ajustado movimento combinado

AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs

@@ -697,7 +697,7 @@ namespace AgroBase
             cmd.CalcularValor(direcao == Direcao.Parado, valorJoy: valor);
             bool mudou = direcao != _ultimaDirecaoMovEnviada || double.IsNaN(_ultimoValorMovEnviado) || Math.Abs(cmd.ValorAplicar - _ultimoValorMovEnviado) >= VariacaoMinimaMov;
             bool combinado = MovimentosCombinados.Contains(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento);
-            bool heartbeat = !combinado && (DateTime.Now - _ultimoEnvioDir).TotalMilliseconds >= HeartbeatComandoMs;
+            bool heartbeat = !combinado && (DateTime.Now - _ultimoEnvioMov).TotalMilliseconds >= HeartbeatComandoMs;
             if (!mudou && !heartbeat) return;
             EnviarComandoMotorAtualizado(cmd, ForcarComando: false);
             _ultimaDirecaoMovEnviada = direcao; _ultimoValorMovEnviado = cmd.ValorAplicar; _ultimoEnvioMov = DateTime.Now;
@@ -718,7 +718,8 @@ namespace AgroBase
             if (cmd == null) return;
             cmd.CalcularValor(solto, valorJoy: valor);
             bool mudou = double.IsNaN(_ultimoAnguloDirEnviado) || Math.Abs(cmd.ValorAplicar - _ultimoAnguloDirEnviado) >= VariacaoMinimaDir;
-            bool heartbeat = (DateTime.Now - _ultimoEnvioDir).TotalMilliseconds >= HeartbeatComandoMs;
+            bool combinado = MovimentosCombinados.Contains(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento);
+            bool heartbeat = !combinado && (DateTime.Now - _ultimoEnvioDir).TotalMilliseconds >= HeartbeatComandoMs;
             if (!mudou && !heartbeat) return;
             EnviarComandoMotorAtualizado(cmd, ForcarComando: false);
             _ultimoAnguloDirEnviado = cmd.ValorAplicar; _ultimoEnvioDir = DateTime.Now;

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs

@@ -531,20 +531,36 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
 
 
+        private Direcao? _ultimaSolicitacaoMovimentoCombinado = null;
+        private readonly object _syncMovimentoCombinado = new object();
         public async Task ExecutarMovimentoDirecionalCombinado(Direcao DirecaoAtual)
         {
-            _ctsMovimentoCombinado?.Cancel();
+            CancellationTokenSource cts;
 
-            var cts = new CancellationTokenSource();
+            lock (_syncMovimentoCombinado)
-            _ctsMovimentoCombinado = cts;
+            {
+                if (_ultimaSolicitacaoMovimentoCombinado == DirecaoAtual)
+                    return;
 
-            await _gateMovimentoCombinado.WaitAsync();
+                _ultimaSolicitacaoMovimentoCombinado = DirecaoAtual;
+
+                _ctsMovimentoCombinado?.Cancel();
+
+                cts = new CancellationTokenSource();
+                _ctsMovimentoCombinado = cts;
+            }
 
             try
             {
-                if (cts.IsCancellationRequested)
+                await _gateMovimentoCombinado.WaitAsync(cts.Token);
-                    return;
+            }
+            catch (OperationCanceledException)
+            {
+                return;
+            }
 
+            try
+            {
                 MovimentoDirecionalCombinadoEmExecucao = true;
 
                 var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
@@ -564,9 +580,29 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     modulo.MovMotor.EnviarComandoControle(Direcao.Parado);
                 }
 
-                bool parado() => op?.Sensoriamento?.Movimentacao?.RPMMotorMedio <= 5;
+                bool carroParado()
-                await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(parado, 2500, 200);
+                {
-                
+                    double rpm = op?.Sensoriamento?.Movimentacao?.RPMMotorMedio ?? double.MaxValue;
+                    return Math.Abs(rpm) <= 5;
+                }
+
+                bool finalizarEsperaParada() => cts.IsCancellationRequested || carroParado();
+                await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(finalizarEsperaParada, 2500, 200);
+
+                if (cts.IsCancellationRequested)
+                    return;
+
+                if (!carroParado())
+                {
+                    Variaveis.MostrarLog(
+                        $"[MVD] Movimento combinado abortado: " +
+                        $"tração não confirmou parada | " +
+                        $"RPM={op?.Sensoriamento?.Movimentacao?.RPMMotorMedio:F1}"
+                    );
+
+                    return;
+                }
+
                 switch (op.Controle.TipoMovimento)
                 {
                     case TipoMovimentoDirecional.RotacionarNoEixo:
@@ -578,10 +614,15 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         }
 
                         DateTime Agora = DateTime.Now;
-                        bool atingiuSp() => Modulos.All(x => x.DirMotor.PosicaoTipoMovimentoConcluido(DirecaoAtual));
+                        bool posicaoConcluida() => Modulos.All(x => x.DirMotor.PosicaoTipoMovimentoConcluido(DirecaoAtual));
-                        await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(atingiuSp, 5000, 200);
+                        bool finalizarEsperaAngulo() => cts.IsCancellationRequested || posicaoConcluida();
-                        bool Sucesso = atingiuSp();
+                        await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(finalizarEsperaAngulo, 5000, 200);
-                        
+
+                        if (cts.IsCancellationRequested)
+                            return;
+
+                        bool Sucesso = posicaoConcluida();
+
                         if (Sucesso && DirecaoAtual != Direcao.Parado)
                         {
                             op.Controle.PercentualVelocidadeSP = 20;

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -1959,7 +1959,7 @@ namespace AgroBase.Models
             var dispMvd = DispMvd;
 
             if (dispMvd?.Dados?.Modulos != null) // && value != Controle.TipoMovimento
-           {
+            {
                 Controle.DefinirTipoMovimento(value, dispMvd.Dados.Modulos);
             }
         }