e32d0a.vsidx and /dev/null differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/f958ecd0-170f-40c5-847b-6fd4ff66337b.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/f958ecd0-170f-40c5-847b-6fd4ff66337b.vsidx
new file mode 100644
index 000000000..98c20e5e9
Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/f958ecd0-170f-40c5-847b-6fd4ff66337b.vsidx differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
index 47668081d..1df55a5c0 100644
Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo and b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/DocumentLayout.json b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/DocumentLayout.json
index 9873b6120..0d7040858 100644
--- a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/DocumentLayout.json
+++ b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/DocumentLayout.json
@@ -3,16 +3,28 @@
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           ]
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
index 9f5f71308..fcec2661d 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
@@ -222,7 +222,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             double Angulo = Modulo.DirMotor.Angulo;
 
             Label lblAngulo = pnl.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblDir_" + ID);
-            lblAngulo.Text = ID + " " + Angulo.ToString("000") + "º";
+            lblAngulo.Text = ID + " " + Angulo.ToString("000") + "º (" + Modulo.DirMotor.SentidoReal.ToString() + ")";
             lblAngulo.ForeColor = Modulo.DirMotor.Inicializado ? Color.Green : Color.Red;
 
             Label lblMov = pnl.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblMov_" + ID);
@@ -474,12 +474,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             gridDados.Rows[20].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VazaoMedia.ToString("0.00");
             gridDados.Rows[21].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VolumeVazaoMl.ToString("0.00");
             gridDados.Rows[22].Cells[1].Value = "";
-            gridDados.Rows[23].Cells[1].Value = _SensorIMU.Roll.ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[24].Cells[1].Value = _SensorIMU.Pitch.ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[25].Cells[1].Value = _SensorIMU.Yaw.ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[26].Cells[1].Value = _SensorIMU.Temperatura.ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[27].Cells[1].Value = _SensorIMU.Pressao.ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[28].Cells[1].Value = _SensorIMU.Altitude.ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[23].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Roll ?? 0).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[24].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Pitch ?? 0).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[25].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Yaw ?? 0).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[26].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Temperatura ?? 0).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[27].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Pressao ?? 0).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[28].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Altitude ?? 0).ToString("0.00");
         }
 
         #endregion
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs
index aa795218b..703545d9a 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs
@@ -12,9 +12,7 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             get
             {
-                // Houve comandos recebidos do driver dentro dos ultimos 10 segundos
-                int tempo = MKS057DCanService.UltimoReferenciamento.AddSeconds(10) > DateTime.Now || MKS057DCanService.Referenciando ? 120 : 10;
-                return UltimoComandoRecebido.AddSeconds(tempo) > DateTime.Now;
+                return UltimoComandoRecebido.AddSeconds(10) > DateTime.Now;
             }
         }
         public DateTime UltimoComandoRecebido { get; set; }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
index cdd05ade2..5ae403bc4 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
@@ -54,7 +54,14 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return IN1_Atuado ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario;
+                if (Mod_ID == "EF" || Mod_ID == "DT")
+                {
+                    return IN1_Atuado ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
+                }
+                else
+                {
+                    return IN1_Atuado ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario;
+                }
             }
         }
         public double Angulo
@@ -75,17 +82,17 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return (Leitura?.Entradas?[0] ?? false);
+                return !(Leitura?.Entradas?[0] ?? false);
             }
         }
         public bool IN2_Atuado
         {
             get
             {
-                return (Leitura?.Entradas?[1] ?? false);
+                return !(Leitura?.Entradas?[1] ?? false);
             }
         }
-
+        public bool Referenciando { get; set; } = false;
 
         public bool Comandar { get; set; } = false;
         public bool Inicializado
@@ -321,65 +328,72 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public async Task ReferenciaMotor()
         {
-            byte Addr = EnderecoByte;
-
-            MKS057DCanService.IniciarReferenciamento(Addr);
+            Referenciando = true;
 
             await Task.Delay(1000);
 
             //await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoSetZero(Addr));
-            await SetZero(Addr);
+            await SetZero();
 
             bool Sucesso = false;
             bool EstadoInicial = IN1_Atuado;
             double AnguloEntrada = 9999;
             double AnguloSaida = 9999;
-            
+
             DateTime TimeoutGeral = DateTime.Now.AddMinutes(2); // Timeout geral para o processo.
 
             Sentido _sentido = SentidoReal == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
-            double _anguloSP = 180 * (_sentido == Sentido.Antihorario ? -1 : 1);
+            double _anguloSP = 360 * (_sentido == Sentido.Antihorario ? -1 : 1);
+            double _anguloSpAnterior = 0;
 
             while (!Sucesso && TimeoutGeral > DateTime.Now)
             {
                 int VelocidadeGiro = DefineVelocidadeReferenciamento();
 
                 //await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Addr, _angulo, VelocidadeGiro, _sentido));
-                MKS057DCanService.Movimento(Addr, _anguloSP, VelocidadeGiro, _sentido);
+                if (_anguloSP != _anguloSpAnterior)
+                {
+                    MKS057DCanService.Movimento(EnderecoByte, _anguloSP, VelocidadeGiro, _sentido);
+                    _anguloSpAnterior = _anguloSP;
+                }
 
                 if (IN1_Atuado != EstadoInicial && AnguloEntrada == 9999)
                 {
+                    Console.WriteLine($"Angulo de Entrada Definido: {Angulo}");
                     AnguloEntrada = Angulo;
-                    MKS057DCanService.Movimento(Addr, Angulo, VelocidadeGiro, _sentido);
-                    await SetZero(Addr);
-                    _sentido = SentidoReal == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
-                    _anguloSP = 180 * (_sentido == Sentido.Antihorario ? -1 : 1);
+                    //MKS057DCanService.Movimento(Addr, Angulo, VelocidadeGiro, _sentido);
+                    //await Task.Delay(100);
+                    //await SetZero(Addr);
+                    //await Task.Delay(500);
+                    _sentido = _sentido == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
+                    _anguloSP *= -1;
+                    Console.WriteLine($"Invertendo Sentido de Giro para {_sentido.ToString()}");
                 }
-                else if (IN1_Atuado == EstadoInicial && AnguloEntrada != 9999 && AnguloSaida == 9999)
+                if (IN1_Atuado == EstadoInicial && AnguloEntrada != 9999 && AnguloSaida == 9999)
                 {
+                    Console.WriteLine($"Angulo de Saída Definido: {Angulo}");
                     AnguloSaida = Angulo;
-                    MKS057DCanService.Movimento(Addr, Angulo, VelocidadeGiro, _sentido);
+                    
+                    _sentido = _sentido == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
+                    Console.WriteLine($"Invertendo Sentido de Giro para {_sentido.ToString()}");
 
-                    _sentido = SentidoReal == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
-
-                    _anguloSP = AnguloSaida / 2.0;
+                    _anguloSP = CalcularCentroCompensado(AnguloEntrada, AnguloSaida, FolgaMecanica, _sentido);
 
                     //await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Addr, _centro, 36, Sentido.Horario));
-                    MKS057DCanService.Movimento(Addr, _anguloSP, VelocidadeGiro, _sentido);
-                    await Task.Delay(2000);
-                    await SetZero(Addr);
+                    //MKS057DCanService.Movimento(EnderecoByte, _centro, VelocidadeGiro, _sentido);
+                    //await Task.Delay(2000);
+                    //await SetZero();
                 }
 
-                Sucesso = AnguloEntrada != 9999 && AnguloSaida != 9999 && FuncoesMatematicas.ValorEstaEntre(AnguloSaida, 0, 0.5);
+                Sucesso = AnguloEntrada != 9999 && AnguloSaida != 9999 && FuncoesMatematicas.ValorEstaEntre(Angulo, _anguloSP, 0.5);
+                if (Sucesso)
+                {
+                    await SetZero();
+                    Console.WriteLine($"Referenciamento Concluído!");
+                }
             }
 
-            if (!Sucesso)
-            {
-                //await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoParada(Addr));
-                MKS057DCanService.Parar(Addr);
-            }
-
-            MKS057DCanService.FinalizarReferenciamento();
+            Referenciando = false;
         }
 
         private int DefineVelocidadeReferenciamento()
@@ -393,7 +407,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             double centro = (entrada + saida) / 2.0;
 
             // Determina o sentido do giro baseado na diferença
-            double direcao = sentido == Sentido.Horario ? 1 : -1;
+            double direcao = sentido == Sentido.Horario ? -1 : 1;
 
             double compensacao = (folga / 2.0) * direcao;
 
@@ -404,19 +418,27 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             return centroCompensado;
         }
 
-        private async Task SetZero(byte Addr)
+        private async Task SetZero()
         {
+            MKS057DCanService.SetZero(EnderecoByte);
+
             for (int i = 0; i < 5; i++)
             {
-                MKS057DCanService.SetZero(Addr);
-
+                await Task.Delay(500);
+                
                 if (FuncoesMatematicas.ValorEstaEntre(Angulo, 0, 1))
                 {
+                    Console.WriteLine($"Set Zero");
                     break;
                 }
-
-                await Task.Delay(1000);
+                else
+                {
+                    MKS057DCanService.SetZero(EnderecoByte);
+                }
             }
+
+            MKS057DCanService.Movimento(EnderecoByte, 0, 10, Sentido.Parado);
+            Console.WriteLine($"Comando Angulo Zero: {Angulo}");
         }
 
     }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
index ca7f59388..ab0629571 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
@@ -318,21 +318,18 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.Inicializado))
             {
                 byte modAddr = Modulo.DirMotor.EnderecoByte;
-                if (!MKS057DCanService.Referenciando || (MKS057DCanService.Referenciando && MKS057DCanService.AddrRef == modAddr))
-                {
-                    //MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoPulsos(modAddr));
-                    MKS057DCanService.RequisitarDado(modAddr, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.PulsosRecebidos);
-                    //MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoIO(modAddr));
-                    MKS057DCanService.RequisitarDado(modAddr, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.IO);
+                //MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoPulsos(modAddr));
+                MKS057DCanService.RequisitarDado(modAddr, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.PulsosRecebidos);
+                //MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoIO(modAddr));
+                MKS057DCanService.RequisitarDado(modAddr, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.IO);
 
-                    // Verifica se o angulo de set point do motor em questao e diferente do angulo atual, e se for, reenvia o comando para garantir que o motor esteja coerente com o set point
-                    if (!MKS057DCanService.Referenciando && (Modulo.DirMotor.UltimoComandoEnviado.AddMilliseconds(MKS057DCanService.TaxaAmostragem) < DateTime.Now) && !Modulo.DirMotor.AtingiuAnguloSP)
+                // Verifica se o angulo de set point do motor em questao e diferente do angulo atual, e se for, reenvia o comando para garantir que o motor esteja coerente com o set point
+                if (!MKS057DCanService.Referenciando && (Modulo.DirMotor.UltimoComandoEnviado.AddMilliseconds(MKS057DCanService.TaxaAmostragem) < DateTime.Now) && !Modulo.DirMotor.AtingiuAnguloSP)
+                {
+                    var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir);
+                    if (Controle != null)
                     {
-                        var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir);
-                        if (Controle != null)
-                        {
-                            Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(Controle.UltimaDirecao);
-                        }
+                        Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(Controle.UltimaDirecao);
                     }
                 }
             }
@@ -397,10 +394,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 TipoMovimentoDirecional tipoControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;
 
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
-                var ModsRef = Modulos.Where(x => x.DirMotor.Comandar && x.DirMotor.Inicializado && !x.DirMotor.IN1_Atuado).ToList();
+                var ModsRef = Modulos.Where(x => x.DirMotor.Comandar && x.DirMotor.Inicializado).ToList();
                 foreach (var Modulo in ModsRef)
                 {
-                    await Modulo.DirMotor.ReferenciaMotor();
+                    Task.Run(async () => await Modulo.DirMotor.ReferenciaMotor());
+                    //await Modulo.DirMotor.ReferenciaMotor();
                 }
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = tipoControle;
             }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
index 2ef9f07a1..65ba8540e 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
@@ -1823,7 +1823,7 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(true);
             }
-            else
+            else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual && !MKS057DCanService.Referenciando)
             {
                 GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov, true);
                 GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Dir, true);
@@ -2373,7 +2373,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 Cod |= 0x1000; // Bit 12: Movimentação Direita inoperante
 
             // Verificação de falhas específicas em `modsComFalha`
-            foreach (var modFalha in modsComFalha)
+            foreach (var modFalha in modsComFalha ?? new List<T_Code>())
             {
                 switch (modFalha)
                 {
@@ -2426,7 +2426,7 @@ namespace AgroBase.Models
             }
 
             // Verificação de `atuModsFalha`
-            foreach (var falha in atuModsFalha)
+            foreach (var falha in atuModsFalha ?? new List<string>())
             {
                 switch (falha)
                 {
@@ -2458,7 +2458,7 @@ namespace AgroBase.Models
             }
 
             // Verificação de `senModsFalha`
-            foreach (var falha in senModsFalha)
+            foreach (var falha in senModsFalha ?? new List<string>())
             {
                 switch (falha)
                 {
@@ -2511,7 +2511,7 @@ namespace AgroBase.Models
             }
 
             // Verificação de `dirModsFalha`
-            foreach (var falha in dirModsFalha)
+            foreach (var falha in dirModsFalha ?? new List<string>())
             {
                 switch (falha)
                 {
@@ -2531,7 +2531,7 @@ namespace AgroBase.Models
             }
 
             // Verificação de `movEsqModsFalha`
-            foreach (var falha in movEsqModsFalha)
+            foreach (var falha in movEsqModsFalha ?? new List<string>())
             {
                 switch (falha)
                 {
@@ -2545,7 +2545,7 @@ namespace AgroBase.Models
             }
 
             // Verificação de `movDirModsFalha`
-            foreach (var falha in movDirModsFalha)
+            foreach (var falha in movDirModsFalha ?? new List<string>())
             {
                 switch (falha)
                 {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs
index ab6ad4a32..2f779a610 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs
@@ -333,7 +333,7 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 _PortaCAN.Write(comando);
 
-                Console.WriteLine($"[CAN] Frame enviado: {comando}");
+                //Console.WriteLine($"[CAN] Frame enviado: {comando}");
             }
         }
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs
index 3955778ed..591d8b265 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs
@@ -23,12 +23,11 @@ namespace AgroBase.Services
                 return CanService.IsConnected && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir) && DadosLeitura.Any(x => x.Iniciado);
             }
         }
-        public static byte AddrRef = 0x00;
         public static bool Referenciando
         {
             get
             {
-                return AddrRef > 0x00;
+                return Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Any(x => x?.DirMotor?.Referenciando ?? false) ?? false;
             }
         }
         public static DateTime UltimoReferenciamento = DateTime.MinValue;
@@ -36,7 +35,7 @@ namespace AgroBase.Services
         {
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+                return Referenciando ? 50 : 300;
             }
         }
 
@@ -133,18 +132,6 @@ namespace AgroBase.Services
             return val;
         }
 
-        public static void IniciarReferenciamento(byte Addr)
-        {
-            AddrRef = Addr;
-            UltimoReferenciamento = DateTime.Now;
-        }
-
-        public static void FinalizarReferenciamento()
-        {
-            AddrRef = 0x00;
-            UltimoReferenciamento = DateTime.Now;
-        }
-
         #endregion
 
         #region COMANDOS
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index 4f071e1df..cbb8d3b58 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
@@ -29,7 +29,7 @@ namespace AgroBase.Services
         public static List<T_Code> DispositivosConexaoInicial = new List<T_Code>() { T_Code.Mvd, T_Code.Atu, T_Code.Sen };
         public static List<T_Code> DispositivosProprios = new List<T_Code>() { T_Code.Atu, T_Code.Sen };
         public static List<T_Code> DispositivosModbus = new List<T_Code>() { T_Code.Pzm, T_Code.Wit, T_Code.A05 };
-        public static List<T_Code> DispositivosCan = new List<T_Code>() { T_Code.Mks, T_Code.Sen, T_Code.Atu };
+        public static List<T_Code> DispositivosCan = new List<T_Code>() { T_Code.Dir, T_Code.Mks, T_Code.Sen, T_Code.Atu };
         public static List<T_Code> DispositivosMultiplos = new List<T_Code>() { T_Code.Bld, T_Code.Mks, T_Code.Mvd, T_Code.Oid, T_Code.Mov, T_Code.Dir };
 
         public static List<DispositivoDetalhesModel> DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>();
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
index 406cd3e08..f78afbddd 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1
index fb54d3809..c5009bcc0 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
index 252f9b90c..d817d5546 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par
index b0f35798f..69081b6bf 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par
@@ -1 +1 @@
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         // Conectar ao broker MQTT
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@@ -183,7 +183,7 @@
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         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {
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index 903646f4c..141518f57 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.AssemblyReference.cache and b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.AssemblyReference.cache differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.FileListAbsolute.txt b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.FileListAbsolute.txt
index a9fc2c019..9e849f5fa 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.FileListAbsolute.txt
+++ b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.FileListAbsolute.txt
@@ -482,4 +482,4 @@ C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.GenerateR
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.exe
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.pdb
-C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.CopyComplete
+C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.Up2Date
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache
index 0ea295914..1463f4184 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache and b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb
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Binary files a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb differ
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index 07bd2fe0c..237b4eb9d 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache and b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache differ
diff --git a/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.AssemblyReference.cache b/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.AssemblyReference.cache
index d0cc8ae52..eb3d679d3 100644
Binary files a/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.AssemblyReference.cache and b/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.AssemblyReference.cache differ
diff --git a/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache b/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache
index 292c5e2c7..72c4c6864 100644
Binary files a/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache and b/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache differ