diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
index 3b76095cb..1a1249786 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
@@ -204,6 +204,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 ID = T_Code.Dir.ToString(),
                 _EnderecoCAN_Tx = _EnderecoTx,
                 _EnderecoCAN_Rx = _EnderecoRx,
+                Comandar = true,
                 Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                 {
                     FuncoesPinout.PUL,
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs
index 7d9211fad..e41c35558 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs
@@ -281,6 +281,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 ID = T_Code.Mov.ToString(),
                 _EnderecoCAN_Tx = _EnderecoTx,
                 _EnderecoCAN_Rx = _EnderecoRx,
+                Comandar = true,
                 Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                 {
                     FuncoesPinout.TMP,
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
index e5d617fa0..3e0e1b348 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
@@ -191,6 +191,12 @@ namespace AgroBase.Models
                     Mapa = null,
                     PontosRetorno = null,
                     DadosLeitura = new OperacaoParametrosDadosModel(),
+                    ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()
+                    {
+                        new OperacaoModulosMandatoriosModel() { Dispositivo = T_Code.Npc, Mandatorio = true, Utilizar = true },
+                        new OperacaoModulosMandatoriosModel() { Dispositivo = T_Code.Can, Mandatorio = true, Utilizar = true },
+                        new OperacaoModulosMandatoriosModel() { Dispositivo = T_Code.Bat, Mandatorio = true, Utilizar = true },
+                    }
                 }
             };
             op.Sensoriamento = new OperacaoSensoriamentoConjuntoModel(op)
@@ -217,7 +223,7 @@ namespace AgroBase.Models
             switch (Modo)
             {
                 case ModoOperacao.NaoDefinido:
-                    op.Parametros.ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>();
+                    
                     break;
                 case ModoOperacao.Manual:
                     op.Parametros.Controle = new OperacaoParametrosControleModel()
@@ -255,7 +261,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         AtuAgitadorModo = ModoAgitadorCalda.SemAgitacao,
                         AtuModoControle = ModoControleBomba.PID
                     };
-                    op.Parametros.ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()
+                    op.Parametros.ModulosMandatorios.AddRange(new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()
                     {
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
                         {
@@ -275,7 +281,7 @@ namespace AgroBase.Models
                             Mandatorio = false,
                             Utilizar = true,
                         }
-                    };
+                    });
                     op.Parametros.ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()
                     {
                         new OperacaoParametrosMandatoriosModel()
@@ -366,7 +372,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         AtuAgitadorModo = ModoAgitadorCalda.Continuo,
                         AtuModoControle = ModoControleBomba.PID,
                     };
-                    op.Parametros.ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()
+                    op.Parametros.ModulosMandatorios.AddRange(new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()
                     {
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
                         {
@@ -416,7 +422,7 @@ namespace AgroBase.Models
                             Mandatorio = true,
                             Utilizar = true,
                         },
-                    };
+                    });
                     op.Parametros.ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()
                     {
                         new OperacaoParametrosMandatoriosModel()
@@ -506,7 +512,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         AtuAgitadorModo = ModoAgitadorCalda.SemAgitacao,
                         AtuModoControle = ModoControleBomba.PID,
                     };
-                    op.Parametros.ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()
+                    op.Parametros.ModulosMandatorios.AddRange(new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()
                     {
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
                         {
@@ -548,7 +554,7 @@ namespace AgroBase.Models
                             Dispositivo = T_Code.Lra,
                             Mandatorio = true,
                         }
-                    };
+                    });
                     op.Parametros.ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()
                     {
                         new OperacaoParametrosMandatoriosModel()
@@ -645,7 +651,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         AtuAgitadorModo = ModoAgitadorCalda.SemAgitacao,
                         AtuModoControle = ModoControleBomba.PID,
                     };
-                    op.Parametros.ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()
+                    op.Parametros.ModulosMandatorios.AddRange(new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()
                     {
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
                         {
@@ -665,7 +671,7 @@ namespace AgroBase.Models
                             Mandatorio = true,
                             Utilizar = true,
                         }
-                    };
+                    });
                     op.Parametros.ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()
                     {
                         new OperacaoParametrosMandatoriosModel()
@@ -744,7 +750,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         AtuAgitadorModo = ModoAgitadorCalda.SemAgitacao,
                         AtuModoControle = ModoControleBomba.PID,
                     };
-                    op.Parametros.ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()
+                    op.Parametros.ModulosMandatorios.AddRange(new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()
                     {
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
                         {
@@ -788,7 +794,7 @@ namespace AgroBase.Models
                             Mandatorio = true,
                             Utilizar = true,
                         },
-                    };
+                    });
                     op.Parametros.ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>();
                     op.Controle = new OperacaoControleModel()
                     {
@@ -827,10 +833,6 @@ namespace AgroBase.Models
 
             }
 
-            op.Parametros.ModulosMandatorios.Add(new OperacaoModulosMandatoriosModel() { Dispositivo = T_Code.Npc, Mandatorio = true, Utilizar = true });
-            op.Parametros.ModulosMandatorios.Add(new OperacaoModulosMandatoriosModel() { Dispositivo = T_Code.Can, Mandatorio = true, Utilizar = true });
-            op.Parametros.ModulosMandatorios.Add(new OperacaoModulosMandatoriosModel() { Dispositivo = T_Code.Bat, Mandatorio = true, Utilizar = true });
-
             op.Parametros.ModulosMandatorios.ForEach(m => m.ComponentesEmUso = op.PreencherComponentesEmUso(m.Dispositivo));
             if (CarregarModulos)
             {
@@ -850,29 +852,25 @@ namespace AgroBase.Models
             switch (Modulo)
             {
                 case T_Code.Mov:
-                    if (op.DispMvd !=  null)
-                        op.DispMvd?.Dados?.Modulos?.ForEach(m => d.Add(m.Modulo_ID, (true, m.MovMotor.Comandar)));
+                    var dadosMov = op?.DispMvd?.Dados ?? MovimentacaoUnificadaModel.CarregarParametrosIniciais();
+                    dadosMov?.Modulos?.ForEach(m => d.Add(m.Modulo_ID, (true, m.MovMotor.Comandar)));
                     break;
                 case T_Code.Dir:
-                    if (op.DispMvd != null)
-                        op.DispMvd?.Dados?.Modulos?.ForEach(m => d.Add(m.Modulo_ID, (true, m.DirMotor.Comandar)));
+                    var dadosDir = op?.DispMvd?.Dados ?? MovimentacaoUnificadaModel.CarregarParametrosIniciais();
+                    dadosDir?.Modulos?.ForEach(m => d.Add(m.Modulo_ID, (true, m.DirMotor.Comandar)));
                     break;
                 case T_Code.Atu:
-                    if (op.DispAtu != null)
-                    {
-                        op.DispAtu?.Dados?.Sensores?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Aferir)));
-                        op.DispAtu?.Dados?.BombasPressurizadoras?.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar)));
-                        op.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores?.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar)));
-                    }
+                    var dadosAtu = op?.DispAtu?.Dados ?? AtuadorModel.CarregarParametrosIniciais();
+                    dadosAtu?.Sensores?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Aferir)));
+                    dadosAtu?.BombasPressurizadoras?.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar)));
+                    dadosAtu?.BicosPulverizadores?.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar)));
                     break;
                 case T_Code.Sen:
-                    if (op.DispSen != null)
-                    {
-                        op.DispSen?.Dados?.Sensores?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Aferir)));
-                        op.DispSen?.Dados?.Sinaleiros?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar)));
-                        op.DispSen?.Dados?.Servos?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar)));
-                        op.DispSen?.Dados?.Reles?.ForEach(r => d.Add(r.ID, (r.Mandatorio, r.Controlar)));
-                    }
+                    var dadosSen = op?.DispSen?.Dados ?? SensoriamentoModel.CarregarParametrosIniciais();
+                    dadosSen?.Sensores?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Aferir)));
+                    dadosSen?.Sinaleiros?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar)));
+                    dadosSen?.Servos?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar)));
+                    dadosSen?.Reles?.ForEach(r => d.Add(r.ID, (r.Mandatorio, r.Controlar)));
                     break;
             }
             return d;
diff --git a/AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/Diagnostico/DiagnosticoViewModel.cs b/AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/Diagnostico/DiagnosticoViewModel.cs
index 9590c0de7..a3ce166bf 100644
--- a/AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/Diagnostico/DiagnosticoViewModel.cs
+++ b/AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/Diagnostico/DiagnosticoViewModel.cs
@@ -448,7 +448,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento.Diagnostico
 
             if (!string.IsNullOrWhiteSpace(item.LabelModulo))
             {
-                return dados.DadosLeitura?.Operacao?.ModulosMandatorios?
+                return dados.ModulosMandatorios?
                     .FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == item.Modulo)?
                     .ComponentesEmUso?
                     .Any(x => x.Key == item.LabelModulo && x.Value.Item1) ?? false;
@@ -464,7 +464,7 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento.Diagnostico
 
             if (!string.IsNullOrWhiteSpace(item.LabelModulo))
             {
-                return dados.DadosLeitura?.Operacao?.ModulosMandatorios?
+                return dados.ModulosMandatorios?
                     .FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == item.Modulo)?
                     .ComponentesEmUso?
                     .Any(x => x.Key == item.LabelModulo && x.Value.Item2) ?? false;
diff --git a/AgroBase/OperationControl/Views/Operacao/Monitoramento/ParametrizacaoView.xaml b/AgroBase/OperationControl/Views/Operacao/Monitoramento/ParametrizacaoView.xaml
index 9a4a4d603..651959a7b 100644
--- a/AgroBase/OperationControl/Views/Operacao/Monitoramento/ParametrizacaoView.xaml
+++ b/AgroBase/OperationControl/Views/Operacao/Monitoramento/ParametrizacaoView.xaml
@@ -185,8 +185,6 @@
                 <StackPanel>
                     <TextBlock Text="MPC" Foreground="White" FontSize="15" FontWeight="SemiBold" Margin="0,0,0,12"/>
 
-                    <CheckBox Content="Matriz de Custo" ToolTip="Define se o MPC deve usar a matriz de custo para filtrar candidatos e evitar regiões ruins ou com obstáculos." IsChecked="{Binding Parametros.Controle.MpcMatrizCusto}" Style="{StaticResource ParamCheckBoxStyle}"/>
-
                     <TextBlock Text="Horizonte (m)" Style="{StaticResource ParamLabelStyle}"/>
                     <TextBox ToolTip="Distância, em metros, que o MPC usa como horizonte de previsão para escolher a melhor trajetória." Text="{Binding Parametros.Controle.MpcHorizonte, UpdateSourceTrigger=PropertyChanged}" Style="{StaticResource ParamTextBoxStyle}" Margin="0,0,0,0"/>