implantado protocolo mqtt nos modulos atuador e sensoriamento

AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj

@@ -421,6 +421,7 @@
     <Compile Include="Models\CameraCaminhoModel.cs" />
     <Compile Include="Models\CameraModel.cs" />
     <Compile Include="Models\CameraSoloModel.cs" />
+    <Compile Include="Models\DispositivosModel.cs" />
     <Compile Include="Models\GPSModel.cs" />
     <Compile Include="Models\GraficoInterativoModel.cs" />
     <Compile Include="Models\KinectModel.cs" />

AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs

@@ -98,9 +98,8 @@ namespace AgroBase.Forms
                     ArquivoVersao.Versao
                 }, 
                 cameraSolo.VideoPorta, 
-                cameraSolo.VideoUrl, 
-                cameraSolo.MqttTopico,
-                cameraSolo.tmrProcesso
+                cameraSolo.VideoUrl,
+                cameraSolo.MqttTopico
             );
 
             tmrLeitura = new AsyncTaskTimerModel("tmrLeitura", tmrLeitura_Tick, 200);

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs

@@ -722,16 +722,16 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             bool Sucesso = false;
             while (!Sucesso && Inicio.AddMilliseconds(Timeout) > DateTime.Now)
             {
-                Dispositivo.Dados.RequisitarDadosComponente(ServoFreio.Componente, ServoFreio.ID);
+                Dispositivo.Dados.RequisitarDadosModulo();
                 await Task.Delay(1000);
 
                 Sucesso =
-                    Teste.ComplementoValorPadrao == "<" ? ServoFreio._AnguloLeitura < Teste.ValorPadrao :
-                    Teste.ComplementoValorPadrao == ">" ? ServoFreio._AnguloLeitura > Teste.ValorPadrao :
-                    ServoFreio._AnguloLeitura == Teste.ValorPadrao;
+                    Teste.ComplementoValorPadrao == "<" ? (((FirmwareServoFreio)ServoFreio.Leitura)?.Angulo ?? 0) < Teste.ValorPadrao :
+                    Teste.ComplementoValorPadrao == ">" ? (((FirmwareServoFreio)ServoFreio.Leitura)?.Angulo ?? 0) > Teste.ValorPadrao :
+                    (((FirmwareServoFreio)ServoFreio.Leitura)?.Angulo ?? 0) == Teste.ValorPadrao;
             }
 
-            Teste.ValorAferido = ServoFreio._AnguloLeitura;
+            Teste.ValorAferido = (((FirmwareServoFreio)ServoFreio.Leitura)?.Angulo ?? 0);
 
             return Sucesso;
         }
@@ -1036,18 +1036,18 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             bool SenIniciado = Modulo_Sen.Conectado;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SenIniciado ? 1 : 0);
 
-            var S5V = Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB5V");
-            double Tensao5V = S5V != null && S5V.Leituras.Count() > 1 ? S5V.Leituras[1] : -1;
+            var S5V = Modulo_Sen.DadosLeitura.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB5V");
+            double Tensao5V = S5V != null ? (double)S5V.Current : -1;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Tensao5V);
 
-            double Corrente5V = S5V != null && S5V.Leituras.Count() > 0 ? S5V.Leituras[0] : -1;
+            double Corrente5V = S5V != null ? (double)S5V.Current : -1;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Corrente5V);
 
-            var S12V = Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB12V");
-            double Tensao12V = S12V != null && S12V.Leituras.Count() > 1 ? S12V.Leituras[1] : -1;
+            var S12V = Modulo_Sen.DadosLeitura.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB12V");
+            double Tensao12V = S12V != null ? (double)S12V.Current : -1;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Tensao12V);
 
-            double Corrente12V = S12V != null && S12V.Leituras.Count() > 0 ? S12V.Leituras[0] : -1;
+            double Corrente12V = S12V != null ? (double)S12V.Current : -1;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Corrente12V);
 
             bool WitConectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Wit);
@@ -1176,12 +1176,12 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
             await EnviarComandoRele(Dispositivo, ReleLra, true, 1000);
 
-            bool RlStatus = RlInicializado && ReleLra.StatusLeitura == Estado.Ligado;
+            bool RlStatus = RlInicializado && (((FirmwareRele)ReleLra.Leitura)?.Leitura ?? Estado.Desligado) == Estado.Ligado;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, RlStatus ? 1 : 0);
 
             await EnviarComandoRele(Dispositivo, ReleLra, false, 1000);
 
-            RlStatus = RlInicializado && ReleLra.StatusLeitura == Estado.Ligado;
+            RlStatus = RlInicializado && (((FirmwareRele)ReleLra.Leitura)?.Leitura ?? Estado.Desligado) == Estado.Ligado;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, !RlStatus ? 0 : 1);
 
             bool Conectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Lra);
@@ -1213,7 +1213,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             var novoEstado = Ligar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado;
             GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sRLE, Rele.ID, novoEstado);
             await Task.Delay(Delay);
-            Dispositivo.Dados.RequisitarDadosComponente(Rele.Componente, Rele.ID);
+            Dispositivo.Dados.RequisitarDadosModulo();
             await Task.Delay(Delay);
         }
 
@@ -1476,7 +1476,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                     await EnviarComandoSinaleiro(Dispositivo, Sinaleiro, true, 1000);
                 }
 
-                StatusLED Status = Sinaleiro.StatusLED;
+                StatusLED Status = (((FirmwareSinaleiro)Sinaleiro.Leitura)?.Leitura ?? StatusLED.Apagado);
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Iniciado && Status == StatusLED.Aceso ? 1 : 0);
 
                 if (Iniciado)
@@ -1484,7 +1484,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                     await EnviarComandoSinaleiro(Dispositivo, Sinaleiro, false, 1000);
                 }
 
-                Status = Sinaleiro.StatusLED;
+                Status = (((FirmwareSinaleiro)Sinaleiro.Leitura)?.Leitura ?? StatusLED.Apagado);
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Iniciado && Status == StatusLED.Apagado ? 0 : 1);
             }
 
@@ -1499,7 +1499,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             Comportamento.statusLED = Ligar ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
             GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sLED, Sinaleiro.ID, Comportamento);
             await Task.Delay(Delay);
-            Dispositivo.Dados.RequisitarDadosComponente(Sinaleiro.Componente, Sinaleiro.ID);
+            Dispositivo.Dados.RequisitarDadosModulo();
             await Task.Delay(Delay);
         }
 

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs

@@ -39,7 +39,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             });
             FuncoesGlobais.DefinirEventosPicBtn(picManual, "Erro ao carregar modo de controle manual!", async () =>
             {
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao(ModoOperacao.Manual);
+                OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao(ModoOperacao.Manual);
                 if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
                 {
                     frmDialogoMapa frm = new frmDialogoMapa();
@@ -145,11 +145,6 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 }
             });
 
-            if (SerialService.DispositivosMapeados.Count == 0)
-            {
-                Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x.Dados.GetStatusConexao()).ToList().ForEach(x => x.AcaoDesconectar());
-            }
-
             bool mqttConectado = Variaveis.MqttService.StatusConexao();
             lblMqtt.Text = "MQTT: " + (mqttConectado ? "Conectado" : "Desconectado");
             lblMqtt.ForeColor = mqttConectado ? Color.Green : Color.Red;

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.Designer.cs

@@ -28,9 +28,9 @@
         /// </summary>
         private void InitializeComponent()
         {
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
             this.pnlCamerasSolo = new System.Windows.Forms.Panel();
             this.pnlCameraSoloE = new System.Windows.Forms.Panel();
             this.pnlCameraSoloD = new System.Windows.Forms.Panel();
@@ -149,17 +149,17 @@
             // 
             this.chartGraficos.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)(((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left) 
             | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
-            chartArea3.Name = "ChartArea1";
-            this.chartGraficos.ChartAreas.Add(chartArea3);
-            legend3.Name = "Legend1";
-            this.chartGraficos.Legends.Add(legend3);
+            chartArea1.Name = "ChartArea1";
+            this.chartGraficos.ChartAreas.Add(chartArea1);
+            legend1.Name = "Legend1";
+            this.chartGraficos.Legends.Add(legend1);
             this.chartGraficos.Location = new System.Drawing.Point(640, 7);
             this.chartGraficos.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chartGraficos.Name = "chartGraficos";
-            series3.ChartArea = "ChartArea1";
-            series3.Legend = "Legend1";
-            series3.Name = "Series1";
-            this.chartGraficos.Series.Add(series3);
+            series1.ChartArea = "ChartArea1";
+            series1.Legend = "Legend1";
+            series1.Name = "Series1";
+            this.chartGraficos.Series.Add(series1);
             this.chartGraficos.Size = new System.Drawing.Size(591, 318);
             this.chartGraficos.TabIndex = 2;
             this.chartGraficos.Text = "chart1";

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs

@@ -391,10 +391,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void AtualizarInformacoesGerais()
         {
-            var AB3V = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB3V");
-            var AB5V = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB5V");
-            var AB7V2 = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB7V2");
-            var AB12V = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB12V");
+            var AB3V = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB3V");
+            var AB5V = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB5V");
+            var AB7V2 = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB7V2");
+            var AB12V = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB12V");
 
             gridDados.Rows[0].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Hours.ToString("00") + ":" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Minutes.ToString("00") + ":" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds.ToString("00");
             gridDados.Rows[1].Cells[1].Value = TimeSpan.FromSeconds(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.TempoEmAtividade).ToString(@"hh\:mm\:ss");
@@ -403,14 +403,14 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             gridDados.Rows[4].Cells[1].Value = (PZEMService.Iniciado && PZEMService.UltimaLeitura != null ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria.ToString("00.00") : "");
             gridDados.Rows[5].Cells[1].Value = (PZEMService.Iniciado && PZEMService.UltimaLeitura != null ? PZEMService.UltimaLeitura.Tensao.ToString("0.00") : "");
             gridDados.Rows[6].Cells[1].Value = (PZEMService.Iniciado && PZEMService.UltimaLeitura != null ? PZEMService.UltimaLeitura.Corrente.ToString("0.00") : "");
-            gridDados.Rows[7].Cells[1].Value = (AB3V != null && AB3V.Leituras != null && AB3V.Leituras.Count() > 0 ? AB3V.Leituras[0] : 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[8].Cells[1].Value = (AB3V != null && AB3V.Leituras != null && AB3V.Leituras.Count() > 1 ? AB3V.Leituras[1] : 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[9].Cells[1].Value =  (AB5V != null && AB5V.Leituras != null && AB5V.Leituras.Count() > 0 ? AB5V.Leituras[0] : 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[10].Cells[1].Value = (AB5V != null && AB5V.Leituras != null && AB5V.Leituras.Count() > 1 ? AB5V.Leituras[1] : 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[11].Cells[1].Value = (AB7V2 != null && AB7V2.Leituras != null && AB7V2.Leituras.Count() > 0 ? AB7V2.Leituras[0] : 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[12].Cells[1].Value = (AB7V2 != null && AB7V2.Leituras != null && AB7V2.Leituras.Count() > 1 ? AB7V2.Leituras[1] : 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[13].Cells[1].Value = (AB12V != null && AB12V.Leituras != null && AB12V.Leituras.Count() > 0 ? AB12V.Leituras[0] : 0).ToString("0.00");
-            gridDados.Rows[14].Cells[1].Value = (AB12V != null && AB12V.Leituras != null && AB12V.Leituras.Count() > 1 ? AB12V.Leituras[1] : 0).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[7].Cells[1].Value = (AB3V != null ? AB3V.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[8].Cells[1].Value = (AB3V != null ? (double)AB3V.Current : 0).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[9].Cells[1].Value =  (AB5V != null ? AB5V.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[10].Cells[1].Value = (AB5V != null ? (double)AB5V.Current : 0).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[11].Cells[1].Value = (AB7V2 != null ? AB7V2.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[12].Cells[1].Value = (AB7V2 != null ? (double)AB7V2.Current : 0).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[13].Cells[1].Value = (AB12V != null ? AB12V.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[14].Cells[1].Value = (AB12V != null ? (double)AB12V.Current : 0).ToString("0.00");
             gridDados.Rows[15].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio.ToString("00.00");
             gridDados.Rows[16].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeReservatorio.ToString("0.000");
             gridDados.Rows[17].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha.ToString("0.00");

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs

@@ -53,10 +53,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void AtualizarDispositivos()
         {
-            chbMOVativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd._Porta.IsOpen && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => x.MovMotor.Inicializado);
-            chbDIRativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd._Porta.IsOpen && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => x.DirMotor.Inicializado);
-            chbATUativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu._Porta.IsOpen;
-            chbGPSativo.Checked = GPSService.PortaGPS != null && GPSService.PortaGPS.IsOpen;
+            chbMOVativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Any(x => x.MovMotor.Inicializado) ?? false;
+            chbDIRativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Any(x => x.DirMotor.Inicializado) ?? false;
+            chbATUativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados.Conectado ?? false;
+            chbGPSativo.Checked = GPSService.PortaGPS?.IsOpen ?? false;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.chartGraficos = chartGraficos;
         }
 

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs

@@ -22,7 +22,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         List<DirSensoriamentoLogModel> LogsDirecional = new List<DirSensoriamentoLogModel>();
         List<MovSensoriamentoLogModel> LogsMovimentacao = new List<MovSensoriamentoLogModel>();
         List<AtuSensoriamentoLogModel> LogsAtuador = new List<AtuSensoriamentoLogModel>();
-        List<SenSensoriamentoLogModel> LogsSensoriamento = new List<SenSensoriamentoLogModel>();
+        List<SensoriamentoMensagemJsonModel> LogsSensoriamento = new List<SensoriamentoMensagemJsonModel>();
         List<PzmSensoriamentoLogModel> LogsPzem = new List<PzmSensoriamentoLogModel>();
         List<WitSensoriamentoLogModel> LogsWt901C = new List<WitSensoriamentoLogModel>();
         List<UltrasonicA05Model> LogsA05 = new List<UltrasonicA05Model>();
@@ -132,7 +132,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 LogsDirecional = JsonConvert.DeserializeObject<DirSensoriamentoLogModel[]>(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.dir ?? Enums.T_Code.Dir.ToString())).ToList();
                 LogsMovimentacao = JsonConvert.DeserializeObject<MovSensoriamentoLogModel[]>(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.mov ?? Enums.T_Code.Mov.ToString())).ToList();
                 LogsAtuador = JsonConvert.DeserializeObject<AtuSensoriamentoLogModel[]>(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.atu ?? Enums.T_Code.Atu.ToString())).ToList();
-                LogsSensoriamento = JsonConvert.DeserializeObject<SenSensoriamentoLogModel[]>(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.sen ?? Enums.T_Code.Sen.ToString())).ToList();
+                LogsSensoriamento = JsonConvert.DeserializeObject<SensoriamentoMensagemJsonModel[]>(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.sen ?? Enums.T_Code.Sen.ToString())).ToList();
                 LogsPzem = JsonConvert.DeserializeObject<PzmSensoriamentoLogModel[]>(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.pzm ?? Enums.T_Code.Pzm.ToString())).ToList();
                 LogsWt901C = JsonConvert.DeserializeObject<WitSensoriamentoLogModel[]>(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.wit ?? Enums.T_Code.Wit.ToString())).ToList();
                 LogsA05 = JsonConvert.DeserializeObject<UltrasonicA05Model[]>(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.a05 ?? Enums.T_Code.A05.ToString())).ToList();
@@ -394,49 +394,49 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
                     Titulo = "V 3v3", 
-                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.Barramento3v3Tensao ?? 0).ToList(), 
+                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("3v")).BusVoltage ?? 0).ToList(), 
                     Visivel = false,
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
                     Titulo = "A 3v3",
-                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.Barramento3v3Corrente ?? 0).ToList(),
+                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("3v")).Current ?? 0).ToList(),
                     Visivel = false,
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
                     Titulo = "V 5v0",
-                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.Barramento5vTensao ?? 0).ToList(),
+                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("5v")).BusVoltage ?? 0).ToList(),
                     Visivel = false,
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
                     Titulo = "A 5v0",
-                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.Barramento5vCorrente ?? 0).ToList(),
+                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("5v")).Current ?? 0).ToList(),
                     Visivel = false,
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
                     Titulo = "V 7v2",
-                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.Barramento7v2Tensao ?? 0).ToList(),
+                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("7v2")).BusVoltage ?? 0).ToList(),
                     Visivel = false,
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
                     Titulo = "A 7v2",
-                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.Barramento7v2Corrente ?? 0).ToList(),
+                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("7v2")).Current ?? 0).ToList(),
                     Visivel = false,
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
                     Titulo = "V 12v",
-                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.Barramento12vTensao ?? 0).ToList(),
+                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("12v")).BusVoltage ?? 0).ToList(),
                     Visivel = true,
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
                     Titulo = "A 12v",
-                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.Barramento12vCorrente ?? 0).ToList(),
+                    Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("12v")).Current ?? 0).ToList(),
                     Visivel = true,
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
@@ -907,10 +907,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             var Log = LogsMovimentacao.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual && x.Modulo_ID == ID);
             var Log_Sen = LogsSensoriamento.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual);
             bool freio =
-                (ID.Contains("ET") && Log_Sen.AnguloFreioET > 0 && Log_Sen.AnguloFreioET < 180) ||
-                (ID.Contains("DT") && Log_Sen.AnguloFreioDT > 0 && Log_Sen.AnguloFreioDT < 180) ||
-                (ID.Contains("EF") && Log_Sen.AnguloFreioEF > 0 && Log_Sen.AnguloFreioEF < 180) ||
-                (ID.Contains("DF") && Log_Sen.AnguloFreioDF > 0 && Log_Sen.AnguloFreioDF < 180);
+                (ID.Contains("ET") && Log_Sen.ServoFreios?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("ET"))?.Angulo > 0 && Log_Sen.ServoFreios?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("ET"))?.Angulo < 180) ||
+                (ID.Contains("DT") && Log_Sen.ServoFreios?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("DT"))?.Angulo > 0 && Log_Sen.ServoFreios?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("DT"))?.Angulo < 180) ||
+                (ID.Contains("EF") && Log_Sen.ServoFreios?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("EF"))?.Angulo > 0 && Log_Sen.ServoFreios?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("EF"))?.Angulo < 180) ||
+                (ID.Contains("DF") && Log_Sen.ServoFreios?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("DF"))?.Angulo > 0 && Log_Sen.ServoFreios?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("DF"))?.Angulo < 180);
 
             GroupBox gpbRpm = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<GroupBox>(tabMovGreal, "gpbMOV_Geral_" + ID);
             gpbRpm.ForeColor = !Log.Inicializado ? Color.Red : Color.Black;
@@ -983,9 +983,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             txtPressao.Text = LogWit.Pressao + " Pa (" + (LogWit.Pressao / 101300.0).ToString("0.00") + " atm)";
 
             var LogSen = LogsSensoriamento.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual);
-            pnlManual.BackColor = LogSen.StatusSinaleiroMN == Enums.StatusLED.Aceso ? Color.Yellow : Color.Gold;
-            pnlAutomatico.BackColor = LogSen.StatusSinaleiroAT == Enums.StatusLED.Aceso ? Color.Yellow : Color.Gold;
-            pnlOperacao.BackColor = LogSen.StatusSinaleiroOP == Enums.StatusLED.Aceso ? Color.Green : Color.DarkGreen;
+            pnlManual.BackColor = LogSen.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("MN"))?.Leitura == Enums.StatusLED.Aceso ? Color.Yellow : Color.Gold;
+            pnlAutomatico.BackColor = LogSen.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("AT"))?.Leitura == Enums.StatusLED.Aceso ? Color.Yellow : Color.Gold;
+            pnlOperacao.BackColor = LogSen.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("OP"))?.Leitura == Enums.StatusLED.Aceso ? Color.Green : Color.DarkGreen;
 
             var LogA05 = LogsA05.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual);
 

AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.Designer.cs

@@ -58,10 +58,9 @@
             this.cmbSoloEsq = new System.Windows.Forms.ComboBox();
             this.lblCaminho = new System.Windows.Forms.Label();
             this.cmbCaminho = new System.Windows.Forms.ComboBox();
-            this.btnFreio = new System.Windows.Forms.Button();
-            this.cmbModFreio = new System.Windows.Forms.ComboBox();
-            this.label1 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.chbRequisitarDados = new System.Windows.Forms.CheckBox();
+            this.lblIP = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtIP = new System.Windows.Forms.TextBox();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsTEN)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsCOR)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsTMP)).BeginInit();
@@ -95,7 +94,7 @@
             // btnSalvar
             // 
             this.btnSalvar.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
-            this.btnSalvar.Location = new System.Drawing.Point(867, 575);
+            this.btnSalvar.Location = new System.Drawing.Point(863, 566);
             this.btnSalvar.Name = "btnSalvar";
             this.btnSalvar.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
             this.btnSalvar.TabIndex = 3;
@@ -213,10 +212,10 @@
             // 
             // btnBateriaVer
             // 
-            this.btnBateriaVer.Location = new System.Drawing.Point(8, 54);
+            this.btnBateriaVer.Location = new System.Drawing.Point(8, 59);
             this.btnBateriaVer.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.btnBateriaVer.Name = "btnBateriaVer";
-            this.btnBateriaVer.Size = new System.Drawing.Size(135, 19);
+            this.btnBateriaVer.Size = new System.Drawing.Size(135, 25);
             this.btnBateriaVer.TabIndex = 16;
             this.btnBateriaVer.Text = "Ver valor";
             this.btnBateriaVer.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -226,7 +225,7 @@
             // 
             this.cmbBateriaParametro.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
             this.cmbBateriaParametro.FormattingEnabled = true;
-            this.cmbBateriaParametro.Location = new System.Drawing.Point(7, 30);
+            this.cmbBateriaParametro.Location = new System.Drawing.Point(8, 34);
             this.cmbBateriaParametro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.cmbBateriaParametro.Name = "cmbBateriaParametro";
             this.cmbBateriaParametro.Size = new System.Drawing.Size(137, 21);
@@ -235,7 +234,7 @@
             // label2
             // 
             this.label2.AutoSize = true;
-            this.label2.Location = new System.Drawing.Point(5, 15);
+            this.label2.Location = new System.Drawing.Point(5, 18);
             this.label2.Name = "label2";
             this.label2.Size = new System.Drawing.Size(55, 13);
             this.label2.TabIndex = 19;
@@ -243,7 +242,7 @@
             // 
             // nudBateriaValor
             // 
-            this.nudBateriaValor.Location = new System.Drawing.Point(8, 79);
+            this.nudBateriaValor.Location = new System.Drawing.Point(8, 88);
             this.nudBateriaValor.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.nudBateriaValor.Name = "nudBateriaValor";
             this.nudBateriaValor.Size = new System.Drawing.Size(64, 20);
@@ -252,7 +251,7 @@
             // 
             // btnBateriaDefinir
             // 
-            this.btnBateriaDefinir.Location = new System.Drawing.Point(76, 78);
+            this.btnBateriaDefinir.Location = new System.Drawing.Point(76, 87);
             this.btnBateriaDefinir.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.btnBateriaDefinir.Name = "btnBateriaDefinir";
             this.btnBateriaDefinir.Size = new System.Drawing.Size(67, 19);
@@ -273,17 +272,17 @@
             this.gpbBateria.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.gpbBateria.Name = "gpbBateria";
             this.gpbBateria.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.gpbBateria.Size = new System.Drawing.Size(154, 121);
+            this.gpbBateria.Size = new System.Drawing.Size(154, 147);
             this.gpbBateria.TabIndex = 22;
             this.gpbBateria.TabStop = false;
             this.gpbBateria.Text = "Bateria";
             // 
             // btnBateriaCalibrar
             // 
-            this.btnBateriaCalibrar.Location = new System.Drawing.Point(8, 99);
+            this.btnBateriaCalibrar.Location = new System.Drawing.Point(8, 112);
             this.btnBateriaCalibrar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.btnBateriaCalibrar.Name = "btnBateriaCalibrar";
-            this.btnBateriaCalibrar.Size = new System.Drawing.Size(135, 19);
+            this.btnBateriaCalibrar.Size = new System.Drawing.Size(135, 23);
             this.btnBateriaCalibrar.TabIndex = 22;
             this.btnBateriaCalibrar.Text = "Calibrar";
             this.btnBateriaCalibrar.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -302,17 +301,17 @@
             this.gpbCameras.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.gpbCameras.Name = "gpbCameras";
             this.gpbCameras.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.gpbCameras.Size = new System.Drawing.Size(197, 121);
+            this.gpbCameras.Size = new System.Drawing.Size(197, 147);
             this.gpbCameras.TabIndex = 23;
             this.gpbCameras.TabStop = false;
             this.gpbCameras.Text = "Câmeras";
             // 
             // btnAtualizarCameras
             // 
-            this.btnAtualizarCameras.Location = new System.Drawing.Point(64, 99);
+            this.btnAtualizarCameras.Location = new System.Drawing.Point(64, 112);
             this.btnAtualizarCameras.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.btnAtualizarCameras.Name = "btnAtualizarCameras";
-            this.btnAtualizarCameras.Size = new System.Drawing.Size(129, 19);
+            this.btnAtualizarCameras.Size = new System.Drawing.Size(129, 23);
             this.btnAtualizarCameras.TabIndex = 26;
             this.btnAtualizarCameras.Text = "Atualizar";
             this.btnAtualizarCameras.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -372,55 +371,43 @@
             this.cmbCaminho.Size = new System.Drawing.Size(129, 21);
             this.cmbCaminho.TabIndex = 20;
             // 
-            // btnFreio
-            // 
-            this.btnFreio.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
-            this.btnFreio.Location = new System.Drawing.Point(867, 543);
-            this.btnFreio.Name = "btnFreio";
-            this.btnFreio.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
-            this.btnFreio.TabIndex = 24;
-            this.btnFreio.Text = "Freio";
-            this.btnFreio.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this.btnFreio.Click += new System.EventHandler(this.btnFreio_Click);
-            // 
-            // cmbModFreio
-            // 
-            this.cmbModFreio.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
-            this.cmbModFreio.FormattingEnabled = true;
-            this.cmbModFreio.Location = new System.Drawing.Point(867, 500);
-            this.cmbModFreio.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.cmbModFreio.Name = "cmbModFreio";
-            this.cmbModFreio.Size = new System.Drawing.Size(75, 21);
-            this.cmbModFreio.TabIndex = 27;
-            // 
-            // label1
-            // 
-            this.label1.AutoSize = true;
-            this.label1.Location = new System.Drawing.Point(864, 485);
-            this.label1.Name = "label1";
-            this.label1.Size = new System.Drawing.Size(42, 13);
-            this.label1.TabIndex = 27;
-            this.label1.Text = "Módulo";
-            // 
             // chbRequisitarDados
             // 
             this.chbRequisitarDados.AutoSize = true;
-            this.chbRequisitarDados.Location = new System.Drawing.Point(15, 584);
+            this.chbRequisitarDados.Location = new System.Drawing.Point(853, 508);
             this.chbRequisitarDados.Name = "chbRequisitarDados";
             this.chbRequisitarDados.Size = new System.Drawing.Size(107, 17);
             this.chbRequisitarDados.TabIndex = 28;
             this.chbRequisitarDados.Text = "Requisitar Dados";
             this.chbRequisitarDados.UseVisualStyleBackColor = true;
             // 
+            // lblIP
+            // 
+            this.lblIP.AutoSize = true;
+            this.lblIP.Location = new System.Drawing.Point(850, 459);
+            this.lblIP.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblIP.Name = "lblIP";
+            this.lblIP.Size = new System.Drawing.Size(17, 13);
+            this.lblIP.TabIndex = 145;
+            this.lblIP.Text = "IP";
+            // 
+            // txtIP
+            // 
+            this.txtIP.Location = new System.Drawing.Point(853, 476);
+            this.txtIP.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtIP.Name = "txtIP";
+            this.txtIP.Size = new System.Drawing.Size(85, 20);
+            this.txtIP.TabIndex = 144;
+            this.txtIP.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
             // frmSenConfig
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
-            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(954, 606);
+            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(961, 606);
+            this.Controls.Add(this.lblIP);
+            this.Controls.Add(this.txtIP);
             this.Controls.Add(this.chbRequisitarDados);
-            this.Controls.Add(this.label1);
-            this.Controls.Add(this.cmbModFreio);
-            this.Controls.Add(this.btnFreio);
             this.Controls.Add(this.gpbCameras);
             this.Controls.Add(this.gpbBateria);
             this.Controls.Add(this.lblUltrassom);
@@ -491,9 +478,8 @@
         private System.Windows.Forms.ComboBox cmbCaminho;
         private System.Windows.Forms.Button btnBateriaCalibrar;
         private System.Windows.Forms.Button btnAtualizarCameras;
-        private System.Windows.Forms.Button btnFreio;
-        private System.Windows.Forms.ComboBox cmbModFreio;
-        private System.Windows.Forms.Label label1;
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbRequisitarDados;
+        private System.Windows.Forms.Label lblIP;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtIP;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.cs

@@ -4,7 +4,6 @@ using AgroBase.Models.Modules;
 using AgroBase.Services;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
-using System.Data;
 using System.Linq;
 using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
@@ -47,12 +46,14 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
                 case T_Code.Atu:
                     {
                         Sensores = ((AtuadorModel)Disp.Dados).Sensores.ToList();
-                        chbRequisitarDados.Checked = false;
+                        chbRequisitarDados.Checked = ((AtuadorModel)Disp.Dados).RequisitarDados;
 
                         break;
                     }
             }
 
+            txtIP.Text = Disp.Dados.GetIP();
+
             PopulaParametrosSensor();
 
             PreencheParametrosSensores();
@@ -61,10 +62,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
             cmbBateriaParametro.Items.Add("Carga Consumida");
             cmbBateriaParametro.Items.AddRange(PZEMService.Parametros.Keys.ToArray());
             cmbBateriaParametro.SelectedIndex = 0;
-            
-            cmbModFreio.Items.Clear();
-            cmbModFreio.Items.AddRange(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Select(x => x.Modulo_ID).ToArray());
-            cmbModFreio.SelectedIndex = 0;
         }
 
         private void AtualizarCameras()
@@ -199,6 +196,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
                 case T_Code.Sen:
                     {
                         var _Disp = (DispositivosService<SensoriamentoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
+                        _Disp.Dados.IP = txtIP.Text;
                         _Disp.Dados.RequisitarDados = chbRequisitarDados.Checked;
                         _Disp.Dados.Sensores = Sensores.ToList();
                         _Disp.Dados.CameraID_Caminho = cmbCaminho.Text;
@@ -210,6 +208,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
                 case T_Code.Atu:
                     {
                         var _Disp = (DispositivosService<AtuadorModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
+                        _Disp.Dados.IP = txtIP.Text;
+                        _Disp.Dados.RequisitarDados = chbRequisitarDados.Checked;
                         _Disp.Dados.Sensores = Sensores.ToList();
                         _Disp.SalvarParametros(_Disp.Dados);
                         break;
@@ -275,30 +275,5 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
             ModbusService.AdicionarComandoNaFila(Comando);
         }
 
-        private void btnFreio_Click(object sender, EventArgs e)
-        {
-            string Mod_ID = cmbModFreio.Text;
-            var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.First(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
-            var ServoFreio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Modulo.Modulo_ID) && x.Inicializado);
-            if (ServoFreio != null)
-            {
-                if (!Modulo.MovMotor.ConfigFreio.Controle)
-                {
-                    (bool atuar, int angulo) = Modulo.MovMotor.ConfigFreio.AtualizarDadosFreio(true, 0, -1, 5);
-                    if (atuar)
-                    {
-                        GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sFRO, ServoFreio.ID, angulo);
-                    }
-                }
-                else
-                {
-                    (bool atuar, int angulo) = Modulo.MovMotor.ConfigFreio.AtualizarDadosFreio(false);
-                    if (atuar)
-                    {
-                        GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sFRO, ServoFreio.ID, angulo);
-                    }
-                }
-            }
-        }
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs

@@ -69,24 +69,24 @@ namespace AgroBase.Forms
             }
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Conectado)
             {
-                AtualizarDadosSensor("AB3V", lblB3V);
-                AtualizarDadosSensor("AB5V", lblB5V);
-                AtualizarDadosSensor("AB7V2", lblB7V2);
-                AtualizarDadosSensor("AB12V", lblB12V);
+                AtualizarDadosSensorCorrente("AB3V", lblB3V);
+                AtualizarDadosSensorCorrente("AB5V", lblB5V);
+                AtualizarDadosSensorCorrente("AB7V2", lblB7V2);
+                AtualizarDadosSensorCorrente("AB12V", lblB12V);
             }
         }
 
-        private void AtualizarDadosSensor(string id, Label lbl)
+        private void AtualizarDadosSensorCorrente(string id, Label lbl)
         {
-            var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == id);
-            double d0 = 0;
-            double d1 = 0;
-            if (sensor != null && sensor.Inicializado &&  sensor.Leituras != null && sensor.Leituras.Count() > 0)
+            var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == id);
+            if (sensor != null)
             {
-                d0 = sensor.Leituras?[0] ?? 0;
-                d1 = sensor.Leituras?[1] ?? 0;
+                double d0 = (double)sensor.Current;
+                double d1 = sensor.BusVoltage;
+
+                lbl.Text = id.Replace("AB", "Barramento ") + ": " + d1.ToString("0.00") + " V " + d0.ToString("0.00") + " mA";
+                lbl.ForeColor = sensor.Iniciado ? Color.Green : Color.Red;
             }
-            lbl.Text = id.Replace("AB", "Barramento ") + ": " + d1.ToString("0.00") + " V " + d0.ToString("0.00") + " mA";
         }
 
         private void AtualzarDadosMovimentacao()

AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs

@@ -27,7 +27,7 @@ namespace AgroBase.Forms
         public frmInstancial()
         {
             InitializeComponent();
-            FilaService.IniciarRotinas();
+            //FilaService.IniciarRotinas();
             //BLD300RService.IniciarRotinas();
             //MKS057DService.IniciarRotinas();
             //ModbusService.IniciarRotinas();
@@ -72,13 +72,13 @@ namespace AgroBase.Forms
                 control = frmIHM;
             }
 
-            tmrVarreduraDispositivos = new AsyncTaskTimerModel("tmrVarreduraDispositivos", tmrVarreduraDispositivos_Tick, SerialService.InteraloVerificacao, control);
+            tmrVarreduraDispositivos = new AsyncTaskTimerModel("tmrVarreduraDispositivos", tmrVarreduraDispositivos_Tick, SerialService.InteraloVerificacao, null, 15000);
             tmrVarreduraDispositivos.Start();
         }
 
         private static async Task tmrVarreduraDispositivos_Tick()
         {
-            await FuncoesGlobais.SafeExecuteAsync(async () => await SerialService.RealizarVarreduraPortasUSB());
+            await SerialService.RealizarVarreduraPortasUSB();
         }
 
         private async void IniciarConexaoMqtt()
@@ -94,10 +94,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             foreach (var Disp in Variaveis.DispositivosConectados)
             {
-                if (Disp._Porta.IsOpen)
-                {
-                    Disp.btnConectar_Click(new object(), new EventArgs());
-                }
+                Disp.EnviarProtocolosConfiguracao(false);
                 Disp.SalvarParametros(Disp.Dados);
             }
 

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs

@@ -120,21 +120,6 @@ namespace AgroBase
         {
             AtualizaDadosGerais();
 
-            if (SerialService.DispositivosMapeados.Count == 0)
-            {
-                Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x.Dados.GetStatusConexao()).ToList().ForEach(x => x.AcaoDesconectar());
-            }
-            else
-            {
-                Variaveis.DispositivosConectados.ForEach(x =>
-                {
-                    if (x.Dados.GetStatusConexao())
-                    {
-                        x.AcaoConexao();
-                    }
-                });
-            }
-
             lblStripMqtt.Text = "MQTT: " + (Variaveis.MqttService.StatusConexao() ? "Conectado" : "Desconectado");
 
             bool opLiberada = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada;
@@ -144,30 +129,20 @@ namespace AgroBase
 
         public void AtualizaDadosGerais()
         {
-            bool PrimeiraExecucao = !Variaveis.DispositivosConectados.Any();
-            
-            SerialService.DispositivosConexaoInicial.ForEach(Dispositivo =>
+            if (Variaveis.DispositivosConectados.Any() && pnlLateral.Controls.Count == 7)
             {
-                IDispositivosService dispositivoService = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
-                if (dispositivoService == null)
+                SerialService.DispositivosConexaoInicial.ForEach(Dispositivo =>
                 {
-                    dispositivoService = DispositivosServiceFactory.CreateDispositivoService(
-                        Dispositivo,
-                        "Nome: " + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo),
-                        "Descrição: " + string.Join(", ", SerialService.DispositivosMapeados.Where(x => x.Dispositivo == Dispositivo).Select(x => x.Mod_ID).ToArray()),
-                        new SerialPort()
-                    );
-                    Variaveis.DispositivosConectados.Add(dispositivoService);
-
-                    Control controle = dispositivoService.InstanciarDispositivo(Variaveis.DispositivosConectados.Count - 1);
-                    controle.Location = new System.Drawing.Point(controle.Location.X, controle.Location.Y + (Variaveis.DispositivosConectados.Count * 50));
-                    pnlLateral.Controls.Add(controle);
-                    cmbDispositivos.Items.Add(dispositivoService._Descricao);
-                }
-            });
-            if (PrimeiraExecucao)
-            {
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao(ModoOperacao.Manual);
+                    IDispositivosService dispositivoService = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
+                    if (dispositivoService != null)
+                    {
+                        int idx = SerialService.DispositivosConexaoInicial.IndexOf(dispositivoService.Dispositivo);
+                        Control controle = dispositivoService.InstanciarDispositivo(idx);
+                        controle.Location = new Point(controle.Location.X, controle.Location.Y + (idx * 50));
+                        pnlLateral.Controls.Add(controle);
+                        cmbDispositivos.Items.Add(dispositivoService._Descricao);
+                    }
+                });
             }
 
 
@@ -224,7 +199,7 @@ namespace AgroBase
 
         private void cmbModoOperacao_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)cmbModoOperacao.SelectedIndex);
+            OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)cmbModoOperacao.SelectedIndex);
         }
 
         private void btnIniciarOperacao_Click(object sender, EventArgs e)

AgroBase/AgroBase/Models/AsyncTaskTimerModel.cs

@@ -1,5 +1,6 @@
 using System;
 using System.Collections.Generic;
+using System.Linq;
 using System.Threading;
 using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
@@ -59,6 +60,8 @@ namespace AgroBase.Models
         /// </summary>
         public TimeSpan TimeTick => endTask - beginTask;
 
+        private bool _Ticking = false;
+
         private bool DebugMessages = true;
 
         /// <summary>
@@ -172,6 +175,21 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             while (!cancellationToken.IsCancellationRequested)
             {
+                lock (_timersLock)
+                {
+                    if (Timers.Any(x => x.Id == "tmrVarreduraDispositivos" && !x.IsRunning))
+                    {
+                        Timers.First(x => x.Id == "tmrVarreduraDispositivos").Restart();
+                    }
+                }
+
+                if (_Ticking)
+                {
+                    return;
+                }
+
+                _Ticking = true;
+
                 beginTask = DateTime.Now;
 
                 try
@@ -197,6 +215,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         // Timeout atingido
                         ExibirConsole($"TIMEOUT - tarefa excedeu {_timeout}ms");
+                        //Restart();
                     }
 
                     endTask = DateTime.Now;
@@ -217,6 +236,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 {
                     // Garante que o intervalo é respeitado entre execuções
                     await Task.Delay(_interval, cancellationToken);
+                    _Ticking = false;
                 }
             }
 

AgroBase/AgroBase/Models/CameraCaminhoModel.cs

@@ -14,7 +14,6 @@ namespace AgroBase.Models
 {
     public class CameraCaminhoModel
     {
-        public AsyncTaskTimerModel tmrProcesso;
         public AsyncTaskTimerModel tmrLeitura;
         public Bitmap bitmapSegmentado;
 
@@ -47,7 +46,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public double AnguloDireito { get; set; }
 
         public DateTime UltimoEnvio { get; set; } = DateTime.MinValue;
-        private int DelayEnvio { get; set; } = 100;
+        private int DelayEnvio { get; set; } = 500;
 
 
         public CameraCaminhoModel() 
@@ -59,19 +58,7 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             List<AsyncTaskTimerModel> timers = new List<AsyncTaskTimerModel>();
 
-            lock (AsyncTaskTimerModel._timersLock)
-            {
-                timers = AsyncTaskTimerModel.Timers.Where(x => x.StackTrace.Contains("CameraCaminhoModel") && x.Id.Contains(ID)).ToList();
-            }
-
-            foreach (var timer in timers)
-            {
-                timer.Dispose();
-            }
-
-            tmrProcesso = new AsyncTaskTimerModel("tmrProcesso_" + ID, tmrProcesso_Tick, 500);
-            tmrProcesso.Start();
-
+            tmrLeitura?.Dispose();
             tmrLeitura = new AsyncTaskTimerModel("tmrLeitura_" + ID, tmrLeitura_Tick, 100);
             tmrLeitura.Start();
         }
@@ -81,7 +68,6 @@ namespace AgroBase.Models
             try
             {
                 tmrLeitura?.Dispose();
-                tmrProcesso?.Dispose();
 
                 Iniciada = false;
                 Variaveis.MqttService.Topicos.Remove(camera._mqttTopico);
@@ -102,33 +88,6 @@ namespace AgroBase.Models
             }
         }
 
-        private async Task tmrProcesso_Tick()
-        {
-            if (camera._mqttTopico != null)
-            {
-                var Mensagem = camera._mqttTopico.Mensagens.FirstOrDefault(y => y.Momento > camera.IniciadoEm && y.Mensagem == "OK");
-                if (Mensagem != null)
-                {
-                    camera.ProntoEm = Mensagem.Momento;
-
-                    if (browser == null)
-                    {
-                        Iniciada = true;
-                        if (panel != null)
-                        {
-                            panel.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(panel, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
-                            panel.BackgroundImageLayout = ImageLayout.Zoom;
-                            /*browser = new ChromiumWebBrowser(camera.URLcamera);
-                            panel.Controls.Add(browser);
-                            browser.Dock = DockStyle.Fill;*/
-                        }
-                    }
-
-                    tmrProcesso.Dispose();
-                }
-            }
-        }
-
         private async Task tmrLeitura_Tick()
         {
             if (Iniciada)
@@ -137,18 +96,19 @@ namespace AgroBase.Models
                 // Se ja passou 5 segundos sem ter enviado uma mensagem
                 if (UltimoEnvio.AddMilliseconds(5000) < Agora)
                 {
-                    Bitmap bitmap = null;
-                    lock (KinectService._lockBitmapRGB)
-                    {
-                        bitmap = (Bitmap)KinectService.bitmapRGB.Clone();
-                    }
-                    await EnviarBitmapParaProcessamento(bitmap);
+                    await EnviarBitmapParaProcessamento();
                 }
             }
         }
         
-        public async Task EnviarBitmapParaProcessamento(Bitmap bitmap)
+        public async Task EnviarBitmapParaProcessamento()
         {
+            Bitmap bitmap = null;
+            lock (KinectService._lockBitmapRGB)
+            {
+                bitmap = (Bitmap)KinectService.bitmapRGB.Clone();
+            }
+
             //Console.WriteLine("Enviando bitmap para segmentacao...");
             // Converta o Bitmap para um array de bytes no formato JPEG
             byte[] bitmapBytes;
@@ -158,13 +118,17 @@ namespace AgroBase.Models
                 bitmapBytes = ms.ToArray();
             }
 
-            // Publique o array de bytes via MQTT
-            await Variaveis.MqttService.PublishAsync(
-                Variaveis.MqttService.Topicos.First(x => x.Topico == CamerasVaraiveisModel.TopicoEnvioBitmap), 
-                bitmapBytes
-            );
+            var topico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == CamerasVaraiveisModel.TopicoEnvioBitmap);
+            if (topico != null)
+            {
+                // Publique o array de bytes via MQTT
+                await Variaveis.MqttService.PublishAsync(
+                    topico,
+                    bitmapBytes
+                );
 
-            UltimoEnvio = DateTime.Now;
+                UltimoEnvio = DateTime.Now;
+            }
         }
 
         public Bitmap ExtraiImagemDaMensagem(string message)
@@ -200,12 +164,7 @@ namespace AgroBase.Models
             Task.Run(async () =>
             {
                 await Task.Delay(DelayEnvio);
-                Bitmap bitmapEnvio = null;
-                lock (KinectService._lockBitmapRGB)
-                {
-                    bitmapEnvio = (Bitmap)KinectService.bitmapRGB.Clone();
-                }
-                await EnviarBitmapParaProcessamento(bitmapEnvio);
+                await EnviarBitmapParaProcessamento();
             });
         }
 

AgroBase/AgroBase/Models/CameraModel.cs

@@ -1,9 +1,4 @@
-using System;
-using System.Collections.Generic;
-using System.Drawing;
-using System.Linq;
-using System.Text;
-using System.Threading.Tasks;
+using System.Collections.Generic;
 
 namespace AgroBase.Models
 {

AgroBase/AgroBase/Models/CameraSoloModel.cs

@@ -1,49 +1,17 @@
 using AgroBase.Services;
 using CefSharp.WinForms;
 using System;
-using System.Linq;
-using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 
 namespace AgroBase.Models
 {
     public class CameraSoloModel
     {
-        public AsyncTaskTimerModel tmrProcesso;
-
         public CameraSoloModel() 
         {
             
         }
 
-        public void IniciarRotinaProcesso()
-        {
-            tmrProcesso = new AsyncTaskTimerModel("tmrProcesso", tmrProcesso_Tick, 500);
-            tmrProcesso.Start();
-        }
-
-        private async Task tmrProcesso_Tick()
-        {
-            if (camera._mqttTopico != null)
-            {
-                var Mensagem = camera._mqttTopico.Mensagens.FirstOrDefault(y => y.Momento > camera.IniciadoEm && y.Mensagem == "OK");
-                if (Mensagem != null)
-                {
-                    camera.ProntoEm = Mensagem.Momento;
-
-                    if (browser == null)
-                    {
-                        Iniciada = true;
-                        browser = new ChromiumWebBrowser(camera.URLcamera);
-                        panel.Controls.Add(browser);
-                        browser.Dock = DockStyle.Fill;
-                    }
-
-                    tmrProcesso.Dispose();
-                }
-            }
-        }
-
         public void DesligarCamera()
         {
             try

AgroBase/AgroBase/Models/DispositivosModel.cs

@@ -0,0 +1,98 @@
+using AgroBase.Services;
+using System.Linq;
+using static AgroBase.Models.Enums;
+
+namespace AgroBase.Models
+{
+    public class DispositivosModel
+    {
+    }
+
+    public class DispositivoDetalhesModel
+    {
+        public string Endereco { get; set; }
+        public TipoConexao Tipo
+        {
+            get
+            {
+                if (Endereco.Contains("USB"))
+                {
+                    return TipoConexao.USB;
+                }
+                else if (Endereco.Contains("COM"))
+                {
+                    return TipoConexao.PortaCOM;
+                }
+                else if (Endereco.Contains("."))
+                {
+                    return TipoConexao.Ethernet;
+                }
+                else
+                {
+                    return TipoConexao.Desconhecido;
+                }
+            }
+        }
+        public T_Code Dispositivo { get; set; }
+        public bool Erro { get; set; }
+        public string Versao { get; set; }
+        public string Mod_ID { get; set; }
+        public bool Conectado
+        {
+            get
+            {
+                bool DispositivoConectado = false;
+
+                if (Dispositivo == T_Code.Gps)
+                {
+                    DispositivoConectado = GPSService.Iniciado;
+                }
+                else if (Dispositivo == T_Code.Pzm)
+                {
+                    DispositivoConectado = PZEMService.Iniciado;
+                }
+                else if (Dispositivo == T_Code.A05)
+                {
+                    DispositivoConectado = UltrasonicA05Service.Iniciado;
+                }
+                else if (Dispositivo == T_Code.Lra)
+                {
+                    DispositivoConectado = LoRaService.Iniciado;
+                }
+                else if (Dispositivo == T_Code.Wit)
+                {
+                    DispositivoConectado = WT901CService.Iniciado;
+                }
+                else if (Dispositivo == T_Code.Knt)
+                {
+                    DispositivoConectado = KinectService.Iniciado;
+                }
+                else if (Dispositivo == T_Code.Bld)
+                {
+                    var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
+                    DispositivoConectado = Modulo?.MovMotor?.BLD_Inicializado ?? false;
+                }
+                else if (Dispositivo == T_Code.Mks)
+                {
+                    var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
+                    DispositivoConectado = Modulo?.DirMotor?.MKS_Inicializado ?? false;
+                }
+                else
+                {
+                    IDispositivosService dispositivoService = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo && x.Dados.GetIP() == Endereco);
+                    if (dispositivoService != null)
+                    {
+                        return dispositivoService.Dados.GetStatusConexao();
+                    }
+                    else
+                    {
+                        DispositivoConectado = false;
+                    }
+                }
+
+                return DispositivoConectado;
+            }
+        }
+    }
+
+}

AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs

@@ -64,6 +64,7 @@ namespace AgroBase.Models
             Cam = 112,
             Knt = 113,
             A05 = 114,
+            Mod = 115,
         }
 
         public enum F_Code

AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs

@@ -64,7 +64,7 @@ namespace AgroBase
         {
             Func<bool> funcAtt = new Func<bool>(() =>
             {
-                DispCon = Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x._Porta.IsOpen).ToList();
+                DispCon = Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x.Dados.GetStatusConexao()).ToList();
                 frmInstancial.frmJoystick.lblDispositivo.Text = "Dispositivos: " + (DispCon.Count == 0 ? "N/A" : string.Join(", ", DispCon.Select(x => x._Descricao + " (" + Enum.GetName(typeof(T_Code), x.Dispositivo) + ")").ToArray()));
                 frmInstancial.frmPrincipal.cmbJoysticks.Items.Clear();
 
@@ -505,12 +505,6 @@ namespace AgroBase
                     Comando.IDcontrolar = ComandosDisp[ComandosDisp.Count - 1].IDcontrolar;
                     DirecaoAtual = Direcao.Parado;
                     Pressionado = true;
-
-                    var _disp = DispCon.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Comando.Dispositivo);
-                    if (_disp != null)
-                    {
-                        _disp.LimparBufferSerial(true);
-                    }
                 }
             }
             // Controle de Velocidade (MOV RPM SP)

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
 using AgroBase.Services;
+using Newtonsoft.Json;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Drawing;
@@ -12,18 +13,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
     public class AtuadorModel : DispositivoBaseModel
     {
         public string Modulo_ID { get; set; } = T_Code.Atu.ToString();
+        public string IP { get; set; } = "192.168.105.13";
         public bool RequisitarDados { get; set; } = false;
-        private bool _MensagemConexaoRecebida { get; set; } = false;
-        public bool MensagemConexaoRecebida(bool Reset = false)
-        {
-            if (Reset)
-            {
-                _MensagemConexaoRecebida = false;
-            }
-            return _MensagemConexaoRecebida;
-        }
-
-        public static int _TaxaAmostragem { get; set; } = 500;
+        public static int _TaxaAmostragem { get; set; } = 1000;
         public bool Conectado { get; set; } = false;
         public DateTime UltimoProtocoloRecebido { get; set; } = DateTime.MaxValue.AddDays(-1);
         public static PinoutDataModel Pinout { get; set; }
@@ -36,11 +28,21 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public double DensidadeHerbicida { get; set; } = 1.1;
         public bool AtuacaoNivelAlto { get; set; } = true;
         public List<AtuadorBicoModel> BicosPulverizadores { get; set; } = new List<AtuadorBicoModel>();
-        public AtuadorBombaModel BombaPressurizadora { get; set; } = new AtuadorBombaModel();
+        public List<AtuadorBombaModel> BombasPressurizadoras { get; set; } = new List<AtuadorBombaModel>();
         public List<SensorModel> Sensores { get; set; } = new List<SensorModel>();
+        public AtuadorBombaModel BombaPressurizadora
+        {
+            get
+            {
+                return BombasPressurizadoras.FirstOrDefault();
+            }
+        }
         public string ScriptDeteccaoErvas { get; set; } = PythonService.ScriptWeedDetector;
 
         public AsyncTaskTimerModel tmrRegistrador;
+        private int _TempoReconexaoComponentes = 60;
+        private int _VezesLeituraReconexao = 0;
+        public AtuadorMensagemJsonModel DadosLeitura { get; set; } = new AtuadorMensagemJsonModel();
 
         #region MASSA
         public double _MassaRef { get; set; } = 0.8;
@@ -184,22 +186,24 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 QuantidadeBicos = 10,
                 Conectado = false,
                 BicosPulverizadores = new List<AtuadorBicoModel>(),
-                BombaPressurizadora = new AtuadorBombaModel()
+                BombasPressurizadoras = new List<AtuadorBombaModel>()
                 {
-                    ID = "BOMBA",
-                    Comandar = false,
-                    Ligado = false,
-                    Inicializado = false,
-                    Pressao = 0,
-                    //PressaoSP = 80,
-                    Testando = false,
-                    Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                    new AtuadorBombaModel()
                     {
-                        FuncoesPinout.ENA,
-                        FuncoesPinout.CS,
-                        FuncoesPinout.INA,
-                        FuncoesPinout.INB,
-                        FuncoesPinout.PWM,
+                        ID = "BOMBA",
+                        Componente = S_Code.sBMB, 
+                        Comandar = false,
+                        Ligado = false,
+                        Pressao = 0,
+                        Testando = false,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.ENA,
+                            FuncoesPinout.CS,
+                            FuncoesPinout.INA,
+                            FuncoesPinout.INB,
+                            FuncoesPinout.PWM,
+                        }
                     }
                 },
                 Sensores = new List<SensorModel>()
@@ -211,7 +215,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Prioridade = 23,
                         Componente = S_Code.sFLX,
                         Aferir = false,
-                        Inicializado = false,
                         Testando = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
@@ -228,7 +231,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Prioridade = 3,
                         Componente = S_Code.sMAS,
                         Aferir = false,
-                        Inicializado = false,
                         Testando = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
@@ -246,7 +248,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Prioridade = 3,
                         Componente = S_Code.sPRS,
                         Aferir = false,
-                        Inicializado = false,
                         Testando = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
@@ -268,6 +269,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 Atuador.BicosPulverizadores.Add(new AtuadorBicoModel()
                 {
                     ID = "B" + (i + 1).ToString("00"),
+                    Componente = S_Code.sBIC, 
                     Posicao = i + 1,
                     Comandar = false,
                     Atuado = false,
@@ -285,18 +287,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public static void LimparDados(AtuadorModel Dados)
         {
             Dados.Conectado = false;
-
-            Dados.BicosPulverizadores.ForEach(x =>
-            {
-                x.Inicializado = false;
-            });
-
-            Dados.Sensores.ForEach(x =>
-            {
-                x.Inicializado = false;
-            });
-
-            Dados.BombaPressurizadora.Inicializado = false;
+            Dados.DadosLeitura = new AtuadorMensagemJsonModel();
+            Dados.DadosLeitura.Momento = DateTime.MinValue;
 
             ReiniciarLeituras(Dados);
         }
@@ -305,6 +297,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             Dados.PressaoLinha = 0;
 
+            Dados.Sensores.ForEach(x =>
+            {
+                x.Leitura = null;
+            });
+
             Dados.BicosPulverizadores.ForEach(x =>
             {
                 x.Atuado = false;
@@ -312,19 +309,18 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 x.Atuacoes = 0;
                 x.TempoAtuado = 0;
                 x.InicioAtuacao = DateTime.MinValue;
+                x.Leitura = null;
             });
 
-            Dados.Sensores.ForEach(x =>
+            Dados.BombasPressurizadoras.ForEach(x =>
             {
-                x.Leituras = new List<double>();
-                x.ValorMinimo = 0;
-                x.ValorMaximo = 0;
+                x.Leitura = null;
+                x.Pressao = 0;
+                x.BombaAtuada = false;
+                x.Ligado = false;
+                x.Potencia = 0;
             });
 
-            Dados.BombaPressurizadora.Pressao = 0;
-            Dados.BombaPressurizadora.BombaAtuada = false;
-            Dados.BombaPressurizadora.Ligado = false;
-            Dados.BombaPressurizadora.Potencia = 0;
             Dados.VolumeVazaoAferido = 0;
             Dados.VolumeVazaoML = 0;
             Dados.TempoAtuado = 0;
@@ -340,44 +336,90 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             // Inicializar o dicionário
             var configDictionary = new Dictionary<string, List<string>>() { { Modulo_ID, new List<string>() } };
 
-            // Adicionar configurações dos Bicos Pulverizadores
-            var bicosConfig = BicosPulverizadores.Where(x => x.Comandar).Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoBico(Conectar)).ToList();
-            configDictionary[Modulo_ID].AddRange(bicosConfig);
-
-            // Adicionar configuração da Bomba Pressurizadora
-            if (BombaPressurizadora.Comandar)
-            {
-                string bombaConfig = BombaPressurizadora.ProtocoloConfiguracaoBomba(Conectar);
-                configDictionary[Modulo_ID].Add(bombaConfig);
-            }
-
-            // Adicionar configurações dos Sensores
-            var sensoresConfig = Sensores.Where(x => x.Aferir).Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSensor(Pinout, Conectar)).ToList();
+            // Adicionar configurações dos Sensores que devem ser aferidos
+            var sensoresConfig = SensoresConfig(Conectar);
             configDictionary[Modulo_ID].AddRange(sensoresConfig);
 
+            // Adicionar configurações dos Bicos Pulverizadores
+            var bicosConfig = BicosConfig(Conectar);
+            configDictionary[Modulo_ID].AddRange(bicosConfig);
+
+            // Adicionar configurações das Bombas Pressurizadoras
+            var bombasConfig = BombasConfig(Conectar);
+            configDictionary[Modulo_ID].AddRange(bombasConfig);
+
             // Adicionar configuração do ProtocoloMOD
-            string protocoloMOD =
-                ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
-                "MD" + SerialService.SplitParams +
-                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
-                _TaxaAmostragem.ToString() + SerialService.SplitParams +
-                (AtuacaoNivelAlto ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
-                (RequisitarDados ? "1" : "0");
-
+            var protocoloMOD = ModConfig(Conectar);
             configDictionary[Modulo_ID].Add(protocoloMOD);
 
-            configDictionary[Modulo_ID].Add(ProtocoloVerificacao(false));
-
             return configDictionary;
         }
-        
+
+        private string ModConfig(bool Conectar)
+        {
+            string protocoloMOD =
+                ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
+                ((int)T_Code.Mod).ToString() + SerialService.SplitParams +
+                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                _TaxaAmostragem.ToString() + SerialService.SplitParams +
+                (RequisitarDados ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes, SerialService.SplitParams);
+
+            return protocoloMOD;
+        }
+
+        private string[] SensoresConfig(bool Conectar)
+        {
+            var sensoresConfig = Sensores
+                .Where(x => x.Aferir && x.Inicializado != Conectar)
+                .GroupBy(x => x.Componente)
+                .Select(x =>
+                    ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
+                    ((int)T_Code.Atu).ToString() + SerialService.SplitParams +
+                    ((int)x.Key).ToString() + SerialService.SplitParams +
+                    string.Join(SerialService.SplitConfig, x.Select(y => y.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar)))
+                ).ToArray();
+
+            return sensoresConfig;
+        }
+
+        private string[] BicosConfig(bool Conectar)
+        {
+            var relesConfig = BicosPulverizadores
+                .Where(x => x.Comandar && x.Inicializado != Conectar)
+                .GroupBy(x => x.Componente)
+                .Select(x =>
+                    ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
+                    ((int)T_Code.Atu).ToString() + SerialService.SplitParams +
+                    ((int)x.Key).ToString() + SerialService.SplitParams +
+                    string.Join(SerialService.SplitConfig, x.Select(y => y.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar)))
+                ).ToArray();
+
+            return relesConfig;
+        }
+
+        private string[] BombasConfig(bool Conectar)
+        {
+            var servosConfig = BombasPressurizadoras
+                .Where(x => x.Comandar && x.Inicializado != Conectar)
+                .GroupBy(x => x.Componente)
+                .Select(x =>
+                    ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
+                    ((int)T_Code.Atu).ToString() + SerialService.SplitParams +
+                    ((int)x.Key).ToString() + SerialService.SplitParams +
+                    string.Join(SerialService.SplitConfig, x.Select(y => y.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar)))
+                ).ToArray();
+
+            return servosConfig;
+        }
+
         public string ProtocoloVerificacao(bool Completo)
         {
             if (Completo)
             {
                 string ProtocoloCheck =
-                    SerialService.BeginLine +
-                    0 + SerialService.SplitMessage +
+                    //SerialService.BeginLine +
+                    "0" + SerialService.SplitMessage +
                     Modulo_ID + SerialService.SplitMessage +
                     ((int)F_Code.Chk).ToString() + SerialService.SplitMessage +
                     "check" +
@@ -387,278 +429,66 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
             else
             {
-                string ProtocoloCheck =
-                    ((int)F_Code.Chk).ToString() + SerialService.SplitMessage +
-                    "check";
+                string ProtocoloCheck = ((int)F_Code.Chk).ToString() + SerialService.SplitMessage + "check";
 
                 return ProtocoloCheck;
             }
         }
 
-        public void RecebeProtocoloSerial(string Protocolo)
+        private string ProtocoloAquisicaoDados()
         {
-            UltimoProtocoloRecebido = DateTime.Now;
+            string ProtocoloReq = ((int)F_Code.Req).ToString() + SerialService.SplitMessage + "req";
+            return ProtocoloReq;
+        }
 
-            string Mod_ID = Protocolo.Split(SerialService.SplitMessage[0])[0];
-            string mensagem = Protocolo.Substring(Mod_ID.Length + 1, Protocolo.Length - Mod_ID.Length - 1);
-            if (!string.IsNullOrEmpty(Protocolo) && mensagem[0].ToString() == SerialService.BeginSensor)
+        public void RecebeProtocoloModulo(string Protocolo)
+        {
+            try
             {
-                string[] Dados = mensagem.Replace(SerialService.BeginSensor, "").Split(SerialService.EndLine[0])[0].Split(';');
-                string _id = Dados[1].Trim();
-                S_Code TipoSensor = (S_Code)(int.Parse(Dados[0]));
-                /*AtuadorBicoModel Bico = BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID.Trim() == _id);
-                SensorModel Sensor = Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID.Trim() == _id);
-                AtuadorBombaModel Bomba = _id == BombaPressurizadora.ID.Trim() ? BombaPressurizadora : null;
-                if (Bico == null && Sensor == null && Bomba == null)
+                if (string.IsNullOrWhiteSpace(Protocolo))
                 {
-                    if (_id == "MD")
-                    {
-                        Conectado = Dados[2] == "1";
-                        _MensagemConexaoRecebida = true;
-                    }
+                    Console.WriteLine("Protocolo recebido está vazio ou nulo.");
                     return;
-                }*/
-                try
-                {
-                    switch (TipoSensor)
-                    {
-                        /*case S_Code.sCFG:
-                            {
-                                bool Inicializado = Dados[2] == "1";
-                                if (Bico != null)
-                                {
-                                    Bico.Inicializado = Inicializado;
-                                }
-                                if (Sensor != null)
-                                {
-                                    Sensor.Inicializado = Inicializado;
-                                }
-                                if (Bomba != null)
-                                {
-                                    Bomba.Inicializado = Inicializado;
-                                }
-                                break;
-                            }
-                        case S_Code.sTST:
-                            {
-                                bool Testando = Dados[1] == "1";
-                                if (Bico != null)
-                                {
-                                    Bico.Testando = Testando;
-                                }
-                                if (Sensor != null)
-                                {
-                                    Sensor.Testando = Testando;
-                                }
-                                break;
-                            }
-                        case S_Code.sBIC:
-                            {
-                                bool StatusBico = Dados[2] == "1";
-                                Bico.StatusBico = StatusBico;
-                                break;
-                            }
-                        case S_Code.sFLX:
-                            {
-                                int pulsos = 0;
-                                int.TryParse(Dados[2].Replace(".", ","), out pulsos);
-                                int tempo = 0;
-                                int.TryParse(Dados[3].Replace(".", ","), out tempo);
-
-                                _LeituraPulsos = pulsos;
-                                _LeituraPeriodo = tempo;
-
-                                if (VazaoFluxoMLpS > 0)
-                                {
-                                    foreach (var bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Atuado))
-                                    {
-                                        bico.MediaNivelFluxo = VazaoFluxoMLpS / BicosPulverizadores.Count(y => y.Atuado);
-                                    };
-
-                                    double periodoAtual = Sensor.Leituras.Any() ? (double)_LeituraPeriodo - Sensor.Leituras[1] : (double)_LeituraPeriodo;
-                                    VolumeVazaoML += (VazaoFluxoMLpS) * (periodoAtual / 1000);
-
-                                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.HerbicidaConsumido = (VolumeVazaoML / 1000);
-                                }
-
-                                Sensor.Leituras = new List<double>()
-                                {
-                                    pulsos,
-                                    tempo
-                                };
-                                break;
-                            }
-                        case S_Code.sMAS:
-                            {
-                                double massa = 0;
-                                double.TryParse(Dados[2].Replace(".", ","), out massa);
-                                _MassaLeitura = massa;
-
-                                Sensor.Leituras = new List<double>()
-                                {
-                                    massa
-                                };
-                                break;
-                            }
-                        case S_Code.sPRS:
-                            {
-                                double pressao = 0;
-                                double.TryParse(Dados[2].Replace(".", ","), out pressao);
-                                double leitura = 0;
-                                double.TryParse(Dados[3].Replace(".", ","), out leitura);
-
-                                PressaoLinha = pressao;
-                                _LeituraPressao = leitura;
-
-                                BombaPressurizadora.Pressao = PressaoLinha;
-
-                                Sensor.Leituras = new List<double>()
-                                {
-                                    pressao,
-                                };
-                                break;
-                            }
-                        case S_Code.sBMB:
-                            {
-                                bool Ligado = Dados[2] == "1";
-                                Bomba.Ligado = Ligado;
-                                double potencia = 0;
-                                double.TryParse(Dados[3].Replace(".", ","), out potencia);
-                                Bomba.Potencia = potencia;
-                                break;
-                            }
-                            */
-                        case S_Code.sATU:
-                            {
-                                #region BICOS
-
-                                BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("1")).Inicializado = Dados[2] == "1";
-                                BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("1")).StatusBico = Dados[3] == "1";
-
-                                BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("2")).Inicializado = Dados[4] == "1";
-                                BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("2")).StatusBico = Dados[5] == "1";
-
-                                BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("3")).Inicializado = Dados[6] == "1";
-                                BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("3")).StatusBico = Dados[7] == "1";
-
-                                BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("4")).Inicializado = Dados[8] == "1";
-                                BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains("4")).StatusBico = Dados[9] == "1";
-
-                                #endregion
-
-                                #region BOMBA
-
-                                BombaPressurizadora.Inicializado = Dados[10] == "1";
-                                BombaPressurizadora.Ligado = Dados[11] == "1";
-                                double.TryParse(Dados[12], out double p);
-                                BombaPressurizadora.Potencia = p;
-
-                                #endregion
-
-                                #region FLUXO
-
-                                var SenFlx = Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sFLX);
-                                if (SenFlx != null)
-                                {
-                                    SenFlx.Inicializado = Dados[13] == "1";
-                                    int.TryParse(Dados[14].Replace(".", ","), out int pulsos);
-                                    int.TryParse(Dados[15].Replace(".", ","), out int tempo);
-                                    _LeituraPulsos = pulsos;
-                                    _LeituraPeriodo = tempo;
-
-                                    if (VazaoFluxoMLpS > 0)
-                                    {
-                                        foreach (var bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Atuado))
-                                        {
-                                            bico.MediaNivelFluxo = VazaoFluxoMLpS / BicosPulverizadores.Count(y => y.Atuado);
-                                        };
-
-                                        double periodoAtual = SenFlx.Leituras.Any() ? (double)_LeituraPeriodo - SenFlx.Leituras[1] : (double)_LeituraPeriodo;
-                                        VolumeVazaoML += (VazaoFluxoMLpS) * (periodoAtual / 1000);
-
-                                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.HerbicidaConsumido = (VolumeVazaoML / 1000);
-                                    }
-                                    SenFlx.Leituras = new List<double>()
-                                    {
-                                        pulsos,
-                                        tempo
-                                    };
-
-                                    DefineLimitesSensor(SenFlx);
-                                }
-
-                                #endregion
-
-                                #region MASSA
-
-                                var SenMas = Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sMAS);
-                                if (SenMas != null) 
-                                {
-                                    SenMas.Inicializado = Dados[16] == "1";
-                                    double.TryParse(Dados[17].Replace(".", ","), out double massa);
-                                    _MassaLeitura = massa;
-
-                                    SenMas.Leituras = new List<double>()
-                                    {
-                                        massa
-                                    };
-                                }
-
-                                DefineLimitesSensor(SenMas);
-
-                                #endregion
-
-                                #region PRSSAO
-
-                                var SenPrs = Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sPRS);
-                                if (SenPrs != null)
-                                {
-                                    SenPrs.Inicializado = Dados[18] == "1";
-                                    double.TryParse(Dados[19].Replace(".", ","), out double pressao);
-                                    double.TryParse(Dados[20].Replace(".", ","), out double leitura);
-
-                                    PressaoLinha = pressao;
-                                    _LeituraPressao = leitura;
-
-                                    BombaPressurizadora.Pressao = PressaoLinha;
-
-                                    SenPrs.Leituras = new List<double>()
-                                    {
-                                        pressao,
-                                    };
-
-                                    DefineLimitesSensor(SenPrs);
-                                }
-
-                                #endregion
-
-                                break;
-                            }
-
-                    }
-
-                    /*if (Sensor != null)
-                    {
-                        DefineLimitesSensor(Sensor);
-                    }*/
                 }
-                catch (Exception ex)
+
+                Protocolo = Protocolo.Substring(0, Protocolo.Length - 1);
+
+                // Valida se o protocolo possui um formato esperado
+                if (Protocolo.Length <= 1 || !Protocolo.EndsWith("}"))
                 {
-                    Console.WriteLine(ex.Message);
+                    Console.WriteLine("Protocolo recebido está em um formato inválido.");
+                    return;
                 }
+
+                //Console.WriteLine($"JSON recebido: {Protocolo}");
+
+                // Tenta desserializar o JSON
+                var dadosLeitura = JsonConvert.DeserializeObject<AtuadorMensagemJsonModel>(Protocolo);
+                if (dadosLeitura == null)
+                {
+                    Console.WriteLine("Falha ao desserializar o JSON.");
+                    return;
+                }
+
+                dadosLeitura.Momento = DateTime.Now;
+
+                AtualizaDadosComponentes(dadosLeitura);
+            }
+            catch (JsonException ex)
+            {
+                Console.WriteLine($"Erro ao processar o JSON recebido: {ex.Message}");
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine($"Erro inesperado no processamento do protocolo: {ex.Message}");
             }
         }
 
-        private void DefineLimitesSensor(SensorModel Sensor)
+        private void AtualizaDadosComponentes(AtuadorMensagemJsonModel dadosLeitura)
         {
-            if (Sensor.Leituras[0] > Sensor.ValorMaximo)
-            {
-                Sensor.ValorMaximo = Sensor.Leituras[0];
-            }
-            else if (Sensor.Leituras[0] < Sensor.ValorMinimo)
-            {
-                Sensor.ValorMinimo = Sensor.Leituras[0];
-            }
+            DadosLeitura = dadosLeitura;
+
+            DefineStatusConexao(Modulo_ID, true);
         }
 
         public void DefineStatusConexao(string Mod_ID, bool conecatdo)
@@ -666,11 +496,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             if (Mod_ID == Modulo_ID)
             {
                 Conectado = conecatdo;
-
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.AcaoConexao();
             }
         }
 
+
+
         public string GetTaxaAmostragem()
         {
             return _TaxaAmostragem.ToString("00000");
@@ -685,10 +515,15 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             return Conectado;
         }
+        
+        public string GetIP()
+        {
+            return IP;
+        }
 
         public void IniciarRegistrador()
         {
-            if (!tmrRegistrador?.IsRunning ?? false)
+            if (!(tmrRegistrador?.IsRunning ?? false))
             {
                 LimparDados(this);
 
@@ -708,18 +543,45 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             tmrRegistrador.SetInterval(_TaxaAmostragem);
 
+            bool _conectado = DadosLeitura.Conectado && DadosLeitura.Momento.AddMilliseconds(10 * _TaxaAmostragem) >= DateTime.Now;
+            DefineStatusConexao(Modulo_ID, _conectado);
 
-            Conectado = UltimoProtocoloRecebido.AddMilliseconds(10 * _TaxaAmostragem) >= DateTime.Now;
+
+            if (SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu) && (_VezesLeituraReconexao >= _TempoReconexaoComponentes || !Conectado))
+            {
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.EnviarProtocolosConfiguracao();
+
+                _VezesLeituraReconexao = 0;
+            }
+            else
+            {
+                _VezesLeituraReconexao++;
+            }
+
+
+            if (Conectado && RequisitarDados)
+            {
+                RequisitarDadosModulo();
+            }
         }
 
+        public void RequisitarDadosModulo()
+        {
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null)
+            {
+                string ProtocoloAquisicao = ProtocoloAquisicaoDados();
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.AdicionarMensagemFila(Modulo_ID, ProtocoloAquisicao, true, false);
+            }
+        }
+
+
         public (bool, List<string>) StatusModulosATU()
         {
             var Bicos = BicosPulverizadores.Where(x => x.Comandar).ToList();
             var BicosComFalha = Bicos.Where(x => !x.Inicializado).ToList();
             bool _bicosOperantes = !BicosComFalha.Any();
 
-            bool _bombaOperante = BombaPressurizadora.Inicializado;
-
+            var _bomba = BombaPressurizadora;
             var _sensorFluxo = Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sFLX);
             bool _sensorFluxoOperante = (!_sensorFluxo?.Aferir ?? false) || ((_sensorFluxo?.Aferir ?? false) && (_sensorFluxo?.Inicializado ?? false));
             var _sensorMassa = Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sMAS);
@@ -729,9 +591,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
             List<string> ModsComFalha = BicosComFalha.Select(x => x.ID).ToList();
 
+            bool _bombaOperante = _bomba?.Inicializado ?? false;
+
             if (!_bombaOperante)
             {
-                ModsComFalha.Add(BombaPressurizadora.ID);
+                ModsComFalha.Add(_bomba?.ID);
             }
             if (!_sensorFluxoOperante)
             {
@@ -757,6 +621,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
     {
         public string ID { get; set; }
         public int Posicao { get; set; }
+        public S_Code Componente { get; set; } = S_Code.sBIC;
+        public bool AtuacaoNivelAlto { get; set; }
         private bool _atuado;
         public bool Atuado
         {
@@ -772,56 +638,59 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
         public bool Comandar { get; set; }
-        public bool Inicializado { get; set; }
         public bool Testando { get; set; }
         public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
         public bool StatusBico { get; set; }
         public double MediaNivelFluxo { get; set; }
+        private FirmwareRele _leitura = null;
+        public FirmwareRele Leitura
+        {
+            get
+            {
+                _leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.DadosLeitura?.BicosPulverizadores?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+                return _leitura;
+            }
+            set
+            {
+                _leitura = value;
+            }
+        }
+        public bool Inicializado
+        {
+            get
+            {
+                return Leitura?.Iniciado ?? false;
+            }
+        }
 
 
-        public string ProtocoloConfiguracaoBico(bool Conectar)
+        public string ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool Conectar)
         {
             var _pinout = new PinoutDataModel()
             {
-                ExpansorGPIO = AtuadorModel.Pinout.ExpansorGPIO, 
-                EnderecoExpansor = AtuadorModel.Pinout.EnderecoExpansor, 
-                Pinos = AtuadorModel.Pinout.Pinos.ToList(),
+                ExpansorGPIO = Pinout.ExpansorGPIO, 
+                EnderecoExpansor = Pinout.EnderecoExpansor, 
+                Pinos = Pinout.Pinos.ToList(),
             };
             _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
-            string Protocolo = ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
-                ID + SerialService.SplitParams +
-                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams + 
-                (Comandar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
-                Posicao.ToString() + SerialService.SplitParams +
-                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes);
+            string Protocolo =
+                ID + SerialService.SplitSubParams +
+                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitSubParams +
+                (AtuacaoNivelAlto ? "1" : "0") + SerialService.SplitSubParams +
+                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes, SerialService.SplitSubParams);
 
             return Protocolo;
         }
 
         public string ProtocoloComando()
         {
-            if (Comandar)
-            {
-                string ProtocoloBico =
-                    ((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
+            string ProtocoloRele =
+                    ((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage +
                     ID + SerialService.SplitParams +
-                    (Atuado ? "1" : "0");
+                    ((int)Componente) + SerialService.SplitParams +
+                    (int)(StatusBico ? Estado.Ligado : Estado.Desligado);
 
-                return ProtocoloBico;
-            }
-            return "";
-        }
-
-        public string ProtocoloTeste()
-        {
-            if (Comandar)
-            {
-                string ProtocoloBico =
-                    ((int)F_Code.Tst).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
-                    ID;
-                return ProtocoloBico;
-            }
-            return "";
+            return ProtocoloRele;
         }
 
 
@@ -863,7 +732,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 Posicao = this.Posicao, 
                 Atuado = this.Atuado,
                 Comandar = this.Comandar,
-                Inicializado = this.Inicializado,
                 Testando = this.Testando,
                 Funcoes = this.Funcoes,
                 StatusBico = this.StatusBico,
@@ -878,61 +746,66 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
     {
         public string ID { get; set; }
         public bool BombaAtuada { get; set; }
+        public S_Code Componente { get; set; } = S_Code.sBMB;
         public bool Ligado { get; set; }
         public bool Comandar { get; set; }
-        public bool Inicializado { get; set; }
         public bool Testando { get; set; }
         public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; } = new List<FuncoesPinout>();
         //public double PressaoSP { get; set; }
         public double Pressao { get; set; }
         public double Potencia { get; set; }
 
+        private FirmwareBombaPressurizadora _leitura = null;
+        public FirmwareBombaPressurizadora Leitura
+        {
+            get
+            {
+                _leitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.DadosLeitura?.BombasPressurizadoras?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+                return _leitura;
+            }
+            set
+            {
+                _leitura = value;
+            }
+        }
+        public bool Inicializado
+        {
+            get
+            {
+                return Leitura?.Iniciado ?? false;
+            }
+        }
 
-        public string ProtocoloConfiguracaoBomba(bool Conectar)
+
+
+        public string ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool Conectar)
         {
             var _pinout = new PinoutDataModel()
             {
-                ExpansorGPIO = AtuadorModel.Pinout.ExpansorGPIO, 
-                EnderecoExpansor = AtuadorModel.Pinout.EnderecoExpansor, 
-                Pinos = AtuadorModel.Pinout.Pinos.ToList(),
+                ExpansorGPIO = Pinout.ExpansorGPIO, 
+                EnderecoExpansor = Pinout.EnderecoExpansor, 
+                Pinos = Pinout.Pinos.ToList(),
             };
             _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
             string Protocolo = ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
                 ID + SerialService.SplitParams +
                 (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
-                (Comandar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
-                //PressaoSP.ToString("000") + SerialService.SplitParams + 
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha.ToString() + SerialService.SplitParams + 
-                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes);
+                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes, SerialService.SplitParams);
 
             return Protocolo;
         }
 
         public string ProtocoloComando()
         {
-            if (Comandar)
-            {
-                string ProtocoloBomba =
-                    ((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
-                    ID.PadRight(5, ' ') + SerialService.SplitParams +
-                    (BombaAtuada ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
-                    //PressaoSP.ToString();
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha.ToString();
-                return ProtocoloBomba;
-            }
-            return "";
-        }
+            string ProtocoloBomba =
+                    ((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage +
+                    ID + SerialService.SplitParams +
+                    ((int)Componente) + SerialService.SplitParams +
+                    (int)(BombaAtuada ? Estado.Ligado : Estado.Desligado) + SerialService.SplitParams + 
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha;
 
-        public string ProtocoloTeste()
-        {
-            if (Comandar)
-            {
-                string ProtocoloBomba =
-                    ((int)F_Code.Tst).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
-                    ID;
-                return ProtocoloBomba;
-            }
-            return "";
+            return ProtocoloBomba;
         }
 
 
@@ -943,7 +816,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 ID = this.ID,
                 Ligado = this.Ligado,
                 Comandar = this.Comandar,
-                Inicializado = this.Inicializado,
                 Testando = this.Testando,
                 Funcoes = this.Funcoes,
                 Pressao = this.Pressao,
@@ -1122,4 +994,31 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         }
 
     }
+
+
+
+    
+
+    public class FirmwareBombaPressurizadora
+    {
+        public string ID { get; set; }
+        public bool Iniciado { get; set; }
+        public Estado Estado { get; set; }
+        public double Potencia { get; set; }
+        public double Pressao { get; set; }
+    }
+
+    public class AtuadorMensagemJsonModel
+    {
+        public bool Conectado { get; set; }
+        public string Mod_ID { get; set; }
+        public DateTime Momento { get; set; }
+        public List<FirmwareRele> BicosPulverizadores { get; set; } = new List<FirmwareRele>();
+        public List<FirmwareBombaPressurizadora> BombasPressurizadoras { get; set; } = new List<FirmwareBombaPressurizadora>();
+        public List<FirmwareSensorFluxo> SensoresFluxo { get; set; } = new List<FirmwareSensorFluxo>();
+        public List<FirmwareSensorMassa> SensoresMassa { get; set; } = new List<FirmwareSensorMassa>();
+        public List<FirmwareSensorPressao> SensoresPressao { get; set; } = new List<FirmwareSensorPressao>();
+    }
+
+
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DispositivoBaseModel.cs

@@ -4,14 +4,16 @@ namespace AgroBase.Models
 {
     public interface DispositivoBaseModel
     {
-        void RecebeProtocoloSerial(string Protocolo);
+        void RecebeProtocoloModulo(string Protocolo);
         void DefineStatusConexao(string Mod_ID, bool conectado);
         string GetTaxaAmostragem();
         void SetTaxaAmostragem(int TaxaAmostragem);
         bool GetStatusConexao();
         Dictionary<string, List<string>> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar);
+        string ProtocoloVerificacao(bool completo);
         void IniciarRegistrador();
         void PararRegistrador();
+        string GetIP();
     }
 
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs

@@ -162,7 +162,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             return Config;
         }
 
-        public void RecebeProtocoloSerial(string Protocolo)
+        public string ProtocoloVerificacao(bool Completo)
+        {
+            return "";
+        }
+
+        public void RecebeProtocoloModulo(string Protocolo)
         {
             string Mod_ID = Protocolo.Split(SerialService.SplitMessage[0])[0];
             string mensagem = Protocolo.Substring(Mod_ID.Length + 1, Protocolo.Length - Mod_ID.Length - 1);
@@ -353,8 +358,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             if (Modulo != null)
             {
                 //Modulo.Conectado = conecatdo;
-
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.AcaoConexao();
             }
         }
 
@@ -373,9 +376,14 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             return Conectado;
         }
 
+        public string GetIP()
+        {
+            return IP_Bld;
+        }
+
         public void IniciarRegistrador()
         {
-            if (!tmrRegistrador?.IsRunning ?? false)
+            if (!(tmrRegistrador?.IsRunning ?? false))
             {
                 LimparDados(this);
 
@@ -536,7 +544,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
                 MovimentacaoUnificadaModel._TaxaAmostragem.ToString() + SerialService.SplitParams +
                 (RequisitarDados ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
-                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes);
+                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes, SerialService.SplitParams);
 
             if (Conectar)
             {
@@ -596,40 +604,45 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         }
 
 
-        public void AtualizarSensoresMotor(SensorModel Sensor)
+        public void AtualizarSensoresMotor()
         {
-            bool Computar = true;
-            double leitura0 = Sensor.Leituras.Count() > 0 ? Sensor.Leituras[0] : 0;
-            switch (Sensor.Componente)
+            var sensorTmp = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.SensoresTemperatura.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Modulo_ID));
+            if (sensorTmp != null)
             {
-                case S_Code.sTMP:
-                    MovMotor.Temperatura = leitura0;
-                    break;
-                case S_Code.sCOR:
-                    MovMotor.Corrente = Sensor.Leituras[0];
-                    MovMotor.Tensao = Sensor.Leituras[1];
-                    break;
-                default:
-                    Computar = false;
-                    break;
+                MovMotor.Temperatura = sensorTmp.Temperatura;
+
+                AlarmeModel _Alarme = new AlarmeModel()
+                {
+                    Tipo = S_Code.sTMP,
+                    Valor = sensorTmp.Temperatura,
+                    Maximo = sensorTmp.Temperatura > sensorTmp.LimiteMaximo,
+                    Minimo = sensorTmp.Temperatura < sensorTmp.LimiteMinimo,
+                    ParaMaximo = false,
+                    ParaMinimo = false
+                };
+                VerificarAlarme(_Alarme);
             }
-
-
-            if (!Computar)
+            var sensorCor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Modulo_ID));
+            if (sensorCor != null)
             {
-                return;
+                MovMotor.Corrente = (double)sensorCor.Current;
+                MovMotor.Tensao = sensorCor.BusVoltage;
+
+                AlarmeModel _Alarme = new AlarmeModel()
+                {
+                    Tipo = S_Code.sCOR,
+                    Valor = (double)sensorCor.Current,
+                    Maximo = (double)sensorCor.Current > sensorCor.LimiteMaximo,
+                    Minimo = (double)sensorCor.Current < sensorCor.LimiteMinimo,
+                    ParaMaximo = false,
+                    ParaMinimo = false
+                };
+                VerificarAlarme(_Alarme);
             }
+        }
 
-            AlarmeModel _Alarme = new AlarmeModel()
-            {
-                Tipo = Sensor.Componente,
-                Valor = leitura0,
-                Maximo = leitura0 > Sensor.LimiteMaximo,
-                Minimo = leitura0 < Sensor.LimiteMinimo,
-                ParaMaximo = false,
-                ParaMinimo = false
-            };
-
+        private void VerificarAlarme(AlarmeModel _Alarme)
+        {
             bool Adicionado = false;
             var Alm = MovMotor.Alarmes.FirstOrDefault(x => x.Tipo == _Alarme.Tipo);
             if (Alm == null)
@@ -843,7 +856,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 NumeroPolos + SerialService.SplitParams +
                 Rampa + SerialService.SplitParams +
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.RPM_Max_MotorBLDC + SerialService.SplitParams +
-                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes);
+                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes, SerialService.SplitParams);
 
             return Protocolo;
         }
@@ -1124,7 +1137,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
                 //(Estabilizar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
                 Angulo_Offset.ToString() + SerialService.SplitParams +
-                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes);
+                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes, SerialService.SplitParams);
 
             return Protocolo;
         }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/PinoutModel.cs

@@ -285,7 +285,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             File.WriteAllText(nomeArquivo, JsonConvert.SerializeObject(newPinout));
         }
 
-        public static string PinoProtocolo(PinoutDataModel _pinout, List<FuncoesPinout> _funcoes)
+        public static string PinoProtocolo(PinoutDataModel _pinout, List<FuncoesPinout> _funcoes, string splitparms)
         {
             string Pinos = "";
             int i = 0;
@@ -293,22 +293,23 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             {
                 if (i > 0)
                 {
-                    Pinos += SerialService.SplitParams;
+                    Pinos += splitparms;
                 }
                 var pino = _pinout.Pinos.FirstOrDefault(x => x.Funcao == funcao);
                 if (pino != null && (pino.Barramento == TiposBarramentos.CONTROLADOR || (pino.Barramento == TiposBarramentos.EXPANSORI2C && _pinout.ExpansorGPIO)))
                 {
-                    Pinos += ((int)pino.Barramento).ToString() + SerialService.SplitParams + pino.Pino.ToString();
+                    Pinos += ((int)pino.Barramento).ToString() + splitparms + pino.Pino.ToString();
                 }
                 else
                 {
-                    Pinos += ((int)TiposBarramentos.CONTROLADOR).ToString() + SerialService.SplitParams + "-1";
+                    Pinos += ((int)TiposBarramentos.CONTROLADOR).ToString() + splitparms + "-1";
                 }
                 i++;
             }
             return Pinos;
         }
 
+
     }
 
     public enum TiposControladores

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -17,6 +17,7 @@ using System.Text;
 using System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting;
 using AgroBase.Forms.IHM;
 using OpenHardwareMonitor.Hardware;
+using CefSharp.WinForms;
 
 namespace AgroBase.Models
 {
@@ -391,7 +392,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
                 var Parametros = JsonConvert.DeserializeObject<OperacaoParametrosModel>(ParametrosJson);
 
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento = CarregarParametrosOperacaoPadrao(Parametros.Modo);
+                CarregarParametrosOperacaoPadrao(Parametros.Modo);
 
                 OperacaoControleModel controle = new OperacaoControleModel()
                 {
@@ -527,7 +528,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
 
 
-        public static OperacaoModel CarregarParametrosOperacaoPadrao(ModoOperacao Modo)
+        public static void CarregarParametrosOperacaoPadrao(ModoOperacao Modo)
         {
             var SenConectado = (DispositivosService<SensoriamentoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen);
             var AtuConectado = (DispositivosService<AtuadorModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu);
@@ -535,7 +536,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
             tmrLogs?.Stop();
 
-            OperacaoModel OperacaoCarregar = new OperacaoModel(Modo)
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento = new OperacaoModel(Modo)
             {
                 Iniciado = false,
                 TimestampInicio = 0,
@@ -551,8 +552,8 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 case ModoOperacao.Manual:
                     //OperacaoCarregar.frmOperacao = (Form)Activator.CreateInstance(Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpManual.frmOperacao.GetType());
-                    OperacaoCarregar.frmOperacao = new frmOperacaoManual();
-                    OperacaoCarregar.Controle = new OperacaoControleModel()
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao = new frmOperacaoManual();
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle = new OperacaoControleModel()
                     {
                         RPM_Max = 100,
                         RPM_Min = 15,
@@ -584,7 +585,7 @@ namespace AgroBase.Models
                             }
                         },
                     };
-                    OperacaoCarregar.ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()
                     {
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
                         {
@@ -602,7 +603,7 @@ namespace AgroBase.Models
                             Mandatorio = false
                         }
                     };
-                    OperacaoCarregar.ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()
                     {
                         new OperacaoParametrosMandatoriosModel()
                         {
@@ -614,9 +615,9 @@ namespace AgroBase.Models
                     break;
                 case ModoOperacao.MapaGPS:
                     //OperacaoCarregar.frmOperacao = (Form)Activator.CreateInstance(Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.frmOperacao.GetType());
-                    OperacaoCarregar.frmOperacao = new frmOperacaoMapaGPS();
-                    OperacaoCarregar.ControleAnterior = new OperacaoControleModel();
-                    OperacaoCarregar.Controle = new OperacaoControleModel()
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao = new frmOperacaoMapaGPS();
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.ControleAnterior = new OperacaoControleModel();
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle = new OperacaoControleModel()
                     {
                         RPM_Max = 100,
                         RPM_Min = 15,
@@ -648,7 +649,7 @@ namespace AgroBase.Models
                             },
                         },
                     };
-                    OperacaoCarregar.ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()
                     {
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
                         {
@@ -686,7 +687,7 @@ namespace AgroBase.Models
                             Mandatorio = true,
                         }
                     };
-                    OperacaoCarregar.ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()
                     {
                         new OperacaoParametrosMandatoriosModel()
                         {
@@ -704,40 +705,38 @@ namespace AgroBase.Models
                             Mandatorio = true,
                         }
                     };
-                    OperacaoCarregar.OpMapaGPS.Sensoriamento = new OperacaoMapaGPSSensoriamentoModel();
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento = new OperacaoMapaGPSSensoriamentoModel();
                     break;
             }
 
-            OperacaoCarregar.OpMapaGPS.Sensoriamento.ReiniciarLeituras();
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.Sensoriamento.ReiniciarLeituras();
 
-            OperacaoCarregar.AtualizaListaCameras(null, new List<Panel>(), false);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(null, new List<Panel>(), false);
 
-            if (OperacaoCarregar.DispSen != null)
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen != null)
             {
-                if (OperacaoCarregar.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom == null)
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom == null)
                 {
-                    OperacaoCarregar.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom = UltrasonicA05Helper.CarregarConfiguracaoPadrao(ConfiguracaoSensorUltrassonico.NaoUtilizado);
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom = UltrasonicA05Helper.CarregarConfiguracaoPadrao(ConfiguracaoSensorUltrassonico.NaoUtilizado);
                 }
 
-                if (OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Conectado)
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Conectado)
                 {
-                    OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => x.Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoPorStatus(StatusOperacao.NaoIniciado));
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => x.Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoPorStatus(StatusOperacao.NaoIniciado));
 
-                    OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.First(x => x.ID == (Modo == ModoOperacao.Manual ? "LEDMN" : "LEDAT")).Comportamento.statusLED = StatusLED.Aceso;
-                    OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.First(x => x.ID == "LEDOP").Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoPorStatus();
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sinaleiros.First(x => x.ID == (Modo == ModoOperacao.Manual ? "LEDMN" : "LEDAT")).Comportamento.statusLED = StatusLED.Aceso;
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sinaleiros.First(x => x.ID == "LEDOP").Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoPorStatus();
 
                     //OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => OperacaoCarregar.DispSen.AdicionarMensagemFila(OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Modulo_ID, x.ProtocoloComando(), true, false));
-                    foreach (var Sinaleiro in OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros)
+                    foreach (var Sinaleiro in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sinaleiros)
                     {
                         GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sLED, Sinaleiro.ID, Sinaleiro.Comportamento);
                     }
                 }
             }
 
-            OperacaoCarregar.Controle.Angulo = OperacaoCarregar.Controle.Angulo_Max;
-            OperacaoCarregar.Controle.PercentualVelocidadeSP = OperacaoCarregar.Controle.PercentualVelocidadeMin;
-            
-            return OperacaoCarregar;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeMin;
         }
 
         public static void SalvarOperacaoPersonalizada(OperacaoModel Operacao)
@@ -760,12 +759,13 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             string modoOpStr = nomeArquivo.Split('\\')[nomeArquivo.Split('\\').Length - 1].Replace("operacao", "").Split('.')[0];
             ModoOperacao modo = (ModoOperacao)Enum.Parse(typeof(ModoOperacao), modoOpStr);
-            return CarregarParametrosOperacaoPadrao(modo);
+            CarregarParametrosOperacaoPadrao(modo);
+            return Variaveis.OperacaoEmAndamento;
             
             OperacaoModel Operacao = new OperacaoModel(modo);
             if (!File.Exists(nomeArquivo))
             {
-                Operacao = CarregarParametrosOperacaoPadrao(modo);
+                //Operacao = CarregarParametrosOperacaoPadrao(modo);
                 SalvarOperacaoPersonalizada(Operacao);
             }
 
@@ -985,7 +985,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     ArquivoLeitura = "ervas_" + CamNome + ".json",
                     browser = null,
                     camera = new CameraService(),
-                    CameraSelecionada = DispSen.Dados.CameraID_Solo[i],
+                    CameraSelecionada = DispSen.Dados.CameraID_Solo.Count > i ? DispSen.Dados.CameraID_Solo[i] : null,
                     combo = new ComboBox(),
                     MaxLeituras = 10,
                     VideoPorta = (VariaveisPortas.CameraSolo + CamerasSolo.Count()).ToString(),
@@ -1032,7 +1032,7 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 VersaoArquivoModel ArquivoVersao = VersionamentoService.ArquivoModeloWeedDetector;
 
-                CameraSolo.IniciarRotinaProcesso();
+                //CameraSolo.IniciarRotinaProcesso();
 
                 CameraSolo.camera.IniciarCamera(
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ScriptDeteccaoErvas,
@@ -1049,7 +1049,26 @@ namespace AgroBase.Models
                     CameraSolo.VideoPorta,
                     CameraSolo.VideoUrl,
                     CameraSolo.MqttTopico,
-                    CameraSolo.tmrProcesso
+                    async (Mensagem) =>
+                    {
+                        if (Mensagem.Momento > CameraSolo.camera.IniciadoEm && Mensagem.Mensagem == "OK")
+                        {
+                            CameraSolo.camera.ProntoEm = Mensagem.Momento;
+
+                            if (CameraSolo.browser == null)
+                            {
+                                CameraSolo.Iniciada = true;
+                                CameraSolo.browser = new ChromiumWebBrowser(CameraSolo.camera.URLcamera);
+                                CameraSolo.browser.Dock = DockStyle.Fill;
+
+                                CameraSolo.panel.Invoke(new Action(() =>
+                                {
+                                    CameraSolo.panel.Controls.Add(CameraSolo.browser);
+                                    CameraSolo.panel.Refresh();
+                                }));
+                            }
+                        }
+                    }
                 );
             }
             else
@@ -1084,7 +1103,35 @@ namespace AgroBase.Models
                     cameraCaminho.VideoPorta,
                     cameraCaminho.VideoUrl,
                     CamerasVaraiveisModel.TopicoRecebimentoBitmap,
-                    cameraCaminho.tmrProcesso
+                    async (Mensagem) =>
+                    {
+                        if (Mensagem.Momento > cameraCaminho.camera.IniciadoEm && Mensagem.Mensagem == "OK")
+                        {
+                            cameraCaminho.camera.ProntoEm = Mensagem.Momento;
+
+                            if (cameraCaminho.browser == null)
+                            {
+                                cameraCaminho.Iniciada = true;
+                                if (cameraCaminho.panel != null)
+                                {
+                                    cameraCaminho.panel.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(cameraCaminho.panel, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
+                                    cameraCaminho.panel.BackgroundImageLayout = ImageLayout.Zoom;
+                                }
+                            }
+                        }
+                        else if (Mensagem.Mensagem != "OK")
+                        {
+                            try
+                            {
+                                Bitmap bitmap = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminhoKinect.ExtraiImagemDaMensagem(Mensagem.Mensagem);
+                                Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminhoKinect.AtualizarBitmapTela(bitmap);
+                            }
+                            catch (Exception ex)
+                            {
+                                Console.WriteLine($"Erro ao processar a mensagem MQTT: {ex.Message}");
+                            }
+                        }
+                    }
                 );
             }
         }
@@ -1474,7 +1521,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     return;
                 }
 
-                var MqttTopico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == CamerasVaraiveisModel.TopicoRecebimentoBitmap);
+                var MqttTopico = cameraCaminho.camera._mqttTopico;
                 if (MqttTopico != null && MqttTopico.Mensagens.Any(x => x.Momento > cameraCaminho.camera.IniciadoEm))
                 {
                     try
@@ -1933,27 +1980,17 @@ namespace AgroBase.Models
                 };
                 SalvarLog(T_Code.Atu.ToString(), logAtu, false);
 
-                SenSensoriamentoLogModel logSen = new SenSensoriamentoLogModel()
+                var senLeitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura;
+                SensoriamentoMensagemJsonModel logSen = new SensoriamentoMensagemJsonModel()
                 {
-                    Momento = Agora,
-                    Inicializado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Conectado,
-                    Barramento3v3Corrente = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB3V" && x.Inicializado && x.Leituras != null && x.Leituras.Count() > 0)?.Leituras?[0] ?? -1,
-                    Barramento3v3Tensao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB3V" && x.Inicializado && x.Leituras != null && x.Leituras.Count() > 1)?.Leituras?[1] ?? -1,
-                    Barramento5vCorrente = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB5V" && x.Inicializado && x.Leituras != null && x.Leituras.Count() > 0)?.Leituras?[0] ?? -1,
-                    Barramento5vTensao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB5V" && x.Inicializado && x.Leituras != null && x.Leituras.Count() > 1)?.Leituras?[1] ?? -1,
-                    Barramento7v2Corrente = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB7V2" && x.Inicializado && x.Leituras != null && x.Leituras.Count() > 0)?.Leituras?[0] ?? -1,
-                    Barramento7v2Tensao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB7V2" && x.Inicializado && x.Leituras != null && x.Leituras.Count() > 1)?.Leituras?[1] ?? -1,
-                    Barramento12vCorrente = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB12V" && x.Inicializado && x.Leituras != null && x.Leituras.Count() > 0)?.Leituras?[0] ?? -1,
-                    Barramento12vTensao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB12V" && x.Inicializado && x.Leituras != null && x.Leituras.Count() > 1)?.Leituras?[1] ?? -1,
-                    OrientacaoMagnetica = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "SMAG" && x.Inicializado && x.Leituras != null && x.Leituras.Count() > 0)?.Leituras?[0] ?? -1,
-                    StatusSinaleiroMN = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDMN" && x.Inicializado)?.StatusLED ?? StatusLED.Apagado,
-                    StatusSinaleiroAT = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDAT" && x.Inicializado)?.StatusLED ?? StatusLED.Apagado,
-                    StatusSinaleiroOP = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDOP" && x.Inicializado)?.StatusLED ?? StatusLED.Apagado,
-                    StatusReleLoRa = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Reles.FirstOrDefault(x => x.ID == "RLLRA" && x.Inicializado)?.StatusLeitura ?? Estado.Desligado,
-                    AnguloFreioET = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID == "FRO_ET" && x.Inicializado)?._AnguloLeitura ?? -1, 
-                    AnguloFreioEF = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID == "FRO_EF" && x.Inicializado)?._AnguloLeitura ?? -1, 
-                    AnguloFreioDT = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID == "FRO_DT" && x.Inicializado)?._AnguloLeitura ?? -1, 
-                    AnguloFreioDF = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID == "FRO_DF" && x.Inicializado)?._AnguloLeitura ?? -1, 
+                    Momento = Agora, 
+                    Conectado = senLeitura.Conectado, 
+                    Mod_ID = senLeitura.Mod_ID, 
+                    Reles = new List<FirmwareRele>(senLeitura.Reles),
+                    SensoresCorrente = new List<FirmwareSensorCorrente>(senLeitura.SensoresCorrente), 
+                    SensoresTemperatura = new List<FirmwareSensorTemperatura>(senLeitura.SensoresTemperatura), 
+                    ServoFreios = new List<FirmwareServoFreio>(senLeitura.ServoFreios), 
+                    Sinaleiros = new List<FirmwareSinaleiro>(senLeitura.Sinaleiros),
                 };
                 SalvarLog(T_Code.Sen.ToString(), logSen, false);
 
@@ -3126,29 +3163,6 @@ namespace AgroBase.Models
         public double TempoAtuado { get; set; }
     }
 
-    public class SenSensoriamentoLogModel
-    {
-        public DateTime Momento { get; set; }
-        public bool Inicializado { get; set; }
-        public double Barramento3v3Tensao { get; set; }
-        public double Barramento3v3Corrente { get; set; }
-        public double Barramento5vTensao { get; set; }
-        public double Barramento5vCorrente { get; set; }
-        public double Barramento7v2Tensao { get; set; }
-        public double Barramento7v2Corrente { get; set; }
-        public double Barramento12vTensao { get; set; }
-        public double Barramento12vCorrente { get; set; }
-        public double OrientacaoMagnetica { get; set; }
-        public StatusLED StatusSinaleiroMN { get; set; }
-        public StatusLED StatusSinaleiroAT { get; set; }
-        public StatusLED StatusSinaleiroOP { get; set; }
-        public Estado StatusReleLoRa { get; set; }
-        public int AnguloFreioET { get; set; }
-        public int AnguloFreioEF { get; set; }
-        public int AnguloFreioDT { get; set; }
-        public int AnguloFreioDF { get; set; }
-    }
-
     public class CamSoloSensoriamentoLogModel
     {
         public DateTime Momento { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -745,7 +745,22 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             if (controle.InvokeRequired)
             {
-                await (Task)controle.Invoke(new Func<Task>(() => acao()));
+                TaskCompletionSource<object> tcs = new TaskCompletionSource<object>();
+
+                controle.BeginInvoke(new Action(async () =>
+                {
+                    try
+                    {
+                        await acao();
+                        tcs.SetResult(null);
+                    }
+                    catch (Exception ex)
+                    {
+                        tcs.SetException(ex);
+                    }
+                }));
+
+                await tcs.Task;
             }
             else
             {
@@ -753,23 +768,34 @@ namespace AgroBase.Models
             }
         }
 
+
         public static T ExecutarMetodoComVerificacaoCrossThread<T>(Control controle, Func<T> acao)
         {
             if (controle == null)
                 throw new ArgumentNullException(nameof(controle));
 
-            if (controle.InvokeRequired)
+            try
             {
-                return (T)controle.Invoke(new Func<T>(() => acao()));
+                if (controle.InvokeRequired)
+                {
+                    return (T)controle.Invoke(new Func<T>(() => acao()));
+                }
+                else
+                {
+                    return acao();
+                }
             }
-            else
+            catch (Exception ex)
             {
-                return acao();
+                // Log ou tratamento da exceção
+                Console.WriteLine($"Erro em ExecutarMetodoComVerificacaoCrossThread: {ex.Message}");
+                throw; // Relançar a exceção para quem chamou lidar com ela, se necessário
             }
         }
 
 
 
+
         public static string MontarStringPerformance(float? gpuLoad, float? cpuLoad, float? ramUsage, float? cpuTemp, float? gpuTemp)
         {
             return $"GPU: {gpuLoad?.ToString("0.0") ?? "N/A"}%  " +

AgroBase/AgroBase/Services/BLD300RService.cs

@@ -373,7 +373,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Bld && x.Mod_ID == Mod_ID))
                 {
                     var leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr);
-                    SerialService.DispositivosMapeados.Add(new SerialService.DispositivoDetalhesModel()
+                    SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                     {
                         Endereco = _ethernetService != null ? _ethernetService._ipAddress : "N/A",
                         Dispositivo = T_Code.Bld,

AgroBase/AgroBase/Services/CameraService.cs

@@ -3,6 +3,7 @@ using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Diagnostics;
 using System.Management;
+using System.Threading.Tasks;
 using static MqttService;
 
 namespace AgroBase.Services
@@ -25,31 +26,21 @@ namespace AgroBase.Services
         public string URLcamera = "";
 
 
-        public void IniciarCamera(string Script, string[] Argumentos, string FlaskPorta, string FlaskUrl, string MqttTopico, AsyncTaskTimerModel tmrProcesso)
+        public void IniciarCamera(string Script, string[] Argumentos, string FlaskPorta, string FlaskUrl, string MqttTopico, Func<MqttTopicosMensagensModel, Task> mqttCallback = null)
         {
-            if (_mqttTopico == null)
+            Task.Run(async () =>
             {
-                _mqttTopico = new MqttTopicosModel()
-                {
-                    Topico = MqttTopico,
-                    Mensagens = new List<MqttTopicosMensagensModel>(),
-                    Inscrever = true, 
-                    MensagensManter = 10
-                };
-            }
-            Variaveis.MqttService.Topicos.Add(_mqttTopico);
-            Variaveis.MqttService.SubscribeAsync(_mqttTopico).ConfigureAwait(false);
+                _mqttTopico = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(MqttTopico, true, 1, mqttCallback);
 
-            tmrProcesso.Start();
-            pythonProcess = new Process();
-            pythonProcess = PythonService.RunScript(Script, Argumentos);
-            pythonProcess.Exited += PythonProcess_Exited;
-            IniciadoEm = DateTime.Now;
+                pythonProcess = new Process();
+                pythonProcess = PythonService.RunScript(Script, Argumentos);
+                IniciadoEm = DateTime.Now;
 
-            URLcamera = "http://" + Endereco + ":" + FlaskPorta + "/" + FlaskUrl +
-                "?conf_threshold=" + conf_threshold.ToString().Replace(",", ".") +
-                "&nms_threshold=" + nms_threshold.ToString().Replace(",", ".") +
-                "&camera_index=" + (selectedCamera - 1);
+                URLcamera = "http://" + Endereco + ":" + FlaskPorta + "/" + FlaskUrl +
+                    "?conf_threshold=" + conf_threshold.ToString().Replace(",", ".") +
+                    "&nms_threshold=" + nms_threshold.ToString().Replace(",", ".") +
+                    "&camera_index=" + (selectedCamera - 1);
+            });
         }
 
         private void PythonProcess_Exited(object sender, EventArgs e)

AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs

@@ -8,12 +8,11 @@ using Newtonsoft.Json;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.IO;
-using System.IO.Ports;
 using System.Linq;
-using System.Threading;
 using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 using static AgroBase.Models.Enums;
+using static MqttService;
 
 namespace AgroBase.Comum
 {
@@ -23,14 +22,9 @@ namespace AgroBase.Comum
         public string _Nome { get; set; }
         public string _Descricao { get; set; }
         public DateTime _CriadoEm { get; set; }
-        public SerialPort _Porta { get; set; } = null;
         public GroupBox gpbItem { get; set; }
-        public ComboBox cmbPorta { get; set; }
-        public ComboBox cmbBaudRate { get; set; }
         public NumericUpDown nudAmostragem { get; set; }
         public Label lblStatus { get; set; }
-        public Button btnConectar { get; set; }
-        public Button btnAtualizar { get; set; }
         public TextBox txtEnvios { get; set; }
         public RichTextBox txaConsole { get; set; }
         public int _index { get; set; }
@@ -43,189 +37,106 @@ namespace AgroBase.Comum
             set { this.Dados = (T)value; } // Isso pode lançar uma exceção se o valor não for do tipo T
         }
         public Form frmConfig { get; set; }
-        public Form frmPlot { get; set; }
         public Form frmPin { get; set; }
+        private AsyncTaskTimerModel tmrLogsDispositivo;
 
-
-        public AsyncTaskTimerModel tmrLimpeza;
         public int Ticks { get; set; } = 0;
 
         public int TempoConectado { get; set; } = 0;
 
-        private int _baudRate;
-        public int BaudRate()
+        public MqttTopicosModel MqttTopicoEnvioComandos;
+        public MqttTopicosModel MqttTopicoRecebimentoDados;
+
+
+        public async Task GerenciarMqttTopicos()
         {
-            return _baudRate;
-            /*if (cmbBaudRate.SelectedIndex < 0)
+            MqttTopicoEnvioComandos = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico($"disp/tx/{Dispositivo.ToString()}");
+            MqttTopicoRecebimentoDados = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico($"disp/rx/{Dispositivo.ToString()}", true, 1, async (Mensagem) =>
             {
-                return 0;
-            }
-            return Convert.ToInt32(cmbBaudRate.SelectedItem.ToString());*/
-        }
-
-        private string _portName;
-        public string PortaCOM()
-        {
-            return _portName;
-            /*if (cmbPorta.SelectedIndex < 0)
-            {
-                return "";
-            }
-            return cmbPorta.SelectedItem.ToString();*/
-        }
-
-        public string StatusPorta()
-        {
-            string _status = _Porta.IsOpen ? "Conectado" : "Desconectado";
-            //frmInstancial.frmPrincipal.lblStripErro.Text = _status;
-            return _status;
-        }
-
-        public void AtualizarPortas()
-        {
-            var DispositivosTipo = SerialService.DispositivosMapeados.Where(x => x.Dispositivo == Dispositivo).ToList();
-            for (int i = 0; i < DispositivosTipo.Count(); i++)
-            {
-                FuncoesGlobais.ExecutarMetodoComVerificacaoCrossThread<bool>(frmInstancial.frmPrincipal, () =>
-                {
-                    if (cmbPorta != null)
-                    {
-                        if (!cmbPorta.Items.Contains(DispositivosTipo[i].Endereco))
-                        {
-                            string PortaCom = DispositivosTipo[i].Endereco;
-                            var _Porta = new SerialPort() { PortName = PortaCom, BaudRate = 115200 };
-                            try
-                            {
-                                _Porta.Open();
-                                _Porta.Close();
-
-                                cmbPorta.Items.Add(PortaCom);
-                            }
-                            catch (Exception ex)
-                            {
-                                Console.WriteLine(ex.Message);
-                            }
-                        }
-                    }
-                    return true;
-                });
-            }
-
-            FuncoesGlobais.ExecutarMetodoComVerificacaoCrossThread<bool>(frmInstancial.frmPrincipal, () =>
-            {
-                if (cmbPorta != null)
-                {
-                    if (!DispositivosTipo.Any())
-                    {
-                        cmbPorta.Items.Clear();
-                        cmbPorta.Text = "";
-                    }
-                    if (cmbPorta.Items.Count > 1)
-                        cmbPorta.SelectedIndex = 1;
-                    else if (cmbPorta.Items.Count > 0)
-                        cmbPorta.SelectedIndex = 0;
-
-                    if (cmbPorta.Text != "")
-                    {
-                        _baudRate = 115200;
-                        _portName = cmbPorta.Text;
-                    }
-                }
-
-                return true;
+                ReceberDadosMqtt(Mensagem);
             });
         }
 
-        public void AtualizarBauds()
+        private void ReceberDadosMqtt(MqttTopicosMensagensModel Mensagem)
         {
-            cmbBaudRate.Items.Clear();
-            cmbBaudRate.Text = "";
+            Dados.IniciarRegistrador();
 
-            cmbBaudRate.Items.Add("9600");
-            cmbBaudRate.Items.Add("34800");
-            cmbBaudRate.Items.Add("115200");
+            string Recebido = Mensagem.Mensagem;
+            string mensagem = "";
 
-            cmbBaudRate.SelectedIndex = 2;
-        }
+            Console.WriteLine(Recebido);
 
-
-        public bool ConectarPortaSerial()
-        {
-            try
+            bool RespostaMensagem = false;
+            if (Recebido.Contains(SerialService.SplitMessage))
             {
-                _Porta.PortName = PortaCOM();
-                _Porta.BaudRate = BaudRate();
-                //_Porta = new SerialPort(PortaCOM(), BaudRate());
-                _Porta.ReadBufferSize = 16384;
-                _Porta.WriteBufferSize = 8192;
-
-                if (_Porta.IsOpen)
-                {
-                    return false;
-                }
-
-                _Porta.Open();
-
-                LimparBufferSerial(false);
-
-                lblStatus.Text = StatusPorta();
-
-                return _Porta.IsOpen;
-            }
-            catch (Exception ex)
-            {
-                frmInstancial.frmPrincipal.lblStripErro.Text = "Erro ao conectar na porta '" + PortaCOM() + "' - " + ex.Message;
-                return false;
-            }
-        }
-
-        public bool DesconectarPortaSerial()
-        {
-            try
-            {
-                if (!_Porta.IsOpen)
-                {
-                    return true;
-                }
-
-                LimparBufferSerial(false);
-
-                Task.Run(() =>
+                string Mod_ID = Recebido.Split(SerialService.SplitMessage[0])[0];
+                mensagem = Recebido.Substring(Mod_ID.Length + 1, Recebido.Length - Mod_ID.Length - 1);
+                var DadosMensagem = mensagem.Split(SerialService.SplitMessage[0]);
+                if (DadosMensagem.Length > 2 && int.TryParse(DadosMensagem[0], out int val))
                 {
                     try
                     {
-                        _Porta.Close();
+                        F_Code funcao = (F_Code)(val);
+                        switch (funcao)
+                        {
+                            case F_Code.Msg:
+                                {
+                                    int _id = int.Parse(DadosMensagem[1]);
+                                    FilaService.MarcarMensagemRecebida(_id);
+                                    RespostaMensagem = true;
+                                    break;
+                                }
+                            case F_Code.Chk:
+                                {
+                                    bool conectado = DadosMensagem[3] == "1";
+                                    Dados.DefineStatusConexao(Mod_ID, conectado);
+                                    RespostaMensagem = true;
+                                    break;
+                                }
+                        }
                     }
-                    catch (Exception ex)
+                    catch
                     {
-                        // Log ou trate a exceção conforme necessário
-                        MessageBox.Show($"Erro ao fechar a porta serial: {ex.Message}");
+
                     }
-                });
-
-                lblStatus.Text = StatusPorta();
-
-                return !_Porta.IsOpen;
+                }
             }
-            catch (Exception ex)
+
+            lock (_logsLock)
             {
-                frmInstancial.frmPrincipal.lblStripErro.Text = "Erro ao desconectar da porta '" + PortaCOM() + "' - " + ex.Message;
-                return false;
+                Logs.Add(new DispositivoLogModel()
+                {
+                    Momento = DateTime.Now,
+                    Enviado = false,
+                    Protocolo = Recebido,
+                });
+            }
+
+            //AtualizarConsole("< " + DateTime.Now.ToString("HH:mm:ss:fff") + " - " + Recebido);
+
+            if (!RespostaMensagem && mensagem.Trim().EndsWith(SerialService.EndLine))
+            {
+                Dados.RecebeProtocoloModulo(mensagem.Trim());
             }
         }
 
-        public void EnviarDadosSerial(string Dados)
+        public async Task EnviarDadosMQTT(string Dados)
         {
-            if (!_Porta.IsOpen || string.IsNullOrEmpty(Dados))
+            if (MqttTopicoEnvioComandos == null || string.IsNullOrEmpty(Dados))
             {
-                throw new Exception("A porta " + _Porta.PortName + " não está aberta");
+                throw new Exception("O tópico de envio de comandos não foi iniciado ou não foi enviado dados para envio");
             }
 
-            AtualizarConsole("> " + DateTime.Now.ToString("HH:mm:ss:fff") + " - " + Dados);
+            //AtualizarConsole("> " + DateTime.Now.ToString("HH:mm:ss:fff") + " - " + Dados);
 
             try
             {
-                bool erroEnvio = !SerialService.EnviarDadosPortaSerial(_Porta, Dados);
+                // Publique o array de bytes via MQTT
+                await Variaveis.MqttService.PublishAsync(
+                    MqttTopicoEnvioComandos,
+                    Dados
+                );
+
                 //Console.WriteLine("Dados enviados: " + Dados);
                 lock (_logsLock)
                 {
@@ -234,40 +145,52 @@ namespace AgroBase.Comum
                         Momento = DateTime.Now,
                         Enviado = true,
                         Protocolo = Dados,
-                        ErroEnvio = erroEnvio,
+                        ErroEnvio = false,
                     });
                 }
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                Console.WriteLine("Erro ao enviar comando para a porta: " + _Porta.PortName + " - " + ex.Message);
+                Console.WriteLine("Erro ao enviar comando para o tópico: " + MqttTopicoEnvioComandos.Topico + " - " + ex.Message);
                 throw ex;
             }
         }
 
+        public MqttTopicosModel GetMqttTopico(bool Envio)
+        {
+            return Envio ? MqttTopicoEnvioComandos : MqttTopicoRecebimentoDados;
+        }
+
         public void AdicionarMensagemFila(string Mod_ID, string mensagem, bool _prioridade, bool _aguardaCallback)
         {
-            if (_Porta.IsOpen && Mod_ID != "" && mensagem != "")
+            if (Mod_ID != "" && mensagem != "")
             {
-                FilaService.AdicionarMensagemFila(Mod_ID, Dispositivo, mensagem, _prioridade, _aguardaCallback);
+                string comandoEnviar =
+                    "0" +
+                    SerialService.SplitMessage +
+                    Mod_ID +
+                    SerialService.SplitMessage +
+                    mensagem +
+                    SerialService.EndLine;
+                //FilaService.AdicionarMensagemFila(Mod_ID, Dispositivo, mensagem, _prioridade, _aguardaCallback);
+                Task.Run(async () =>
+                {
+                    await EnviarDadosMQTT(comandoEnviar);
+                    Console.WriteLine("Comando enviado: " + comandoEnviar);
+                });
             }
         }
 
         public Control InstanciarDispositivo(int index)
         {
-            CarregarParametrosModulos();
-
             ((dynamic)Dados).Conectado = false;
 
             frmPin = new frmPinout(Dispositivo);
 
-            _Porta.DataReceived -= _Porta_DataReceived;
-            _Porta.DataReceived += _Porta_DataReceived;
-
             gpbItem = new GroupBox()
             {
                 Name = "gpb" + _Nome,
-                Text = _Descricao,
+                Text = _Nome,
                 Location = new System.Drawing.Point() { X = 13, Y = 0 },
                 Size = new System.Drawing.Size() { Height = 251, Width = 580 },
             };
@@ -279,15 +202,6 @@ namespace AgroBase.Comum
                 Location = new System.Drawing.Point() { X = 28, Y = 27 },
                 Size = new System.Drawing.Size() { Height = 17, Width = 42 }
             };
-            cmbPorta = new ComboBox()
-            {
-                Name = "cmb" + _Nome + "Por", 
-                Text = "", 
-                Location = new System.Drawing.Point() { X = 31, Y = 47 },
-                Size = new System.Drawing.Size() { Height = 24, Width = 89 },
-                DropDownStyle = ComboBoxStyle.DropDownList
-            };
-            AtualizarPortas();
             Label lblBaudRate = new Label()
             {
                 Name = "lbl" + _Nome + "Bau",
@@ -295,15 +209,6 @@ namespace AgroBase.Comum
                 Location = new System.Drawing.Point() { X = 28, Y = 74 },
                 Size = new System.Drawing.Size() { Height = 17, Width = 75 }
             };
-            cmbBaudRate = new ComboBox()
-            {
-                Name = "cmb" + _Nome + "Bau",
-                Text = "",
-                Location = new System.Drawing.Point() { X = 31, Y = 94 },
-                Size = new System.Drawing.Size() { Height = 24, Width = 89 },
-                DropDownStyle = ComboBoxStyle.DropDownList
-            };
-            AtualizarBauds();
             Label lblAmostragem = new Label()
             {
                 Name = "lbl" + _Nome + "Amo",
@@ -322,28 +227,10 @@ namespace AgroBase.Comum
             };
             nudAmostragem.ValueChanged -= nudAmostragem_ValueChanged;
             nudAmostragem.ValueChanged += nudAmostragem_ValueChanged;
-            btnAtualizar = new Button()
-            {
-                Name = "btn" + _Nome + "Att",
-                Text = "Atualizar",
-                Location = new System.Drawing.Point() { X = 31, Y = 170 },
-                Size = new System.Drawing.Size() { Height = 24, Width = 89 }
-            };
-            btnAtualizar.Click -= btnAtualizar_Click;
-            btnAtualizar.Click += btnAtualizar_Click;
-            btnConectar = new Button()
-            {
-                Name = "btn" + _Nome + "Con",
-                Text = "Conectar",
-                Location = new System.Drawing.Point() { X = 31, Y = 201 },
-                Size = new System.Drawing.Size() { Height = 24, Width = 89 }
-            };
-            btnConectar.Click -= btnConectar_Click;
-            btnConectar.Click += btnConectar_Click;
             lblStatus = new Label()
             {
                 Name = "lbl" + _Nome + "Sta",
-                Text = _Porta.IsOpen ? "Conectado" : "Desconectado",
+                Text = Dados.GetStatusConexao() ? "Conectado" : "Desconectado",
                 Location = new System.Drawing.Point() { X = 28, Y = 231 },
                 Size = new System.Drawing.Size() { Height = 17, Width = 100 }
             };
@@ -390,8 +277,12 @@ namespace AgroBase.Comum
             else if (Dados is AtuadorModel atuModel && Dispositivo == T_Code.Atu)
             {
                 clbDispositivos.Items.Clear();
-                clbDispositivos.Items.Add(atuModel.BombaPressurizadora.ID.ToString());
-                clbDispositivos.SetItemChecked(clbDispositivos.Items.Count - 1, atuModel.BombaPressurizadora.Comandar);
+                var Bombas = atuModel.BombasPressurizadoras.ToList();
+                foreach (var Bomba in Bombas)
+                {
+                    clbDispositivos.Items.Add(Bomba.ID.ToString());
+                    clbDispositivos.SetItemChecked(clbDispositivos.Items.Count - 1, Bomba.Comandar);
+                }
                 var Bicos = atuModel.BicosPulverizadores.ToList();
                 foreach (var Bico in Bicos)
                 {
@@ -436,15 +327,6 @@ namespace AgroBase.Comum
             };
             txtEnvios.KeyDown -= txtEnvios_KeyDown;
             txtEnvios.KeyDown += txtEnvios_KeyDown;
-            Button btnLimpar = new Button()
-            {
-                Name = "btn" + _Nome + "Lim",
-                Text = "Limpar",
-                Location = new System.Drawing.Point() { X = 480, Y = 47 },
-                Size = new System.Drawing.Size() { Height = 24, Width = 70 },
-            };
-            btnLimpar.Click -= btnLimpar_Click;
-            btnLimpar.Click += btnLimpar_Click;
             Label lblRecebidos = new Label()
             {
                 Name = "lbl" + _Nome + "Rec",
@@ -460,7 +342,6 @@ namespace AgroBase.Comum
                 Size = new System.Drawing.Size() { Height = 141, Width = 300 },
                 ReadOnly = true
             };
-            tmrLimpeza = new AsyncTaskTimerModel("tmrLimpeza_" + Dispositivo.ToString(), tmrLimpeza_Tick, 1000, frmInstancial.frmPrincipal);
 
             Button btnConfig = new Button()
             {
@@ -472,15 +353,6 @@ namespace AgroBase.Comum
             btnConfig.Click -= btnConfig_Click;
             btnConfig.Click += btnConfig_Click;
             btnConfig.Enabled = frmConfig != null;
-            /*Button btnPlot = new Button()
-            {
-                Name = "btn" + _Nome + "Plot",
-                Text = "Plotagem",
-                Location = new System.Drawing.Point() { X = 135, Y = 201 },
-                Size = new System.Drawing.Size() { Height = 24, Width = 89 }
-            };
-            btnPlot.Click -= btnPlot_Click;
-            btnPlot.Click += btnPlot_Click;*/
             Button btnPinout = new Button()
             {
                 Name = "btn" + _Nome + "Pinout",
@@ -491,25 +363,21 @@ namespace AgroBase.Comum
             btnPinout.Click -= btnPinout_Click;
             btnPinout.Click += btnPinout_Click;
 
+            tmrLogsDispositivo = new AsyncTaskTimerModel("tmrLogsDispositivo", tmrLogsDispositivo_Tick, 1000);
+            tmrLogsDispositivo.Start();
 
             gpbItem.Controls.Add(lblPorta);
-            gpbItem.Controls.Add(cmbPorta);
             gpbItem.Controls.Add(lblBaudRate);
-            gpbItem.Controls.Add(cmbBaudRate);
             gpbItem.Controls.Add(lblAmostragem);
             gpbItem.Controls.Add(nudAmostragem);
             gpbItem.Controls.Add(lblDispositivos);
             gpbItem.Controls.Add(clbDispositivos);
-            gpbItem.Controls.Add(btnAtualizar);
-            gpbItem.Controls.Add(btnConectar);
             gpbItem.Controls.Add(lblStatus);
             gpbItem.Controls.Add(lblEnvio);
             gpbItem.Controls.Add(txtEnvios);
-            gpbItem.Controls.Add(btnLimpar);
             gpbItem.Controls.Add(lblRecebidos);
             gpbItem.Controls.Add(txaConsole);
             gpbItem.Controls.Add(btnConfig);
-            //gpbItem.Controls.Add(btnPlot);
             gpbItem.Controls.Add(btnPinout);
 
             return gpbItem;
@@ -524,14 +392,6 @@ namespace AgroBase.Comum
             }
         }
 
-        private void btnPlot_Click(object sender, EventArgs e)
-        {
-            if (frmPlot != null)
-            {
-                frmPlot.Show();
-            }
-        }
-
         private void btnConfig_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             if (frmConfig != null)
@@ -540,12 +400,8 @@ namespace AgroBase.Comum
             }
         }
 
-        private async Task tmrLimpeza_Tick()
+        private async Task tmrLogsDispositivo_Tick()
         {
-            if (Ticks % 5 == 0)
-            {
-                LimparBufferSerial(true);
-            }
             if (Ticks >= 30)
             {
                 SalvarLog();
@@ -628,7 +484,7 @@ namespace AgroBase.Comum
                     {
                         atuModel.BicosPulverizadores.ForEach(x => x.Comandar = false);
                         atuModel.Sensores.ForEach(x => x.Aferir = false);
-                        atuModel.BombaPressurizadora.Comandar = false;
+                        atuModel.BombasPressurizadoras.ForEach(x => x.Comandar = false);
                         foreach (var Item in ((CheckedListBox)sender).CheckedItems)
                         {
                             if (atuModel.BicosPulverizadores.Any(x => x.ID == Item.ToString()))
@@ -639,9 +495,9 @@ namespace AgroBase.Comum
                             {
                                 atuModel.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == Item.ToString()).Aferir = true;
                             }
-                            else if (atuModel.BombaPressurizadora.ID == Item.ToString())
+                            else if (atuModel.BombasPressurizadoras.Any(x => x.ID == Item.ToString()))
                             {
-                                atuModel.BombaPressurizadora.Comandar = true;
+                                atuModel.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID == Item.ToString()).Comandar = true;
                             }
                         }
                     }
@@ -678,32 +534,6 @@ namespace AgroBase.Comum
             Dados.SetTaxaAmostragem((Convert.ToInt32(((NumericUpDown)sender).Value)));
         }
 
-        private void btnLimpar_Click(object sender, EventArgs e)
-        {
-            LimparBufferSerial(true);
-        }
-
-        public void LimparBufferSerial(bool LimparConsole)
-        {
-            try
-            {
-                if (LimparConsole)
-                {
-                    txaConsole.Text = "";
-                }
-
-                if (_Porta.IsOpen)
-                {
-                    _Porta.DiscardInBuffer();
-                    _Porta.DiscardOutBuffer();
-                }
-            }
-            catch (Exception ex)
-            {
-                Console.WriteLine("Erro ao limpar buffer da porta " + _Porta.PortName);
-            }
-        }
-
         private void txtEnvios_KeyDown(object sender, KeyEventArgs e)
         {
             if (e.KeyCode == Keys.Enter && txtEnvios.Text != "")
@@ -722,208 +552,16 @@ namespace AgroBase.Comum
             gpbItem.Location = new System.Drawing.Point() { X = gpbItem.Location.X, Y = (220 + (_index * 210)) };
         }
 
-        private void _Porta_DataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
+        public void EnviarProtocolosConfiguracao(bool Conectar = true)
         {
-            Dados.IniciarRegistrador();
-
-            string Recebido = "";
-            try
+            Dictionary<string, List<string>> Config = Dados.ProtocoloConfiguracao(Conectar);
+            foreach (var ProtocoloConfiguracao in Config)
             {
-                Recebido = SerialService.ReadLineWithTimeout(_Porta, 2000);
-            }
-            catch (Exception ex)
-            {
-                Console.WriteLine("Erro ao receber dados da porta " + _Porta.PortName + " - " + ex.Message);
-            }
-            if (Recebido == "")
-            {
-                return;
-            }
-
-            string mensagem = "";
-            //Console.WriteLine(Recebido);
-
-            if (Recebido.Contains(SerialService.SplitMessage))
-            {
-                string Mod_ID = Recebido.Split(SerialService.SplitMessage[0])[0];
-                mensagem = Recebido.Substring(Mod_ID.Length + 1, Recebido.Length - Mod_ID.Length - 1);
-                var DadosMensagem = mensagem.Split(SerialService.SplitMessage[0]);
-                if (DadosMensagem.Length > 2 && int.TryParse(DadosMensagem[0], out int val))
+                if (ProtocoloConfiguracao.Key != "" && ProtocoloConfiguracao.Value.Any())
                 {
-                    try
-                    {
-                        F_Code funcao = (F_Code)(val);
-                        switch (funcao)
-                        {
-                            case F_Code.Msg:
-                                {
-                                    int _id = int.Parse(DadosMensagem[1]);
-                                    FilaService.MarcarMensagemRecebida(_id);
-                                    break;
-                                }
-                            case F_Code.Chk:
-                                {
-                                    bool conectado = DadosMensagem[3] == "1";
-                                    Dados.DefineStatusConexao(Mod_ID, conectado);
-                                    break;
-                                }
-                        }
-                    }
-                    catch
-                    {
-
-                    }
+                    ProtocoloConfiguracao.Value.ForEach(x => AdicionarMensagemFila(ProtocoloConfiguracao.Key, x, true, true));
                 }
             }
-
-            lock (_logsLock)
-            {
-                Logs.Add(new DispositivoLogModel()
-                {
-                    Momento = DateTime.Now,
-                    Enviado = false,
-                    Protocolo = Recebido,
-                });
-            }
-
-            AtualizarConsole("< " + DateTime.Now.ToString("HH:mm:ss:fff") + " - " + Recebido);
-
-            if (mensagem != "" && mensagem[0].ToString() == SerialService.BeginSensor && !EqualityComparer<T>.Default.Equals(Dados, default(T)))
-            {
-                Dados.RecebeProtocoloSerial(Recebido);
-            }
-        }
-
-        public void btnConectar_Click(object sender, EventArgs e)
-        {
-            var dispositivosConexaoInicial = SerialService.DispositivosMapeados
-                .Where(x => SerialService.DispositivosConexaoInicial.Contains(x.Dispositivo))
-                .ToList();
-
-            var Config = new Dictionary<string, List<string>>();
-
-            if (_Porta.IsOpen)
-            {
-                LimparBufferSerial(false);
-
-                Config = Dados.ProtocoloConfiguracao(false);
-                foreach (var ProtocoloConfiguracao in Config)
-                {
-                    if (ProtocoloConfiguracao.Key != "" && ProtocoloConfiguracao.Value.Any())
-                    {
-                        ProtocoloConfiguracao.Value.ForEach(x => AdicionarMensagemFila(ProtocoloConfiguracao.Key, x, true, true));
-                    }
-                }
-            }
-            else
-            {
-                if (ConectarPortaSerial())
-                {
-                    LimparBufferSerial(false);
-
-                    Config = Dados.ProtocoloConfiguracao(true);
-                    foreach (var ProtocoloConfiguracao in Config)
-                    {
-                        if (ProtocoloConfiguracao.Key != "" && ProtocoloConfiguracao.Value.Any())
-                        {
-                            ProtocoloConfiguracao.Value.ForEach(x => AdicionarMensagemFila(ProtocoloConfiguracao.Key, x, true, true));
-                        }
-                    }
-                }
-            }
-        }
-
-        public void AcaoConexao()
-        {
-            if (!Dados.GetStatusConexao())
-            {
-                if (DesconectarPortaSerial())
-                {
-                    AcaoDesconectar();
-                }
-            }
-            else
-            {
-                AcaoConectar();
-            }
-        }
-
-        public void AcaoDesconectar()
-        {
-            if (cmbPorta != null)
-            {
-                // Verifica se a invocação é necessária
-                if (cmbPorta.InvokeRequired)
-                {
-                    // Invoca a ação na thread de UI
-                    cmbPorta.Invoke(new Action(AcaoDesconectar));
-                }
-                else
-                {
-                    // Código que altera as propriedades dos componentes
-                    cmbPorta.Enabled = true;
-                    cmbBaudRate.Enabled = true;
-                    btnAtualizar.Enabled = true;
-                    nudAmostragem.Enabled = true;
-                    txtEnvios.ReadOnly = true;
-                    txtEnvios.Text = "";
-                    btnConectar.Text = "Conectar";
-
-                    tmrLimpeza.Stop();
-
-                    SalvarLog();
-                }
-            }
-        }
-
-        public void AcaoConectar()
-        {
-            // Verifica se a invocação é necessária
-            if (cmbPorta.InvokeRequired)
-            {
-                // Invoca a ação na thread de UI
-                cmbPorta.Invoke(new Action(AcaoConectar));
-            }
-            else
-            {
-                // Código que altera as propriedades dos componentes
-                cmbPorta.Enabled = false;
-                cmbBaudRate.Enabled = false;
-                btnAtualizar.Enabled = false;
-                nudAmostragem.Enabled = false;
-                txtEnvios.ReadOnly = false;
-                txtEnvios.Text = "";
-                btnConectar.Text = "Desconectar";
-                tmrLimpeza.Start();
-            }
-        }
-
-        private void btnAtualizar_Click(object sender, EventArgs e)
-        {
-            AtualizarPortas();
-        }
-
-        
-
-        private void AtualizarConsole(string texto)
-        {
-            if (frmInstancial.Fechando)
-            {
-                return;
-            }
-
-            texto += Environment.NewLine;
-
-            FuncoesGlobais.ExecutarMetodoComVerificacaoCrossThread(txaConsole, () =>
-            {
-                if (txaConsole.IsDisposed || txaConsole.Disposing)
-                {
-                    return false;
-                }
-
-                txaConsole.Text += texto;
-                return true;
-            });
         }
 
         private T CarregarParametros(dynamic empty)

AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosServiceFactory.cs

@@ -23,7 +23,6 @@ namespace AgroBase.Services
                         Dispositivo = tipoDispositivo,
                         _Nome = nome,
                         _Descricao = descricao,
-                        _Porta = porta,
                         _CriadoEm = DateTime.Now,
                     };
                 case T_Code.Atu:
@@ -32,7 +31,6 @@ namespace AgroBase.Services
                         Dispositivo = tipoDispositivo,
                         _Nome = nome,
                         _Descricao = descricao,
-                        _Porta = porta,
                         _CriadoEm = DateTime.Now,
                     };
                 case T_Code.Mvd:
@@ -41,7 +39,6 @@ namespace AgroBase.Services
                         Dispositivo = tipoDispositivo, 
                         _Nome = nome, 
                         _Descricao = descricao, 
-                        _Porta = porta, 
                         _CriadoEm = DateTime.Now,
                     };
                 default:

AgroBase/AgroBase/Services/FilaService.cs

@@ -47,22 +47,32 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static void AdicionarMensagemFila(string Modulo_ID, T_Code Dispositivo, string Mensagem, bool _prioridade, bool _aguardaCallback)
         {
+            var _Mensagem = new MensagemFilaModel()
+            {
+                Id = _counter,
+                ID_Modulo = Modulo_ID,
+                Dispositivo = Dispositivo,
+                Mensagem = Mensagem,
+                AdicionadoEm = DateTime.Now,
+                Enviado = false,
+                Recebido = false,
+                Prioridade = _prioridade,
+                AguardaCallback = _aguardaCallback,
+                Reenvios = 0,
+            };
+
+            RealizarEnvio(_Mensagem);
+
+            return;
+
             lock (_lock)
             {
-                MensagensFila.Add(new MensagemFilaModel()
+                if (!MensagensFila.Any(x => !x.Enviado && x.Dispositivo == Dispositivo && x.ID_Modulo == Modulo_ID && x.Mensagem == Mensagem))
                 {
-                    Id = _counter,
-                    ID_Modulo = Modulo_ID,
-                    Dispositivo = Dispositivo,
-                    Mensagem = Mensagem,
-                    AdicionadoEm = DateTime.Now,
-                    Enviado = false,
-                    Recebido = false,
-                    Prioridade = _prioridade,
-                    AguardaCallback = _aguardaCallback,
-                    Reenvios = 0,
-                });
-                _counter++;
+                    MensagensFila.Add(_Mensagem);
+
+                    _counter++;
+                }
             }
         }
 
@@ -124,8 +134,8 @@ namespace AgroBase.Services
                 var Dispositivo = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Mensagem.Dispositivo);
                 if (Dispositivo == null) return false;
 
-                Dispositivo.EnviarDadosSerial(
-                    SerialService.BeginLine +
+                Dispositivo.EnviarDadosMQTT(
+                    //SerialService.BeginLine +
                     Mensagem.Id +
                     SerialService.SplitMessage +
                     Mensagem.ID_Modulo +
@@ -134,6 +144,8 @@ namespace AgroBase.Services
                     SerialService.EndLine
                 );
 
+                MarcarMensagemRecebida(Mensagem.Id);
+
                 return true;
             }
             catch (Exception ex)
@@ -173,18 +185,10 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static async Task tmrFila_Tick()
         {
-            var timeoutCts = new CancellationTokenSource(5000); // Timeout de 5 segundos por tick
-            try
-            {
-                await ExecutarTickAsync(timeoutCts.Token);
-            }
-            catch (OperationCanceledException)
-            {
-                Console.WriteLine("Timeout ao executar tmrFila_Tick.");
-            }
+            await ExecutarTickAsync();
         }
 
-        private static async Task ExecutarTickAsync(CancellationToken token)
+        private static async Task ExecutarTickAsync()
         {
             RemoverDuplicatas();
 
@@ -193,18 +197,6 @@ namespace AgroBase.Services
                 var Filas = MensagensFila.Where(x => !x.Enviado).GroupBy(x => x.Dispositivo);
                 foreach (var Fila in Filas)
                 {
-                    token.ThrowIfCancellationRequested();
-
-                    var Dispositivo = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Fila.Key);
-                    if (!Dispositivo?._Porta.IsOpen ?? true)
-                    {
-                        lock (_lock)
-                        {
-                            MensagensFila.RemoveAll(x => x.Dispositivo == Fila.Key);
-                        }
-                        continue;
-                    }
-
                     if (FilaLiberada(Fila.Key))
                     {
                         MensagemFilaModel Mensagem = null;

AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs

@@ -65,7 +65,7 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             if (Iniciado)
             {
-                SerialService.DispositivosMapeados.Add(new SerialService.DispositivoDetalhesModel()
+                SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                 {
                     Endereco = PortaGPS.PortName,
                     Dispositivo = T_Code.Gps,
@@ -763,10 +763,7 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             double Angulo = 0.0;
 
-            if (
-                    WT901CService.Iniciado ||
-                    (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen._Porta.IsOpen && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.Any(x => x.Componente == S_Code.sMAG && x.Inicializado))
-                )
+            if (WT901CService.Iniciado || (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Sensores?.Any(x => x.Componente == S_Code.sMAG && x.Inicializado) ?? false))
             {
                 Angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloCarroBussola;
             }

AgroBase/AgroBase/Services/IDispositivosService.cs

@@ -1,8 +1,9 @@
 using AgroBase.Models;
 using System;
-using System.IO.Ports;
+using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 using static AgroBase.Models.Enums;
+using static MqttService;
 
 namespace AgroBase.Services
 {
@@ -11,23 +12,17 @@ namespace AgroBase.Services
         T_Code Dispositivo { get; set; }
         string _Nome { get; set; }
         string _Descricao { get; set; }
-        SerialPort _Porta { get; set; }
         DispositivoBaseModel Dados { get; set; }
         int TempoConectado { get; set; }
         GroupBox gpbItem { get; set; }
-
-        void AtualizarPortas();
-        string PortaCOM();
-        string StatusPorta();
+        Task GerenciarMqttTopicos();
+        Task EnviarDadosMQTT(string Protocolo);
+        MqttTopicosModel GetMqttTopico(bool Envio);
         Control InstanciarDispositivo(int index);
         void AtualizaIndex(int index);
-        void AcaoConexao();
-        void AcaoDesconectar();
         void SalvarParametros(DispositivoBaseModel dados);
-        void LimparBufferSerial(bool LimparConsole);
         void AdicionarMensagemFila(string Mod_ID, string Protocolo, bool _prioridade, bool _aguardaCallback);
-        void EnviarDadosSerial(string Protocolo);
-        void btnConectar_Click(object sender, EventArgs e);
+        void EnviarProtocolosConfiguracao(bool Conectar = true);
         void CarregarParametrosModulos();
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/KinectService.cs

@@ -199,7 +199,7 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             if (Iniciado && !SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Knt))
             {
-                SerialService.DispositivosMapeados.Add(new SerialService.DispositivoDetalhesModel()
+                SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                 {
                     Endereco = "USB",
                     Dispositivo = T_Code.Knt,

AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs

@@ -206,7 +206,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static void DefinirDispositivo()
         {
-            SerialService.DispositivosMapeados.Add(new SerialService.DispositivoDetalhesModel()
+            SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
             {
                 Endereco = _PortaLoRa.PortName,
                 Dispositivo = T_Code.Lra,

AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs

@@ -177,7 +177,7 @@ namespace AgroBase.Services
                     var Leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr);
                     if (Leitura != null)
                     {
-                        SerialService.DispositivosMapeados.Add(new SerialService.DispositivoDetalhesModel()
+                        SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                         {
                             Endereco = _ethernetService != null ? _ethernetService._ipAddress : "N/A",
                             Dispositivo = T_Code.Mks,

AgroBase/AgroBase/Services/MqttService.cs

@@ -1,12 +1,10 @@
-using AgroBase.Forms;
-using AgroBase.Models;
+using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Services;
 using MQTTnet;
 using MQTTnet.Client;
 using MQTTnet.Client.Options;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
-using System.Drawing;
 using System.Linq;
 using System.Text;
 using System.Threading.Tasks;
@@ -17,34 +15,7 @@ public class MqttService
     private IMqttClientOptions _options;
     private AsyncTaskTimerModel tmrCheck;
 
-    public List<MqttTopicosModel> Topicos = new List<MqttTopicosModel>()
-    {
-        new MqttTopicosModel()
-        {
-            Topico = MapasVariaveisModel.TopicoCoordenadasGPS, 
-            Mensagens = new List<MqttTopicosMensagensModel>(), 
-            Inscrever = false
-        }, 
-        new MqttTopicosModel()
-        {
-            Topico = MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa, 
-            Mensagens = new List < MqttTopicosMensagensModel>(), 
-            Inscrever = true,
-            MensagensManter = 10
-        },
-        new MqttTopicosModel()
-        {
-            Topico = MapasVariaveisModel.TopicoTrajetoriaDinamica,
-            Mensagens = new List<MqttTopicosMensagensModel>(),
-            Inscrever = false
-        },
-        new MqttTopicosModel()
-        {
-            Topico = CamerasVaraiveisModel.TopicoEnvioBitmap, 
-            Mensagens = new List<MqttTopicosMensagensModel>(), 
-            Inscrever = false
-        }
-    };
+    public List<MqttTopicosModel> Topicos;
 
     public MqttService(string brokerAddress, int brokerPort)
     {
@@ -59,11 +30,6 @@ public class MqttService
         _client.UseConnectedHandler(async e =>
         {
             Console.WriteLine("Connected to MQTT Broker.");
-            // Exemplo de inscrição em um tópico
-            foreach (var topic in Topicos)
-            {
-                await SubscribeAsync(topic);
-            }
         });
 
         _client.UseDisconnectedHandler(e =>
@@ -73,19 +39,20 @@ public class MqttService
 
         _client.UseApplicationMessageReceivedHandler(e =>
         {
-            string message = Encoding.UTF8.GetString(e.ApplicationMessage.Payload);
+            string message = Encoding.UTF8.GetString((e.ApplicationMessage.Payload == null) ? new byte[] { } : e.ApplicationMessage.Payload);
             //Console.WriteLine($"Message received on topic {e.ApplicationMessage.Topic}");
             // Aqui você pode adicionar o código para lidar com a mensagem recebida
 
             var topico = Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == e.ApplicationMessage.Topic);
             if (topico != null)
             {
-                topico.Mensagens.Add(new MqttTopicosMensagensModel()
+                var Mensagem = new MqttTopicosMensagensModel()
                 {
                     Momento = DateTime.Now,
                     Cliente = e.ClientId,
                     Mensagem = message
-                });
+                };
+                topico.Mensagens.Add(Mensagem);
 
                 // Limitar o número de mensagens mantidas, removendo as mais antigas se necessário
                 while (topico.Mensagens.Count > topico.MensagensManter)
@@ -93,25 +60,22 @@ public class MqttService
                     topico.Mensagens.RemoveAt(0); // Remove a mensagem mais antiga (index 0)
                 }
 
-                if (topico.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa)
+                if (topico.Callback != null)
                 {
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.AtualizarRuasSelecionadas();
-                }
-                else if (topico.Topico == CamerasVaraiveisModel.TopicoRecebimentoBitmap && message != "OK")
-                {
-                    try
-                    {
-                        Bitmap bitmap = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminhoKinect.ExtraiImagemDaMensagem(message);
-                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminhoKinect.AtualizarBitmapTela(bitmap);
-                    }
-                    catch (Exception ex)
-                    {
-                        Console.WriteLine($"Erro ao processar a mensagem MQTT: {ex.Message}");
-                    }
+                    Task.Run(async () => await FuncoesGlobais.SafeExecuteAsync(async () => await topico.Callback(Mensagem)));
                 }
             }
         });
 
+        Topicos = new List<MqttTopicosModel>();
+        Task.Run(async () =>
+        {
+            await AdicionarNovoTopico(MapasVariaveisModel.TopicoCoordenadasGPS);
+            await AdicionarNovoTopico(MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa, true, 1, async (message) => { Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.AtualizarRuasSelecionadas(); });
+            await AdicionarNovoTopico(MapasVariaveisModel.TopicoTrajetoriaDinamica);
+            await AdicionarNovoTopico(CamerasVaraiveisModel.TopicoEnvioBitmap);
+        });
+
         tmrCheck = new AsyncTaskTimerModel("tmrCheck", tmrCheck_Tick, 1000);
         tmrCheck.Start();
     }
@@ -185,10 +149,6 @@ public class MqttService
 
     public async Task SubscribeAsync(MqttTopicosModel topic)
     {
-        if (!topic.Inscrever)
-        {
-            return;
-        }
         try
         {
             if (!_client.IsConnected)
@@ -225,6 +185,45 @@ public class MqttService
         }
     }
 
+    public async Task<MqttTopicosModel> AdicionarNovoTopico(string topico, bool inscrever = false, int mensagensManter = 2, Func<MqttTopicosMensagensModel, Task> callback = null)
+    {
+        var _mqttTopico = new MqttTopicosModel()
+        {
+            Topico = topico,
+            Mensagens = new List<MqttTopicosMensagensModel>(),
+            Inscrever = inscrever,
+            MensagensManter = mensagensManter,
+            Callback = callback
+        };
+        if (!Topicos.Any(x => x.Topico == _mqttTopico.Topico))
+        {
+            Topicos.Add(_mqttTopico);
+        }
+
+        if (_mqttTopico.Inscrever)
+        {
+            await SubscribeAsync(_mqttTopico);
+        }
+
+        await LimparMensagensRetidas(_mqttTopico.Topico);
+
+        return _mqttTopico;
+    }
+
+    public async Task LimparMensagensRetidas(string topico)
+    {
+        if (_client.IsConnected)
+        {
+            var mensagem = new MqttApplicationMessageBuilder()
+                .WithTopic(topico)
+                .WithPayload(string.Empty) // Mensagem vazia
+                .WithRetainFlag(true) // Marca como retained
+                .Build();
+
+            await _client.PublishAsync(mensagem);
+            Console.WriteLine($"Mensagem retida limpa para o tópico: {topico}");
+        }
+    }
 
     public class MqttTopicosModel
     {
@@ -232,6 +231,7 @@ public class MqttService
         public int MensagensManter { get; set; } = 30;
         public List<MqttTopicosMensagensModel> Mensagens { get; set; }
         public bool Inscrever { get; set; }
+        public Func<MqttTopicosMensagensModel, Task> Callback { get; set; }
     }
 
     public class MqttTopicosMensagensModel

AgroBase/AgroBase/Services/PZEMService.cs

@@ -83,7 +83,7 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             if (Iniciado)
             {
-                SerialService.DispositivosMapeados.Add(new SerialService.DispositivoDetalhesModel()
+                SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                 {
                     Endereco = ModbusService._PortaModbus.PortName,
                     Dispositivo = T_Code.Pzm,

AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs

@@ -16,104 +16,20 @@ namespace AgroBase.Services
     {
         public static int InteraloVerificacao = 5000;
 
-        public static string BeginLine = "@";
-        public static string BreakLine = "&";
-        public static string EndLine = "$";
-        public static string BeginSensor = "#";
-        public static string SplitMessage = ";";
-        public static string SplitParams = ",";
+        public static readonly string BeginLine = "@";
+        public static readonly string BreakLine = "&";
+        public static readonly string EndLine = "$";
+        public static readonly string BeginSensor = "#";
+        public static readonly string SplitMessage = ";";
+        public static readonly string SplitParams = ",";
+        public static readonly string SplitConfig = "*";
+        public static readonly string SplitSubParams = "~";
         public static List<T_Code> DispositivosMotores = new List<T_Code>() { T_Code.Mov, T_Code.Dir };
         public static List<T_Code> DispositivosConexaoInicial = new List<T_Code>() { T_Code.Mvd, T_Code.Atu, T_Code.Sen };
+        public static List<T_Code> DispositivosProprios = new List<T_Code>() { T_Code.Atu, T_Code.Sen };
         public static List<T_Code> DispositivosModbus = new List<T_Code>() { T_Code.Pzm, T_Code.Wit, T_Code.A05 };
         public static List<T_Code> DispositivosMultiplos = new List<T_Code>() { T_Code.Bld, T_Code.Mks, T_Code.Mvd };
 
-        public class DispositivoDetalhesModel
-        {
-            public string Endereco { get; set; }
-            public TipoConexao Tipo
-            {
-                get
-                {
-                    if (Endereco.Contains("USB"))
-                    {
-                        return TipoConexao.USB;
-                    }
-                    else if (Endereco.Contains("COM"))
-                    {
-                        return TipoConexao.PortaCOM;
-                    }
-                    else if (Endereco.Contains("."))
-                    {
-                        return TipoConexao.Ethernet;
-                    }
-                    else
-                    {
-                        return TipoConexao.Desconhecido;
-                    }
-                }
-            }
-            public T_Code Dispositivo { get; set; }
-            public bool Erro { get; set; }
-            public string Versao { get; set; }
-            public string Mod_ID { get; set; }
-            public bool Conectado
-            {
-                get
-                {
-                    bool DispositivoConectado = false;
-
-                    if (Dispositivo == T_Code.Gps)
-                    {
-                        DispositivoConectado = GPSService.Iniciado;
-                    }
-                    else if (Dispositivo == T_Code.Pzm)
-                    {
-                        DispositivoConectado = PZEMService.Iniciado;
-                    }
-                    else if (Dispositivo == T_Code.A05)
-                    {
-                        DispositivoConectado = UltrasonicA05Service.Iniciado;
-                    }
-                    else if (Dispositivo == T_Code.Lra)
-                    {
-                        DispositivoConectado = LoRaService.Iniciado;
-                    }
-                    else if (Dispositivo == T_Code.Wit)
-                    {
-                        DispositivoConectado = WT901CService.Iniciado;
-                    }
-                    else if (Dispositivo == T_Code.Knt)
-                    {
-                        DispositivoConectado = KinectService.Iniciado;
-                    }
-                    else if (Dispositivo == T_Code.Bld)
-                    {
-                        var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
-                        DispositivoConectado = Modulo?.MovMotor?.BLD_Inicializado ?? false;
-                    }
-                    else if (Dispositivo == T_Code.Mks)
-                    {
-                        var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
-                        DispositivoConectado = Modulo?.DirMotor?.MKS_Inicializado ?? false;
-                    }
-                    else
-                    {
-                        IDispositivosService dispositivoService = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo && x._Porta.PortName == Endereco);
-                        if (dispositivoService != null)
-                        {
-                            return dispositivoService._Porta != null && dispositivoService._Porta.IsOpen && dispositivoService.Dados.GetStatusConexao();
-                        }
-                        else
-                        {
-                            DispositivoConectado = false;
-                        }
-                    }
-
-                    return DispositivoConectado;
-                }
-            }
-        }
-
         public static List<DispositivoDetalhesModel> DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>();
         private static Dictionary<string, int> TentativasPortas = new Dictionary<string, int>();
         private static bool VarreduraEmAndamento = false;
@@ -328,7 +244,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                         _Porta.Open();
 
-                        if (!PortaDispositivoProprio && !DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu))
+                        /*if (!PortaDispositivoProprio && !DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu))
                         {
                             ProtocoloCheck = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ProtocoloVerificacao(true);
 
@@ -363,7 +279,7 @@ namespace AgroBase.Services
                             {
                                 AtualizarConsole("Dispositivo SEN encontrado");
                             }
-                        }
+                        }*/
                         if (!PortaDispositivoProprio && !GPSService.Iniciado)
                         {
                             AtualizarConsole("Procurando dispositivo GPS");
@@ -551,24 +467,28 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static void AtualizarDispositivos()
         {
-            var Portas = SerialPort.GetPortNames().ToList();
+            bool PrimeiraExecucao = !Variaveis.DispositivosConectados.Any();
             DispositivosConexaoInicial.ForEach(Dispositivo =>
             {
                 IDispositivosService dispositivoService = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
                 
-                if (dispositivoService != null)
+                if (dispositivoService == null)
                 {
-                    dispositivoService.AtualizarPortas();
-
-                    if (
-                        Portas.Contains(dispositivoService.PortaCOM()) && 
-                        (!dispositivoService._Porta.IsOpen || (dispositivoService._Porta.IsOpen && !dispositivoService.Dados.GetStatusConexao())) 
-                    )
-                    {
-                        dispositivoService.btnConectar_Click(new object(), new EventArgs());
-                    }
+                    dispositivoService = DispositivosServiceFactory.CreateDispositivoService(
+                        Dispositivo,
+                        "Nome: " + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo),
+                        "Descrição: " + string.Join(", ", DispositivosMapeados.Where(x => x.Dispositivo == Dispositivo).Select(x => x.Mod_ID).ToArray()),
+                        new SerialPort()
+                    );
+                    dispositivoService.CarregarParametrosModulos();
+                    Task.Run(async () => await dispositivoService.GerenciarMqttTopicos());
+                    Variaveis.DispositivosConectados.Add(dispositivoService);
                 }
             });
+            if (PrimeiraExecucao)
+            {
+                OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao(ModoOperacao.Manual);
+            }
         }
 
         private static async Task<bool> TentarIdentificarDispositivo(SerialPort porta)
@@ -763,6 +683,15 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 bool ethernetEncontrado = false;
 
+                foreach (T_Code disp in DispositivosProprios)
+                {
+                    bool proprio = await ProcuraDispositivoProprio(disp);
+                    if (proprio)
+                    {
+                        ethernetEncontrado = true;
+                    }
+                }
+
                 bool DispBld = await ProcuraDispositivoBLD();
                 if (DispBld)
                 {
@@ -781,6 +710,78 @@ namespace AgroBase.Services
             return false;
         }
 
+        private static async Task<bool> ProcuraDispositivoProprio(T_Code Disp)
+        {
+            if (!DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Disp))
+            {
+                var Modulo = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Disp);
+                string ProtocoloCheck = Modulo.Dados.ProtocoloVerificacao(true);
+
+                AtualizarConsole($"Procurando dispositivo {Disp.ToString()}");
+
+                DateTime MomentoEnvio = DateTime.Now;
+                await Modulo.EnviarDadosMQTT(ProtocoloCheck);
+
+                await Task.Delay(1000);
+
+                var topicoRx = Modulo.GetMqttTopico(false);
+
+                var Recebido = topicoRx.Mensagens.FirstOrDefault(x => x.Momento >= MomentoEnvio);
+
+                if (Recebido != null && Recebido.Mensagem.Length > 2)
+                {
+                    T_Code Dispositivo = T_Code.Vzo;
+                    F_Code Verificacao = F_Code.Nda;
+                    string Versao = "0";
+
+                    var Dados = Recebido.Mensagem.Split(SplitMessage[0]);
+
+                    if (Dados.Length <= 1)
+                    {
+                        return false;
+                    }
+
+                    string Mod_ID = Dados[0];
+
+                    int.TryParse(Dados[1], out int check);
+
+                    if (check == 0)
+                    {
+                        return false;
+                    }
+
+                    Verificacao = (F_Code)check;
+
+                    if (Verificacao == F_Code.Msg)
+                    {
+                        return true;
+                    }
+
+                    Dispositivo = (T_Code)(int.Parse(Dados[2]));
+
+                    Versao = Dados[3];
+
+                    if (Dispositivo != T_Code.Vzo && !DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Dispositivo && x.Mod_ID == Mod_ID))
+                    {
+                        DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
+                        {
+                            Endereco = Modulo.Dados.GetIP(),
+                            Dispositivo = Dispositivo,
+                            Erro = Verificacao == F_Code.Err,
+                            Versao = Versao,
+                            Mod_ID = Mod_ID,
+                        });
+                    }
+
+                    AtualizarConsole($"Dispositivo {Disp.ToString()} encontrado");
+
+                    return true;
+                }
+            }
+
+            return false;
+        }
+
         private static async Task<bool> ProcuraDispositivoBLD()
         {
             if (!BLD300RService.Iniciado || BLD300RService.DadosLeitura.Any(x => !x.Iniciado))

AgroBase/AgroBase/Services/UltrasonicA05Service.cs

@@ -57,7 +57,7 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             if (Iniciado)
             {
-                SerialService.DispositivosMapeados.Add(new SerialService.DispositivoDetalhesModel()
+                SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                 {
                     Endereco = ModbusService._PortaModbus.PortName,
                     Dispositivo = T_Code.A05,

AgroBase/AgroBase/Services/WT901CService.cs

@@ -98,7 +98,7 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             if (Iniciado)
             {
-                SerialService.DispositivosMapeados.Add(new SerialService.DispositivoDetalhesModel()
+                SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                 {
                     Endereco = ModbusService._PortaModbus.PortName,
                     Dispositivo = T_Code.Wit,

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mks_err.txt

@@ -8747,3 +8747,7 @@
 18/11/2024 16:58:18:060 - Endereço 4 (192.168.0.7): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
 19/11/2024 08:34:53:402 - Endereço 105 (192.168.0.7): Dados recebidos de um endereço inválido: [111 105 18 18 18 18 111 105]
 19/11/2024 08:36:18:843 - Endereço 105 (192.168.0.7): Dados recebidos de um endereço inválido: [111 105]
+28/11/2024 12:37:16:749 - Endereço 7 (192.168.105.11): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
+28/11/2024 12:37:16:789 - Endereço 6 (192.168.105.11): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
+28/11/2024 12:37:16:802 - Endereço 8 (192.168.105.11): Conexão Ethernet não está definida ou não está conectada
+28/11/2024 12:54:39:677 - Endereço 32 (192.168.105.11): Dados recebidos de um endereço inválido: [251 32 130 255]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par

@@ -1 +1 @@
-{"tmrRegistrador":null,"Modulo_ID":"Atu","RequisitarDados":false,"Conectado":false,"UltimoProtocoloRecebido":"9999-12-30T23:59:59.9999999","QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","BombaAtuada":false,"Ligado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"Pressao":0.0,"Potencia":0.0},"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","Leituras":[],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0,"LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0,"LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector-1_0.py","_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"_MassaLeitura":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"_LeituraPulsos":0,"_LeituraPeriodo":0,"VazaoFluxoMLpS":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"_LeituraPressao":0.0,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0}
+{"tmrRegistrador":{"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":2000,"StackTrace":"AtuadorModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Atu","TimeTick":"00:00:00"},"Modulo_ID":"Atu","IP":"192.168.99.113","RequisitarDados":true,"Conectado":true,"UltimoProtocoloRecebido":"9999-12-30T23:59:59.9999999","QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":false,"Atuado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":{"ID":"B01","Iniciado":true,"Leitura":0},"Inicializado":true,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":false,"Atuado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":{"ID":"B02","Iniciado":true,"Leitura":0},"Inicializado":true,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":false,"Atuado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":{"ID":"B03","Iniciado":true,"Leitura":0},"Inicializado":true,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":false,"Atuado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":{"ID":"B04","Iniciado":true,"Leitura":0},"Inicializado":true,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombasPressurizadoras":[],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Leitura":{"ID":"FLXLN","Iniciado":true,"Pulsos":0,"Periodo":0},"Inicializado":true,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":{"ID":"MASRS","Iniciado":true,"Leitura":0},"Inicializado":true,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":{"ID":"PRSLN","Iniciado":true,"Leitura":179,"Pressao":5.074508},"Inicializado":true,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"BombaPressurizadora":null,"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector-1_0.py","DadosLeitura":{"Conectado":true,"Mod_ID":"Atu","Momento":"2024-11-29T17:26:36.3024846-03:00","BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Iniciado":true,"Leitura":0},{"ID":"B02","Iniciado":true,"Leitura":0},{"ID":"B03","Iniciado":true,"Leitura":0},{"ID":"B04","Iniciado":true,"Leitura":0}],"BombasPressurizadoras":[],"SensoresFluxo":[{"ID":"FLXLN","Iniciado":true,"Pulsos":0,"Periodo":0}],"SensoresMassa":[{"ID":"MASRS","Iniciado":true,"Leitura":0}],"SensoresPressao":[{"ID":"PRSLN","Iniciado":true,"Leitura":179,"Pressao":5.074508}]},"_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"_MassaLeitura":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"_LeituraPulsos":0,"_LeituraPeriodo":0,"VazaoFluxoMLpS":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"_LeituraPressao":0.0,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/GeoJson.json

@@ -1 +1 @@
-{"type":"FeatureCollection","features":[{"type":"Feature","properties":{"Id":"1517","Name":"26_11_2024_12_20_32","Length":0.0,"Dist1":0.0,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":null,"type":"LineString","coordinates":[[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0]]}}]}
+{"type":"FeatureCollection","features":[{"type":"Feature","properties":{"Id":"1517","Name":"28_11_2024_15_35_23","Length":0.0,"Dist1":0.0,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":null,"type":"LineString","coordinates":[[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0]]}}]}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/ervas_Cam_Solo_0.json

@@ -1,60 +1,60 @@
 [
     {
-        "timestamp": 1730295218.2382877,
+        "timestamp": 1732895725.747677,
         "x_max": 640.0,
         "y_max": 480.0,
         "objetos": []
     },
     {
-        "timestamp": 1730295218.269745,
+        "timestamp": 1732895725.784762,
         "x_max": 640.0,
         "y_max": 480.0,
         "objetos": []
     },
     {
-        "timestamp": 1730295218.2992513,
+        "timestamp": 1732895725.816886,
         "x_max": 640.0,
         "y_max": 480.0,
         "objetos": []
     },
     {
-        "timestamp": 1730295218.3407083,
+        "timestamp": 1732895725.8538463,
         "x_max": 640.0,
         "y_max": 480.0,
         "objetos": []
     },
     {
-        "timestamp": 1730295218.3711867,
+        "timestamp": 1732895725.886399,
         "x_max": 640.0,
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     },
     {
-        "timestamp": 1730295218.40322,
+        "timestamp": 1732895725.9184465,
         "x_max": 640.0,
         "y_max": 480.0,
         "objetos": []
     },
     {
-        "timestamp": 1730295218.434695,
+        "timestamp": 1732895725.9584076,
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     },
     {
-        "timestamp": 1730295218.4676962,
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         "x_max": 640.0,
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     },
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-        "timestamp": 1730295218.4993818,
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         "x_max": 640.0,
         "y_max": 480.0,
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     },
     {
-        "timestamp": 1730295218.535353,
+        "timestamp": 1732895726.0988536,
         "x_max": 640.0,
         "y_max": 480.0,
         "objetos": []

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -25,7 +25,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
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@@ -39,14 +39,14 @@
 <body>
     
     
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 </body>
 <script>
     
     
-            var map_fb7fae76b8912b825bfcbacefba64a99 = L.map(
-                "map_fb7fae76b8912b825bfcbacefba64a99",
+            var map_dc6a670eee0d32ea276e81aef291c321 = L.map(
+                "map_dc6a670eee0d32ea276e81aef291c321",
                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -60,13 +60,13 @@
 
         
     
-            var tile_layer_044fd806725958f2ceba8a29674a1581 = L.tileLayer(
+            var tile_layer_30270c49899730f99704b9b12149c283 = L.tileLayer(
                 "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
                 {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
             );
         
     
-            tile_layer_044fd806725958f2ceba8a29674a1581.addTo(map_fb7fae76b8912b825bfcbacefba64a99);
+            tile_layer_30270c49899730f99704b9b12149c283.addTo(map_dc6a670eee0d32ea276e81aef291c321);
         
 </script>
 
@@ -87,7 +87,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_fb7fae76b8912b825bfcbacefba64a99);
+        trajeto_json.addTo(map_dc6a670eee0d32ea276e81aef291c321);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -145,7 +145,7 @@
         
         var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_fb7fae76b8912b825bfcbacefba64a99);
+        }).addTo(map_dc6a670eee0d32ea276e81aef291c321);
     
         // Conectar ao broker MQTT
         const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@@ -183,7 +183,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_fb7fae76b8912b825bfcbacefba64a99.setView(novaPosicao, map_fb7fae76b8912b825bfcbacefba64a99.getZoom());
+            map_dc6a670eee0d32ea276e81aef291c321.setView(novaPosicao, map_dc6a670eee0d32ea276e81aef291c321.getZoom());
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html

@@ -25,7 +25,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
-                #map_3a6ee7bba36940e9d499b3e1146ba342 {
+                #map_53ce8720218d52238cdd29ed0f14d1d7 {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -39,14 +39,14 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_3a6ee7bba36940e9d499b3e1146ba342" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_53ce8720218d52238cdd29ed0f14d1d7" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_3a6ee7bba36940e9d499b3e1146ba342 = L.map(
-                "map_3a6ee7bba36940e9d499b3e1146ba342",
+            var map_53ce8720218d52238cdd29ed0f14d1d7 = L.map(
+                "map_53ce8720218d52238cdd29ed0f14d1d7",
                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -60,13 +60,13 @@
 
         
     
-            var tile_layer_271f980a40f4791484e27c8be9426593 = L.tileLayer(
+            var tile_layer_3df9392fccfe2147fc64ffe6284be957 = L.tileLayer(
                 "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
                 {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
             );
         
     
-            tile_layer_271f980a40f4791484e27c8be9426593.addTo(map_3a6ee7bba36940e9d499b3e1146ba342);
+            tile_layer_3df9392fccfe2147fc64ffe6284be957.addTo(map_53ce8720218d52238cdd29ed0f14d1d7);
         
     
 
@@ -82,7 +82,7 @@
                 }*/
             });
     }
-    function geo_json_38566299a76c70c481ab3e83d466df2d_onEachFeature(feature, layer) {
+    function geo_json_7d887aeb2bc37f011af812f038ebb19a_onEachFeature(feature, layer) {
             layer.on({
             
     click: function(e) {
@@ -118,20 +118,20 @@
         }*/
     });
         };
-        var geo_json_38566299a76c70c481ab3e83d466df2d = L.geoJson(null, {
-                onEachFeature: geo_json_38566299a76c70c481ab3e83d466df2d_onEachFeature,
+        var geo_json_7d887aeb2bc37f011af812f038ebb19a = L.geoJson(null, {
+                onEachFeature: geo_json_7d887aeb2bc37f011af812f038ebb19a_onEachFeature,
             
         });
 
-        function geo_json_38566299a76c70c481ab3e83d466df2d_add (data) {
-            geo_json_38566299a76c70c481ab3e83d466df2d
+        function geo_json_7d887aeb2bc37f011af812f038ebb19a_add (data) {
+            geo_json_7d887aeb2bc37f011af812f038ebb19a
                 .addData(data);
         }
-            geo_json_38566299a76c70c481ab3e83d466df2d_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "1517", "Length": 0.0, "Name": "26_11_2024_12_20_32"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
+            geo_json_7d887aeb2bc37f011af812f038ebb19a_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "1517", "Length": 0.0, "Name": "28_11_2024_15_35_23"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
 
         
     
-            geo_json_38566299a76c70c481ab3e83d466df2d.addTo(map_3a6ee7bba36940e9d499b3e1146ba342);
+            geo_json_7d887aeb2bc37f011af812f038ebb19a.addTo(map_53ce8720218d52238cdd29ed0f14d1d7);
         
 </script>
 
@@ -152,7 +152,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_3a6ee7bba36940e9d499b3e1146ba342);
+        trajeto_json.addTo(map_53ce8720218d52238cdd29ed0f14d1d7);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -210,7 +210,7 @@
         }
         trajeto_dinamico_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_dinamico_json.addTo(map_3a6ee7bba36940e9d499b3e1146ba342);
+        trajeto_dinamico_json.addTo(map_53ce8720218d52238cdd29ed0f14d1d7);
 
         function adicionarGeometriaDinamica(novaGeometria) {
             trajeto_dinamico_json.addData(novaGeometria);
@@ -263,9 +263,9 @@
         
         var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_3a6ee7bba36940e9d499b3e1146ba342);
+        }).addTo(map_53ce8720218d52238cdd29ed0f14d1d7);
         
-        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_3a6ee7bba36940e9d499b3e1146ba342);
+        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_53ce8720218d52238cdd29ed0f14d1d7);
         var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
             {"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
         );
@@ -347,7 +347,7 @@
                 }
                 
                 if (foco) {
-                    map_3a6ee7bba36940e9d499b3e1146ba342.setView(novaPosicao, map_3a6ee7bba36940e9d499b3e1146ba342.getZoom());
+                    map_53ce8720218d52238cdd29ed0f14d1d7.setView(novaPosicao, map_53ce8720218d52238cdd29ed0f14d1d7.getZoom());
                 }
                 
             }
@@ -364,7 +364,7 @@
         function atualizarSelecaoRuas(selecionadas) {
             selecionadas = JSON.parse(selecionadas);
             RuasSelecionadas = Array.isArray(selecionadas) ? [...selecionadas] : [];
-            geo_json_38566299a76c70c481ab3e83d466df2d.eachLayer(function (layer) {
+            geo_json_7d887aeb2bc37f011af812f038ebb19a.eachLayer(function (layer) {
                 if (RuasSelecionadas.includes(parseInt(layer.feature.id))) {
                     layer.setStyle({ color: 'blue' });
                 } else {

AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache

@@ -1 +1 @@
-6f15a8df374baad6de514ad6cb80ffc96b3aa44597c56799d518e1cfd400d9aa
+c0dc644741f90cfbc6e195d6355a1e380c1e960cefff1b211bf55e3dbd91e24f

Firmware/Atuador/Atuador_v8/.theia/launch.json

@@ -0,0 +1,8 @@
+{
+  // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
+  // Hover to view descriptions of existing attributes.
+  "version": "0.2.0",
+  "configurations": [
+  
+  ]
+}

Firmware/Atuador/Atuador_v8/Atuador_v8.ino

@@ -0,0 +1,330 @@
+// Dispositivo: Atuador
+// Versão Firmware: 8
+// Ultima atualização: 29/11/2024
+// Atualização: Implementado MQTT
+
+#include <ArduinoJson.h>
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\MqttService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\WifiService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\EepromService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ReleModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\BombaPressurizadoraModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorFluxoModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorMassaModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorPressaoModel.h"
+
+
+// Configurações do IP estático
+IPAddress local_IP(192, 168, 99, 113);    // IP fixo para o ESP
+IPAddress gateway(192, 168, 99, 1);       // Gateway padrão
+IPAddress subnet(255, 255, 255, 0);       // Máscara de sub-rede
+IPAddress primaryDNS(8, 8, 8, 8);         // Servidor DNS primário (opcional)
+
+// Instancia o serviço MQTT
+MqttService mqttService;
+
+#define D_Code Atu
+#define VERSION 8
+const String Mod_ID = "Atu";
+
+#define _pinoLED RGB_BUILTIN
+
+long _baudRate = 115200;
+
+bool Conectado = false;
+bool Verificando = false;
+
+int _TaxaAmostragem = 500;
+volatile bool RequisitarDados = false;
+
+static double _PressaoAtual = 0.0;
+
+
+
+std::vector<Rele*> listaBicos;
+std::vector<BombaPressurizadora*> listaBombas;
+std::vector<SensorFluxo*> listaSensoresFluxo;
+std::vector<SensorMassa*> listaSensoresMassa;
+std::vector<SensorPressao*> listaSensoresPressao;
+
+
+
+void InicializarComunicacaoMQTT(bool RenovarConexao) {
+  if (RenovarConexao) {
+    mqttService.unsubscribe(TopicoRecepcao);
+    delay(1000);
+  }
+  mqttService.setModID(Mod_ID);
+  mqttService.InicializarComunicacaoMqtt();
+  mqttService.setMessageCallback(ProcessarProtocolo);
+}
+
+
+void setup() {
+  Serial.begin(_baudRate);
+
+  InicializarConexaoWifi(local_IP, gateway, subnet, primaryDNS);
+
+  if (!WifiIsConnected) {
+    String newSSID = "WIFI-AGROBOTICS";
+    String newPassword = "agro4321";
+
+    saveWiFiCredentials(newSSID.c_str(), newPassword.c_str());
+
+    connectToWiFi();
+
+    if (WifiIsConnected) {
+      PrintTela("Conectado com sucesso");
+      ESP.restart();
+    }
+    else {
+      PrintTela("Erro ao se conectar ao wifi");
+      while(true);
+    }
+  }
+
+  delay(100);
+
+  if (WifiIsConnected) {
+    InicializarComunicacaoMQTT(false);
+  }
+}
+
+void loop() {
+  if (!RequisitarDados) {
+    enviarLogsPeriodicamente();
+  }
+
+  mqttService.loop();
+
+  for (auto* bomba : listaBombas) {
+    bomba->Loop();
+  }
+  for (auto* sensor : listaSensoresFluxo) {
+    sensor->Loop();
+  }
+
+  delay(1);
+}
+
+
+// Função para enviar logs do sensor periodicamente via MQTT
+unsigned long ultimoEnvioLogs = 0;
+const unsigned long intervaloEnvioLogs = 1000;  // 1 segundo
+void enviarLogsPeriodicamente() {
+  unsigned long tempoAtual = millis();
+  // Verifica se o intervalo de 5 segundos já passou
+  if (tempoAtual - ultimoEnvioLogs >= intervaloEnvioLogs) {
+    ultimoEnvioLogs = tempoAtual;  // Atualiza o tempo do último envio
+
+    enviarDadosSensores();  // Chama o método que já envia os dados do sensor via MQTT
+  }
+}
+
+void enviarDadosSensores() {
+  if (Conectado && !Verificando) {
+    PrintTela("Atualizando dados dos sensores...");
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* bico : listaBicos) {
+      bico->AtualizarLeitura();
+    }
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaSensoresFluxo) {
+      sensor->AtualizarLeitura();
+    }
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaSensoresMassa) {
+      sensor->RequisitarDados();
+    }
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaSensoresPressao) {
+      sensor->RequisitarDados();
+    }
+
+    String jsonString = MontarMensagemSensores() + String(EndLine);
+
+    mqttService.EnviarDados(Mod_ID, jsonString);
+  }
+}
+
+String MontarMensagemSensores() {
+  // Criação de um objeto JSON dinâmico com tamanho adequado
+  DynamicJsonDocument jsonDoc(2048);
+
+  // Adicionar campos gerais
+  jsonDoc["Conectado"] = Conectado;
+  jsonDoc["Mod_ID"] = Mod_ID;
+
+  // Array JSON para bicos pulverizadores
+  JsonArray bicosArray = jsonDoc.createNestedArray("BicosPulverizadores");
+  for (const auto* sensor : listaBicos) {
+    JsonObject sensorData = bicosArray.createNestedObject();
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Leitura"] = sensor->_Status;
+  }
+
+  // Array JSON para bombas pressurizadoras
+  JsonArray bombasArray = jsonDoc.createNestedArray("BombasPressurizadoras");
+  for (const auto* sensor : listaBombas) {
+    JsonObject sensorData = bombasArray.createNestedObject();
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Estado"] = sensor->EstadoLeitura;
+    sensorData["Potencia"] = sensor->PotenciaLeitura;
+    sensorData["Pressao"] = sensor->_PressaoAtual;
+  }
+
+  // Array JSON para sensores de fluxo
+  JsonArray sensoresFluxoArray = jsonDoc.createNestedArray("SensoresFluxo");
+  for (const auto* sensor : listaSensoresFluxo) {
+    JsonObject sensorData = sensoresFluxoArray.createNestedObject();
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Pulsos"] = sensor->_PulsosLeitura;
+    sensorData["Periodo"] = sensor->_PeriodoTotalLeitura;
+  }
+
+  // Array JSON para sensores de massa
+  JsonArray sensoresMassaArray = jsonDoc.createNestedArray("SensoresMassa");
+  for (const auto* sensor : listaSensoresMassa) {
+    JsonObject sensorData = sensoresMassaArray.createNestedObject();
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Leitura"] = sensor->leituraMassa;
+  }
+
+  // Array JSON para sensores de pressao
+  JsonArray sensoresPressaoArray = jsonDoc.createNestedArray("SensoresPressao");
+  for (const auto* sensor : listaSensoresPressao) {
+    JsonObject sensorData = sensoresPressaoArray.createNestedObject();
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Pressao"] = sensor->Pressao;
+    sensorData["Leitura"] = sensor->leitura;
+  }
+
+  // Serializa o JSON para uma string
+  String jsonString;
+  serializeJson(jsonDoc, jsonString);
+
+  int messageSize = jsonString.length();
+  PrintTela("Tamanho da mensagem: ", false);
+  PrintTela((String)messageSize);
+
+  return jsonString;
+}
+
+
+
+
+void ProcessarProtocolo(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  switch (Mensagem.funcao) {
+    case Chk:
+      ProcessarChk(Mensagem);
+      break;
+    case Cfg:
+      ProcessarCfg(Mensagem);
+      break;
+    case Cmd:
+      ProcessarCmd(Mensagem);
+      break;
+    case Req:
+      ProcessarReq(Mensagem);
+      break;
+  }
+
+  if (Mensagem.idMensagem > 0) {
+    EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloMensagemRecebida(Mensagem.idMensagem));
+  }
+}
+
+void ProcessarChk(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  Verificando = true;
+  mqttService.EnviarDados(Mod_ID, MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION, Conectado));
+  delay(2000);
+  Verificando = false;
+}
+
+void ProcessarCfg(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
+  T_Code Tipo = (T_Code)(Partes[0].toInt());
+  if (Tipo == Mod) {
+    bool Conectar = Partes[1] == "1";
+    _TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
+    RequisitarDados = Partes[3] == "1";
+
+    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+    Conectado = Conectar;
+    Verificando = false;
+
+    enviarDadosSensores();
+  }
+  else {
+      S_Code componente = (S_Code)Partes[1].toInt();
+      String config = Partes[2];
+
+      switch (componente) {
+        case sBIC: {
+          Rele::InicializarLista(listaBicos, config, Mod_ID);
+          break;
+        }
+        case sBMB: {
+          BombaPressurizadora::InicializarLista(listaBombas, config, Mod_ID);
+          break;
+        }
+        case sFLX: {
+          SensorFluxo::InicializarLista(listaSensoresFluxo, config, Mod_ID);
+          break;
+        }
+        case sMAS: {
+          SensorMassa::InicializarLista(listaSensoresMassa, config, Mod_ID);
+          break;
+        }
+        case sPRS: {
+          SensorPressao::InicializarLista(listaSensoresPressao, config, Mod_ID);
+          break;
+        }
+      }
+  }
+}
+
+void ProcessarCmd(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
+  String ID = Partes[0];
+  S_Code componente = (S_Code)Partes[1].toInt();
+
+  switch (componente) {
+    case sBIC: {
+      for (auto* _rele : listaBicos) {
+        if (_rele->_ID == ID) {
+          Estado novoEstado = (Estado)Partes[2].toInt();
+          _rele->AtualizarStatus(novoEstado);
+        }
+      }
+      break;
+    }
+    case sBMB: {
+      for (auto* _bomba : listaBombas) {
+        if (_bomba->_ID == ID) {
+          _bomba->_EstadoControle = (Estado)(Partes[2].toInt());
+          _bomba->_PressaoSP = Partes[3].toDouble();
+          _bomba->AlterarStatusBomba();
+        }
+      }
+      break;
+    }
+  }
+}
+
+void ProcessarReq(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  enviarDadosSensores();
+}
+

Firmware/Modulos/.vscode/settings.json

@@ -1,5 +1,25 @@
 {
     "files.associations": {
-        "cstddef": "cpp"
+        "cstddef": "cpp",
+        "vector": "cpp",
+        "bit": "cpp",
+        "compare": "cpp",
+        "concepts": "cpp",
+        "cstdint": "cpp",
+        "cstdio": "cpp",
+        "cstdlib": "cpp",
+        "cstring": "cpp",
+        "cwchar": "cpp",
+        "exception": "cpp",
+        "initializer_list": "cpp",
+        "limits": "cpp",
+        "new": "cpp",
+        "tuple": "cpp",
+        "type_traits": "cpp",
+        "utility": "cpp",
+        "xmemory": "cpp",
+        "xstddef": "cpp",
+        "xtr1common": "cpp",
+        "xutility": "cpp"
     }
 }

Firmware/Modulos/BombaPressurizadoraModel.h

@@ -0,0 +1,199 @@
+#include "SerialService.h"
+#include "Pinout.h"
+#include "Utils.h"
+#include <PID_v1.h>
+
+#ifndef BombaPressurizadoraModel
+#define BombaPressurizadoraModel
+
+class BombaPressurizadora {
+  public:
+
+    static void InicializarLista(std::vector<BombaPressurizadora*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID);
+
+    BombaPressurizadora(String _modID, String _id) {
+      Mod_ID = _modID;
+      _ID = _id;
+    }
+
+    String Mod_ID;
+    String _ID;
+    PinoModel _pinoEN;
+    PinoModel _pinoCS;
+    PinoModel _pinoINA;
+    PinoModel _pinoINB;
+    PinoModel _pinoPWM;
+    int _canal = 0;
+
+    double _Kp = 3.0;
+    double _Ki = 2.2;
+    double _Kd = 0.5;
+    const int histerese = -5;
+    bool bombaDesligadaPorPressao = false;
+    PID* _PID = nullptr;
+
+    int ZeroRampa = 0;
+    int RampaMax = 1023;
+    
+    bool Iniciado = false;
+
+    // Consumo
+    Estado EstadoLeitura = Desligado;
+    double PotenciaLeitura = 0;
+    double _PressaoAtual = 0.0;
+
+    // Entrada de dados
+    Estado _EstadoControle = Desligado;
+    double _PressaoSP = 0;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        PrintTela(_ID + " ja inicializado");
+        return;
+      }
+      
+      _EstadoControle = Desligado;
+      _pinoEN.Conectar(_EstadoControle);
+      AtualizarLeitura();
+      _pinoCS.Conectar();
+      _pinoINA.Conectar(false);
+      _pinoINB.Conectar(true);
+      if (_pinoPWM.Definido()) {
+        ledcSetup(_canal, 1000, 10);
+        ledcAttachPin(_pinoPWM.num, _canal);
+        PotenciaLeitura = 0;
+        _PressaoSP = 0;
+        ledcWrite(_canal, _PressaoSP);
+      }
+
+      _PID = new PID(&_PressaoAtual, &PotenciaLeitura, &_PressaoSP, _Kp, _Ki, _Kd, DIRECT);
+      _PID->SetOutputLimits(ZeroRampa, RampaMax);
+      _PID->SetMode(AUTOMATIC);
+
+      PrintTela(_ID + " Iniciado");
+      
+      Iniciado = true;
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
+        return;
+      }
+
+      delete _PID;
+      _PID = nullptr;
+      
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      _pinoPWM.Desconectar();
+      _pinoEN.Desconectar();
+      _pinoCS.Desconectar();
+      _pinoINA.Desconectar();
+      _pinoINB.Desconectar();
+      _pinoPWM.Desconectar();
+
+      PrintTela(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+    }
+
+    void AtualizarLeitura() {
+      EstadoLeitura = _pinoEN.get() == 1 ? Ligado : Desligado;
+    }
+
+    void AlterarStatusBomba() {
+      bool status = _EstadoControle == Ligado;
+
+      _pinoEN.set(status);
+      
+      AtualizarLeitura();
+    }
+
+    void Loop() {
+      if (Iniciado) {
+        // Supondo que PressaoAtual seja atualizado em AtualizarStatusSensor()
+        if (_PressaoAtual >= (_PressaoSP + histerese)) {
+          // Desliga a bomba se a pressão estiver acima do set point + histerese
+          bombaDesligadaPorPressao = true;
+        } else if (_PressaoAtual <= (_PressaoSP - histerese) && bombaDesligadaPorPressao) {
+          // Permite que o PID atue novamente se a pressão cair abaixo do set point - histerese
+          bombaDesligadaPorPressao = false;
+        }
+
+        if (_EstadoControle == Desligado || bombaDesligadaPorPressao) {
+          PotenciaLeitura = ZeroRampa;
+        } else {
+          _PID->Compute();
+          // Ajusta PotenciaAtual com base no PID
+        }
+
+        ledcWrite(_canal, PotenciaLeitura);
+
+        AtualizarLeitura();
+      }
+    }
+
+
+};
+
+
+// Função para inicializar as bombas pressurizadoras com IDs e pinos específicos
+void BombaPressurizadora::InicializarLista(std::vector<BombaPressurizadora*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID) {
+  // Verifica se há sensores já na lista
+  if (!lista.empty()) {
+    PrintTela("Limpando lista de bombas pressurizadoras existente...");
+
+    for (auto* sensor : lista) {
+      sensor->Desligar();  // Desliga cada sensor antes de remover
+      PrintTela("Bomba Pressurizadora " + sensor->_ID + " desligada.");
+      delete sensor;
+    }
+
+    lista.clear();  // Limpa a lista após desligar todos os itens
+  }
+
+  if (parametros.length() > 0) {
+    std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig);  // Divide a configuração por vírgulas
+
+    for (const String& config : _config) {
+      std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams);  // Divide cada configuração pelo '-'
+
+      if (partes.size() == 13) {
+        String id = partes[0];
+        bool conectar = partes[1] == "1";
+        double pressaoSP = partes[2].toDouble();
+        TiposBarramentos enB = (TiposBarramentos)partes[3].toInt();
+        int pinoEN = partes[4].toInt();
+        TiposBarramentos csB = (TiposBarramentos)partes[5].toInt();
+        int pinoCS = partes[6].toInt();
+        TiposBarramentos inaB = (TiposBarramentos)partes[7].toInt();
+        int pinoINA = partes[8].toInt();
+        TiposBarramentos inbB = (TiposBarramentos)partes[9].toInt();
+        int pinoINB = partes[10].toInt();
+        TiposBarramentos pwmB = (TiposBarramentos)partes[11].toInt();
+        int pinoPWM = partes[12].toInt();
+
+        if (conectar) {
+          BombaPressurizadora* bomba = new BombaPressurizadora(Mod_ID, id);
+          bomba->_PressaoSP = pressaoSP;
+          bomba->_pinoEN = PinoModel(pinoEN, enB, _OUTPUT);
+          bomba->_pinoCS = PinoModel(pinoCS, csB, _INPUT, DIGITAL);
+          bomba->_pinoINA = PinoModel(pinoINA, inaB, _OUTPUT);
+          bomba->_pinoINB = PinoModel(pinoINB, inbB, _OUTPUT);
+          bomba->_pinoPWM = PinoModel(pinoPWM, pwmB, _PWM);
+              
+          bomba->Inicializar();
+          lista.push_back(bomba);
+          PrintTela("Bomba " + id + " inicializado com pressao SP" + String(pressaoSP));
+        }
+      } else {
+        PrintTela("Configuração inválida para bomba pressurizadora: " + config);
+      }
+    }
+  } else {
+    PrintTela("Configuração de bomba pressurizadora não encontrada.");
+  }
+}
+
+
+#endif

Firmware/Modulos/EepromService.h

@@ -0,0 +1,88 @@
+#include "SerialService.h"
+#include <EEPROM.h>
+
+#ifndef EepromService
+#define EepromService
+
+#define WIFI_SSID_ADDR 0       // Endereço inicial para o SSID na EEPROM
+#define WIFI_PASS_ADDR 32      // Endereço inicial para a senha na EEPROM
+#define MAX_SSID_LEN 32        // Tamanho máximo do SSID
+#define MAX_PASS_LEN 32        // Tamanho máximo da senha
+#define MOD_ID_ADDR 500
+
+const int EEPROM_SIZE = 512;
+
+
+void saveWiFiCredentials(const char* ssid, const char* password) {
+  EEPROM.begin(EEPROM_SIZE);
+
+  for (int i = 0; i < MAX_SSID_LEN; i++) {
+    EEPROM.write(WIFI_SSID_ADDR + i, ssid[i]);
+  }
+  for (int i = 0; i < MAX_PASS_LEN; i++) {
+    EEPROM.write(WIFI_PASS_ADDR + i, password[i]);
+  }
+  EEPROM.commit();
+  PrintTela("Credenciais salvas.");
+}
+
+void loadWiFiCredentials(char* ssid, char* password) {
+  EEPROM.begin(EEPROM_SIZE);
+  
+  for (int i = 0; i < MAX_SSID_LEN; i++) {
+    ssid[i] = EEPROM.read(WIFI_SSID_ADDR + i);
+  }
+  ssid[MAX_SSID_LEN - 1] = '\0';
+
+  for (int i = 0; i < MAX_PASS_LEN; i++) {
+    password[i] = EEPROM.read(WIFI_PASS_ADDR + i);
+  }
+  password[MAX_PASS_LEN - 1] = '\0';
+}
+
+
+
+// Função para salvar a configuração no EEPROM
+void salvarConfiguracaoEEPROM(const String& configuracao, int addr) {
+  EEPROM.begin(EEPROM_SIZE); // Inicializa o EEPROM
+
+  for (int i = 0; i < configuracao.length(); i++) {
+    EEPROM.write(addr + i, configuracao[i]);
+  }
+  EEPROM.write(addr + configuracao.length(), '\0'); // Adiciona terminador nulo
+  EEPROM.commit();
+  
+  PrintTela("Configuração salva no EEPROM: " + configuracao);
+}
+
+// Função para carregar a configuração do EEPROM
+String carregarConfiguracaoEEPROM(int addr) {
+  EEPROM.begin(EEPROM_SIZE);
+  String configuracao;
+  char ch;
+
+  for (int i = addr; (ch = EEPROM.read(i)) != '\0' && i < EEPROM_SIZE; i++) {
+    configuracao += ch;
+  }
+
+  PrintTela("Configuração carregada do EEPROM: " + configuracao);
+  return configuracao;
+}
+
+
+
+void limparEEPROM() {
+  EEPROM.begin(EEPROM_SIZE); // Inicializa o EEPROM
+
+  // Limpa todos os bytes na EEPROM
+  for (int i = 0; i < EEPROM_SIZE; i++) {
+    EEPROM.write(i, 0); // Escreve 0 em cada posição
+  }
+  
+  EEPROM.commit(); // Salva as alterações
+  EEPROM.end(); // Encerra a sessão de EEPROM
+
+  PrintTela("EEPROM limpa. Todas as configurações foram resetadas.");
+}
+
+#endif

Firmware/Modulos/Enuns.h

@@ -16,6 +16,9 @@ enum T_Code {
   Mbs = 110,
   Mks = 111,
   Cam = 112,
+  Knt = 113,
+  A05 = 114,
+  Mod = 115,
 };
 
 enum F_Code {

Firmware/Modulos/MqttService.h

@@ -0,0 +1,148 @@
+#include "SerialService.h"
+#include <WiFi.h>
+#include <PubSubClient.h>
+
+#ifndef MqttService_h
+#define MqttService_h
+
+const String TopicoRecepcao = "disp/tx/";
+const String TopicoTransmissao = "disp/rx/";
+
+class MqttService {
+  private:
+    const char* server = "192.168.99.105";
+    int port = 1883;
+    const char* user = "zendion";
+    const char* password = "Z210203!";
+    String mqtt_mod_id; // Alterado para String
+    WiFiClient wifiClient;
+    PubSubClient mqttClient;
+
+    // Ponteiros para funções de callback
+    void (*messageCallback)(ProtocoloSerial) = nullptr;
+
+  public:
+    bool MqttIsConnected = false;
+
+    MqttService() : mqttClient(wifiClient) {
+      mqttClient.setServer(server, port);
+      mqttClient.setBufferSize(1024);
+      mqttClient.setCallback([this](char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
+        this->processMessage(topic, payload, length);
+      });
+    }
+
+    void setModID(const String& mqtt_id) {
+      mqtt_mod_id = mqtt_id; // Atribui diretamente a String
+    }
+
+    void setMessageCallback(void (*callback)(ProtocoloSerial)) {
+      messageCallback = callback;
+    }
+
+    bool InicializarComunicacaoMqtt() {
+      connect();
+      if (MqttIsConnected) {
+        PrintTela("Tamanho máximo de mensagens: " + String(mqttClient.getBufferSize()));
+        subscribe(TopicoRecepcao);
+      }
+      return MqttIsConnected;
+    }
+
+    void connect() {
+      while (!mqttClient.connected()) {
+        PrintTela("Conectando ao broker MQTT...", false);
+        //if (mqttClient.connect(mqtt_mod_id.c_str(), user, password)) {
+        if (mqttClient.connect(mqtt_mod_id.c_str())) {
+          PrintTela("Conectado ao broker MQTT!");
+          MqttIsConnected = true;
+        } else {
+          PrintTela("Falha ao conectar, rc=", false);
+          PrintTela((String)mqttClient.state());
+          MqttIsConnected = false;
+          delay(2000);
+        }
+      }
+    }
+
+    void subscribe(String topico) {
+      String fullTopic = topico + mqtt_mod_id;  // Concatena o ID ao tópico base
+      mqttClient.subscribe(fullTopic.c_str());
+      PrintTela("Inscrito no tópico: ", false);
+      PrintTela(fullTopic);
+    }
+
+    void unsubscribe(String topico) {
+      String fullTopic = topico + mqtt_mod_id;  // Concatena o ID ao tópico base
+      mqttClient.unsubscribe(fullTopic.c_str()); // Remove a inscrição de cada tópico
+      PrintTela("Desinscrito do tópico: ", false);
+      PrintTela(fullTopic);
+    }
+
+    bool publish(String message) {
+      String fullTopic = TopicoTransmissao + mqtt_mod_id;  // Concatena o ID ao tópico base
+
+      // Verifica se está conectado ao broker antes de tentar publicar
+      if (mqttClient.connected()) {
+        bool success = mqttClient.publish(fullTopic.c_str(), message.c_str(), true);  // Publica a mensagem
+        if (success) {
+          PrintTela("Mensagem enviada com sucesso para ", false);
+        } else {
+          PrintTela("Falha ao enviar mensagem para ", false);
+        }
+        PrintTela(fullTopic, false);  // Imprime o tópico completo para verificação
+        PrintTela(": ", false);
+        PrintTela(message);
+
+        return success;
+      } else {
+        PrintTela("Erro: Conexão com o broker MQTT perdida. Tentando reconectar...");
+        InicializarComunicacaoMqtt();  // Tenta reconectar
+        return false;
+      }
+    }
+
+    void loop() {
+      if (MqttIsConnected) {
+        mqttClient.loop();
+      }
+    }
+
+
+    void EnviarDados(String Mod_ID, String Mensagem) {
+      if (MqttIsConnected) {
+        String ProtocoloEnvio = Mod_ID + SplitMessage + Mensagem;
+        publish(ProtocoloEnvio);
+      }
+    }
+
+
+    // Processa a mensagem recebida e aciona o callback correspondente
+    void processMessage(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
+      String topicStr(topic);
+      String message;
+      for (unsigned int i = 0; i < length; i++) {
+        message += (char)payload[i];
+      }
+      PrintTela("Mensagem recebida no tópico ", false);
+      PrintTela(topicStr, false);
+      PrintTela(": ", false);
+      PrintTela(message);
+
+      if (topicStr == TopicoRecepcao + mqtt_mod_id) {
+        std::vector<String> Partes = SplitString(message, SplitMessage);
+        if (Partes.size() == 4) {
+          ProtocoloSerial objeto;
+          objeto.idMensagem = Partes[0].toInt();
+          objeto.Mod_ID = Partes[1];
+          objeto.funcao = (F_Code)(Partes[2].toInt());
+          objeto.protocolo = Partes[3];
+          if (mqtt_mod_id == objeto.Mod_ID && messageCallback) {
+            messageCallback(objeto);
+          }
+        }
+      }
+    }
+};
+
+#endif

Firmware/Modulos/Pinout.h

@@ -88,24 +88,27 @@ class PinoModel {
 };
 
 void iniciarMCP(T_Code Modulo, String Mod_ID, int sda, int scl, byte endereco, bool Mandatorio = false) {
-    Serial.println("Iniciando MCP23X17...");
+    PrintTela("Iniciando MCP23X17...");
     if (!mcpInicializado) {
         bool init = Wire.begin(sda, scl);
         String str = "SDA " + (String)sda + " SCL " + (String)scl + " Res " + init;
-        Serial.print(str);
+        PrintTela(str, false);
         
         if (!mcp.begin_I2C(endereco, &Wire)) {
             mcpInicializado = false;
-            Serial.println("Erro ao iniciar MCP23X17!");
+            PrintTela("Erro ao iniciar MCP23X17!");
             if (Mandatorio) {
-                Serial.println("Conexão obrigatória, tentando novamente em 5 segundos...");
-                EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloErro(Modulo));
+                PrintTela("Conexão obrigatória, tentando novamente em 5 segundos...");
+                //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloErro(Modulo));
                 delay(5000);
                 iniciarMCP(Modulo, Mod_ID, sda, scl, endereco, Mandatorio);
             }
+            else {
+                PrintTela("MCP nao mandatorio, continuando o fluxo...");
+            }
         }
         else {
-            Serial.println("MCP23X17 iniciado com sucesso!");
+            PrintTela("MCP23X17 iniciado com sucesso!");
             mcpInicializado = true;
         }
     }

Firmware/Modulos/ReleModel.h

@@ -8,7 +8,9 @@
 class Rele {
   public:
 
-    Rele(String _modID, String _id, int _taxaAmostragem = 2000) {
+    static void InicializarLista(std::vector<Rele*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID);
+
+    Rele(String _modID, String _id) {
       Mod_ID = _modID;
       _ID = _id;
     }
@@ -18,42 +20,48 @@ class Rele {
     PinoModel _pino;
     bool Iniciado = false;
 
+    bool AtuacaoNivelAlto = true;
+
     Estado _Status = Desligado;
 
     void Inicializar() {
       if (Iniciado) {
-        //EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        PrintTela(_ID + " ja inicializado");
         return;
       }
       
       if (_pino.Definido()) {
-        _pino.Conectar(false);
+        _pino.Conectar(!AtuacaoNivelAlto);
         Iniciado = true;
-      }
 
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        PrintTela(_ID + " iniciado");
+      }
     }
 
     void Desligar() {
       if (!Iniciado) {
-        //EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
         return;
       }
 
       // Redefinir as configurações para os valores iniciais
       _pino.Desconectar();
 
-      //EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+      PrintTela(_ID + " Desligado");
 
       Iniciado = false;
-
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
     }
 
     void AtualizarStatus(Estado novoEstado) {
       bool status = novoEstado == Ligado;
+      if (!AtuacaoNivelAlto) {
+        status = !status;
+      }
+
+      PrintTela("Atualizando status do rele de ", false);
+      PrintTela(String(_Status), false);
+      PrintTela(" para ", false);
+      PrintTela(String(novoEstado));
       _pino.set(status);
       _Status = (Estado)_pino.get();
     }
@@ -64,9 +72,52 @@ class Rele {
 
     void RequisitarDados() {
       AtualizarLeitura();
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sRLE, _ID, MontarDadosProtocoloRele(Iniciado, _Status)));
     }
 
 };
 
+// Função para inicializar os reles com IDs e pinos específicos
+void Rele::InicializarLista(std::vector<Rele*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID) {
+  // Verifica se há sensores já na lista
+  if (!lista.empty()) {
+    PrintTela("Limpando lista de reles existente...");
+
+    for (auto* sensor : lista) {
+      sensor->Desligar();  // Desliga cada sensor antes de remover
+      PrintTela("Rele " + sensor->_ID + " desligado.");
+      delete sensor;
+    }
+
+    lista.clear();  // Limpa a lista após desligar todos os itens
+  }
+
+  if (parametros.length() > 0) {
+    std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig);  // Divide a configuração por vírgulas
+
+    for (const String& config : _config) {
+      std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams);  // Divide cada configuração pelo '-'
+
+      if (partes.size() == 5) {
+        String id = partes[0];
+        bool conectar = partes[1] == "1";
+        bool atuacaoAlto = partes[2] == "1";
+        TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[3].toInt();
+        int pino = partes[4].toInt();
+
+        if (conectar) {
+          Rele* sensor = new Rele(Mod_ID, id);
+          sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _OUTPUT);
+          sensor->Inicializar();
+          lista.push_back(sensor);
+          PrintTela("Rele " + id + " inicializado no pino " + String(pino));
+        }
+      } else {
+        PrintTela("Configuração inválida para rele: " + config);
+      }
+    }
+  } else {
+    PrintTela("Configuração de rele não encontrada.");
+  }
+}
+
 #endif

Firmware/Modulos/SensorCorrenteModel.h

@@ -9,6 +9,8 @@
 class SensorCorrente {
   public:
 
+    static void InicializarLista(std::vector<SensorCorrente*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID);
+
     SensorCorrente(String _modID, String _id) {
       Mod_ID = _modID;
       _ID = _id;
@@ -20,7 +22,6 @@ class SensorCorrente {
     // Definições
     String Mod_ID = "";
     String _ID;
-    S_Code _componente = sCOR;
     byte _Endereco;
     double _A_Shunt;
 
@@ -32,8 +33,7 @@ class SensorCorrente {
 
     void Inicializar() {
       if (Iniciado) {
-        //EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        PrintTela(_ID + " ja inicializado");
         return;
       }
       if (_Endereco > 0x00) {
@@ -56,25 +56,22 @@ class SensorCorrente {
         }
         else {
           Iniciado = false;
-          EnviarDadosSerial(Mod_ID, _ID + " nao iniciado, endereco " + _Endereco + " nao encontrado!");
+          PrintTela(_ID + " nao iniciado, endereco " + _Endereco + " nao encontrado!");
         }
       }
 
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+      PrintTela(_ID + " iniciado");
     }
 
     void Desligar() {
       if (!Iniciado) {
-        //EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
         return;
       }
 
-      //EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+      PrintTela(_ID + " Desligado");
 
       Iniciado = false;
-
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
     }
 
     void AferirCorrente() {
@@ -86,10 +83,52 @@ class SensorCorrente {
 
     void RequisitarDados() {
       AferirCorrente();
-
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCOR, _ID, MontarDadosProtocoloINA226(busVoltage, shuntVoltage, current, power)));
     }
 
 };
 
+// Função para inicializar os sensores de corrente com IDs e pinos específicos
+void SensorCorrente::InicializarLista(std::vector<SensorCorrente*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID) {
+  // Verifica se há sensores já na lista
+  if (!lista.empty()) {
+    PrintTela("Limpando lista de sensores de corrente existente...");
+
+    for (auto* sensor : lista) {
+      sensor->Desligar();  // Desliga cada sensor antes de remover
+      PrintTela("Sensor de Corrente " + sensor->_ID + " desligado.");
+      delete sensor;
+    }
+
+    lista.clear();  // Limpa a lista após desligar todos os itens
+  }
+
+  if (parametros.length() > 0) {
+    std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig);  // Divide a configuração por vírgulas
+
+    for (const String& config : _config) {
+      std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams);  // Divide cada configuração pelo '-'
+
+      if (partes.size() >= 6) {
+        String id = partes[0];
+        bool conectar = partes[1] == "1";
+        String _endereco = partes[4];
+        int _a_max = partes[5].toDouble();
+        
+        if (conectar) {
+          SensorCorrente* sensor = new SensorCorrente(Mod_ID, id);
+          sensor->_Endereco = stringToByte(_endereco);
+          sensor->_A_Shunt = _a_max;
+          sensor->Inicializar();
+          lista.push_back(sensor);
+          PrintTela("Sensor de corrente " + id + " inicializado no endereco " + _endereco);
+        }
+      } else {
+        PrintTela("Configuração inválida para sensor de corrente: " + config);
+      }
+    }
+  } else {
+    PrintTela("Configuração de sensor de corrente não encontrada.");
+  }
+}
+
 #endif

Firmware/Modulos/SensorFluxoModel.h

@@ -1,5 +1,6 @@
 #include "SerialService.h"
 #include "Pinout.h"
+#include <Bounce2.h>
 
 #ifndef SensorFluxoModel
 #define SensorFluxoModel
@@ -7,6 +8,8 @@
 class SensorFluxo {
   public:
 
+    static void InicializarLista(std::vector<SensorFluxo*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID);
+
     SensorFluxo(String _modID, String _id) {
       Mod_ID = _modID;
       _ID = _id;
@@ -17,127 +20,151 @@ class SensorFluxo {
     String _ID;
     S_Code _componente = sFLX;
     PinoModel _pino;
-    int _TaxaAmostragem = 2000;
-    int _delayAmostragem;
-    int _prioridade;
-    float _calibragem;
+
+    Bounce bouncer; // Gerenciador de debounce
+    unsigned long tempoAnterior = 0;
+    unsigned int _Pulsos = 0;
+    unsigned long _PeriodoTotal = 0;
+    unsigned long primeiroMillis = millis();
 
     bool Iniciado = false;
-    bool Checando = false;
 
     // Consumo
-    volatile int ultimaLeitura = 0;
-    volatile unsigned int tempoAnterior = 0;
-    volatile int _Pulsos = 0;
-    volatile long _PeriodoTotal = 0;
-    volatile float _Fluxo = 0;
+    unsigned int _PulsosLeitura = 0;
+    unsigned long _PeriodoTotalLeitura = 0;
 
     void Inicializar() {
       if (Iniciado) {
-        //EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        PrintTela(_ID + " ja inicializado");
+        //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
         return;
       }
 
       _pino.Conectar();
-      ultimaLeitura = _pino.get();
-      tempoAnterior = 0;
-      _Pulsos = 0;
-      _PeriodoTotal = 0;
-      _Fluxo = 0;
-      
-      if (SFTaskHandle == NULL) {
-        xTaskCreatePinnedToCore(&SensorFluxo::SFTaskWrapper, "SFTask", 10000, this, _prioridade, &SFTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
-      }
+      bouncer.attach(_pino.num);
+      bouncer.interval(10);
 
-      //EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+      ResetarEstado();
+      
+      PrintTela(_ID + " Iniciado");
 
       Iniciado = true;
 
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
     }
 
     void Desligar() {
       if (!Iniciado) {
-        //EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
+        //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
         return;
       }
 
-      // Parar a execução das tarefas
-      vTaskDelete(SFTaskHandle);
-      SFTaskHandle = NULL;
-
-      delay(50); // Aguarda um tempo para garantir o desligamento da tarefa
-
       // Redefinir as configurações para os valores iniciais
       _pino.Desconectar();
 
-      //EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+      ResetarEstado();
+
+      PrintTela(_ID + " Desligado");
 
       Iniciado = false;
 
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
     }
 
+    void AtualizarLeitura() {
+      _PulsosLeitura = _Pulsos;
+      _PeriodoTotalLeitura = _PeriodoTotal;
 
-  private:
-    TaskHandle_t SFTaskHandle = NULL;
-    static void SFTaskWrapper(void *pvParameters) {
-      SensorFluxo *sensor = static_cast<SensorFluxo*>(pvParameters);
-      sensor->SFTask();
+      ReiniciarAmostragem();
     }
 
-    void SFTask() {
-      unsigned long firstMilis = millis();
-      volatile int pulsosA = 0;
-      volatile float periodo = 0;
-      
-      while (1)
-      {
-        if (!Iniciado) {
-          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
-          vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
-          continue;
-        }
+    
 
-        bool Leitura = _pino.get() == 1;
-        if (Leitura != ultimaLeitura) {
-          ultimaLeitura = Leitura;
-          _Pulsos++;
+    // Método principal de leitura
+    void Loop() {
+      if (!Iniciado) {
+        return;
+      }
 
-          // Calcular o período em microssegundos
-          unsigned long tempoAtual = micros();
-          unsigned long periodoUs = _Pulsos == 1 ? 0 : (tempoAtual - tempoAnterior);
-          periodo = periodoUs / 1000.0; // Converte de us para ms (2300 us para 2,3 ms)
-          _PeriodoTotal += periodo;
+      // Atualiza debounce
+      bouncer.update();
 
-          //CalcularFluxo(periodo);
+      // Detecta transição
+      if (bouncer.fell()) { // Transição de HIGH para LOW
+        unsigned long tempoAtual = millis();
+        unsigned long intervalo = tempoAtual - tempoAnterior;
+        tempoAnterior = tempoAtual;
 
-          tempoAnterior = tempoAtual;
-        }
-        
-        long intMillis = (millis() - firstMilis);
-
-        int Tempo = _TaxaAmostragem + _delayAmostragem;
-        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
-        if (intMillis >= Tempo) {
-          if (_Pulsos == pulsosA) {
-            _PeriodoTotal = 0;
-            _Pulsos = 0;
-          }
-
-          //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sFLX, _ID, MontarDadosProtocoloFluxo(pulsos, periodoTotal)));
-
-          pulsosA = _Pulsos;
-          firstMilis = millis();
-        }
-
-        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
-        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1));
+        _Pulsos++;
+        _PeriodoTotal += intervalo;
       }
     }
 
+  private:
+    // Reseta o estado do sensor
+    void ResetarEstado() {
+      _Pulsos = 0;
+      _PeriodoTotal = 0;
+      tempoAnterior = 0;
+    }
+
+    // Reinicia amostragem
+    void ReiniciarAmostragem() {
+      //Serial.println("Pulsos: " + String(_Pulsos) + ", Período Total: " + String(_PeriodoTotal) + " ms");
+
+      // Reseta os valores para a próxima amostragem
+      _Pulsos = 0;
+      _PeriodoTotal = 0;
+    }
+
+
 };
 
+
+// Função para inicializar os sensores de fluxo com IDs e pinos específicos
+void SensorFluxo::InicializarLista(std::vector<SensorFluxo*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID) {
+  // Verifica se há sensores já na lista
+  if (!lista.empty()) {
+    PrintTela("Limpando lista de sensores de fluxo existente...");
+
+    for (auto* sensor : lista) {
+      sensor->Desligar();  // Desliga cada sensor antes de remover
+      PrintTela("Sensor de Fluxo " + sensor->_ID + " desligado.");
+      delete sensor;
+    }
+
+    lista.clear();  // Limpa a lista após desligar todos os itens
+  }
+
+  if (parametros.length() > 0) {
+    std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig);  // Divide a configuração por vírgulas
+
+    for (const String& config : _config) {
+      std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams);  // Divide cada configuração pelo '-'
+
+      if (partes.size() == 4) {
+        String id = partes[0];
+        bool conectar = partes[1] == "1";
+        TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[2].toInt();
+        int pino = partes[3].toInt();
+
+        if (conectar) {
+          SensorFluxo* sensor = new SensorFluxo(Mod_ID, id);
+          sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _INPUT, DIGITAL);
+          sensor->Inicializar();
+
+          lista.push_back(sensor);
+          PrintTela("Sensor de fluxo " + id + " inicializado no pino " + String(pino));
+        } 
+      } else {
+        PrintTela("Configuração inválida para sensor de fluxo: " + config);
+      }
+    }
+  } else {
+    PrintTela("Configuração de sensor de fluxo não encontrada.");
+  }
+}
+
+
 #endif

Firmware/Modulos/SensorMagnetometroModel.h

@@ -28,7 +28,7 @@ class SensorMagnetometro {
     void Inicializar() {
       if (Iniciado) {
         //EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
         return;
       }
 
@@ -36,13 +36,13 @@ class SensorMagnetometro {
       
       Iniciado = true;
 
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
     }
 
     void Desligar() {
       if (!Iniciado) {
         //EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
         return;
       }
 
@@ -50,7 +50,7 @@ class SensorMagnetometro {
 
       Iniciado = false;
 
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
     }
 
     void AferirOrientacao() {
@@ -62,7 +62,7 @@ class SensorMagnetometro {
     void RequisitarDados() {
       AferirOrientacao();
 
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sMAG, _ID, MontarDadosProtocoloMagnetometro(x, y, z, orientacao)));
+      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sMAG, _ID, MontarDadosProtocoloMagnetometro(x, y, z, orientacao)));
     }
 
 

Firmware/Modulos/SensorMassaModel.h

@@ -0,0 +1,124 @@
+#include "SerialService.h"
+#include "Pinout.h"
+#include "Utils.h"
+#include "HX711.h"
+#include <SimpleKalmanFilter.h>
+
+#ifndef SensorMassaModel
+#define SensorMassaModel
+
+class SensorMassa {
+  public:
+
+    static void InicializarLista(std::vector<SensorMassa*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID);
+
+    SensorMassa(String _modID, String _id) {
+      Mod_ID = _modID;
+      _ID = _id;
+    }
+
+    String Mod_ID;
+    String _ID;
+    PinoModel _pinoDT;
+    PinoModel _pinoSCK;
+
+    HX711 balanca = HX711();
+    SimpleKalmanFilter filtro = SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
+
+    double leituraMassa = 0;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        PrintTela(_ID + " ja inicializado");
+        return;
+      }
+
+      if (_pinoDT.Definido() && _pinoSCK.Definido()) {
+        balanca.begin(_pinoDT.num, _pinoSCK.num);
+        balanca.set_scale();
+        //balanca->tare();
+
+        Iniciado = true;
+
+        PrintTela(_ID + " Iniciado");
+      }
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
+        return;
+      }
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      _pinoDT.Desconectar();
+      _pinoSCK.Desconectar();
+
+      PrintTela(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+    }
+
+    void AferirMassa() {
+      float leitura = balanca.get_units(5);
+      leituraMassa = filtro.updateEstimate(leitura);
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      AferirMassa();
+    }
+
+
+};
+
+
+// Função para inicializar os sensores de massa com IDs e pinos específicos
+void SensorMassa::InicializarLista(std::vector<SensorMassa*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID) {
+  // Verifica se há sensores já na lista
+  if (!lista.empty()) {
+    PrintTela("Limpando lista de sensores de massa existente...");
+
+    for (auto* sensor : lista) {
+      sensor->Desligar();  // Desliga cada sensor antes de remover
+      PrintTela("Sensor de Massa " + sensor->_ID + " desligado.");
+      delete sensor;
+    }
+
+    lista.clear();  // Limpa a lista após desligar todos os itens
+  }
+
+  if (parametros.length() > 0) {
+    std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig);  // Divide a configuração por vírgulas
+
+    for (const String& config : _config) {
+      std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams);  // Divide cada configuração pelo '-'
+
+      if (partes.size() == 6) {
+        String id = partes[0];
+        bool conectar = partes[1] == "1";
+        TiposBarramentos pinoDtB = (TiposBarramentos)partes[2].toInt();
+        int pinoDt = partes[3].toInt();
+        TiposBarramentos pinoSckB = (TiposBarramentos)partes[4].toInt();
+        int pinoSck = partes[5].toInt();
+
+        if (conectar) {
+          SensorMassa* sensor = new SensorMassa(Mod_ID, id);
+          sensor->_pinoDT = PinoModel(pinoDt, pinoDtB, _INPUT, DIGITAL);
+          sensor->_pinoSCK = PinoModel(pinoSck, pinoSckB, _INPUT, DIGITAL);
+          sensor->Inicializar();
+
+          lista.push_back(sensor);
+          PrintTela("Sensor de massa " + id + " inicializado nos pinos " + String(pinoDt) + " e " + String(pinoSck));
+        } 
+      } else {
+        PrintTela("Configuração inválida para sensor de massa: " + config);
+      }
+    }
+  } else {
+    PrintTela("Configuração de sensor de massa não encontrada.");
+  }
+}
+
+#endif

Firmware/Modulos/SensorNivelModel.h

@@ -28,7 +28,7 @@ class SensorNivel {
 
     void Inicializar() {
       if (Iniciado) {
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "1"));
+        //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "1"));
         return;
       }
 
@@ -37,19 +37,19 @@ class SensorNivel {
       _pino.Conectar(); // Conecta o pino antes de criar a tarefa
 
       Iniciado = true;
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "1"));
+      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "1"));
     }
 
     void Desligar() {
       if (!Iniciado) {
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "0"));
+        //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "0"));
         return;
       }
 
       _pino.Desconectar(); // Desconecta o pino
 
       Iniciado = false;
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "0"));
+      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "0"));
     }
 
     void AferirNivel() {

Firmware/Modulos/SensorPressaoModel.h

@@ -8,6 +8,8 @@
 class SensorPressao {
   public:
 
+    static void InicializarLista(std::vector<SensorPressao*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID);
+
     SensorPressao(String _modID, String _id) {
       Mod_ID = _modID;
       _ID = _id;
@@ -16,17 +18,22 @@ class SensorPressao {
     // Definições
     String Mod_ID = "";
     String _ID;
-    S_Code _componente = sPRS;
     PinoModel _pino;
 
+    double _Vmin = 0.0;
+    double _Vmax = 4.5;
+    double _Pmax = 174.045;
+
     double leitura = 0;
+    double Pressao = 0;
+
+    SimpleKalmanFilter filtro = SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
 
     bool Iniciado = false;
-    bool Checando = false;
 
     void Inicializar() {
       if (Iniciado) {
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "1"));
+        PrintTela(_ID + " ja inicializado");
         return;
       }
 
@@ -35,32 +42,87 @@ class SensorPressao {
       _pino.Conectar(); // Conecta o pino antes de criar a tarefa
 
       Iniciado = true;
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "1"));
+
+      PrintTela(_ID + " Iniciado");
     }
 
     void Desligar() {
       if (!Iniciado) {
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "0"));
+        PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
         return;
       }
 
       _pino.Desconectar(); // Desconecta o pino
 
       Iniciado = false;
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "0"));
+      
+      PrintTela(_ID + " Desligado");
     }
 
     void AferirPressao() {
       leitura = _pino.get();
+      double leituraPressao = filtro.updateEstimate(leitura);
+
+      double tensao = fmap(leituraPressao, 0.0, 4095.0, 0.0, 3300.0) / 1000.0;
+      Pressao = fmap(tensao, _Vmin, _Vmax, 0.0, _Pmax);
     }
 
     void RequisitarDados() {
       AferirPressao();
-
-      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sPRS, _ID, MontarDadosProtocoloPressao(Iniciado, leitura)));
     }
     
 
 };
 
+
+// Função para inicializar os sensores de pressao com IDs e pinos específicos
+void SensorPressao::InicializarLista(std::vector<SensorPressao*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID) {
+  // Verifica se há sensores já na lista
+  if (!lista.empty()) {
+    PrintTela("Limpando lista de sensores de pressao existente...");
+
+    for (auto* sensor : lista) {
+      sensor->Desligar();  // Desliga cada sensor antes de remover
+      PrintTela("Sensor de Pressao " + sensor->_ID + " desligado.");
+      delete sensor;
+    }
+
+    lista.clear();  // Limpa a lista após desligar todos os itens
+  }
+
+  if (parametros.length() > 0) {
+    std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig);  // Divide a configuração por vírgulas
+
+    for (const String& config : _config) {
+      std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams);  // Divide cada configuração pelo '-'
+
+      if (partes.size() == 7) {
+        String id = partes[0];
+        bool conectar = partes[1] == "1";
+        TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[2].toInt();
+        int pino = partes[3].toInt();
+        double Vmin = partes[4].toDouble();
+        double Vmax = partes[5].toDouble();
+        double Pmax = partes[6].toDouble();
+        
+        if (conectar) {
+          SensorPressao* sensor = new SensorPressao(Mod_ID, id);
+          sensor->_Vmin = Vmin;
+          sensor->_Vmax = Vmax;
+          sensor->_Pmax = Pmax;
+          sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _INPUT, ANALOGICO);
+          sensor->Inicializar();
+
+          lista.push_back(sensor);
+          PrintTela("Sensor de pressao " + id + " inicializado no pino " + String(pino));
+        } 
+      } else {
+        PrintTela("Configuração inválida para sensor de pressao: " + config);
+      }
+    }
+  } else {
+    PrintTela("Configuração de sensor de pressao não encontrada.");
+  }
+}
+
 #endif

Firmware/Modulos/SensorSonarModel.h

@@ -39,7 +39,7 @@ class SensorSonar {
     void Inicializar() {
       if (Iniciado) {
         //EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
         return;
       }
 
@@ -60,13 +60,13 @@ class SensorSonar {
 
       Iniciado = true;
 
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
     }
 
     void Desligar() {
       if (!Iniciado) {
         //EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
         return;
       }
 
@@ -88,11 +88,11 @@ class SensorSonar {
 
       Iniciado = false;
 
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
     }
 
     void RequisitarDados() {
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sSNR, _ID, MontarDadosProtocoloSonar(_distancia, _angulo, _posicao)));
+      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sSNR, _ID, MontarDadosProtocoloSonar(_distancia, _angulo, _posicao)));
     }
 
   private:

Firmware/Modulos/SensorTemperaturaModel.h

@@ -8,6 +8,8 @@
 class SensorTemperatura {
   public:
 
+    static void InicializarLista(std::vector<SensorTemperatura*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID);
+
     SensorTemperatura(String _modID, String _id) {
       Mod_ID = _modID;
       _ID = _id;
@@ -16,7 +18,6 @@ class SensorTemperatura {
     // Definições
     String Mod_ID = "";
     String _ID;
-    S_Code _componente = sTMP;
     PinoModel _pino;
 
     double leitura = 0;
@@ -26,7 +27,7 @@ class SensorTemperatura {
 
     void Inicializar() {
       if (Iniciado) {
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "1"));
+        PrintTela(_ID + " ja inicializado");
         return;
       }
 
@@ -35,19 +36,21 @@ class SensorTemperatura {
       _pino.Conectar(); // Conecta o pino antes de criar a tarefa
 
       Iniciado = true;
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "1"));
+
+      PrintTela(_ID + " iniciado");
     }
 
     void Desligar() {
       if (!Iniciado) {
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "0"));
+        PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
         return;
       }
 
       _pino.Desconectar(); // Desconecta o pino
 
+      PrintTela(_ID + " Desligado");
+
       Iniciado = false;
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "0"));
     }
 
     void AferirTemperatura() {
@@ -56,12 +59,53 @@ class SensorTemperatura {
 
     void RequisitarDados() {
       AferirTemperatura();
-
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sTMP, _ID, MontarDadosProtocoloTemperatura(Iniciado, leitura)));
     }
 
     
 
 };
 
+// Função para inicializar os sensores de temperatura com IDs e pinos específicos
+void SensorTemperatura::InicializarLista(std::vector<SensorTemperatura*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID) {
+  // Verifica se há sensores já na lista
+  if (!lista.empty()) {
+    PrintTela("Limpando lista de sensores de temperatura existente...");
+
+    for (auto* sensor : lista) {
+      sensor->Desligar();  // Desliga cada sensor antes de remover
+      PrintTela("Sensor de Temperatura " + sensor->_ID + " desligado.");
+      delete sensor;
+    }
+
+    lista.clear();  // Limpa a lista após desligar todos os itens
+  }
+
+  if (parametros.length() > 0) {
+    std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig);  // Divide a configuração por vírgulas
+
+    for (const String& config : _config) {
+      std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams);  // Divide cada configuração pelo '-'
+
+      if (partes.size() >= 4) {
+        String id = partes[0];
+        bool conectar = partes[1] == "1";
+        TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[2].toInt();
+        int pino = partes[3].toInt();
+
+        if (conectar) {
+          SensorTemperatura* sensor = new SensorTemperatura(Mod_ID, id);
+          sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _INPUT, ANALOGICO);
+          sensor->Inicializar();
+          lista.push_back(sensor);
+          PrintTela("Sensor de temperatura " + id + " inicializado no pino " + String(pino));
+        }
+      } else {
+        PrintTela("Configuração inválida para sensor de temperatura: " + config);
+      }
+    }
+  } else {
+    PrintTela("Configuração de sensor de temperatura não encontrada.");
+  }
+}
+
 #endif

Firmware/Modulos/SensorUltrassomModel.h

@@ -30,7 +30,7 @@ class SensorUltrassom {
     void Inicializar() {
       if (Iniciado) {
         //EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
         return;
       }
 
@@ -41,13 +41,13 @@ class SensorUltrassom {
 
       Iniciado = true;
 
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
     }
 
     void Desligar() {
       if (!Iniciado) {
         //EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
         return;
       }
 
@@ -59,7 +59,7 @@ class SensorUltrassom {
 
       Iniciado = false;
 
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
     }
 
     void AferirDistancia() {
@@ -75,7 +75,7 @@ class SensorUltrassom {
     void RequisitarDados() {
       AferirDistancia();
 
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sULT, _ID, MontarDadosProtocoloUltrassom(distanceCm, duration)));
+      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sULT, _ID, MontarDadosProtocoloUltrassom(distanceCm, duration)));
     }
 
   

Firmware/Modulos/ServoFreioModel.h

@@ -9,6 +9,8 @@
 class ServoFreio {
   public:
 
+    static void InicializarLista(std::vector<ServoFreio*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID);
+
     ServoFreio(String _modID, String _id) {
       Mod_ID = _modID;
       _ID = _id;
@@ -28,25 +30,23 @@ class ServoFreio {
 
     void Inicializar() {
       if (Iniciado) {
-        //EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        PrintTela(_ID + " ja inicializado");
         return;
       }
       
       if (_pino.Definido()) {
         _Servo.attach(_pino.num);
-        _Servo.write(Incremental ? 0 : 180);
+        _Servo.write(Incremental ? 0 : 180);\
+
+        Iniciado = true;
+
+        PrintTela(_ID + " iniciado");
       }
-
-      Iniciado = true;
-
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
     }
 
     void Desligar() {
       if (!Iniciado) {
-        //EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
         return;
       }
 
@@ -55,11 +55,9 @@ class ServoFreio {
         _Servo.detach();
       }
 
-      //EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+      PrintTela(_ID + " Desligado");
 
       Iniciado = false;
-
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
     }
 
     void AtualizarAngulo(int novoAngulo) {
@@ -69,9 +67,55 @@ class ServoFreio {
     }
 
     void RequisitarDados() {
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sFRO, _ID, MontarDadosProtocoloFreio(Iniciado, _Angulo)));
+      
     }
 
 };
 
+
+// Função para inicializar os servo freios com IDs e pinos específicos
+void ServoFreio::InicializarLista(std::vector<ServoFreio*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID) {
+  // Verifica se há sensores já na lista
+  if (!lista.empty()) {
+    PrintTela("Limpando lista de servo freios existente...");
+
+    for (auto* sensor : lista) {
+      sensor->Desligar();  // Desliga cada sensor antes de remover
+      PrintTela("Servo Freio " + sensor->_ID + " desligado.");
+      delete sensor;
+    }
+
+    lista.clear();  // Limpa a lista após desligar todos os itens
+  }
+
+  if (parametros.length() > 0) {
+    std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig);  // Divide a configuração por vírgulas
+
+    for (const String& config : _config) {
+      std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams);  // Divide cada configuração pelo '-'
+
+      if (partes.size() == 5) {
+        String id = partes[0];
+        bool conectar = partes[1] == "1";
+        bool inc = partes[2] == "1";
+        TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[3].toInt();
+        int pino = partes[4].toInt();
+
+        if (conectar) {
+          ServoFreio* sensor = new ServoFreio(Mod_ID, id);
+          sensor->Incremental = inc;
+          sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _OUTPUT);
+          sensor->Inicializar();
+          lista.push_back(sensor);
+          PrintTela("Servo Freio " + id + " inicializado no pino " + String(pino));
+        }
+      } else {
+        PrintTela("Configuração inválida para servo freio: " + config);
+      }
+    }
+  } else {
+    PrintTela("Configuração de servo freio não encontrada.");
+  }
+}
+
 #endif

Firmware/Modulos/SinaleiroModel.h

@@ -8,6 +8,8 @@
 class Sinaleiro {
   public:
 
+    static void InicializarLista(std::vector<Sinaleiro*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID);
+
     Sinaleiro(String _modID, String _id, int _taxaAmostragem = 2000) {
       Mod_ID = _modID;
       _ID = _id;
@@ -26,8 +28,7 @@ class Sinaleiro {
 
     void Inicializar() {
       if (Iniciado) {
-        //EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        PrintTela(_ID + " ja inicializado");
         return;
       }
       
@@ -35,17 +36,14 @@ class Sinaleiro {
 
       xTaskCreatePinnedToCore(&Sinaleiro::LEDTaskWrapper, "LEDTask", 5000, this, 6, &LEDTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
 
-      //EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+      PrintTela(_ID + " Iniciado");
       
       Iniciado = true;
-
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
     }
 
     void Desligar() {
       if (!Iniciado) {
-        //EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
         return;
       }
 
@@ -55,11 +53,9 @@ class Sinaleiro {
       // Redefinir as configurações para os valores iniciais
       _pino.Desconectar();
 
-      //EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+      PrintTela(_ID + " Desligado");
 
       Iniciado = false;
-
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
     }
 
     void AtualizarLeitura() {
@@ -68,8 +64,6 @@ class Sinaleiro {
 
     void RequisitarDados() {
       AtualizarLeitura();
-      
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sLED, _ID, MontarDadosProtocoloLED(Iniciado, _StatusLeitura)));
     }
 
   private:
@@ -121,4 +115,48 @@ class Sinaleiro {
 
 };
 
+
+// Função para inicializar os sinaleiros com IDs e pinos específicos
+void Sinaleiro::InicializarLista(std::vector<Sinaleiro*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID) {
+  // Verifica se há sensores já na lista
+  if (!lista.empty()) {
+    PrintTela("Limpando lista de sinaleiros existente...");
+
+    for (auto* sensor : lista) {
+      sensor->Desligar();  // Desliga cada sensor antes de remover
+      PrintTela("Sinaleiro " + sensor->_ID + " desligado.");
+      delete sensor;
+    }
+
+    lista.clear();  // Limpa a lista após desligar todos os itens
+  }
+
+  if (parametros.length() > 0) {
+    std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig);  // Divide a configuração por vírgulas
+
+    for (const String& config : _config) {
+      std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams);  // Divide cada configuração pelo '-'
+
+      if (partes.size() == 4) {
+        String id = partes[0];
+        bool conectar = partes[1] == "1";
+        TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[2].toInt();
+        int pino = partes[3].toInt();
+
+        if (conectar) {
+          Sinaleiro* sensor = new Sinaleiro(Mod_ID, id);
+          sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _OUTPUT);
+          sensor->Inicializar();
+          lista.push_back(sensor);
+          PrintTela("Sinaleiro " + id + " inicializado no pino " + String(pino));
+        }
+      } else {
+        PrintTela("Configuração inválida para sinaleiro: " + config);
+      }
+    }
+  } else {
+    PrintTela("Configuração de sinaleiro não encontrada.");
+  }
+}
+
 #endif

Firmware/Modulos/SolenoideModel.h

@@ -33,7 +33,7 @@ class Solenoide {
 
     void Inicializar() {
       if (Iniciado) {
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "1"));
+        //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "1"));
         return;
       }
 
@@ -47,12 +47,12 @@ class Solenoide {
       StatusSolenoide = _pinoSolenoide.get() == (AtuacaoNivelAlto ? 1 : 0);
 
       Iniciado = true;
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "1"));
+      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "1"));
     }
 
     void Desligar() {
       if (!Iniciado) {
-        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "0"));
+        //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "0"));
         return;
       }
 
@@ -62,7 +62,7 @@ class Solenoide {
       delay(50); // Pequeno delay para garantir a liberação do pino
 
       Iniciado = false;
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "0"));
+      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, "0"));
     }
 
     void AlterarStatusSolenoide(bool status) {
@@ -77,7 +77,7 @@ class Solenoide {
 
     void RequisitarDados() {
       AtualizarLeitura();
-      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sRLE, _ID, MontarDadosProtocoloRele(Iniciado, _Status)));
+      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sRLE, _ID, MontarDadosProtocoloRele(Iniciado, _Status)));
     }
 
 };

Firmware/Modulos/WifiService.h

@@ -0,0 +1,81 @@
+#include <WiFi.h>
+#include <HTTPClient.h>
+#include "EepromService.h"
+#include "SerialService.h"
+
+#ifndef WifiService
+#define WifiService
+
+
+bool WifiIsConnected = false;
+
+bool connectToWiFi() {
+  char ssid[MAX_SSID_LEN];
+  char password[MAX_PASS_LEN];
+  loadWiFiCredentials(ssid, password);
+
+  PrintTela("Conectando a ", false);
+  PrintTela(ssid);
+
+  WiFi.begin(ssid, password);
+  int timeout = 10000;  // Tempo máximo de espera
+  int startTime = millis();
+
+  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED && millis() - startTime < timeout) {
+    delay(500);
+    PrintTela(".", false);
+  }
+
+  if (WiFi.status() == WL_CONNECTED) {
+    PrintTela("\nWiFi conectado! IP: ", false);
+    PrintTela(WiFi.localIP().toString().c_str());
+    WifiIsConnected = true;
+    return true;
+  } else {
+    PrintTela("\nFalha na conexão.");
+    WifiIsConnected = false;
+    return false;
+  }
+}
+
+void InicializarConexaoWifi(IPAddress ip, IPAddress gateway, IPAddress subnet, IPAddress dns) {
+  EEPROM.begin(EEPROM_SIZE);           // Iniciar EEPROM com espaço para SSID e senha
+
+  // Carregar credenciais e tentar conectar
+  char ssid[MAX_SSID_LEN];
+  char password[MAX_PASS_LEN];
+
+  loadWiFiCredentials(ssid, password);
+
+  PrintTela(ssid);
+
+  // Configurar IP fixo
+  if (!WiFi.config(ip, gateway, subnet, dns)) {
+    Serial.println("Falha ao configurar IP estático!");
+  }
+
+  if (ssid[0] != '\0') {      // Verificar se há SSID salvo
+    WifiIsConnected = connectToWiFi();
+  }
+}
+
+bool verificaInternet() {
+  if (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
+    PrintTela("Wi-Fi não está conectado.");
+    return false;
+  }
+
+  // Teste de conexão com um servidor externo
+  WiFiClient client;
+  if (client.connect("www.google.com", 80)) { // Tenta conectar ao Google na porta 80
+    client.stop(); // Fecha a conexão imediatamente após verificar
+    PrintTela("Conexão com a Internet ativa.");
+    return true;
+  } else {
+    PrintTela("Falha na conexão com a Internet.");
+    return false;
+  }
+}
+
+
+#endif

Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v12/Sensoriamento_v12.ino

@@ -58,7 +58,7 @@ void inicializarSensoresTemperatura(String configSensores) {
     for (const String& config : temperaturaConfigs) {
       std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams);  // Divide cada configuração pelo '-'
 
-      if (partes.size() == 5) {
+      if (partes.size() >= 3) {
         String id = partes[0];
         TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[1].toInt();
         int pino = partes[2].toInt();
@@ -99,10 +99,10 @@ void inicializarSensoresCorrente(String configSensores) {
     for (const String& config : correnteConfigs) {
       std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams);  // Divide cada configuração pelo '-'
 
-      if (partes.size() == 5) {
+      if (partes.size() >= 5) {
         String id = partes[0];
-        String _endereco = partes[1];
-        int _a_max = partes[2].toDouble();
+        String _endereco = partes[3];
+        int _a_max = partes[4].toDouble();
         
         SensorCorrente* sensor = new SensorCorrente(Mod_ID, id);
         sensor->_Endereco = stringToByte(_endereco);
@@ -311,54 +311,58 @@ void enviarDadosSensores() {
 
 String MontarMensagemSensores() {
   // Criação de um objeto JSON dinâmico com tamanho adequado
-  DynamicJsonDocument jsonDoc(1024);
+  DynamicJsonDocument jsonDoc(2048);
+
+  // Adicionar campos gerais
+  jsonDoc["Conectado"] = Conectado;
+  jsonDoc["Mod_ID"] = Mod_ID;
 
   // Array JSON para sensores de temperatura
-  JsonArray sensoresTemperaturaArray = jsonDoc.createNestedArray("sensores_temperatura");
+  JsonArray sensoresTemperaturaArray = jsonDoc.createNestedArray("SensoresTemperatura");
   for (const auto* sensor : listaSensoresTemperatura) {
     JsonObject sensorData = sensoresTemperaturaArray.createNestedObject();
-    sensorData["id"] = sensor->_ID;
-    sensorData["iniciado"] = sensor->Iniciado;
-    sensorData["leitura"] = sensor->leitura;
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Leitura"] = sensor->leitura;
   }
 
   // Array JSON para sensores de corrente
-  JsonArray sensoresCorrenteArray = jsonDoc.createNestedArray("sensores_corrente");
+  JsonArray sensoresCorrenteArray = jsonDoc.createNestedArray("SensoresCorrente");
   for (const auto* sensor : listaSensoresCorrente) {
     JsonObject sensorData = sensoresCorrenteArray.createNestedObject();
-    sensorData["id"] = sensor->_ID;
-    sensorData["iniciado"] = sensor->Iniciado;
-    sensorData["busVoltage"] = sensor->busVoltage;
-    sensorData["shuntVoltage"] = sensor->shuntVoltage;
-    sensorData["current"] = sensor->current;
-    sensorData["power"] = sensor->power;
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["BusVoltage"] = sensor->busVoltage;
+    sensorData["ShuntVoltage"] = sensor->shuntVoltage;
+    sensorData["Current"] = sensor->current;
+    sensorData["Power"] = sensor->power;
   }
 
   // Array JSON para sinaleiros
-  JsonArray sinaleirosArray = jsonDoc.createNestedArray("sinaleiros");
+  JsonArray sinaleirosArray = jsonDoc.createNestedArray("Sinaleiros");
   for (const auto* sensor : listaSinaleiros) {
     JsonObject sensorData = sinaleirosArray.createNestedObject();
-    sensorData["id"] = sensor->_ID;
-    sensorData["iniciado"] = sensor->Iniciado;
-    sensorData["leitura"] = sensor->_StatusLeitura;
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Leitura"] = sensor->_StatusLeitura;
   }
 
   // Array JSON para reles
-  JsonArray relesArray = jsonDoc.createNestedArray("reles");
+  JsonArray relesArray = jsonDoc.createNestedArray("Reles");
   for (const auto* sensor : listaReles) {
     JsonObject sensorData = relesArray.createNestedObject();
-    sensorData["id"] = sensor->_ID;
-    sensorData["iniciado"] = sensor->Iniciado;
-    sensorData["leitura"] = sensor->_Status;
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Leitura"] = sensor->_Status;
   }
 
   // Array JSON para servo freios
-  JsonArray servoFreiosArray = jsonDoc.createNestedArray("servo_freios");
+  JsonArray servoFreiosArray = jsonDoc.createNestedArray("ServoFreios");
   for (const auto* sensor : listaServoFreios) {
     JsonObject sensorData = servoFreiosArray.createNestedObject();
-    sensorData["id"] = sensor->_ID;
-    sensorData["iniciado"] = sensor->Iniciado;
-    sensorData["angulo"] = sensor->_Angulo;
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Angulo"] = sensor->_Angulo;
   }
 
   // Serializa o JSON para uma string
@@ -402,10 +406,10 @@ void ProcessarChk(ProtocoloSerial Mensagem) {
 }
 
 void ProcessarCfg(ProtocoloSerial Mensagem) {
-  std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, (char*)",");
-  String ID = Partes[0];
-  bool Conectar = Partes[1] == "1";
-  if (ID == "MD") {
+  std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
+  T_Code Tipo = (T_Code)(Partes[0].toInt());
+  if (Tipo == Mod) {
+    bool Conectar = Partes[1] == "1";
     _TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
     RequisitarDados = Partes[3] == "1";
     TiposBarramentos pinoSDAB = (TiposBarramentos)Partes[4].toInt();
@@ -420,13 +424,13 @@ void ProcessarCfg(ProtocoloSerial Mensagem) {
       Wire.begin(_pinoSDA.num, _pinoSCL.num);
     }
 
-    EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectar ? "1" : "0"));
+    //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectar ? "1" : "0"));
     vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
     Conectado = Conectar;
   }
   else {
-    S_Code componente = (S_Code)Partes[2].toInt();
-    String config = Partes[3];
+    S_Code componente = (S_Code)Partes[1].toInt();
+    String config = Partes[2];
 
     switch (componente) {
       case sTMP: {

Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v13/.theia/launch.json

@@ -0,0 +1,8 @@
+{
+  // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
+  // Hover to view descriptions of existing attributes.
+  "version": "0.2.0",
+  "configurations": [
+  
+  ]
+}

Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v13/Sensoriamento_v13.ino

@@ -0,0 +1,345 @@
+// Dispositivo: Sensoriamento
+// Versão Firmware: 13
+// Ultima atualização: 29/11/2024
+// Atualização: Implementado MQTT
+
+#include <ArduinoJson.h>
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\MqttService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\WifiService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\EepromService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorTemperaturaModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorCorrenteModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SinaleiroModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ReleModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ServoFreioModel.h"
+
+
+// Configurações do IP estático
+IPAddress local_IP(192, 168, 99, 112);    // IP fixo para o ESP
+IPAddress gateway(192, 168, 99, 1);       // Gateway padrão
+IPAddress subnet(255, 255, 255, 0);       // Máscara de sub-rede
+IPAddress primaryDNS(8, 8, 8, 8);         // Servidor DNS primário (opcional)
+
+// Instancia o serviço MQTT
+MqttService mqttService;
+
+#define D_Code Sen
+#define VERSION 13
+String Mod_ID = "Sen";
+
+#define _pinoLED RGB_BUILTIN
+
+long _baudRate = 115200;
+
+bool Conectado = false;
+bool Verificando = false;
+
+int _TaxaAmostragem = 1000;
+volatile bool RequisitarDados = false;
+
+PinoModel _pinoSDA = PinoModel(21, CONTROLADOR, _INPUT);
+PinoModel _pinoSCL = PinoModel(22, CONTROLADOR, _INPUT);
+
+
+std::vector<SensorTemperatura*> listaSensoresTemperatura;
+std::vector<SensorCorrente*> listaSensoresCorrente;
+std::vector<Sinaleiro*> listaSinaleiros;
+std::vector<Rele*> listaReles;
+std::vector<ServoFreio*> listaServoFreios;
+
+
+void InicializarComunicacaoMQTT(bool RenovarConexao) {
+  if (RenovarConexao) {
+    mqttService.unsubscribe(TopicoRecepcao);
+    delay(1000);
+  }
+  mqttService.setModID(Mod_ID);
+  mqttService.InicializarComunicacaoMqtt();
+  mqttService.setMessageCallback(ProcessarProtocolo);
+}
+
+
+
+void setup() {
+  Serial.begin(_baudRate);
+  iniciarMCP(D_Code, Mod_ID, _pinoSDA.num, _pinoSCL.num, 0x20, false);
+
+  InicializarConexaoWifi(local_IP, gateway, subnet, primaryDNS);
+
+  if (!WifiIsConnected) {
+    String newSSID = "WIFI-AGROBOTICS";
+    String newPassword = "agro4321";
+
+    saveWiFiCredentials(newSSID.c_str(), newPassword.c_str());
+
+    connectToWiFi();
+
+    if (WifiIsConnected) {
+      PrintTela("Conectado com sucesso");
+      ESP.restart();
+    }
+    else {
+      PrintTela("Erro ao se conectar ao wifi");
+      while(true);
+    }
+  }
+
+  delay(100);
+
+  if (WifiIsConnected) {
+    InicializarComunicacaoMQTT(false);
+  }
+}
+
+void loop() {
+  if (!RequisitarDados) {
+    enviarLogsPeriodicamente();
+  }
+
+  mqttService.loop();
+
+  delay(1);
+}
+
+// Função para enviar logs do sensor periodicamente via MQTT
+unsigned long ultimoEnvioLogs = 0;
+const unsigned long intervaloEnvioLogs = 1000;  // 1 segundo
+void enviarLogsPeriodicamente() {
+  unsigned long tempoAtual = millis();
+  // Verifica se o intervalo de 5 segundos já passou
+  if (tempoAtual - ultimoEnvioLogs >= intervaloEnvioLogs) {
+    ultimoEnvioLogs = tempoAtual;  // Atualiza o tempo do último envio
+
+    enviarDadosSensores();  // Chama o método que já envia os dados do sensor via MQTT
+  }
+}
+
+void enviarDadosSensores() {
+  if (Conectado && !Verificando) {
+    PrintTela("Atualizando dados dos sensores...");
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaSensoresTemperatura) {
+      sensor->AferirTemperatura();
+    }
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaSensoresCorrente) {
+      sensor->AferirCorrente();
+    }
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaSinaleiros) {
+      sensor->AtualizarLeitura();
+    }
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaReles) {
+      sensor->AtualizarLeitura();
+    }
+
+    String jsonString = MontarMensagemSensores() + String(EndLine);
+
+    mqttService.EnviarDados(Mod_ID, jsonString);
+  }
+}
+
+String MontarMensagemSensores() {
+  // Criação de um objeto JSON dinâmico com tamanho adequado
+  DynamicJsonDocument jsonDoc(2048);
+
+  // Adicionar campos gerais
+  jsonDoc["Conectado"] = Conectado;
+  jsonDoc["Mod_ID"] = Mod_ID;
+
+  // Array JSON para sensores de temperatura
+  JsonArray sensoresTemperaturaArray = jsonDoc.createNestedArray("SensoresTemperatura");
+  for (const auto* sensor : listaSensoresTemperatura) {
+    JsonObject sensorData = sensoresTemperaturaArray.createNestedObject();
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Leitura"] = sensor->leitura;
+  }
+
+  // Array JSON para sensores de corrente
+  JsonArray sensoresCorrenteArray = jsonDoc.createNestedArray("SensoresCorrente");
+  for (const auto* sensor : listaSensoresCorrente) {
+    JsonObject sensorData = sensoresCorrenteArray.createNestedObject();
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["BusVoltage"] = sensor->busVoltage;
+    sensorData["ShuntVoltage"] = sensor->shuntVoltage;
+    sensorData["Current"] = sensor->current;
+    sensorData["Power"] = sensor->power;
+  }
+
+  // Array JSON para sinaleiros
+  JsonArray sinaleirosArray = jsonDoc.createNestedArray("Sinaleiros");
+  for (const auto* sensor : listaSinaleiros) {
+    JsonObject sensorData = sinaleirosArray.createNestedObject();
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Leitura"] = sensor->_StatusLeitura;
+  }
+
+  // Array JSON para reles
+  JsonArray relesArray = jsonDoc.createNestedArray("Reles");
+  for (const auto* sensor : listaReles) {
+    JsonObject sensorData = relesArray.createNestedObject();
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Leitura"] = sensor->_Status;
+  }
+
+  // Array JSON para servo freios
+  JsonArray servoFreiosArray = jsonDoc.createNestedArray("ServoFreios");
+  for (const auto* sensor : listaServoFreios) {
+    JsonObject sensorData = servoFreiosArray.createNestedObject();
+    sensorData["Id"] = sensor->_ID;
+    sensorData["Iniciado"] = sensor->Iniciado;
+    sensorData["Angulo"] = sensor->_Angulo;
+  }
+
+  // Serializa o JSON para uma string
+  String jsonString;
+  serializeJson(jsonDoc, jsonString);
+
+  int messageSize = jsonString.length();
+  PrintTela("Tamanho da mensagem: ", false);
+  PrintTela((String)messageSize);
+
+  return jsonString;
+}
+
+
+
+
+
+void ProcessarProtocolo(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  switch (Mensagem.funcao) {
+    case Chk:
+      ProcessarChk(Mensagem);
+      break;
+    case Cfg:
+      ProcessarCfg(Mensagem);
+      break;
+    case Cmd:
+      ProcessarCmd(Mensagem);
+      break;
+    case Req:
+      ProcessarReq(Mensagem);
+      break;
+  }
+
+  if (Mensagem.idMensagem > 0) {
+    mqttService.EnviarDados(Mod_ID, MontarProtocoloMensagemRecebida(Mensagem.idMensagem));
+  }
+}
+
+void ProcessarChk(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  Verificando = true;
+  mqttService.EnviarDados(Mod_ID, MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION, Conectado));
+  delay(2000);
+  Verificando = false;
+}
+
+void ProcessarCfg(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
+  T_Code Tipo = (T_Code)(Partes[0].toInt());
+  if (Tipo == Mod) {
+    bool Conectar = Partes[1] == "1";
+    _TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
+    RequisitarDados = Partes[3] == "1";
+    TiposBarramentos pinoSDAB = (TiposBarramentos)Partes[4].toInt();
+    int pinoSDA = Partes[5].toInt();
+    TiposBarramentos pinoSCLB = (TiposBarramentos)Partes[6].toInt();
+    int pinoSCL = Partes[7].toInt();
+
+    if (pinoSDA > -1 && pinoSCL > -1) {
+      _pinoSDA = PinoModel(pinoSDA, pinoSDAB, _INPUT);
+      _pinoSCL = PinoModel(pinoSCL, pinoSCLB, _INPUT);
+      Wire.end();
+      Wire.begin(_pinoSDA.num, _pinoSCL.num);
+    }
+
+    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+    Conectado = Conectar;
+    Verificando = false;
+
+    enviarDadosSensores();
+  }
+  else {
+    S_Code componente = (S_Code)Partes[1].toInt();
+    String config = Partes[2];
+
+    switch (componente) {
+      case sTMP: {
+        SensorTemperatura::InicializarLista(listaSensoresTemperatura, config, Mod_ID);
+        break;
+      }
+      case sCOR: {
+        SensorCorrente::InicializarLista(listaSensoresCorrente, config, Mod_ID);
+        break;
+      }
+      case sLED: {
+        Sinaleiro::InicializarLista(listaSinaleiros, config, Mod_ID);
+        break;
+      }
+      case sRLE: {
+        Rele::InicializarLista(listaReles, config, Mod_ID);
+        break;
+      }
+      case sFRO: {
+        ServoFreio::InicializarLista(listaServoFreios, config, Mod_ID);
+        break;
+      }
+    }
+  }
+}
+
+void ProcessarCmd(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
+  String ID = Partes[0];
+  S_Code componente = (S_Code)Partes[1].toInt();
+
+  switch (componente) {
+    case sLED: {
+      for (auto* _led : listaSinaleiros) {
+        if (_led->_ID == ID) {
+          _led->_Status = (StatusLED)Partes[2].toInt();
+          _led->_Qtd = Partes[3].toInt();
+          _led->_TempoMs = Partes[4].toInt();
+          _led->_PausaMs = Partes[5].toInt();
+          return;
+        }
+      }
+      break;
+    }
+    case sRLE: {
+      for (auto* _rele : listaReles) {
+        if (_rele->_ID == ID) {
+          Estado novoEstado = (Estado)Partes[2].toInt();
+          _rele->AtualizarStatus(novoEstado);
+        }
+      }
+      break;
+    }
+    case sFRO: {
+      for (auto* _freio : listaServoFreios) {
+        if (_freio->_ID == ID) {
+          int novoAngulo = Partes[2].toInt();
+          _freio->AtualizarAngulo(novoAngulo);
+        }
+      }
+      break;
+    }
+  }
+}
+
+void ProcessarReq(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  enviarDadosSensores();
+}
+

Firmware/Sensoriamento/ethernet/ethernet.ino

@@ -0,0 +1,89 @@
+#include <UIPEthernet.h>
+
+// Configurações do IP estático
+IPAddress local_IP(192, 168, 105, 12);    // Endereço IP fixo
+IPAddress gateway(192, 168, 105, 1);      // Gateway padrão
+IPAddress subnet(255, 255, 255, 0);       // Máscara de sub-rede
+IPAddress primaryDNS(8, 8, 8, 8);         // Servidor DNS primário (opcional)
+IPAddress secondaryDNS(8, 8, 4, 4);       // Servidor DNS secundário (opcional)
+
+// Configuração do servidor Ethernet
+EthernetServer server(80); // Porta TCP 80 (HTTP ou customizada)
+
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+  Serial.println("Inicializando...");
+
+  // MAC Address para a placa Ethernet
+  uint8_t mac[6] = {0x00, 0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05};
+
+  // Inicializa a conexão Ethernet com IP estático
+  Serial.println("Configurando IP estático...");
+  Ethernet.init(5);
+  Ethernet.begin(mac, local_IP, primaryDNS, gateway, subnet);
+
+  // Verifica se a inicialização foi bem-sucedida
+  if (Ethernet.hardwareStatus() == EthernetNoHardware) {
+    Serial.println("Nenhuma placa Ethernet detectada. Verifique a conexão.");
+    while (true) {
+      delay(1); // Fica preso aqui
+    }
+  }
+
+  if (Ethernet.linkStatus() == LinkOFF) {
+    Serial.println("Cabo Ethernet desconectado ou problema no link físico.");
+    while (true) {
+      delay(1); // Fica preso aqui
+    }
+  }
+
+  // Aguardar inicialização e exibir informações da rede
+  delay(1000);
+  Serial.println("Configuração de rede concluída:");
+  Serial.print("IP Address: ");
+  Serial.println(Ethernet.localIP());
+  Serial.print("Subnet Mask: ");
+  Serial.println(Ethernet.subnetMask());
+  Serial.print("Gateway: ");
+  Serial.println(Ethernet.gatewayIP());
+  Serial.print("DNS Server: ");
+  Serial.println(Ethernet.dnsServerIP());
+
+  // Inicia o servidor Ethernet
+  server.begin();
+  Serial.println("Servidor iniciado. Aguardando conexões...");
+}
+
+void loop() {
+  // Verifica se há um cliente conectado
+  EthernetClient client = server.available();
+
+  if (client) {
+    Serial.println("Cliente conectado!");
+
+    // Enquanto o cliente estiver conectado
+    while (client.connected()) {
+      if (client.available()) {
+        // Lê os dados enviados pelo cliente
+        String request = client.readStringUntil('\r');
+        Serial.print("Recebido: ");
+        Serial.println(request);
+
+        // Envia uma resposta ao cliente
+        client.println("HTTP/1.1 200 OK");
+        client.println("Content-Type: text/plain");
+        client.println("Connection: close");
+        client.println();
+        client.println("ESP32 Servidor Ethernet");
+        client.println("Mensagem recebida com sucesso!");
+
+        break; // Finaliza o loop para desconectar
+      }
+    }
+
+    // Finaliza a conexão com o cliente
+    delay(1);
+    client.stop();
+    Serial.println("Cliente desconectado.");
+  }
+}