ajustes no weed worker para segmentacao

AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj

@@ -368,16 +368,16 @@
     <Compile Include="Forms\frmPinout.Designer.cs">
       <DependentUpon>frmPinout.cs</DependentUpon>
     </Compile>
-    <Compile Include="Forms\frmSimulacaoMapaGPS.cs">
+    <Compile Include="Forms\Simuladores\frmSimulacaoMapaGPS.cs">
       <SubType>Form</SubType>
     </Compile>
-    <Compile Include="Forms\frmSimulacaoMapaGPS.Designer.cs">
+    <Compile Include="Forms\Simuladores\frmSimulacaoMapaGPS.Designer.cs">
       <DependentUpon>frmSimulacaoMapaGPS.cs</DependentUpon>
     </Compile>
-    <Compile Include="Forms\frmTreinamentoIA.cs">
+    <Compile Include="Forms\Simuladores\frmTreinamentoIA.cs">
       <SubType>Form</SubType>
     </Compile>
-    <Compile Include="Forms\frmTreinamentoIA.Designer.cs">
+    <Compile Include="Forms\Simuladores\frmTreinamentoIA.Designer.cs">
       <DependentUpon>frmTreinamentoIA.cs</DependentUpon>
     </Compile>
     <Compile Include="Forms\frmWT901C.cs">
@@ -494,6 +494,12 @@
     <Compile Include="Forms\Sensoriamento\frmSonar.Designer.cs">
       <DependentUpon>frmSonar.cs</DependentUpon>
     </Compile>
+    <Compile Include="Forms\Simuladores\frmSimulacaoMapeamentoVisual.cs">
+      <SubType>Form</SubType>
+    </Compile>
+    <Compile Include="Forms\Simuladores\frmSimulacaoMapeamentoVisual.Designer.cs">
+      <DependentUpon>frmSimulacaoMapeamentoVisual.cs</DependentUpon>
+    </Compile>
     <Compile Include="Models\AlarmeModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Components\AsyncTaskTimerModel.cs" />
     <Compile Include="Models\BLD300RModel.cs" />
@@ -820,10 +826,13 @@
     <EmbeddedResource Include="Forms\frmPinout.resx">
       <DependentUpon>frmPinout.cs</DependentUpon>
     </EmbeddedResource>
-    <EmbeddedResource Include="Forms\frmSimulacaoMapaGPS.resx">
+    <EmbeddedResource Include="Forms\Simuladores\frmSimulacaoMapaGPS.resx">
       <DependentUpon>frmSimulacaoMapaGPS.cs</DependentUpon>
     </EmbeddedResource>
-    <EmbeddedResource Include="Forms\frmTreinamentoIA.resx">
+    <EmbeddedResource Include="Forms\Simuladores\frmSimulacaoMapeamentoVisual.resx">
+      <DependentUpon>frmSimulacaoMapeamentoVisual.cs</DependentUpon>
+    </EmbeddedResource>
+    <EmbeddedResource Include="Forms\Simuladores\frmTreinamentoIA.resx">
       <DependentUpon>frmTreinamentoIA.cs</DependentUpon>
     </EmbeddedResource>
     <EmbeddedResource Include="Forms\frmWT901C.resx">

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmInicioOperacao.cs

@@ -251,16 +251,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                     }
                 );
             }
-            
-
-            /*txtVelocidadeSemErvas.Text = velocidadeMax.ToString("0.00");
-            txtVelocidadeComErvas.Text = velocidadeMin.ToString("0.00");
-            txtAnguloMaximo.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Controle.Angulo_Max.ToString("0");
-            txtVelocidadeDirecional.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Controle.VelocidadeMP.ToString("0");
-            txtPercentualAtuacao.Text = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Controle.PercentualInicioPulverizacao * 100).ToString("0");
-            txtCapacidadeReservatorio.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CapacidadeReservatorio.ToString("0");
-            txtPressaoLinha.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Controle.PressaoLinha.ToString("0");
-            txtDuracaoAtuacao.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Controle.TempoAtuacao.ToString("0");*/
         }
 
         private void AddItemToFlowPanel(FlowLayoutPanel flowPanel, string path, bool isDirectory)

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs

@@ -637,7 +637,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         private void chbPulverizador_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico = ((CheckBox)sender).Checked;
-            HealthWorkerService.AtualizarDadosOperacao();
+            HealthWorkerService.AtualizarDadosControleOperacao();
         }
 
         private void chbSonarAtivado_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs

@@ -169,6 +169,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
 
                 AtualizarDadosMomento();
+
+                //double distanciaOperacao = GPSUtils.DistanciaDoTrecho(LogsOperacao.Select(x => x.Gps).ToList());
+                //Console.WriteLine($"Distancia Percorrida: {distanciaOperacao.ToString("0.00")} m");
             }
         }
 
@@ -983,8 +986,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             using (Graphics g = Graphics.FromImage(bitmapComObjetos))
             {
                 // Proporção de escala
-                double scaleX = (double)bitmapComObjetos.Width / frame.frame_width;
-                double scaleY = (double)bitmapComObjetos.Height / frame.frame_height;
+                double scaleX = (double)bitmapComObjetos.Width / frame.width;
+                double scaleY = (double)bitmapComObjetos.Height / frame.height;
 
                 // Iterar sobre os objetos detectados
                 foreach (var objeto in frame.deteccoes)
@@ -1046,8 +1049,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             int totalAtuacoes = Log.Atuador.ErvasIdentificadas.Sum(dict => dict.Values.Sum());
             double herbicidaPorErva = Log.Atuador.HerbicidaPorErva != 0 ? Log.Atuador.HerbicidaPorErva : (herbicidaConsumido / (totalAtuacoes > 0 ? totalAtuacoes : 1));
 
-            double distanciaPercorrida = Log.Trajetoria.DistanciaPercorrida;
-
             lblPercentualBateria.Text = $"Bateria {Log.Bateria.PorcentagemBateria.ToString("0.00")}%";
             FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbPercentualBateria, Log.Bateria.PorcentagemBateria);
             lblBateriaConsumida.Text = $"Consumido {Log.Bateria.BateriaConsumida.ToString("0.00")}%";
@@ -1076,7 +1077,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
             lblPercentualOperacao.Text = $"Operação {Log.Trajetoria.ProgressoTrajeto.ToString("0.00")}%";
             FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbPercentualOperacao, Log.Trajetoria.ProgressoTrajeto);
-            txtDistanciaPercorrida.Text = distanciaPercorrida.ToString("0.00") + " m / " + Log.Trajetoria.DistanciaTotal.ToString("0.00") + " m";
+
+            double distanciaAtual = Log.Modo == Enums.ModoOperacao.MapaGPS ? Log.Trajetoria.DistanciaPercorrida : Log.Movimentacao.DistanciaPercorridaTotal;
+            double distanciaTotal = Log.Modo == Enums.ModoOperacao.MapaGPS ? LogsOperacao[LogsOperacao.Count - 1].Trajetoria.DistanciaTotal : LogsOperacao[LogsOperacao.Count - 1].Movimentacao.DistanciaPercorridaTotal;
+            txtDistanciaPercorrida.Text = distanciaAtual.ToString("0.00") + " m / " + distanciaTotal.ToString("0.00") + " m";
 
             double percentualRua = Log.Trajetoria.CorredorAtual.Progresso;
             lblPercentualRua.Text = $"Rua {percentualRua.ToString("0.00")}%";

AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmSimulacaoMapaGPS.Designer.cs

@@ -102,6 +102,8 @@
             this.lblTempoRestante = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblPercentualRua = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblPercentualOperacao = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.label8 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.cmbStatusCorredor = new System.Windows.Forms.ComboBox();
             this.pnlOpcoes.SuspendLayout();
             this.gpbSonar.SuspendLayout();
             this.gpbGPS.SuspendLayout();
@@ -372,6 +374,8 @@
             // 
             // gpbSonar
             // 
+            this.gpbSonar.Controls.Add(this.label8);
+            this.gpbSonar.Controls.Add(this.cmbStatusCorredor);
             this.gpbSonar.Controls.Add(this.chbMoverObstaculo);
             this.gpbSonar.Controls.Add(this.chbSonarVirando);
             this.gpbSonar.Controls.Add(this.btnAdicionarDeteccao);
@@ -393,7 +397,7 @@
             // chbMoverObstaculo
             // 
             this.chbMoverObstaculo.AutoSize = true;
-            this.chbMoverObstaculo.Location = new System.Drawing.Point(124, 35);
+            this.chbMoverObstaculo.Location = new System.Drawing.Point(127, 11);
             this.chbMoverObstaculo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chbMoverObstaculo.Name = "chbMoverObstaculo";
             this.chbMoverObstaculo.Size = new System.Drawing.Size(105, 17);
@@ -404,7 +408,7 @@
             // chbSonarVirando
             // 
             this.chbSonarVirando.AutoSize = true;
-            this.chbSonarVirando.Location = new System.Drawing.Point(124, 68);
+            this.chbSonarVirando.Location = new System.Drawing.Point(127, 28);
             this.chbSonarVirando.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chbSonarVirando.Name = "chbSonarVirando";
             this.chbSonarVirando.Size = new System.Drawing.Size(96, 17);
@@ -949,6 +953,26 @@
             this.lblPercentualOperacao.TabIndex = 42;
             this.lblPercentualOperacao.Text = "Operação: 0,00%";
             // 
+            // label8
+            // 
+            this.label8.AutoSize = true;
+            this.label8.Location = new System.Drawing.Point(117, 53);
+            this.label8.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.label8.Name = "label8";
+            this.label8.Size = new System.Drawing.Size(80, 13);
+            this.label8.TabIndex = 41;
+            this.label8.Text = "Status Corredor";
+            // 
+            // cmbStatusCorredor
+            // 
+            this.cmbStatusCorredor.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
+            this.cmbStatusCorredor.FormattingEnabled = true;
+            this.cmbStatusCorredor.Location = new System.Drawing.Point(121, 68);
+            this.cmbStatusCorredor.Name = "cmbStatusCorredor";
+            this.cmbStatusCorredor.Size = new System.Drawing.Size(106, 21);
+            this.cmbStatusCorredor.TabIndex = 40;
+            this.cmbStatusCorredor.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbStatusCorredor_SelectedIndexChanged);
+            // 
             // frmSimulacaoMapaGPS
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
@@ -1069,5 +1093,7 @@
         private System.Windows.Forms.Label lblCarregado;
         private System.Windows.Forms.Label label7;
         private System.Windows.Forms.TextBox txtErroTempoComando;
+        private System.Windows.Forms.Label label8;
+        private System.Windows.Forms.ComboBox cmbStatusCorredor;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmSimulacaoMapaGPS.cs

@@ -48,6 +48,10 @@ namespace AgroBase.Forms
             cmbTipoControleDirecional.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(Enums.TiposControladorDirecional)));
             cmbTipoControleDirecional.SelectedIndex = (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoControleDirecional;
 
+            cmbStatusCorredor.Items.Clear();
+            cmbStatusCorredor.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(Enums.StatusCarroMapa)));
+            cmbStatusCorredor.SelectedIndex = (int)StatusCarroMapa.Parado;
+
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReiniciarSimulacao();
 
             tmrLeitura = new AsyncTaskTimerModel("tmrLeitura", tmrLeitura_Tick, (int)tempoGps, this);
@@ -294,6 +298,8 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             AtualizarPosicaoGPS();
 
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AtualizarDados();
+
             if (!chbAutomatico.Checked)
             {
                 AtualizarDadosTela();
@@ -416,7 +422,7 @@ namespace AgroBase.Forms
         {
             try
             {
-                double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido;
+                double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps?.AnguloCarroDefinido ?? 0;
                 FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, 90);
             }
             catch { }
@@ -479,11 +485,13 @@ namespace AgroBase.Forms
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoControleDirecional = (TiposControladorDirecional)cmbTipoControleDirecional.SelectedIndex;
         }
 
-
-
-
-
-       
+        private void cmbStatusCorredor_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            RedisService.AtualizarCampos(
+                CtxKey.DadosVisualWorker,
+                ("segmentacao.status_corredor", cmbStatusCorredor.SelectedIndex)
+            );
+        }
     }
 
     

AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmSimulacaoMapeamentoVisual.Designer.cs

@@ -0,0 +1,323 @@
+namespace AgroBase.Forms.Simuladores
+{
+    partial class frmSimulacaoMapeamentoVisual
+    {
+        /// <summary>
+        /// Required designer variable.
+        /// </summary>
+        private System.ComponentModel.IContainer components = null;
+
+        /// <summary>
+        /// Clean up any resources being used.
+        /// </summary>
+        /// <param name="disposing">true if managed resources should be disposed; otherwise, false.</param>
+        protected override void Dispose(bool disposing)
+        {
+            if (disposing && (components != null))
+            {
+                components.Dispose();
+            }
+            base.Dispose(disposing);
+        }
+
+        #region Windows Form Designer generated code
+
+        /// <summary>
+        /// Required method for Designer support - do not modify
+        /// the contents of this method with the code editor.
+        /// </summary>
+        private void InitializeComponent()
+        {
+            this.imgOriginal = new System.Windows.Forms.PictureBox();
+            this.imgSegmentacao = new System.Windows.Forms.PictureBox();
+            this.btnIniciarSimulacao = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.btnCarregarFotos = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.btnProximo = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.btnAnterior = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.lblErroAngular = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblErroLateral = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblStatusCarro = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblVelocidadeSP = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblAnguloSP = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblTipoMovimento = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtErroAngular = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtErroLateral = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtStatusCarro = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtVelocidadeSP = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtAnguloSP = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtTipoMovimento = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.lblInfo = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtImagemAtual = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.btnIr = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.btnAtualizar = new System.Windows.Forms.Button();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.imgOriginal)).BeginInit();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.imgSegmentacao)).BeginInit();
+            this.SuspendLayout();
+            // 
+            // imgOriginal
+            // 
+            this.imgOriginal.Location = new System.Drawing.Point(12, 12);
+            this.imgOriginal.Name = "imgOriginal";
+            this.imgOriginal.Size = new System.Drawing.Size(400, 400);
+            this.imgOriginal.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.Zoom;
+            this.imgOriginal.TabIndex = 0;
+            this.imgOriginal.TabStop = false;
+            // 
+            // imgSegmentacao
+            // 
+            this.imgSegmentacao.Location = new System.Drawing.Point(418, 12);
+            this.imgSegmentacao.Name = "imgSegmentacao";
+            this.imgSegmentacao.Size = new System.Drawing.Size(400, 400);
+            this.imgSegmentacao.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.Zoom;
+            this.imgSegmentacao.TabIndex = 1;
+            this.imgSegmentacao.TabStop = false;
+            // 
+            // btnIniciarSimulacao
+            // 
+            this.btnIniciarSimulacao.Location = new System.Drawing.Point(12, 594);
+            this.btnIniciarSimulacao.Name = "btnIniciarSimulacao";
+            this.btnIniciarSimulacao.Size = new System.Drawing.Size(125, 32);
+            this.btnIniciarSimulacao.TabIndex = 2;
+            this.btnIniciarSimulacao.Text = "Iniciar Simulação";
+            this.btnIniciarSimulacao.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnIniciarSimulacao.Click += new System.EventHandler(this.btnIniciarSimulacao_Click);
+            // 
+            // btnCarregarFotos
+            // 
+            this.btnCarregarFotos.Location = new System.Drawing.Point(12, 556);
+            this.btnCarregarFotos.Name = "btnCarregarFotos";
+            this.btnCarregarFotos.Size = new System.Drawing.Size(125, 32);
+            this.btnCarregarFotos.TabIndex = 3;
+            this.btnCarregarFotos.Text = "Carregar Fotos";
+            this.btnCarregarFotos.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnCarregarFotos.Click += new System.EventHandler(this.btnCarregarFotos_Click);
+            // 
+            // btnProximo
+            // 
+            this.btnProximo.Location = new System.Drawing.Point(287, 431);
+            this.btnProximo.Name = "btnProximo";
+            this.btnProximo.Size = new System.Drawing.Size(125, 32);
+            this.btnProximo.TabIndex = 4;
+            this.btnProximo.Text = "Próximo";
+            this.btnProximo.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnProximo.Click += new System.EventHandler(this.btnProximo_Click);
+            // 
+            // btnAnterior
+            // 
+            this.btnAnterior.Location = new System.Drawing.Point(12, 431);
+            this.btnAnterior.Name = "btnAnterior";
+            this.btnAnterior.Size = new System.Drawing.Size(125, 32);
+            this.btnAnterior.TabIndex = 5;
+            this.btnAnterior.Text = "Anterior";
+            this.btnAnterior.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnAnterior.Click += new System.EventHandler(this.btnAnterior_Click);
+            // 
+            // lblErroAngular
+            // 
+            this.lblErroAngular.AutoSize = true;
+            this.lblErroAngular.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblErroAngular.Location = new System.Drawing.Point(418, 423);
+            this.lblErroAngular.Name = "lblErroAngular";
+            this.lblErroAngular.Size = new System.Drawing.Size(98, 20);
+            this.lblErroAngular.TabIndex = 6;
+            this.lblErroAngular.Text = "Erro Angular";
+            // 
+            // lblErroLateral
+            // 
+            this.lblErroLateral.AutoSize = true;
+            this.lblErroLateral.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblErroLateral.Location = new System.Drawing.Point(418, 449);
+            this.lblErroLateral.Name = "lblErroLateral";
+            this.lblErroLateral.Size = new System.Drawing.Size(92, 20);
+            this.lblErroLateral.TabIndex = 7;
+            this.lblErroLateral.Text = "Erro Lateral";
+            // 
+            // lblStatusCarro
+            // 
+            this.lblStatusCarro.AutoSize = true;
+            this.lblStatusCarro.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblStatusCarro.Location = new System.Drawing.Point(418, 475);
+            this.lblStatusCarro.Name = "lblStatusCarro";
+            this.lblStatusCarro.Size = new System.Drawing.Size(99, 20);
+            this.lblStatusCarro.TabIndex = 8;
+            this.lblStatusCarro.Text = "Status Carro";
+            // 
+            // lblVelocidadeSP
+            // 
+            this.lblVelocidadeSP.AutoSize = true;
+            this.lblVelocidadeSP.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblVelocidadeSP.Location = new System.Drawing.Point(418, 501);
+            this.lblVelocidadeSP.Name = "lblVelocidadeSP";
+            this.lblVelocidadeSP.Size = new System.Drawing.Size(113, 20);
+            this.lblVelocidadeSP.TabIndex = 9;
+            this.lblVelocidadeSP.Text = "Velocidade SP";
+            // 
+            // lblAnguloSP
+            // 
+            this.lblAnguloSP.AutoSize = true;
+            this.lblAnguloSP.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblAnguloSP.Location = new System.Drawing.Point(418, 527);
+            this.lblAnguloSP.Name = "lblAnguloSP";
+            this.lblAnguloSP.Size = new System.Drawing.Size(84, 20);
+            this.lblAnguloSP.TabIndex = 10;
+            this.lblAnguloSP.Text = "Angulo SP";
+            // 
+            // lblTipoMovimento
+            // 
+            this.lblTipoMovimento.AutoSize = true;
+            this.lblTipoMovimento.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblTipoMovimento.Location = new System.Drawing.Point(418, 551);
+            this.lblTipoMovimento.Name = "lblTipoMovimento";
+            this.lblTipoMovimento.Size = new System.Drawing.Size(120, 20);
+            this.lblTipoMovimento.TabIndex = 11;
+            this.lblTipoMovimento.Text = "Tipo Movimento";
+            // 
+            // txtErroAngular
+            // 
+            this.txtErroAngular.Location = new System.Drawing.Point(544, 423);
+            this.txtErroAngular.Name = "txtErroAngular";
+            this.txtErroAngular.Size = new System.Drawing.Size(118, 20);
+            this.txtErroAngular.TabIndex = 12;
+            this.txtErroAngular.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // txtErroLateral
+            // 
+            this.txtErroLateral.Location = new System.Drawing.Point(544, 449);
+            this.txtErroLateral.Name = "txtErroLateral";
+            this.txtErroLateral.Size = new System.Drawing.Size(118, 20);
+            this.txtErroLateral.TabIndex = 13;
+            this.txtErroLateral.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // txtStatusCarro
+            // 
+            this.txtStatusCarro.Location = new System.Drawing.Point(544, 475);
+            this.txtStatusCarro.Name = "txtStatusCarro";
+            this.txtStatusCarro.Size = new System.Drawing.Size(118, 20);
+            this.txtStatusCarro.TabIndex = 14;
+            this.txtStatusCarro.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // txtVelocidadeSP
+            // 
+            this.txtVelocidadeSP.Location = new System.Drawing.Point(544, 501);
+            this.txtVelocidadeSP.Name = "txtVelocidadeSP";
+            this.txtVelocidadeSP.Size = new System.Drawing.Size(118, 20);
+            this.txtVelocidadeSP.TabIndex = 15;
+            this.txtVelocidadeSP.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // txtAnguloSP
+            // 
+            this.txtAnguloSP.Location = new System.Drawing.Point(544, 527);
+            this.txtAnguloSP.Name = "txtAnguloSP";
+            this.txtAnguloSP.Size = new System.Drawing.Size(118, 20);
+            this.txtAnguloSP.TabIndex = 16;
+            this.txtAnguloSP.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // txtTipoMovimento
+            // 
+            this.txtTipoMovimento.Location = new System.Drawing.Point(544, 553);
+            this.txtTipoMovimento.Name = "txtTipoMovimento";
+            this.txtTipoMovimento.Size = new System.Drawing.Size(118, 20);
+            this.txtTipoMovimento.TabIndex = 17;
+            this.txtTipoMovimento.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // lblInfo
+            // 
+            this.lblInfo.AutoSize = true;
+            this.lblInfo.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 8.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblInfo.Location = new System.Drawing.Point(12, 415);
+            this.lblInfo.Name = "lblInfo";
+            this.lblInfo.Size = new System.Drawing.Size(33, 13);
+            this.lblInfo.TabIndex = 18;
+            this.lblInfo.Text = "0/0 - ";
+            // 
+            // txtImagemAtual
+            // 
+            this.txtImagemAtual.Location = new System.Drawing.Point(12, 469);
+            this.txtImagemAtual.Name = "txtImagemAtual";
+            this.txtImagemAtual.Size = new System.Drawing.Size(53, 20);
+            this.txtImagemAtual.TabIndex = 19;
+            this.txtImagemAtual.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // btnIr
+            // 
+            this.btnIr.Location = new System.Drawing.Point(71, 469);
+            this.btnIr.Name = "btnIr";
+            this.btnIr.Size = new System.Drawing.Size(66, 20);
+            this.btnIr.TabIndex = 20;
+            this.btnIr.Text = "Ir";
+            this.btnIr.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnIr.Click += new System.EventHandler(this.btnIr_Click);
+            // 
+            // btnAtualizar
+            // 
+            this.btnAtualizar.Location = new System.Drawing.Point(149, 431);
+            this.btnAtualizar.Name = "btnAtualizar";
+            this.btnAtualizar.Size = new System.Drawing.Size(125, 32);
+            this.btnAtualizar.TabIndex = 21;
+            this.btnAtualizar.Text = "Atualizar";
+            this.btnAtualizar.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnAtualizar.Click += new System.EventHandler(this.btnAtualizar_Click);
+            // 
+            // frmSimulacaoMapeamentoVisual
+            // 
+            this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
+            this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
+            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(833, 638);
+            this.Controls.Add(this.btnAtualizar);
+            this.Controls.Add(this.btnIr);
+            this.Controls.Add(this.txtImagemAtual);
+            this.Controls.Add(this.lblInfo);
+            this.Controls.Add(this.txtTipoMovimento);
+            this.Controls.Add(this.txtAnguloSP);
+            this.Controls.Add(this.txtVelocidadeSP);
+            this.Controls.Add(this.txtStatusCarro);
+            this.Controls.Add(this.txtErroLateral);
+            this.Controls.Add(this.txtErroAngular);
+            this.Controls.Add(this.lblTipoMovimento);
+            this.Controls.Add(this.lblAnguloSP);
+            this.Controls.Add(this.lblVelocidadeSP);
+            this.Controls.Add(this.lblStatusCarro);
+            this.Controls.Add(this.lblErroLateral);
+            this.Controls.Add(this.lblErroAngular);
+            this.Controls.Add(this.btnAnterior);
+            this.Controls.Add(this.btnProximo);
+            this.Controls.Add(this.btnCarregarFotos);
+            this.Controls.Add(this.btnIniciarSimulacao);
+            this.Controls.Add(this.imgSegmentacao);
+            this.Controls.Add(this.imgOriginal);
+            this.Name = "frmSimulacaoMapeamentoVisual";
+            this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
+            this.Text = "Simulador de operação Mapeamento Visual";
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.imgOriginal)).EndInit();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.imgSegmentacao)).EndInit();
+            this.ResumeLayout(false);
+            this.PerformLayout();
+
+        }
+
+        #endregion
+
+        private System.Windows.Forms.PictureBox imgOriginal;
+        private System.Windows.Forms.PictureBox imgSegmentacao;
+        private System.Windows.Forms.Button btnIniciarSimulacao;
+        private System.Windows.Forms.Button btnCarregarFotos;
+        private System.Windows.Forms.Button btnProximo;
+        private System.Windows.Forms.Button btnAnterior;
+        private System.Windows.Forms.Label lblErroAngular;
+        private System.Windows.Forms.Label lblErroLateral;
+        private System.Windows.Forms.Label lblStatusCarro;
+        private System.Windows.Forms.Label lblVelocidadeSP;
+        private System.Windows.Forms.Label lblAnguloSP;
+        private System.Windows.Forms.Label lblTipoMovimento;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtErroAngular;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtErroLateral;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtStatusCarro;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtVelocidadeSP;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtAnguloSP;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtTipoMovimento;
+        private System.Windows.Forms.Label lblInfo;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtImagemAtual;
+        private System.Windows.Forms.Button btnIr;
+        private System.Windows.Forms.Button btnAtualizar;
+    }
+}

AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmSimulacaoMapeamentoVisual.cs

@@ -0,0 +1,185 @@
+using AgroBase.Models;
+using AgroBase.Models.Operadores;
+using AgroBase.Services;
+using AgroBase.Services.Operadores;
+using Newtonsoft.Json;
+using StackExchange.Redis;
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.ComponentModel;
+using System.Data;
+using System.Drawing;
+using System.IO;
+using System.Linq;
+using System.Text;
+using System.Threading.Tasks;
+using System.Windows.Forms;
+
+namespace AgroBase.Forms.Simuladores
+{
+    public partial class frmSimulacaoMapeamentoVisual : Form
+    {
+        private List<string> imagens = new List<string>();
+        private int indiceAtual = 0;
+        private string pastaSelecionada = "";
+        private readonly object imgLock = new object();
+
+        public frmSimulacaoMapeamentoVisual()
+        {
+            InitializeComponent();
+        }
+
+        private void btnCarregarFotos_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            using (var dialog = new FolderBrowserDialog())
+            {
+                if (dialog.ShowDialog() == DialogResult.OK)
+                {
+                    pastaSelecionada = dialog.SelectedPath;
+                    imagens = Directory.GetFiles(pastaSelecionada, "*_rgb.jpeg", SearchOption.TopDirectoryOnly)
+                                       .OrderBy(f =>
+                                       {
+                                           var nome = Path.GetFileNameWithoutExtension(f);
+                                           var numTexto = nome.Split('_').FirstOrDefault();
+                                           return int.TryParse(numTexto, out int num) ? num : int.MaxValue;
+                                       })
+                                       .ToList();
+                    indiceAtual = 0;
+                    MostrarImagemAtual();
+                }
+            }
+        }
+
+        private void MostrarImagemAtual()
+        {
+            if (imagens.Count == 0 || indiceAtual < 0 || indiceAtual >= imagens.Count)
+                return;
+
+            var caminho = imagens[indiceAtual];
+            var bmpTemp = new Bitmap(caminho);  // evita locking de arquivo
+            imgOriginal.Image = new Bitmap(bmpTemp);
+
+            lblInfo.Text = $"{indiceAtual + 1}/{imagens.Count} - {Path.GetFileName(caminho)}";
+
+            Task.Run(async () => await EnviarImagemVisualWorker(caminho));
+        }
+
+        private void AtualizarDadosTela()
+        {
+            Task.Run(async () =>
+            {
+                OAKCameraFrameModel frame = await VisualWorkerService.GetCameraFrame(CameraFrameType.Segmentacao);
+                var dadosSeg = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual.Analises.segmentacao;
+                DesenharCorredor(frame?.image(), dadosSeg.centros_corredor, dadosSeg.width, dadosSeg.height, 80);
+
+                this.Invoke((MethodInvoker)(() =>
+                {
+                    var _controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
+                    txtErroAngular.Text = dadosSeg.erro_angular.ToString();
+                    txtErroLateral.Text = dadosSeg.erro_lateral_pct.ToString();
+                    txtStatusCarro.Text = dadosSeg.status_corredor.ToString();
+                    txtVelocidadeSP.Text = _controle.PercentualVelocidadeSP.ToString();
+                    txtAnguloSP.Text = _controle.Angulo.ToString();
+                    txtTipoMovimento.Text = _controle.TipoMovimento.ToString();
+                    txtImagemAtual.Text = indiceAtual.ToString();
+                }));
+            });
+        }
+
+        private async Task EnviarImagemVisualWorker(string caminho)
+        {
+            var comando = new
+            {
+                cmd = VisualWorkerCommandType.EnviarImagemMock,
+                @params = caminho
+            };
+            RedisService.Publish(CmdKey.VisualWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(comando));
+
+            await Task.Delay(50);
+
+            AtualizarDadosTela();
+        }
+
+        private void DesenharCorredor(Bitmap imagemBase, List<double[]> centrosCorredor, int largura, int altura, int larguraRoboPx)
+        {
+            try
+            {
+                if (imagemBase == null)
+                    return;
+
+                Bitmap imagemComDesenho = new Bitmap(imagemBase.Clone() as Bitmap);
+
+                using (Graphics g = Graphics.FromImage(imagemComDesenho))
+                {
+                    Pen penCentro = new Pen(Color.Yellow, 2);
+                    Pen penLargura = new Pen(Color.Magenta, 1);
+                    Brush brushCentro = Brushes.Yellow;
+
+                    float fatorX = (float)imagemBase.Width / largura;
+                    float fatorY = (float)imagemBase.Height / altura;
+
+                    for (int i = 0; i < centrosCorredor.Count; i++)
+                    {
+                        Point ponto = new Point(
+                            (int)(centrosCorredor[i][0] * fatorX),
+                            (int)(centrosCorredor[i][1] * fatorY)
+                        );
+
+                        g.FillEllipse(brushCentro, ponto.X - 2, ponto.Y - 2, 4, 4);
+                        g.DrawLine(penLargura, ponto.X - larguraRoboPx / 2, ponto.Y, ponto.X + larguraRoboPx / 2, ponto.Y);
+
+                        if (i < centrosCorredor.Count - 1)
+                        {
+                            Point proximoPonto = new Point((int)(centrosCorredor[i + 1][0] * fatorX), (int)(centrosCorredor[i + 1][1] * fatorY));
+                            g.DrawLine(penCentro, ponto, proximoPonto);
+                        }
+                    }
+                }
+
+                this.Invoke((MethodInvoker)(() =>
+                {
+                    imgSegmentacao.Image?.Dispose();
+                    imgSegmentacao.Image = imagemComDesenho;
+                }));
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine("Erro ao desenhar corredor: " + ex.Message);
+            }
+        }
+
+        private void btnAnterior_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            if (indiceAtual > 0)
+            {
+                indiceAtual--;
+                MostrarImagemAtual();
+            }
+        }
+
+        private void btnProximo_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            if (indiceAtual < imagens.Count - 1)
+            {
+                indiceAtual++;
+                MostrarImagemAtual();
+            }
+        }
+
+        private void btnIr_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            indiceAtual = Convert.ToInt32(txtImagemAtual.Text);
+            MostrarImagemAtual();
+        }
+
+        private void btnIniciarSimulacao_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarSimulacao();
+        }
+
+        private void btnAtualizar_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            AtualizarDadosTela();
+        }
+    }
+}

AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmSimulacaoMapeamentoVisual.resx

@@ -0,0 +1,120 @@
+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<root>
+  <!-- 
+    Microsoft ResX Schema 
+    
+    Version 2.0
+    
+    The primary goals of this format is to allow a simple XML format 
+    that is mostly human readable. The generation and parsing of the 
+    various data types are done through the TypeConverter classes 
+    associated with the data types.
+    
+    Example:
+    
+    ... ado.net/XML headers & schema ...
+    <resheader name="resmimetype">text/microsoft-resx</resheader>
+    <resheader name="version">2.0</resheader>
+    <resheader name="reader">System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, ...</resheader>
+    <resheader name="writer">System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, ...</resheader>
+    <data name="Name1"><value>this is my long string</value><comment>this is a comment</comment></data>
+    <data name="Color1" type="System.Drawing.Color, System.Drawing">Blue</data>
+    <data name="Bitmap1" mimetype="application/x-microsoft.net.object.binary.base64">
+        <value>[base64 mime encoded serialized .NET Framework object]</value>
+    </data>
+    <data name="Icon1" type="System.Drawing.Icon, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
+        <value>[base64 mime encoded string representing a byte array form of the .NET Framework object]</value>
+        <comment>This is a comment</comment>
+    </data>
+                
+    There are any number of "resheader" rows that contain simple 
+    name/value pairs.
+    
+    Each data row contains a name, and value. The row also contains a 
+    type or mimetype. Type corresponds to a .NET class that support 
+    text/value conversion through the TypeConverter architecture. 
+    Classes that don't support this are serialized and stored with the 
+    mimetype set.
+    
+    The mimetype is used for serialized objects, and tells the 
+    ResXResourceReader how to depersist the object. This is currently not 
+    extensible. For a given mimetype the value must be set accordingly:
+    
+    Note - application/x-microsoft.net.object.binary.base64 is the format 
+    that the ResXResourceWriter will generate, however the reader can 
+    read any of the formats listed below.
+    
+    mimetype: application/x-microsoft.net.object.binary.base64
+    value   : The object must be serialized with 
+            : System.Runtime.Serialization.Formatters.Binary.BinaryFormatter
+            : and then encoded with base64 encoding.
+    
+    mimetype: application/x-microsoft.net.object.soap.base64
+    value   : The object must be serialized with 
+            : System.Runtime.Serialization.Formatters.Soap.SoapFormatter
+            : and then encoded with base64 encoding.
+
+    mimetype: application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64
+    value   : The object must be serialized into a byte array 
+            : using a System.ComponentModel.TypeConverter
+            : and then encoded with base64 encoding.
+    -->
+  <xsd:schema id="root" xmlns="" xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns:msdata="urn:schemas-microsoft-com:xml-msdata">
+    <xsd:import namespace="http://www.w3.org/XML/1998/namespace" />
+    <xsd:element name="root" msdata:IsDataSet="true">
+      <xsd:complexType>
+        <xsd:choice maxOccurs="unbounded">
+          <xsd:element name="metadata">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:sequence>
+                <xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" />
+              </xsd:sequence>
+              <xsd:attribute name="name" use="required" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute name="type" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute ref="xml:space" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+          <xsd:element name="assembly">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:attribute name="alias" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute name="name" type="xsd:string" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+          <xsd:element name="data">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:sequence>
+                <xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
+                <xsd:element name="comment" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="2" />
+              </xsd:sequence>
+              <xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" msdata:Ordinal="1" />
+              <xsd:attribute name="type" type="xsd:string" msdata:Ordinal="3" />
+              <xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" msdata:Ordinal="4" />
+              <xsd:attribute ref="xml:space" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+          <xsd:element name="resheader">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:sequence>
+                <xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
+              </xsd:sequence>
+              <xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+        </xsd:choice>
+      </xsd:complexType>
+    </xsd:element>
+  </xsd:schema>
+  <resheader name="resmimetype">
+    <value>text/microsoft-resx</value>
+  </resheader>
+  <resheader name="version">
+    <value>2.0</value>
+  </resheader>
+  <resheader name="reader">
+    <value>System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
+  </resheader>
+  <resheader name="writer">
+    <value>System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
+  </resheader>
+</root>

AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs

@@ -40,7 +40,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             Task.Run(async () =>
             {
-                await VariaveisOperacao.Operadores.IniciarProcessamento(false);
+                await VariaveisOperacao.Operadores.IniciarProcessamento(true);
             });
         }
 

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.Designer.cs

@@ -93,6 +93,7 @@ namespace AgroBase
             this.btnForcarAtualizacao = new System.Windows.Forms.Button();
             this.clbRotinas = new System.Windows.Forms.CheckedListBox();
             this.btnAtualizarRotinas = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.btnSimuladorMapeamentoVisual = new System.Windows.Forms.Button();
             this.gpbAcoes.SuspendLayout();
             this.erroStrip.SuspendLayout();
             this.pnlLateral.SuspendLayout();
@@ -489,6 +490,7 @@ namespace AgroBase
             // pnlAtalhos
             // 
             this.pnlAtalhos.AutoScroll = true;
+            this.pnlAtalhos.Controls.Add(this.btnSimuladorMapeamentoVisual);
             this.pnlAtalhos.Controls.Add(this.btnVisualWorker);
             this.pnlAtalhos.Controls.Add(this.btnTreinamentoIA);
             this.pnlAtalhos.Controls.Add(this.btnOID);
@@ -816,6 +818,17 @@ namespace AgroBase
             this.btnAtualizarRotinas.UseVisualStyleBackColor = true;
             this.btnAtualizarRotinas.Click += new System.EventHandler(this.btnAtualizarRotinas_Click);
             // 
+            // btnSimuladorMapeamentoVisual
+            // 
+            this.btnSimuladorMapeamentoVisual.Location = new System.Drawing.Point(5, 487);
+            this.btnSimuladorMapeamentoVisual.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.btnSimuladorMapeamentoVisual.Name = "btnSimuladorMapeamentoVisual";
+            this.btnSimuladorMapeamentoVisual.Size = new System.Drawing.Size(84, 20);
+            this.btnSimuladorMapeamentoVisual.TabIndex = 34;
+            this.btnSimuladorMapeamentoVisual.Text = "Mapeamento";
+            this.btnSimuladorMapeamentoVisual.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnSimuladorMapeamentoVisual.Click += new System.EventHandler(this.btnSimuladorMapeamentoVisual_Click);
+            // 
             // frmPrincipal
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
@@ -931,6 +944,7 @@ namespace AgroBase
         private System.Windows.Forms.Button btnOID;
         private System.Windows.Forms.Button btnTreinamentoIA;
         private System.Windows.Forms.Button btnVisualWorker;
+        private System.Windows.Forms.Button btnSimuladorMapeamentoVisual;
     }
 }
 

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs

@@ -3,6 +3,7 @@ using AgroBase.Forms.Atuador;
 using AgroBase.Forms.Movimentacao;
 using AgroBase.Forms.Operacoes;
 using AgroBase.Forms.Sensoriamento;
+using AgroBase.Forms.Simuladores;
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Services;
 using System;
@@ -454,6 +455,11 @@ namespace AgroBase
             frm.Show();
         }
 
+        private void btnSimuladorMapeamentoVisual_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            frmSimulacaoMapeamentoVisual frm = new frmSimulacaoMapeamentoVisual();
+            frm.Show();
+        }
 
         #endregion
 
@@ -462,5 +468,6 @@ namespace AgroBase
             MessageBox.Show($"{Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada}", "Status da Operacao", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
         }
 
+        
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs

@@ -165,6 +165,7 @@
             Manual = 1, 
             MapaGPS = 2,
             TreinamentoIA = 3,
+            MapeamentoVisual = 4
         }
 
         public enum StatusOperacao

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs

@@ -419,6 +419,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 :
                         0;
                     float velocidade = RPM_SP * mx;
+                    //velocidade = (Mod_ID.Contains("T") ? velocidade : velocidade * 0.7f);
 
                     OIDCanService.ComandoControle(_EnderecoCAN_Tx, _EnderecoCAN_Rx, modoControle, velocidade);
 

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs

@@ -217,14 +217,14 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             tmrRegistrador.SetInterval(_TaxaAmostragem);
 
-            var UltimaDirecao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado;
+            if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando)
+            {
+                VelocidadeMedia = FuncoesMatematicas.ConverteKmhParaMs(Modulos.Where(x => x.Conectado && x.MovMotor.ComandoLigado).DefaultIfEmpty().Average(x => x?.MovMotor?.VelocidadeInstantanea ?? 0));
+            }
 
+            var UltimaDirecao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao ?? Direcao.Parado;
             if (UltimaDirecao != Direcao.Parado)
             {
-                if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando)
-                {
-                    VelocidadeMedia = FuncoesMatematicas.ConverteKmhParaMs(Modulos.Where(x => x.Conectado && x.MovMotor.ComandoLigado).DefaultIfEmpty().Average(x => x?.MovMotor?.VelocidadeInstantanea ?? 0));
-                }
                 double tempo = _TaxaAmostragem / 1000.0;
                 double distancia = tempo * VelocidadeMedia;
                 DistanciaPercorridaTotal += distancia;

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -2018,7 +2018,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sLED, ledOP.ID, comportamento);
                 }
 
-                var statusLedAt = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.MapaGPS ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
+                var statusLedAt = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.MovimentoAutomatico ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
                 var valAt = (int?)(ledAT?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLEDComando)?.atual?.valor) ?? 0;
                 if (ledAT != null && (!ledAT.Comportamento.statusLED.Equals(statusLedAt) || (valAt != (int)statusLedAt)))
                 {

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -140,7 +140,9 @@ namespace AgroBase.Models
             UltrasonicA05Configuracoes ConfigUltrassom, 
             bool sonarAtivado, 
             int qtdCamerasSolo, 
-            TiposControladorDirecional tipoControleDirecional)
+            TiposControladorDirecional tipoControleDirecional,
+            bool movimentoAutomatico, 
+            bool pulverizadorAutomatico)
         {
             if (string.IsNullOrEmpty(descricao))
             {
@@ -172,7 +174,9 @@ namespace AgroBase.Models
                 Mapa = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa, 
                 ConfiguracaoUltrassom = ConfigUltrassom,
                 SonarAtivado = sonarAtivado,
-                QtdCamerasSolo = qtdCamerasSolo
+                QtdCamerasSolo = qtdCamerasSolo,
+                MovimentoAutomatico = movimentoAutomatico, 
+                PulverizadorAutomatico = pulverizadorAutomatico
             };
             Parametros.Mapa.LimparDados(true);
 
@@ -230,7 +234,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     TiposControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.ToList(),
                     SonarAtivado = Parametros.SonarAtivado,
                     TipoControleDirecional = Parametros.DirTipoMovimento,
-                    PulverizadorAutomatico = Parametros.Modo == ModoOperacao.MapaGPS,
+                    PulverizadorAutomatico = Parametros.PulverizadorAutomatico,
+                    MovimentoAutomatico = Parametros.MovimentoAutomatico,
                     TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
                 };
 
@@ -303,6 +308,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.ControleAnterior = new OperacaoControleModel();
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle = new OperacaoControleModel()
                     {
+                        MovimentoAutomatico = false,
+                        PulverizadorAutomatico = false,
                         RPM_Max = 100,
                         RPM_Min = 15,
                         Angulo_Max = 25,
@@ -333,7 +340,6 @@ namespace AgroBase.Models
                             },
                         },
                         SonarAtivado = false, 
-                        PulverizadorAutomatico = false,
                         TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
                         TipoControleDirecional = TiposControladorDirecional.Manual
                     };
@@ -379,6 +385,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.ControleAnterior = new OperacaoControleModel();
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle = new OperacaoControleModel()
                     {
+                        MovimentoAutomatico = true,
+                        PulverizadorAutomatico = true,
                         RPM_Max = 50,
                         RPM_Min = 20,
                         Angulo_Max = 30,
@@ -409,7 +417,6 @@ namespace AgroBase.Models
                             },
                         },
                         SonarAtivado = true,
-                        PulverizadorAutomatico = true,
                         TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
                         TipoControleDirecional = TiposControladorDirecional.MPC,
                     };
@@ -478,6 +485,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.ControleAnterior = new OperacaoControleModel();
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle = new OperacaoControleModel()
                     {
+                        MovimentoAutomatico = true,
+                        PulverizadorAutomatico = false,
                         RPM_Max = 100,
                         RPM_Min = 20,
                         Angulo_Max = 30,
@@ -508,7 +517,6 @@ namespace AgroBase.Models
                             },
                         },
                         SonarAtivado = false,
-                        PulverizadorAutomatico = false,
                         TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
                         TipoControleDirecional = TiposControladorDirecional.IA,
                     };
@@ -574,6 +582,64 @@ namespace AgroBase.Models
                         }
                     };
                     break;
+                case ModoOperacao.MapeamentoVisual:
+                    //Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao = new frmOperacaoMapaGPS();
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.ControleAnterior = new OperacaoControleModel();
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle = new OperacaoControleModel()
+                    {
+                        MovimentoAutomatico = true,
+                        PulverizadorAutomatico = false,
+                        RPM_Max = 40,
+                        RPM_Min = 20,
+                        Angulo_Max = 30,
+                        Angulo_Min = -30,
+                        VelocidadeMP = 50,
+                        TiposControle = new List<OperacaoControleTipoModel>()
+                        {
+                            new OperacaoControleTipoModel()
+                            {
+                                Tipo = T_Code.Mov,
+                                DelayEnvioComando = 500,
+                                Comandos = new List<string>(),
+                                UltimoComando = DateTime.Now
+                            },
+                            new OperacaoControleTipoModel()
+                            {
+                                Tipo = T_Code.Dir,
+                                DelayEnvioComando = 200,
+                                Comandos = new List<string>(),
+                                UltimoComando = DateTime.Now
+                            }
+                        },
+                        SonarAtivado = true,
+                        TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
+                        TipoControleDirecional = TiposControladorDirecional.PID,
+                    };
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()
+                    {
+                        new OperacaoModulosMandatoriosModel()
+                        {
+                            Dispositivo = T_Code.Mov,
+                            Mandatorio = true,
+                            Utilizar = true,
+                        },
+                        new OperacaoModulosMandatoriosModel()
+                        {
+                            Dispositivo = T_Code.Dir,
+                            Mandatorio = true,
+                            Utilizar = true,
+                        }
+                    };
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()
+                    {
+                        new OperacaoParametrosMandatoriosModel()
+                        {
+                            Parametro = ParametrosOperacao.Sonar,
+                            Mandatorio = true,
+                            Utilizar = true,
+                        }
+                    };
+                    break;
             }
 
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen != null)
@@ -601,8 +667,6 @@ namespace AgroBase.Models
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeMin;
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AtualizarDados();
-
             RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
         }
 
@@ -629,8 +693,8 @@ namespace AgroBase.Models
             DispSen?.Dados?.ReiniciarLeituras(DispSen?.Dados);
 
             RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
-
-            Sensoriamento.AtualizarDados();
+            WeedWorkerService.ReiniciarLeituraAnalise();
+            VisualWorkerService.ReiniciarLeituraAnalise();
 
             Controle.Angulo = 0;
             Controle.PercentualVelocidadeSP = 0;
@@ -639,8 +703,8 @@ namespace AgroBase.Models
 
             GPSTrajetoria = new List<GPSModel>();
 
-            Controle.BicosAtuados = DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Select(x => x.Clone()).ToList();
-            ControleAnterior.BicosAtuados = DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Select(x => x.Clone()).ToList();
+            Controle.BicosAtuados.ForEach(x => x.ComandoAtuar = false);
+            ControleAnterior.BicosAtuados = Controle.BicosAtuados.Select(x => x.Clone()).ToList();
 
             await RealizarCalibragemInicialAsync();
 
@@ -738,11 +802,9 @@ namespace AgroBase.Models
             DispAtu?.Dados?.ReiniciarLeituras(DispAtu.Dados);
             DispSen?.Dados?.ReiniciarLeituras(DispSen.Dados);
 
-            await RealizarCalibragemInicialAsync();
-
             RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
-
-            Sensoriamento?.AtualizarDados();
+            WeedWorkerService.ReiniciarLeituraAnalise();
+            VisualWorkerService.ReiniciarLeituraAnalise();
 
             Controle.Angulo = 0;
             Controle.PercentualVelocidadeSP = 0;
@@ -798,8 +860,6 @@ namespace AgroBase.Models
                 DispSen.Dados.ReiniciarLeituras(DispSen.Dados);
             }
 
-            Sensoriamento.AtualizarDados();
-
             Controle.Angulo = 0;
             Controle.PercentualVelocidadeSP = 0;
 
@@ -829,7 +889,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public void AtualizaInformacoesControleOperacao()
         {
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.MapaGPS)
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.MovimentoAutomatico)
             {
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(false, new List<T_Code>() { T_Code.Mov, T_Code.Dir });
             }
@@ -845,11 +905,16 @@ namespace AgroBase.Models
 
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
 
-            if (!ForcarEnvio && !_Controle.PulverizadorAutomatico)
-                return;
-
             foreach (var Ctrl in _Controle.TiposControle.Where(x => Dispositivos.Contains(x.Tipo)))
             {
+                if (!ForcarEnvio)
+                {
+                    if (!_Controle.PulverizadorAutomatico && Ctrl.Tipo == T_Code.Atu)
+                        continue;
+                    else if (!_Controle.MovimentoAutomatico && (Ctrl.Tipo == T_Code.Mov || Ctrl.Tipo == T_Code.Dir))
+                        continue;
+                }
+
                 if (ForcarEnvio || ((Agora - Ctrl.UltimoComando).TotalMilliseconds > Ctrl.DelayEnvioComando))
                 {
                     var Protocolos = EnviarProtocoloComando(Ctrl.Tipo, ForcarEnvio);
@@ -875,27 +940,22 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 case T_Code.Mov:
                     {
-                        //Keys tecla = Keys.Escape;
                         if (_Controle.RPM_SP == 0)
                         {
                             _Controle.Direcao = Direcao.Parado;
-                            //tecla = Keys.Escape;
                         }
                         else if (_Controle.RPM_SP < 0)
                         {
                             _Controle.PercentualVelocidadeSP *= -1;
                             _Controle.Direcao = Direcao.Tras;
-                            //tecla = Keys.Down;
                         }
                         else if (_Controle.RPM_SP > 0)
                         {
                             _Controle.Direcao = Direcao.Frente;
-                            //tecla = Keys.Up;
                         }
 
                         if (ForcarEnvio || _Controle.RPM_SP != _ControleAnterior.RPM_SP)
                         {
-                            //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(tecla, Tipo, ForcarEnvio);
                             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(Mod => Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
 
                             _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
@@ -1204,7 +1264,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
                 string nome = Variaveis.OperacaoEmAndamento.idxLog.ToString();
 
-                Camera.SaveFrames(new List<CameraFrameType>() { CameraFrameType.Rgb }, nome, Caminho);
+                Camera.SaveFrames(new List<CameraFrameType>() { CameraFrameType.Rgb, CameraFrameType.Segmentacao }, nome, Caminho);
 
                 var cam_data = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, object>>(RedisService.Get(CtxKey.DadosCameras));
                 if (cam_data.ContainsKey(Camera.Id))
@@ -1440,6 +1500,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public List<OperacaoControleTipoModel> TiposControle { get; set; } = new List<OperacaoControleTipoModel>();
         public bool SonarAtivado { get; set; } = true;
+        public bool MovimentoAutomatico { get; set; }
         private bool _pulverizadorAutomatico = false;
         public bool PulverizadorAutomatico
         {
@@ -1587,6 +1648,7 @@ namespace AgroBase.Models
     public class OperacaoSensoriamentoLogModel
     {
         public DateTime Momento { get; set; }
+        public ModoOperacao Modo { get; set; }
         public ulong CodigoFalha { get; set; }
         public bool OperacaoLiberada { get; set; }
         public StatusOperacao StatusOperacao { get; set; } = StatusOperacao.Parado;
@@ -1669,6 +1731,8 @@ namespace AgroBase.Models
                 VelocidadeMedia = _DispMvd.Dados.VelocidadeMedia,
                 RPMMedio = _DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => x.MovMotor.Inicializado).DefaultIfEmpty()?.Average(x => x?.MovMotor?.RPM_Roda ?? 0) ?? 0,
                 TempoMovimentoSegs = _DispMvd.Dados.TempoEmAtividade,
+                DistanciaPercorridaTotal = _DispMvd.Dados.DistanciaPercorridaTotal, 
+                DistanciaPercorridaParcial = _DispMvd.Dados.DistanciaPercorridaParcial, 
                 Dir_Status = _DispMvd.Dados.StatusModulosDIR(_Controle.TipoMovimento),
                 MovEsq_Status = _DispMvd.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Esquerda),
                 MovDir_Status = _DispMvd.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Direita)
@@ -1735,6 +1799,7 @@ namespace AgroBase.Models
             OperacaoSensoriamentoLogModel dadosAtualizados = new OperacaoSensoriamentoLogModel()
             {
                 Momento = DateTime.Now,
+                Modo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo, 
                 OperacaoLiberada = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada,
                 StatusOperacao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual,
                 DataInicio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DataInicio, 
@@ -1872,6 +1937,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public double VelocidadeMedia { get; set; }
         public double RPMMedio { get; set; }
         public double TempoMovimentoSegs { get; set; }
+        public double DistanciaPercorridaTotal { get; set; }
+        public double DistanciaPercorridaParcial { get; set; }
         public DateTime TempoMovimento
         {
             get
@@ -1893,6 +1960,8 @@ namespace AgroBase.Models
                 Dir_Status = Dir_Status, 
                 MovEsq_Status = MovEsq_Status, 
                 MovDir_Status = MovDir_Status,
+                DistanciaPercorridaParcial = DistanciaPercorridaParcial, 
+                DistanciaPercorridaTotal = DistanciaPercorridaTotal,
             };
         }
     }

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs

@@ -22,5 +22,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
         public UltrasonicA05Configuracoes ConfiguracaoUltrassom { get; set; }
         public bool SonarAtivado { get; set; }
         public int QtdCamerasSolo { get; set; }
+        public bool MovimentoAutomatico { get; set; }
+        public bool PulverizadorAutomatico { get; set; }
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/ManagerWorkerModel.cs

@@ -85,7 +85,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
     {
         ScriptCarregado = 1, 
         IniciarMPC = 2,
-        AtualizarMPC = 3,
+        AtualizarDadosControle = 3,
         EnviarDadosControle = 4,
         FinalizarOperacao = 5,
     }

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs

@@ -2,6 +2,7 @@
 using System.Collections.Generic;
 using System.Drawing;
 using System.Linq;
+using static AgroBase.Models.Enums;
 
 namespace AgroBase.Models.Operadores
 {
@@ -184,6 +185,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public VisualWorkerMessageAnaliseSoloModel solo { get; set; }
         public List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel> corredor_prof { get; set; }
         public List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel> corredor_seg { get; set; }
+        public VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel segmentacao { get; set; }
 
         public VisualWorkerMessageAnaliseModel Clone()
         {
@@ -195,6 +197,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
                 solo = solo?.Clone(),
                 corredor_prof = new List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel>(corredor_prof ?? new List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel>()),
                 corredor_seg = new List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel>(corredor_seg ?? new List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel>()),
+                segmentacao = segmentacao?.Clone() ?? new VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel(),
             };
         }
 
@@ -478,36 +481,23 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
 
     public class VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel
     {
-        public OAKCameraFrameModel mask_frame { get; set; }
-        public double angulo_rua { get; set; }
+        public int height { get; set; }
+        public int width { get; set; }
+        public double erro_angular { get; set; }
+        public double erro_lateral_pct { get; set; }
+        public StatusCarroMapa status_corredor { get; set; }
+        public List<double[]> centros_corredor { get; set; }
 
-        private bool _newData = false;
-        public bool newData
-        {
-            get
-            {
-                if (_newData)
-                {
-                    _newData = false;
-                    return true;
-                }
-                else
-                {
-                    return false;
-                }
-            }
-            set
-            {
-                _newData = value;
-            }
-        }
         public VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel Clone()
         {
             return new VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel()
             {
-                mask_frame = mask_frame.Clone(),
-                angulo_rua = angulo_rua, 
-                newData = true
+                height = height,
+                width = width,
+                erro_angular = erro_angular,
+                erro_lateral_pct = erro_lateral_pct,
+                status_corredor = status_corredor, 
+                centros_corredor = new List<double[]>(centros_corredor ?? new List<double[]>())
             };
         }
     }
@@ -520,6 +510,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         AtualizarSaudeCamera = 4,
         GetCameraFrame = 5,
         SaveCameraFrames = 6, 
+        EnviarImagemMock = 7
     }
 
     

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/WeedWorkerModel.cs

@@ -41,8 +41,8 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
     public class WeedWorkerAnaliseModel
     {
         public DateTime timestamp { get; set; }
-        public int frame_width { get; set; }
-        public int frame_height { get; set; }
+        public int width { get; set; }
+        public int height { get; set; }
         public List<WeedWorkerAnaliseDeteccaoModel> deteccoes { get; set; }
         public Dictionary<int, bool> controle { get; set; }
         public List<Dictionary<string, int>> ervas_identificadas { get; set; }
@@ -55,8 +55,8 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
                 deteccoes = new List<WeedWorkerAnaliseDeteccaoModel>(deteccoes), 
                 controle = new Dictionary<int, bool>(controle),
                 ervas_identificadas = ervas_identificadas?.Select(dict => new Dictionary<string, int>(dict)).ToList(),
-                frame_height = frame_height,
-                frame_width = frame_width,
+                height = height,
+                width = width,
             };
         }
     }

AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs

@@ -325,7 +325,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 return;
             }
 
-            if (PontoAtual.idxPonto == _TrajetoriaFixa.Count() - 1)
+            if (PontoAtual.idxPonto == _TrajetoriaFixa.Count - 1)
             {
                 ProximoPonto = PontoAtual;
             }
@@ -601,6 +601,8 @@ namespace AgroBase.Models
             AtualizarIndicesJanela();
             AtualizarTrajetoriaJanela();
 
+            VerificaFimCorredorSegmentacao();
+
             DefinirPontoAtual();
             AtualizarCorredorAtual();
             DefinirProximoPonto();
@@ -622,6 +624,45 @@ namespace AgroBase.Models
             AtualizarTrajetoriaDinamica();
         }
 
+        private void VerificaFimCorredorSegmentacao()
+        {
+            double limiarDistanciaMargem = 4.0;
+            if (CorredorAtual != null)
+            {
+                double distanciaRestanteCorredor = CorredorAtual.DistanciaRestante;
+                double distanciaUltimoPontoCorredor = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, CorredorAtual.Pontos.LastOrDefault().Posicao);
+                if (distanciaRestanteCorredor < limiarDistanciaMargem && distanciaUltimoPontoCorredor < limiarDistanciaMargem)
+                {
+                    var OpVisual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.OperadorVisual ?? new VisualWorkerModel();
+                    StatusModulo OpVisualStatus = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Snr)?.status ?? StatusModulo.Desconectado;
+                    var DadosSegmentacao = OpVisual.Analises?.segmentacao ?? new VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel();
+                    if (OpVisual.Iniciado && OpVisualStatus == StatusModulo.Operante && DadosSegmentacao.status_corredor == StatusCarroMapa.Direcionando)
+                    {
+                        int pontosMarcar = 0;
+                        foreach (var Ponto in CorredorAtual.Pontos.Where(x => !x.Visitado))
+                        {
+                            Ponto.Visitado = true;
+                            pontosMarcar++;
+                        }
+                        if (!CorredorAtual.Ultimo)
+                        {
+                            _TrajetoriaFixa[CorredorAtual.Pontos[CorredorAtual.QtdPontos - 1].idxPonto + 1].Visitado = true;
+                            AtualizarIndicesJanela();
+                            AtualizarTrajetoriaJanela();
+                            DefinirPontoAtual();
+                            AtualizarCorredorAtual();
+                            for (int i = 0; i < pontosMarcar; i++)
+                            {
+                                CorredorAtual.Pontos[i].Visitado = true;
+                            }
+                            AtualizarIndicesJanela();
+                            AtualizarTrajetoriaJanela();
+                        }
+                    }
+                }
+            }
+        }
+
         
 
         public void LoopAtualizaDados()
@@ -630,11 +671,9 @@ namespace AgroBase.Models
 
             AtualizarDadosTrajetoria();
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AtualizarDados();
-
             //Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
 
-            RedisService.Publish(CmdKey.ManagerWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(new { cmd = ManagerWorkerCommandType.AtualizarMPC }));
+            RedisService.Publish(CmdKey.ManagerWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(new { cmd = ManagerWorkerCommandType.AtualizarDadosControle }));
         }
 
 

AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs

@@ -554,7 +554,7 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             if (Variaveis.IsAgroMonitor)
             {
-                EnviarCoordenadasParaMapa(UltimaLeitura.Latitude, UltimaLeitura.Longitude, UltimaLeitura.AnguloCarroDefinido, false, Variaveis.LoraBaseParametros.address);
+                EnviarCoordenadasParaMapa(UltimaLeitura.Latitude, UltimaLeitura.Longitude, UltimaLeitura.AnguloCarroDefinido, false, LoRaBaseService.parametrosModel.address);
                 return;
             }
 

AgroBase/AgroBase/Services/LoRaBaseService.cs

@@ -220,7 +220,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static async Task tmrLeitura_Tick()
         {
-            while ((_PortaLoRa?.BytesToRead ?? 0) > 0)
+            while ((_PortaLoRa?.IsOpen ?? false) && (_PortaLoRa?.BytesToRead ?? 0) > 0)
             {
                 byte b = (byte)_PortaLoRa.ReadByte();
 

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -168,6 +168,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             AtualizandoRedis = true;
 
             AtualizarDadosEquipamento();
+            AtualizarDadosControleOperacao();
 
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null)
             {
@@ -219,8 +220,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         percent_vertical_deteccao = _Controle.PercentualInicioPulverizacao,
                         tempo_atuacao = _Controle.TempoAtuacao,
                         capacidade_reservatorio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CapacidadeReservatorio,
-                        pressao_linha = _Controle.PressaoLinha,
-                        pulverizador_automatico = _Controle.PulverizadorAutomatico,
+                        pressao_linha = _Controle.PressaoLinha
                     }
                 ),
                 ("Snr", new
@@ -245,6 +245,15 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             AtualizandoRedis = false;
         }
 
+        public static void AtualizarDadosControleOperacao()
+        {
+            RedisService.AtualizarCampos(
+                CtxKey.DadosControle,
+                ("pulverizador_automatico", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico),
+                ("movimento_automatico", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.MovimentoAutomatico)
+            );
+        }
+
         private static void AtualizarDadosModulos()
         {
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null) return;

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/ManagerWorkerService.cs

@@ -99,7 +99,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         break;
                     
                     case ManagerWorkerCommandType.EnviarDadosControle:
-                        if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == Enums.ModoOperacao.MapaGPS)
+                        if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.MovimentoAutomatico)
                         {
                             AtualizarControle(comando.@params);
                         }

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/OperadoresService.cs

@@ -79,7 +79,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             if (!Conectado)
             {
                 TempoDesconectado++;
-                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == Enums.ModoOperacao.MapaGPS)
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.MovimentoAutomatico)
                 {
                     RedisService.AtualizarCampos(
                         CtxKey.DadosOperacao,

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/VisualWorkerService.cs

@@ -160,11 +160,13 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 var sombras = JsonConvert.DeserializeObject<List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>>(JsonConvert.SerializeObject(anomalias["sombras"]));
 
                 var corredor = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, object>>(dados["perfil_corredor"].ToString());
-                var segmentacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel>>(JsonConvert.SerializeObject(corredor["segmentacao"]));
+                var corredor_seg = JsonConvert.DeserializeObject<List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel>>(JsonConvert.SerializeObject(corredor["segmentacao"]));
                 var profundidade = JsonConvert.DeserializeObject<List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel>>(JsonConvert.SerializeObject(corredor["profundidade"]));
 
                 var solo = JsonConvert.DeserializeObject<VisualWorkerMessageAnaliseSoloModel>(JsonConvert.SerializeObject(dados["solo"]));
 
+                var segmentacao = JsonConvert.DeserializeObject<VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel>(JsonConvert.SerializeObject(dados["segmentacao"]));
+
                 DadosLeitura.Analises = new VisualWorkerMessageAnaliseModel()
                 {
                     timestamp = timestamp,
@@ -172,10 +174,22 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     anomalias = deteccoes,
                     sombras = sombras,
                     corredor_prof = profundidade,
-                    corredor_seg = segmentacao,
+                    corredor_seg = corredor_seg,
+                    segmentacao = segmentacao
                 };
             }
         }
 
+        public static void ReiniciarLeituraAnalise()
+        {
+            RedisService.AtualizarCampos(
+                CtxKey.DadosWeedWorker,
+                ("analise.anomalias", new Dictionary<string, object>()),
+                ("analise.perfil_corredor", new Dictionary<string, object>()),
+                ("analise.solo", new VisualWorkerMessageAnaliseSoloModel()),
+                ("analise.segmentacao", new VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel())
+            );
+        }
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/WeedWorkerService.cs

@@ -182,7 +182,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 var controleDict = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, bool>>(
                     analise["controle"].ToString()
                 );
-
+                
                 var ervasIdentificadas = JsonConvert.DeserializeObject<List<Dictionary<string, int>>>(
                     analise["ervas_identificadas"].ToString()
                 );
@@ -191,8 +191,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 var analiseObj = new WeedWorkerAnaliseModel
                 {
                     timestamp = timestamp,
-                    frame_height = Convert.ToInt32(analise["frame_height"].ToString()),
-                    frame_width = Convert.ToInt32(analise["frame_width"].ToString()),
+                    height = Convert.ToInt32(analise["height"].ToString()),
+                    width = Convert.ToInt32(analise["width"].ToString()),
                     deteccoes = listaDeteccoes,
                     controle = controleDict.ToDictionary(x => Convert.ToInt32(x.Key), x => x.Value),
                     ervas_identificadas = ervasIdentificadas
@@ -213,5 +213,15 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             }
         }
 
+        public static void ReiniciarLeituraAnalise()
+        {
+            RedisService.AtualizarCampos(
+                CtxKey.DadosWeedWorker,
+                ("analise.deteccoes", new List<WeedWorkerAnaliseDeteccaoModel>()),
+                ("analise.controle", new Dictionary<string, bool>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.ToDictionary(x => x.Posicao.ToString(), x => x.ComandoAtuar))),
+                ("analise.ervas_identificadas", new List<Dictionary<string, int>>())
+            );
+        }
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/PythonService.cs

@@ -209,6 +209,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static void EncerrarProcessos(int processId = -1)
         {
+            //return;
             foreach (var processo in Process.GetProcessesByName("python"))
             {
                 try

AgroBase/AgroBase/Services/RedisService.cs

@@ -79,7 +79,7 @@ namespace AgroBase.Services
                         atual = (JObject)atual[partes[i]];
                     }
 
-                    atual[partes.Last()] = JToken.FromObject(campo.Value);
+                    atual[partes.Last()] = JToken.FromObject(campo.Value ?? "");
                 }
 
                 Set(chave, root.ToString(Formatting.None));

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/BrowsingTopicsState

@@ -1,12 +1,5 @@
 {
    "epochs": [ {
-      "calculation_time": "13395881044629269",
-      "config_version": 0,
-      "model_version": "0",
-      "padded_top_topics_start_index": 0,
-      "taxonomy_version": 0,
-      "top_topics_and_observing_domains": [  ]
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AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/07/25-15:32:54.048 6f60 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
-2025/07/25-15:32:54.053 6f60 Recovering log #3
-2025/07/25-15:32:54.057 6f60 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 
+2025/07/30-13:45:05.219 7cc4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
+2025/07/30-13:45:05.225 7cc4 Recovering log #3
+2025/07/30-13:45:05.228 7cc4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/07/25-14:39:16.989 1248 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
-2025/07/25-14:39:16.995 1248 Recovering log #3
-2025/07/25-14:39:16.998 1248 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 
+2025/07/30-13:29:47.201 865c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
+2025/07/30-13:29:47.207 865c Recovering log #3
+2025/07/30-13:29:47.212 865c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/Network Persistent State

@@ -1 +1 @@
-{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13398028379944064","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":83767},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:609:f200:5cd:ea88:ba11:c468","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
+{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13398454400339748","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":16690},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:609:f200:c506:7fc8:b135:b811","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/TransportSecurity

@@ -1 +1 @@
-{"sts":[{"expiry":1785004379.539092,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1753468379.539105}],"version":2}
+{"sts":[{"expiry":1785430400.33992,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1753894400.339923}],"version":2}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/07/25-15:40:48.866 6f60 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
-2025/07/25-15:40:48.867 6f60 Recovering log #3
-2025/07/25-15:40:48.870 6f60 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 
+2025/07/30-13:55:20.640 7cc4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
+2025/07/30-13:55:20.641 7cc4 Recovering log #3
+2025/07/30-13:55:20.644 7cc4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/07/25-14:46:05.888 1248 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
-2025/07/25-14:46:05.889 1248 Recovering log #3
-2025/07/25-14:46:05.892 1248 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 
+2025/07/30-13:30:08.915 865c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
+2025/07/30-13:30:08.916 865c Recovering log #3
+2025/07/30-13:30:08.919 865c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/07/25-15:32:53.968 7790 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
-2025/07/25-15:32:53.970 7790 Recovering log #7
-2025/07/25-15:32:53.970 7790 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 
+2025/07/30-13:45:05.146 2cb0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
+2025/07/30-13:45:05.147 2cb0 Recovering log #7
+2025/07/30-13:45:05.148 2cb0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/07/25-14:39:16.915 5b28 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
-2025/07/25-14:39:16.917 5b28 Recovering log #7
-2025/07/25-14:39:16.917 5b28 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 
+2025/07/30-13:29:47.127 741c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
+2025/07/30-13:29:47.129 741c Recovering log #7
+2025/07/30-13:29:47.130 741c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Last Version

@@ -1 +1 @@
-138.0.3351.95
+138.0.3351.109

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/version_files.vsf

@@ -3,19 +3,19 @@
     "id": 1,
     "Arquivo": "model",
     "Diretorio": "C:\\AgroBaseModels\\Ervas\\",
-    "Extensao": ".pt",
+    "Extensao": ".onnx",
     "Versao": "2_1",
     "TipoArquivo": 1,
-    "ArquivoDownload": "weed_detector_model-2_1.pt"
+    "ArquivoDownload": "weed_detector_model-2_1.onnx"
   },
   {
     "id": 2,
     "Arquivo": "model",
     "Diretorio": "C:\\AgroBaseModels\\Ervas\\",
-    "Extensao": ".json",
+    "Extensao": ".txt",
     "Versao": "2_1",
     "TipoArquivo": 1,
-    "ArquivoDownload": "weed_detector_model-2_1.json"
+    "ArquivoDownload": "weed_detector_model-2_1.txt"
   },
   {
     "id": 3,

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -17,7 +17,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
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+                #map_426ce0459219256084c64d7f087a7121 {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -54,14 +54,14 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_426ce0459219256084c64d7f087a7121" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20 = L.map(
-                "map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20",
+            var map_426ce0459219256084c64d7f087a7121 = L.map(
+                "map_426ce0459219256084c64d7f087a7121",
                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -78,7 +78,7 @@
 
         
     
-            var tile_layer_38a74eb4a2738f5f164472dd42724114 = L.tileLayer(
+            var tile_layer_140f14d6baa129dd686e1618671edd34 = L.tileLayer(
                 "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
                 {
   "minZoom": 0,
@@ -95,7 +95,7 @@
             );
         
     
-            tile_layer_38a74eb4a2738f5f164472dd42724114.addTo(map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20);
+            tile_layer_140f14d6baa129dd686e1618671edd34.addTo(map_426ce0459219256084c64d7f087a7121);
         
 </script>
 
@@ -116,7 +116,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20);
+        trajeto_json.addTo(map_426ce0459219256084c64d7f087a7121);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -179,9 +179,9 @@
         
         var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20);
+        }).addTo(map_426ce0459219256084c64d7f087a7121);
         
-        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20);
+        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_426ce0459219256084c64d7f087a7121);
         var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
             {"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
         );
@@ -246,7 +246,7 @@
                 }
                 
                 if (foco) {
-                    map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20.setView(novaPosicao, map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20.getZoom());
+                    map_426ce0459219256084c64d7f087a7121.setView(novaPosicao, map_426ce0459219256084c64d7f087a7121.getZoom());
                 }
                 
             }
@@ -268,7 +268,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20.setView(novaPosicao, map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20.getZoom());*/
+            map_426ce0459219256084c64d7f087a7121.setView(novaPosicao, map_426ce0459219256084c64d7f087a7121.getZoom());*/
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_oak.py

@@ -217,6 +217,7 @@ class CameraOak:
             return frame, resultado
 
         except Exception as e:
+            print(f"Erro ao requisitar frame: {e}")
             return None, {
                 "erro": str(e),
                 "duracao": 0,
@@ -316,6 +317,11 @@ class CameraOak:
                 frame, resultado = self.requisitar_frame_rgb()
             except Exception as e:
                 self.mostrar_log(f"Erro ao requisitar dados da camera para atualizar saude")
+                resultado = {
+                    "erro": e,
+                    "frame_valido": False,
+                    "duracao": 0
+                }
                 if "Communication exception" in str(e) or "X_LINK_ERROR" in str(e):
                     conectado = False
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/manager.py

@@ -67,6 +67,8 @@ def definir_saude_camera(mx_id: str, status: StatusModulo, saude: int, motivos:
         "motivos": motivos, 
         "saude_idividual": []
     }
+    if not conectado:
+        _cameras[mx_id] = {}
     _cameras[mx_id]["saude"] = saude_geral
     _cameras[mx_id]["rodando"] = rodando
     _cameras[mx_id]["performance"] = performance

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/gerenciador.py

@@ -1,8 +1,7 @@
 import time
-from shared.mqtt_handler import enviar_mensagem_mqtt
 from shared.contexto_global_redis import CmdKey, ContextoGlobalRedis
-from shared.enums import ManagerWorkerCommandType, StatusOperacao, T_Code
-from manager_worker.config import mostrar_log, topico_tx
+from shared.enums import ManagerWorkerCommandType, StatusOperacao
+from manager_worker.config import mostrar_log
 
 from manager_worker.processadores._0_nao_iniciado import ProcessadorNaoIniciado
 from manager_worker.processadores._1_parametrizando import ProcessadorParametrizando
@@ -18,24 +17,16 @@ class ManagerWorker:
         
     def executar(self):
         t0 = time.time()
-        
-        resposta = {}
-        self.definir_processador()
 
-        #log_status_operacao()
-
-        if self.processador:
-            #print(f"🔁 Processador ativo: {type(self.processador).__name__}")
-            comando = self.processador.processar()
-            #mostrar_log(f"Comando: {comando}")
-            
-            resposta = {
-                "cmd": ManagerWorkerCommandType.EnviarDadosControle.value, 
-                "params": comando, 
-            }
-            ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.ManagerWorkerTx, resposta)
-        else:
-            mostrar_log("Processador nao definido")
+        movimento_automatico = ContextoGlobalRedis.get_controle().get("movimento_automatico", False)
+        if movimento_automatico:
+            self.definir_processador()
+            if self.processador:
+                comando = self.processador.processar()
+                if comando is not None:
+                    ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.ManagerWorkerTx, { "cmd": ManagerWorkerCommandType.EnviarDadosControle.value, "params": comando })
+            else:
+                mostrar_log("Processador nao definido")
 
         t1 = time.time()
         latencia = t1 - t0
@@ -43,20 +34,20 @@ class ManagerWorker:
 
     def definir_processador(self):
         _operacao = ContextoGlobalRedis.get_operacao()
-        status = _operacao.get("status")
-        if status == StatusOperacao.NaoIniciado.value:
+        status = StatusOperacao(_operacao.get("status", StatusOperacao.NaoIniciado.value))
+        if status == StatusOperacao.NaoIniciado:
             self.processador = ProcessadorNaoIniciado()
-        elif status == StatusOperacao.Parado.value:
+        elif status == StatusOperacao.Parado:
             self.processador = ProcessadorParado()
-        elif status == StatusOperacao.Calibrando.value:
+        elif status == StatusOperacao.Calibrando:
             self.processador = ProcessadorCalibrando()
-        elif status == StatusOperacao.Parametrizando.value:
+        elif status == StatusOperacao.Parametrizando:
             self.processador = ProcessadorParametrizando()
-        elif status == StatusOperacao.Aguardando.value:
+        elif status == StatusOperacao.Aguardando:
             self.processador = ProcessadorAguardando()
-        elif status == StatusOperacao.EmAndamento.value:
+        elif status == StatusOperacao.EmAndamento:
             self.processador = ProcessadorEmAndamento()
-        elif status == StatusOperacao.Concluido.value:
+        elif status == StatusOperacao.Concluido:
             self.processador = ProcessadorConcluido()
         else:
             self.processador = None

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/main.py

@@ -15,13 +15,13 @@ def main():
     from shared.mensagem_worker import WorkerFilaMensagens
 
     def fila_callback(cmd):
-        mostrar_log("Processado da fila")
+        #mostrar_log("Processado da fila")
         acao = ManagerWorkerCommandType(cmd)
-        if (acao == ManagerWorkerCommandType.AtualizarMPC):
+        if (acao == ManagerWorkerCommandType.AtualizarDadosControle):
             manager.executar()
 
     manager = ManagerWorker()
-    fila = WorkerFilaMensagens("mpc", fila_callback, 1, True, 120)
+    fila = WorkerFilaMensagens("controle", fila_callback, 1, True, 120)
 
     frequencia_loop = 5 # hz
 
@@ -61,8 +61,8 @@ def main():
             if parametros is not None:
                 p_ref = ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("ponto_mapa_ref", [])
                 iniciar_mpc(parametros, mapa, p_ref)
-        elif acao == ManagerWorkerCommandType.AtualizarMPC:
-            mostrar_log("Adicionado na fila")
+        elif acao == ManagerWorkerCommandType.AtualizarDadosControle:
+            #mostrar_log("Adicionado na fila")
             fila.adicionar(acao)
             #manager.executar()
         else:

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/direcional.py

@@ -1,18 +1,16 @@
-from shared.enums import StatusCarroMapa, StatusModulo, StatusOperacao, T_Code, TipoMovimentoDirecional
+from shared.enums import ModoOperacao, StatusCarroMapa, StatusModulo, StatusOperacao, T_Code, TipoMovimentoDirecional
 from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
 from manager_worker.config import mostrar_log
-from manager_worker.modulos.mpc import get_mpc, comando_parado, inicializar
+from manager_worker.modulos.mpc import get_mpc, comando_parado
 
 def definir_comando():
-    """
-    Define o comando de direção com base em regras mockadas + MPC
-    """
     try:
-        _contexto = ContextoGlobalRedis.get_contexto()
         _operacao = ContextoGlobalRedis.get_operacao()
+        _contexto = ContextoGlobalRedis.get_contexto()
         _equipamento = ContextoGlobalRedis.get_equipamento()
         _gps = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Gps)
         _snr = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Snr)
+        _dados_vw = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosVisualWorker, {})
         _trajetoria = _contexto.get("Trajetoria", {})
         visual_worker_operante = (_snr.get("saude", {}).get("status", StatusModulo.DESCONECTADO.value)) == StatusModulo.OPERANTE.value
         contexto = {
@@ -43,7 +41,7 @@ def definir_comando():
                     "DistanciaMax": _operacao.get("Snr", {}).get("distancia_maxima", 5000) / 1000.0,
                     "DistanciaMin": _operacao.get("Snr", {}).get("distancia_minima", 500) / 1000.0,
                 }, 
-                "MatrizCusto": [[]],
+                "MatrizCusto": _dados_vw.get("matrizes", {}).get("custo", [[]]),
             },
             "RegrasAtivas": {
                 "matriz_custo": True,
@@ -55,19 +53,24 @@ def definir_comando():
             }
         }
 
-        comando = regras_taticas(contexto)
+        comando = _regras_taticas(contexto)
 
-        if (comando.get("comando_definido", False)):
-            return comando.get("angulo", 0.0), comando.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value), comando.get("simulacao", []), comando.get("parada_necessaria", False)
+        if (comando["comando_definido"]):
+            return comando["angulo"], comando["tipo"], comando["simulacao"], comando["parada_necessaria"]
         else:
-            if contexto.get("RegrasAtivas", {}).get("matriz_custo", False):
-                analise = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosVisualWorker, {})
-                contexto["VisualWorker"]["MatrizCusto"] = analise.get("matrizes", {}).get("custo", [[]])
-            return definir_comando_mpc(contexto)
+            op_modo = ModoOperacao(_operacao.get("modo", ModoOperacao.NaoDefinido.value))
+            if op_modo == ModoOperacao.MapaGPS:
+                return _comando_mapa_gps_mpc(contexto)
+            elif op_modo == ModoOperacao.MapeamentoVisual:
+                return _comando_mapeamento_visual(contexto)
+            else:
+                comando = _comando_direcional_parado()
+                return comando["angulo"], comando["tipo"], comando["simulacao"], comando["parada_necessaria"]
+
     except Exception as e:
         mostrar_log(f"❌ Erro ao definir comando direcional: {e}")
 
-def comando_direcional_parado(definido: bool):
+def _comando_direcional_parado(definido: bool):
     try:
         angulo, tipo = comando_parado()
         return {
@@ -80,11 +83,11 @@ def comando_direcional_parado(definido: bool):
     except Exception as e:
         mostrar_log(f"❌ Erro ao montar comando direcional parado: {e}")
 
-def regras_taticas(contexto):
+def _regras_taticas(contexto):
     try:
         if contexto.get("Operacao", {}).get("Status", StatusOperacao.NaoIniciado.value) != StatusOperacao.EmAndamento.value or contexto.get("Operacao", {}).get("Finalizando", False):
             mostrar_log("🟥 Direcional parado: operação não está em andamento ou está finalizando.")
-            return comando_direcional_parado(True)
+            return _comando_direcional_parado(True)
 
         velocidade_media = contexto.get("Carro", {}).get("Velocidade", 0.0)
         if velocidade_media < 0.01:
@@ -95,18 +98,18 @@ def regras_taticas(contexto):
         vw_operante = contexto.get("VisualWorker", {}).get("Operante", False)
 
         if vw_ativado and not vw_operante:
-            mostrar_log("⚠️ Sensores principais inativos. Rodando MPC no modo básico.")
-            return comando_direcional_parado(False)
+            mostrar_log("⚠️ Sensores principais inativos. Rodando controle no modo básico.")
+            return _comando_direcional_parado(False)
 
         imu = ContextoGlobalRedis.get_modulo(T_Code.Imu)
         if imu is not None and imu.get("saude", {}).get("status", StatusModulo.DESCONECTADO.value) == StatusModulo.OPERANTE.value:
             if abs(imu.get("pitch", 0.0)) > 15.0 or abs(imu.get("roll", 0.0)) > 10.0:
                 mostrar_log(f"🟥 Inclinação perigosa detectada. Parando movimentação. roll: {imu.get('roll')}, pitch: {imu.get('pitch')}, yaw: {imu.get('yaw')}")
-                return comando_direcional_parado(True)
+                return _comando_direcional_parado(True)
         
         if not vw_ativado:
-            mostrar_log("Visual Worker desativado. Rodando MPC no modo básico.")
-            return comando_direcional_parado(False)
+            mostrar_log("⚠️ Sensores principais desativados. Rodando controle no modo básico.")
+            return _comando_direcional_parado(False)
 
         if vw_operante and contexto.get("RegrasAtivas", {}).get("deteccao_obstaculos", False):
             analise = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosVisualWorker, {})
@@ -115,14 +118,14 @@ def regras_taticas(contexto):
                 for obst in obstaculos:
                     if obst.get("distancia_m", 99) < 0.4:
                         mostrar_log("🟥 Obstáculo crítico detectado a menos de 40cm. Parando.")
-                        return comando_direcional_parado(True)
+                        return _comando_direcional_parado(True)
                 
-        return comando_direcional_parado(False)
+        return _comando_direcional_parado(False)
     
     except Exception as e:
         mostrar_log(f"❌ Erro ao processar regras taticas do direcional: {e}")
 
-def definir_comando_mpc(contexto):
+def _comando_mapa_gps_mpc(contexto):
     try:
         mpc = get_mpc()
         if mpc is None:
@@ -147,6 +150,50 @@ def definir_comando_mpc(contexto):
 
         return comando.get("angulo", 0.0), comando.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value), comando.get("simulacao", []), comando.get("parada_necessaria", False)
     except Exception as e:
-        mostrar_log(f"❌ Erro ao definir comando MPC: {e}")
+        mostrar_log(f"❌ Erro ao definir comando MapaGPS: {e}")
 
+def _comando_mapeamento_visual(contexto):
+    try:
+        # ⛔ Fallback seguro se visual não operante
+        comando = _comando_direcional_parado(True)
+        if not contexto.get("VisualWorker", {}).get("Operante", False):
+            mostrar_log("Sensores principais inativos! Impossível definir controle")
+            return comando["angulo"], comando["tipo"], comando["simulacao"], comando["parada_necessaria"]
 
+        # 🔍 Dados visuais disponíveis
+        _dados_vw = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosVisualWorker, {}).get("segmentacao", {})
+        status_carro = StatusCarroMapa(_dados_vw.get("status_corredor", StatusCarroMapa.Parado.value))
+        erro_angular = _dados_vw.get("erro_angular", 0.0)  # em graus
+        erro_lateral_pct = _dados_vw.get("erro_lateral_pct", 0.0)
+
+        # ⚙️ Parâmetros do controle proporcional
+        k_ang = 1.0
+        k_lat = 0.5
+        ang_max = ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("Dir", {}).get("angulo_max", 30)
+
+        # 📐 Cálculo do ângulo
+        angulo = k_ang * erro_angular + k_lat * erro_lateral_pct
+        angulo = max(min(angulo, ang_max), -ang_max)
+
+        # 🔁 Tipo de movimento baseado no status do corredor
+        if status_carro in [StatusCarroMapa.EntrandoRua, StatusCarroMapa.SaindoRua, StatusCarroMapa.Manobrando]:
+            tipo_movimento = TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco
+        else:
+            tipo_movimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras
+
+        # 🚦 Define se deve parar
+        parada_necessaria = (status_carro == StatusCarroMapa.Parado)
+
+        # 🔧 Monta comando final
+        comando = {
+            "angulo": round(angulo, 2),
+            "tipo": tipo_movimento.value,
+            "simulacao": [],
+            "parada_necessaria": parada_necessaria
+        }
+
+        return comando["angulo"], comando["tipo"], comando["simulacao"], comando["parada_necessaria"]
+
+    except Exception as e:
+        mostrar_log(f"❌ Erro ao definir comando MapeamentoVisual: {e}")
+        return 0.0, TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value, [], True

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/movimentacao.py

@@ -1,12 +1,12 @@
-from shared.enums import StatusOperacao, StatusCarroMapa, T_Code
+from shared.enums import ModoOperacao, StatusOperacao, StatusCarroMapa
 from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
 from manager_worker.config import mostrar_log
 from manager_worker.filtros import FiltroVelocidade
 
-def definir_comando(parada_necessaria: bool):
+def definir_comando(parada_necessaria: bool, filtro_vel: FiltroVelocidade):
     try:
         _operacao = ContextoGlobalRedis.get_operacao()
-        status_operacao = StatusOperacao(_operacao.get("status"))
+        status_operacao = StatusOperacao(_operacao.get("status", StatusOperacao.NaoIniciado.value))
         finalizando = _operacao.get("finalizando", False)
 
         if parada_necessaria:
@@ -14,45 +14,53 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool):
             return 0.0
 
         if (status_operacao != StatusOperacao.EmAndamento) or finalizando:
-            mostrar_log(f"🟥 Movimento parado: operação não está em andamento: {status_operacao.name}")
-            return 0.0  # percentual velocidade = 0
+            mostrar_log(f"🟥 Movimento parado: operação não está em andamento ou finalizando: {status_operacao.name}")
+            return 0.0
             
+        op_modo = ModoOperacao(_operacao.get("modo", ModoOperacao.NaoDefinido.value))
         _contexto = ContextoGlobalRedis.get_contexto()
-        _trajetoria = _contexto.get("Trajetoria", {})
-        status_carro = StatusCarroMapa(_trajetoria.get("status"))
+        _controle = ContextoGlobalRedis.get_controle()
+        pulverizador_automatico = _controle.get("pulverizador_automatico", False)
         ervas_no_radar = _contexto.get("Gerais", {}).get("ervas_no_radar")
-        controle_mov = _operacao.get("Mov", {})
-        vel_min = controle_mov.get("percent_vel_min", 0)
-        vel_max = controle_mov.get("percent_vel_max", 100)
-        erro = _trajetoria.get("erro_angular", 0)
+        vel_min = _operacao.get("Mov", {}).get("percent_vel_min", 0)
+        vel_max = _operacao.get("Mov", {}).get("percent_vel_max", 100)
+        ang_max = _operacao.get("Dir", {}).get("angulo_max", 30)
+
+        
+        status_carro = StatusCarroMapa.Parado
+        erro = 0
+        manobrando = False
+
+        if op_modo == ModoOperacao.MapaGPS:
+            _trajetoria = _contexto.get("Trajetoria", {})
+            status_carro = StatusCarroMapa(_trajetoria.get("status", StatusCarroMapa.Parado.value))
+            erro = _trajetoria.get("erro_angular", 0)
+            manobrando = _trajetoria.get("manobrando", False)
+        elif op_modo == ModoOperacao.MapeamentoVisual:
+            _dados_vw = ContextoGlobalRedis.get(CtxKey.DadosVisualWorker, {}).get("segmentacao", {})
+            status_carro = StatusCarroMapa(_dados_vw.get("status_corredor", StatusCarroMapa.Parado.value))
+            erro = _dados_vw.get("erro_angular", 0)
 
         velocidade_sp = vel_min
 
         if status_carro == StatusCarroMapa.Parado:
             velocidade_sp = 0
-
         elif status_carro == StatusCarroMapa.Direcionando:
-            manobrando = _trajetoria.get("manobrando", False)
-
             if manobrando:
                 velocidade_sp = vel_min
             else:
-                velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, erro)
-
+                velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, ang_max, erro)
         elif status_carro in [StatusCarroMapa.EntrandoRua, StatusCarroMapa.SaindoRua, StatusCarroMapa.Manobrando]:
             velocidade_sp = vel_min
-
         elif status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua:
-            if ervas_no_radar > 0:
+            if pulverizador_automatico and ervas_no_radar > 0:
                 velocidade_sp = vel_min
             else:
-                velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, erro)
+                velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, ang_max, erro)
 
         # Aplica limites
         velocidade_sp = max(vel_min, min(vel_max, velocidade_sp))
 
-        filtro_vel = FiltroVelocidade()
-
         if velocidade_sp <= vel_min:
             filtro_vel.reset(velocidade_sp)
         else:
@@ -64,8 +72,9 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool):
     except Exception as e:
         mostrar_log(f"Erro ao definir o comando de movimentacao: {e}")
 
-def calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, erro_orientacao):
-    severidade = min(abs(erro_orientacao) / 30.0, 1.0)
+def calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, ang_max, erro_orientacao):
+    erro_orientacao = max(min(ang_max, erro_orientacao), -ang_max)
+    severidade = min(abs(erro_orientacao) / ang_max, 1.0)
     penalidade = severidade * 0.85
     faixa = vel_max - vel_min
     velocidade = vel_max - (faixa * penalidade)

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/_4_em_andamento.py

@@ -1,18 +1,24 @@
-from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
-from shared.enums import ModoOperacao
+from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis
 from .base import ProcessadorBase
+from manager_worker.filtros import FiltroVelocidade
 from manager_worker.processadores.padroes import comando_controle
 from manager_worker.modulos.direcional import definir_comando as definir_comando_dir
 from manager_worker.modulos.movimentacao import definir_comando as definir_comando_mov
 
 class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
+    def __init__(self):
+        self.filtro_mov = FiltroVelocidade()
+
     def processar(self):
         try:
-            modo = ModoOperacao(ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("modo"))
-            if modo == ModoOperacao.MapaGPS:
-                angulo_sp, tipo_dir, simulacao, parada_necessaria = definir_comando_dir()
-                velocidade_sp = definir_comando_mov(parada_necessaria)
-                return comando_controle(percentual_velocidade=velocidade_sp, angulo=angulo_sp, tipo_movimento=tipo_dir, simulacao=simulacao)
-            return None
+            angulo_sp, tipo_dir, simulacao, parada_necessaria = definir_comando_dir()
+            velocidade_sp = definir_comando_mov(parada_necessaria, self.filtro_mov)
+            return comando_controle(
+                percentual_velocidade=velocidade_sp, 
+                angulo=angulo_sp, 
+                tipo_movimento=tipo_dir, 
+                simulacao=simulacao
+            )
         except Exception as e:
             print(f"Erro no processador EmAndamento: {e}")
+            return None

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/contexto_global_redis.py

@@ -47,7 +47,7 @@ class ContextoGlobalRedis:
             chave_str = chave.value if hasattr(chave, "value") else str(chave)
             cls._redis.set(chave_str, json.dumps(valor))
         except Exception as e:
-            mostrar_log(f"Erro no set: {e}")
+            mostrar_log(f"Erro no set: {e} - Chave: {chave}, Valor: {valor}")
 
     @classmethod
     def get(cls, chave: CtxKey, default=None):
@@ -284,7 +284,7 @@ class ContextoGlobalRedis:
                 return
 
             # 🔸 Modo MAPA GPS ou IA
-            if modo in (ModoOperacao.MapaGPS, ModoOperacao.TreinamentoIA):
+            if modo in (ModoOperacao.MapaGPS, ModoOperacao.TreinamentoIA, ModoOperacao.MapeamentoVisual):
                 # Iniciando operacao
                 if (iniciado and not status_iniciado_anterior):
                     cls._iniciar_operacao()

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/enums.py

@@ -7,6 +7,7 @@ class VisualWorkerCommandType(IntEnum):
     AtualizarSaudeCamera = 4
     GetCameraFrame = 5
     SaveCameraFrames = 6
+    EnviarImagemMock = 7
 
 class HealthWorkerCommandType(IntEnum):
     ScriptCarregado = 1
@@ -19,7 +20,7 @@ class CameraWorkerCommandType(IntEnum):
 class ManagerWorkerCommandType(IntEnum):
     ScriptCarregado = 1
     IniciarMPC = 2
-    AtualizarMPC = 3
+    AtualizarDadosControle = 3
     EnviarDadosControle = 4
     FinalizarOperacao = 5
 
@@ -37,6 +38,7 @@ class ModoOperacao(IntEnum):
     Manual = 1
     MapaGPS = 2
     TreinamentoIA = 3
+    MapeamentoVisual = 4
 
 class StatusOperacao(IntEnum):
     NaoIniciado = 0