ajuste no gerenciamento de cameras no lado do c#, versionamento de arquivos e atualizacao das metricas do atuador

AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs

@@ -6,6 +6,7 @@ using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Services;
+using AgroBase.Services.Operadores;
 using Microsoft.Web.WebView2.WinForms;
 using Newtonsoft.Json;
 using static MqttService;
@@ -27,7 +28,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             cameraSolo = new CameraSoloModel()
             {
                 Nome = "T",
-                Posicao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo.Count(),
+                Posicao = CameraWorkerService.CamerasSolo.Count(),
                 ArquivoLeitura = "ervas_T.json",
                 browser = null,
                 camera = new CameraService(),

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmAjustes.cs

@@ -36,9 +36,10 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             });
             FuncoesGlobais.DefinirEventosPicBtn(picSalvar, "Erro ao salvar parâmetros!", async () =>
             {
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho = CameraCaminho.Clone();
+                VariaveisEquipamento.Parametros.camera_caminhho_id = CameraCaminho.Id;
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo = new List<OAKCameraModel>(CamerasSolo);
+                VariaveisEquipamento.Parametros.camera_ervas_id = CamerasSolo?.Select(x => x.Id)?.ToList();
-                
+                VariaveisEquipamento.Parametros.SalvarParametros();
+
                 CustomDialog.ShowDialog(
                     "Sucesso", 
                     "Configuração de câmeras salva com sucesso!", 
@@ -258,7 +259,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
         private async Task AtualizarCameras()
         {
             flwCamerasSolo.Controls.Clear();
-            var cameras = CameraWorkerService.GetListaCameras();
+            var cameras = CameraWorkerService.ListaCameras;
             ListaCameras = cameras.Select(x => new OAKCameraModel()
             {
                 Index = cameras.IndexOf(x),
@@ -268,8 +269,8 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 Id = x.mx_id,
             }).ToList();
 
-            CameraCaminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho?.Clone();
+            CameraCaminho = CameraWorkerService.CameraCaminho?.Clone();
-            CamerasSolo = new List<OAKCameraModel>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo);
+            CamerasSolo = new List<OAKCameraModel>(CameraWorkerService.CamerasSolo);
             
             for (int i =  0; i < Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.QtdCamerasSolo; i++)
             {

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs

@@ -1467,7 +1467,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 }
             });
 
-            foreach (var camera in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo)
+            foreach (var camera in CameraWorkerService.CamerasSolo)
             {
                 Testes.AddRange(new List<ColunasDiagnosticoModel>()
                 {
@@ -1508,7 +1508,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
             List<string> CamerasIDs = CameraService.ObterListaCameras().Values.ToList();
 
-            string IDcamRua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho.Id;//.Replace("\\", "#").ToLower();
+            string IDcamRua = CameraWorkerService.CameraCaminho.Id;//.Replace("\\", "#").ToLower();
 
             bool RuaConfigurado = !string.IsNullOrEmpty(IDcamRua) && IDcamRua != "Sem video";
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, RuaConfigurado ? 1 : 0);
@@ -1519,9 +1519,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             bool RuaVideo = await VerificaImagemCamera(CamerasIDs, IDcamRua, RuaConectado);
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, RuaVideo ? 1 : 0);
 
-            foreach (var camera in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo)
+            foreach (var camera in CameraWorkerService.CamerasSolo)
             {
-                string IDcamSolo = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo[0].Id);//.Replace("\\", "#").ToLower();
+                string IDcamSolo = (CameraWorkerService.CamerasSolo[0].Id);//.Replace("\\", "#").ToLower();
 
                 bool SoloConfigurado = !string.IsNullOrEmpty(IDcamSolo) && IDcamSolo != "Sem video";
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SoloConfigurado ? 1 : 0);

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs

@@ -160,7 +160,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
         private async Task AtualizarControlesUI()
         {
             var Labels = this.Controls.OfType<Label>().Where(y => y.Name.Contains("lblD_")).ToList();
-            var listaCameras = CameraWorkerService.GetListaCameras();
+            var listaCameras = CameraWorkerService.ListaCameras;
             foreach (var lbl in Labels)
             {
                 T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), lbl.Name.Split('_')[1]);
@@ -172,7 +172,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                     bool modDesconectado = Modulo == null || Modulo.Status == StatusModulo.Desconectado;
                     int idx = Convert.ToInt32(Mod_ID);
                     Mod_ID = T_Code.Cam.ToString() + "_" + Mod_ID;
-                    var CameraSolo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo.Count() > idx ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo[idx] : null;
+                    var CameraSolo = CameraWorkerService.CamerasSolo.Count() > idx ? CameraWorkerService.CamerasSolo[idx] : null;
                     lbl.ForeColor = modDesconectado || CameraSolo?.Id == null ? 
                         Color.Black 
                         : !listaCameras.Any(x => x.mx_id == CameraSolo.Id) ?
@@ -183,7 +183,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 {
                     var Modulo = SerialService.DispositivosMapeados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
                     bool modDesconectado = Modulo == null || Modulo.Status == StatusModulo.Desconectado;
-                    var CameraCaminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho;
+                    var CameraCaminho = CameraWorkerService.CameraCaminho;
                     lbl.ForeColor = modDesconectado || CameraCaminho?.Id == null ? 
                         Color.Black 
                         : !listaCameras.Any(x => x.mx_id == CameraCaminho.Id)
@@ -195,7 +195,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                     var Modulo = SerialService.DispositivosMapeados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Snr);
                     bool modDesconectado = Modulo == null || Modulo.Status == StatusModulo.Desconectado;
                     var saudeImu = HealthWorkerService.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == Dispositivo);
-                    var CameraCaminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho;
+                    var CameraCaminho = CameraWorkerService.CameraCaminho;
                     lbl.ForeColor = 
                         modDesconectado || saudeImu == null ? Color.Black
                         : saudeImu.status == StatusModulo.Conectado ? Color.Blue

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs

@@ -68,11 +68,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             nudPotenciaAgitador.Value = 100;
 
             flwCamerasSolo.Controls.Clear();
-            for (int i = 0; i < Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo.Count(); i++)
+            for (int i = 0; i < CameraWorkerService.CamerasSolo.Count(); i++)
             {
                 Panel pnlCam = new Panel()
                 {
-                    Name = "pnlCamSolo_" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo[i].Name, 
+                    Name = "pnlCamSolo_" + CameraWorkerService.CamerasSolo[i].Name, 
                     Width = 290, 
                     Height = 166, 
                     BackgroundImageLayout = ImageLayout.Zoom,
@@ -230,7 +230,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             try
             {
                 var frame = await WeedWorkerService.GetCameraFrame(TipoFrameCamera.Debug);
-                Panel pnl = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<Panel>(flwCamerasSolo, "pnlCamSolo_" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo[0].Name);
+                Panel pnl = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<Panel>(flwCamerasSolo, "pnlCamSolo_" + CameraWorkerService.CamerasSolo[0].Name);
                 AtualizarImagemPainel(pnl, frame?.image());
             }
             finally

AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.cs

@@ -2,6 +2,7 @@
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Models.Modules;
 using AgroBase.Services;
+using AgroBase.Services.Operadores;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
@@ -69,7 +70,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
             Cameras = CameraService.ObterListaCameras();
             cmbCaminho.Items.Clear();
             cmbCaminho.Items.AddRange(Cameras.Values.ToArray());
-            string IDrua = ((SensoriamentoModel)Disp.Dados).CameraCaminho.Id;
+            string IDrua = CameraWorkerService.CameraCaminho.Id;
             if (Cameras.Any(x => x.Value == IDrua))
             {
                 cmbCaminho.SelectedIndex = cmbCaminho.Items.IndexOf(IDrua);
@@ -79,7 +80,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
                 cmbCaminho.Text = IDrua;
             }
 
-            var CamerasSolo = ((SensoriamentoModel)Disp.Dados).CamerasSolo;
+            var CamerasSolo = CameraWorkerService.CamerasSolo;
 
             cmbSoloEsq.Items.Clear();
             cmbSoloEsq.Items.AddRange(Cameras.Values.ToArray());
@@ -196,7 +197,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
                         _Disp.Dados._EnderecoCAN_Rx = FuncoesGlobais.StringToHexByte(txtEnderecoCAN_Rx.Text);
                         _Disp.Dados.RequisitarDados = chbRequisitarDados.Checked;
                         _Disp.Dados.Sensores = Sensores.ToList();
-                        _Disp.Dados.CameraCaminho.Id = cmbCaminho.Text;
+                        CameraWorkerService.CameraCaminho.Id = cmbCaminho.Text;
                         //_Disp.Dados.CamerasSolo.Clear();
                         //_Disp.Dados.CameraID_Solo.AddRange(new string[] { cmbSoloEsq.Text, cmbSoloDir.Text });
                         _Disp.SalvarParametros(_Disp.Dados);

AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs

@@ -141,6 +141,8 @@ namespace AgroBase.Forms
                 RedisService.Iniciar();
                 RedisService.LimparDadosIniciais();
 
+                GeneralJoystick.IniciarRotinas();
+
                 await Variaveis.IniciarMqttAsync(_appCts.Token)
                     .ConfigureAwait(false);
 
@@ -148,10 +150,9 @@ namespace AgroBase.Forms
                  * Hoje pode ficar comentado se UDP não for usado no rover,
                  * mas o método fica aqui no lugar certo do lifecycle.
                  */
-                //Variaveis.IniciarUDP();
+                Variaveis.IniciarUDP();
 
                 APIService.IniciarRotinas();
-                GeneralJoystick.IniciarRotinas();
                 VersionamentoService.IniciarRotinas();
 
                 LivoxManagerProcess.Start();

AgroBase/AgroBase/Forms/frmOperarioSonar.cs

@@ -41,7 +41,7 @@ namespace AgroBase.Forms
         private void AtualizarListaCameras()
         {
             cmbCameras.Items.Clear();
-            cmbCameras.Items.AddRange(CameraWorkerService.GetListaCameras().Select(x => x.modelo).ToArray());
+            cmbCameras.Items.AddRange(CameraWorkerService.ListaCameras.Select(x => x.modelo).ToArray());
             cmbCameras.SelectedIndex = -1;
         }
 

AgroBase/AgroBase/Forms/frmWT901C.cs

@@ -84,10 +84,10 @@ namespace AgroBase.Forms
                 var Camera = ListaCameras[cmbDispositivo.SelectedIndex];
                 if (Camera.imu == null) return;
 
-                if (Camera.mx_id == Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.CameraCaminho?.Id)
+                if (Camera.mx_id == CameraWorkerService.CameraCaminho?.Id)
-                    Camera.imu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados?.CameraCaminho?.cam?.imu;
+                    Camera.imu = CameraWorkerService.CameraCaminho?.cam?.imu;
-                else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados?.CamerasSolo?.Any(x => x?.Id == Camera.mx_id) ?? false)
+                else if (CameraWorkerService.CamerasSolo?.Any(x => x?.Id == Camera.mx_id) ?? false)
-                    Camera.imu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados?.CamerasSolo?.FirstOrDefault(x => x?.Id == Camera.mx_id)?.cam?.imu;
+                    Camera.imu = CameraWorkerService.CamerasSolo?.FirstOrDefault(x => x?.Id == Camera.mx_id)?.cam?.imu;
 
                 Imu = new OperacaoSensoriamentoLogImuModel()
                 {
@@ -108,7 +108,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void AtualizarListaCameras()
         {
-            ListaCameras = CameraWorkerService.GetListaCameras();
+            ListaCameras = CameraWorkerService.ListaCameras;
             cmbDispositivo.Items.Clear();
             cmbDispositivo.Items.AddRange(ListaCameras.Select(x => x.modelo).ToArray());
 

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -206,7 +206,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         private HashSet<int> _bombasAtivasIntervaloAnterior = new HashSet<int>();
         private Dictionary<int, double> _potenciaBombasIntervaloAnterior = new Dictionary<int, double>();
         private double _vazaoIntervaloAnteriorMLs;
-        private const double IntervaloMaximoIntegracaoSeg = 0.5;
+        private const double IntervaloMaximoIntegracaoSeg = 2.0;
         private const double IdadeMaximaTelemetriaSeg = 2.5;
         private double _tempoMovimentoAnteriorSeg;
 
@@ -382,10 +382,20 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado &&
                     !operacaoConcluida;
 
+                bool atuadorComTelemetriaRecente =
+                    DadosLeitura != null &&
+                    DadosLeitura.UltimoComandoRespondido != DateTime.MinValue &&
+                    DadosLeitura
+                        .UltimoComandoRespondido
+                        .AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) > agora;
+
+                bool atuadorTemEstrutura =
+                    (BicosPulverizadores?.Count ?? 0) > 0;
+
                 bool atuadorDisponivel =
                     operacaoAtiva &&
-                    DadosLeitura != null &&
+                    atuadorTemEstrutura &&
-                    DadosLeitura.Conectado;
+                    atuadorComTelemetriaRecente;
 
                 bool pulverizadorAutomatico =
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento
@@ -470,8 +480,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                          _ultimoTickMetricas) /
                         (double)Stopwatch.Frequency;
 
-                    if (dt > 0 &&
+                    if (dt > 0 && dt <= IntervaloMaximoIntegracaoSeg)
-                        dt <= IntervaloMaximoIntegracaoSeg)
                     {
                         double deltaMovimentoSeg = 0;
 
@@ -506,6 +515,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                          * Não inventa tempo nem volume.
                          */
                         ZerarVazoesInstantaneas();
+
+                        if (dt > IntervaloMaximoIntegracaoSeg)
+                        {
+                            Variaveis.MostrarLog("[ATU/METRICAS] Integração ignorada por dt alto: " + dt.ToString("0.000") + "s");
+                            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.InserirLog(Dispositivo, StatusModulo.Alerta, 50, "[ATU/METRICAS] Integração ignorada por dt alto: " + dt.ToString("0.000") + "s");
+                        }
                     }
                 }
 
@@ -1320,7 +1335,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             Dados.BombasPressurizadoras.ForEach(x => x.Funcoes = x.Funcoes.Distinct().ToList());
             
             ReiniciarLeituras(Dados);
-            PrepararAtuadorParaOperacao(Dados);
+            PrepararAtuadorParaOperacao(Dados, resetarComandos: true);
         }
 
         public void ReiniciarLeituras(AtuadorModel Dados)
@@ -1337,13 +1352,18 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             {
                 x.ComandoAtuar = false;
                 x.AnguloControle = 0;
+
+                x.Atuacoes = 0;
+
                 x.VazaoInstantaneaMLs = 0;
                 x.VolumeVazadoML = 0;
                 x.VazaoMediaMLs = 0;
                 x.TempoAtuado = 0;
                 x.TempoAtuadoEmMovimento = 0;
                 x.TempoComFluxo = 0;
+
                 x.ReiniciarHistoricoAtuacao(true);
+
                 x.ValoresLeituras.ForEach(l =>
                 {
                     l.atual = new CanCommandFreqModel<dynamic>();
@@ -1386,10 +1406,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
 
-        private void PrepararAtuadorParaOperacao(AtuadorModel Dados)
+        public void PrepararAtuadorParaOperacao()
+        {
+            PrepararAtuadorParaOperacao(this, resetarComandos: false);
+        }
+
+        private void PrepararAtuadorParaOperacao(AtuadorModel Dados, bool resetarComandos)
         {
             var dadosAtuador = Dados;
-            var controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros?.Controle;
+            var controle =
+                Variaveis
+                    .OperacaoEmAndamento
+                    .Parametros?
+                    .Controle;
 
             if (dadosAtuador == null || controle == null)
                 return;
@@ -1398,7 +1427,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
             if (bomba != null)
             {
-                bomba.ComandoAtuar = false;
+                if (resetarComandos)
+                    bomba.ComandoAtuar = false;
+
+                /*
+                 * Estes setpoints precisam existir antes do primeiro comando
+                 * físico da bomba em operação automática.
+                 */
                 bomba.PotenciaSP = 100;
                 bomba.PressaoSP = controle.AtuPressaoLinha;
                 bomba.Controle.Modo = controle.AtuModoControle;
@@ -1408,12 +1443,113 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
             if (agitador != null)
             {
-                agitador.ComandoAtuar = false;
+                if (resetarComandos)
+                    agitador.ComandoAtuar = false;
+
+                /*
+                 * O agitador tem a própria fonte de verdade em
+                 * HerbicideCounterService.AtualizarAgitadorCalda().
+                 */
                 agitador.PotenciaSP = 0;
                 agitador.PressaoSP = -1;
             }
         }
 
+        public void SincronizarBombaPressurizadoraAutomatica(bool forcar = false)
+        {
+            var operacao = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
+
+            var controle =
+                operacao?
+                    .Parametros?
+                    .Controle;
+
+            var bomba = BombaPressurizadora;
+
+            if (operacao == null || controle == null || bomba == null || !bomba.Inicializado)
+                return;
+
+            bool pulverizadorAutomatico = controle.PulverizadorAutomatico;
+
+            if (!pulverizadorAutomatico)
+                return;
+
+            bool operacaoConcluida = operacao.Sensoriamento?.StatusOperacao == StatusOperacao.Concluido;
+
+            bool atuacaoPermitida =
+                operacao.Iniciado &&
+                !operacao.Finalizando &&
+                !operacao.Emergencia &&
+                !operacaoConcluida &&
+                !operacao.Pausa;
+
+            /*
+             * Reaplica setpoints sempre antes de sincronizar.
+             * Assim, se ReiniciarLeituras() zerou a bomba no início da operação,
+             * ela não fica presa em potência/pressão zero.
+             */
+            PrepararAtuadorParaOperacao();
+
+            bool statusDesejado =
+                bomba.Comandar &&
+                atuacaoPermitida &&
+                ContadorCarga.PulverizadorLiberado;
+
+            /*
+             * ComandoAtuar passa a representar também o comando lógico automático.
+             * Isso deixa o log BombaLigada coerente com o que o software deseja.
+             */
+            bomba.ComandoAtuar = statusDesejado;
+
+            double potenciaEfetiva =
+                statusDesejado
+                    ? bomba.PotenciaSP
+                    : 0;
+
+            double pressaoEfetiva =
+                bomba.Sensor_ID_Num > -1
+                    ? (
+                        statusDesejado
+                            ? bomba.PressaoSP
+                            : 0
+                      )
+                    : bomba.PressaoSP;
+
+            Estado estadoDesejado =
+                statusDesejado
+                    ? Estado.Ligado
+                    : Estado.Desligado;
+
+            bool estadoDivergente =
+                estadoDesejado != bomba._EstadoLeitura;
+
+            bool potenciaDivergente =
+                Math.Abs(
+                    bomba._PotenciaSP -
+                    potenciaEfetiva
+                ) > 1.0;
+
+            bool pressaoDivergente =
+                bomba.Sensor_ID_Num > -1 &&
+                Math.Abs(
+                    bomba._PressaoSP -
+                    pressaoEfetiva
+                ) > 0.05;
+
+            if (forcar ||
+                estadoDivergente ||
+                potenciaDivergente ||
+                pressaoDivergente)
+            {
+                EnviarComandoFisicoBomba(
+                    bomba,
+                    statusDesejado,
+                    potenciaEfetiva,
+                    pressaoEfetiva
+                );
+            }
+        }
+
         public async Task<bool> VerificaDispositivoConectado()
         {
             if (!CanManager.CanService.IsConnected) return false;
@@ -1797,15 +1933,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                  *
                  * Ela não depende de um ComandoAtuar antigo.
                  */
-                else if (
+                else if (ehBombaPrincipal && pulverizadorAutomatico)
-                    ehBombaPrincipal &&
-                    pulverizadorAutomatico
-                )
                 {
                     statusDesejado =
                         bomba.Comandar &&
                         atuacaoPermitida &&
                         ContadorCarga.PulverizadorLiberado;
+
+                    /*
+                     * Mantém o modelo coerente com o comando automático.
+                     * Sem isso, o log BombaLigada pode ficar false mesmo quando
+                     * o controle automático deseja a bomba ligada.
+                     */
+                    bomba.ComandoAtuar = statusDesejado;
                 }
                 /*
                  * Agitador e comandos manuais.

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -56,8 +56,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public List<SensorSinaleiroModel> Sinaleiros { get; set; }
         public List<SensorReleModel> Reles { get; set; }
         public List<SensorServoModel> Servos { get; set; }
-        public OAKCameraModel CameraCaminho { get; set; } = new OAKCameraModel();
-        public List<OAKCameraModel> CamerasSolo { get; set; } = new List<OAKCameraModel>();
         public UltrasonicA05Configuracoes ConfiguracaoSensorUltrassom { get; set; }
         private SenHandler _SenHandler = new SenHandler();
         public LoRaEspService loRaService { get; set; } = new LoRaEspService();
@@ -86,8 +84,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 _EnderecoCAN_Rx = 0x11, 
                 _TaxaAmostragem = 1000, 
                 RequisitarDados = true, 
-                CameraCaminho = new OAKCameraModel(),
-                CamerasSolo = new List<OAKCameraModel>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.QtdCamerasSolo ?? VariaveisEquipamento.QuantidadeCamerasSolo),
                 // 21 ~ 23
                 Sinaleiros = new List<SensorSinaleiroModel>()
                 {
@@ -1169,7 +1165,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Descricao = "Luminosidade Ambiente",
                         ID_Num = 31,
                         Componente = S_Code.sLUZ,
-                        Aferir = true,
+                        Aferir = false,
                         Mandatorio = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
@@ -1221,7 +1217,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Descricao = "Indice de radiacao UV Ambiente",
                         ID_Num = 32,
                         Componente = S_Code.sIUV,
-                        Aferir = true,
+                        Aferir = false,
                         Mandatorio = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
@@ -1271,7 +1267,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Descricao = "Gas e Fumaca",
                         ID_Num = 33,
                         Componente = S_Code.sGAS,
-                        Aferir = true,
+                        Aferir = false,
                         Mandatorio = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
@@ -1329,7 +1325,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Descricao = "Monoxido de carbono",
                         ID_Num = 34,
                         Componente = S_Code.sGAS,
-                        Aferir = true,
+                        Aferir = false,
                         Mandatorio = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
@@ -1387,7 +1383,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Descricao = "Qualidade do ar",
                         ID_Num = 35,
                         Componente = S_Code.sQAR,
-                        Aferir = true,
+                        Aferir = false,
                         Mandatorio = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
@@ -1475,7 +1471,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Descricao = "Temperatura e Umidade Ambiente",
                         ID_Num = 36,
                         Componente = S_Code.sSHT,
-                        Aferir = true,
+                        Aferir = false,
                         Mandatorio = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
@@ -1538,7 +1534,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Descricao = "Chuva",
                         ID_Num = 37,
                         Componente = S_Code.sCHV,
-                        Aferir = true,
+                        Aferir = false,
                         Mandatorio = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
@@ -1589,8 +1585,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Descricao = "Angulo Direcional ET",
                         ID_Num = 91,
                         Componente = S_Code.sMAG,
-                        Aferir = true,
+                        Aferir = false,
-                        Mandatorio = true,
+                        Mandatorio = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.I2C,
@@ -1644,8 +1640,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Descricao = "Angulo Direcional DT",
                         ID_Num = 92,
                         Componente = S_Code.sMAG,
-                        Aferir = true,
+                        Aferir = false,
-                        Mandatorio = true,
+                        Mandatorio = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.I2C,
@@ -1699,8 +1695,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Descricao = "Angulo Direcional EF",
                         ID_Num = 93,
                         Componente = S_Code.sMAG,
-                        Aferir = true,
+                        Aferir = false,
-                        Mandatorio = true,
+                        Mandatorio = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.I2C,
@@ -1754,8 +1750,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Descricao = "Angulo Direcional DF",
                         ID_Num = 94,
                         Componente = S_Code.sMAG,
-                        Aferir = true,
+                        Aferir = false,
-                        Mandatorio = true,
+                        Mandatorio = false,
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.I2C,
@@ -2409,24 +2405,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             Sinaleiros.First(x => x.ID == "LEDOP").Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(StatusLED.Piscando, status_operacao: _statusOperacao);
         }
 
-        public void AtualizarDadosCameras()
-        {
-            if (CameraCaminho?.Id != null)
-            {
-                var att = CameraWorkerService.AtualizarDadosCamera(CameraCaminho.Id);
-                if (att != null) CameraCaminho = att;
-            }
-            for (int i = 0; i < CamerasSolo?.Count; i++)
-            {
-                if (CamerasSolo[i]?.Id != null)
-                {
-                    var att = CameraWorkerService.AtualizarDadosCamera(CamerasSolo[i].Id);
-                    if (att != null) CamerasSolo[i] = att;
-                }
-            }
-                
-        }
-
     }
 
     public class SensorModel

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -1188,6 +1188,10 @@ namespace AgroBase.Models
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.UltimoRegistroLog = DateTime.Now;
             tmrLogs?.Start();
 
+            var dispSen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen;
+            var dispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
+            var dispMvd = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
+
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado = true;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando = false;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Treinando = false;
@@ -1204,9 +1208,10 @@ namespace AgroBase.Models
 
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AtualizarDados();
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.ReiniciarLeituras(DispMvd?.Dados);
+            dispMvd?.Dados?.ReiniciarLeituras(dispMvd?.Dados);
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.ReiniciarLeituras(DispAtu?.Dados);
+            dispAtu?.Dados?.ReiniciarLeituras(dispAtu?.Dados);
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.ReiniciarLeituras(DispSen?.Dados);
+            dispSen?.Dados?.ReiniciarLeituras(dispSen?.Dados);
+            dispAtu?.Dados?.PrepararAtuadorParaOperacao();
 
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModsCalibragem = new Dictionary<T_Code, Dictionary<string, bool>>()
             {
@@ -1222,19 +1227,36 @@ namespace AgroBase.Models
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Reiniciar();
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.ControleAnterior.Reiniciar();
 
-            double distanciaPercorrida = DispMvd?.Dados?.DistanciaPercorridaTotal ?? 0;
+            double distanciaPercorrida = dispMvd?.Dados?.DistanciaPercorridaTotal ?? 0;
-            double tempoAtuado = DispAtu?.Dados?.TempoAtuado ?? 0;
+            double tempoAtuado = dispAtu?.Dados?.TempoAtuado ?? 0;
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.ContadorCarga?.AtualizarConsumo(distanciaPercorrida);
+            dispSen?.Dados?.ContadorCarga?.AtualizarConsumo(distanciaPercorrida);
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.ContadorCarga?.IniciarOperacao(distanciaPercorrida);
+            dispSen?.Dados?.ContadorCarga?.IniciarOperacao(distanciaPercorrida);
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.ContadorCarga?.IniciarOperacao(distanciaPercorrida, tempoAtuado);
+            dispAtu?.Dados?.ContadorCarga?.IniciarOperacao(distanciaPercorrida, tempoAtuado);
 
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria = new List<GPSModel>();
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.ProjetarTrajetoriaFixa();
+            Trajetoria?.ProjetarTrajetoriaFixa();
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.VerificacaoInicialMeioRuaConcluida = false;
+            Trajetoria.VerificacaoInicialMeioRuaConcluida = false;
-            RedisService.Publish(CmdKey.ManagerWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(new { cmd = ManagerWorkerCommandType.IniciarMPC }));
+
+            /*
+             * Mantém a operação bloqueada enquanto calibra/prepara.
+             * O Manager/MPC só deve começar depois da calibração.
+             */
+            Pausa = true;
 
             await RealizarCalibragemInicialAsync(true);
+
+            Pausa = false;
+
+            RedisService.Publish(
+                CmdKey.ManagerWorkerRx,
+                JsonConvert.SerializeObject(
+                    new
+                    {
+                        cmd = ManagerWorkerCommandType.IniciarMPC
+                    }
+                )
+            );
         }
 
         public async Task FinalizarOperacao()
@@ -1291,8 +1313,14 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Calibrando) return;
 
-            bool modsCalibrados = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModsCalibragem.All(x => x.Value.Values.Count > 0 && x.Value.Values.All(y => y == true));
+            var modsCalibragem = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModsCalibragem;
-            if (!forcar && modsCalibrados) return;
+
+            bool modsCalibrados = modsCalibragem.All(x => x.Value.Values.Count > 0 && x.Value.Values.All(y => y == true));
+            if (!forcar && modsCalibrados)
+            {
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.InserirLog(T_Code.Mod, StatusModulo.Operante, 100, "Todos os módulos já foram calibrados anteriormente, não irá calibrar novamente.");
+                return;
+            }
 
             var DispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
             var DispMvd = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
@@ -1301,9 +1329,9 @@ namespace AgroBase.Models
             var pControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle;
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
 
-            bool calibragemAtuNecessaria = pControle.PulverizadorAutomatico && (DispAtu?.Dados != null && sv.Contains(s.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Atu)?.status ?? StatusModulo.Desconectado) && (forcar || Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModsCalibragem[T_Code.Atu].Any(x => !x.Value) || !Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModsCalibragem[T_Code.Atu].Any()));
+            bool calibragemAtuNecessaria = pControle.PulverizadorAutomatico && (DispAtu?.Dados != null && sv.Contains(s.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Atu)?.status ?? StatusModulo.Desconectado) && (forcar || modsCalibragem[T_Code.Atu].Any(x => !x.Value) || !modsCalibragem[T_Code.Atu].Any()));
-            bool calibragemDirNecessaria = (DispMvd?.Dados != null && sv.Contains(s.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Dir)?.status ?? StatusModulo.Desconectado) && (forcar || Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModsCalibragem[T_Code.Dir].Any(x => !x.Value) || !Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModsCalibragem[T_Code.Dir].Any()));
+            bool calibragemDirNecessaria = (DispMvd?.Dados != null && sv.Contains(s.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Dir)?.status ?? StatusModulo.Desconectado) && (forcar || modsCalibragem[T_Code.Dir].Any(x => !x.Value) || !modsCalibragem[T_Code.Dir].Any()));
-            bool calibragemMovNecessaria = (DispMvd?.Dados != null && sv.Contains(s.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Mov)?.status ?? StatusModulo.Desconectado) && (forcar || Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModsCalibragem[T_Code.Mov].Any(x => !x.Value) || !Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModsCalibragem[T_Code.Mov].Any()));
+            bool calibragemMovNecessaria = (DispMvd?.Dados != null && sv.Contains(s.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Mov)?.status ?? StatusModulo.Desconectado) && (forcar || modsCalibragem[T_Code.Mov].Any(x => !x.Value) || !modsCalibragem[T_Code.Mov].Any()));
 
             if (!calibragemAtuNecessaria && !calibragemDirNecessaria && !calibragemMovNecessaria) return;
 
@@ -1633,6 +1661,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     }
                 case T_Code.Atu:
                     {
+                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.SincronizarBombaPressurizadoraAutomatica();
+
                         for (int i = 0; i < _Controle.Bicos.Count; i++)
                         {
                             Estado comandoEstado = _Controle.Bicos[i].ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado;
@@ -2971,6 +3001,27 @@ namespace AgroBase.Models
                         SalvarLogLine(T_Code.Dir.ToString(), logDir);
                     });
 
+                    try
+                    {
+                        var dispMvd = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
+                        var dispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
+
+                        dispAtu?.Dados?.AtualizarMetricasOperacao();
+
+                        dispAtu?.Dados?.ContadorCarga?.AtualizarConsumo(
+                            dispMvd?.Dados?.DistanciaPercorridaTotal ?? 0,
+                            Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoDecorridoSegs,
+                            dispMvd?.Dados?.VelocidadeMedia ?? 0
+                        );
+                    }
+                    catch (Exception ex)
+                    {
+                        Variaveis.MostrarLog(
+                            "[SalvarLogs/ATU] Erro ao atualizar métricas antes do log: " +
+                            ex.Message
+                        );
+                    }
+
                     AtuSensoriamentoLogModel logAtu = new AtuSensoriamentoLogModel()
                     {
                         Momento = Agora,
@@ -3041,7 +3092,7 @@ namespace AgroBase.Models
                             atu = T_Code.Atu.ToString(),
                             sen = T_Code.Sen.ToString(),
                             cam_caminho = T_Code.Snr.ToString(),
-                            cam_solo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo.Select((x, i) => x.Dispositivo.ToString() + i).ToList(),
+                            cam_solo = CameraWorkerService.CamerasSolo.Select((x, i) => x.Dispositivo.ToString() + i).ToList(),
                         };
                         File.WriteAllText(ArquivoOp, JsonConvert.SerializeObject(data));
                     }
@@ -3078,9 +3129,9 @@ namespace AgroBase.Models
 
         private void SalvarLogCameraSolo()
         {
-            foreach (var Camera in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo)
+            foreach (var Camera in CameraWorkerService.CamerasSolo)
             {
-                string camera_name = Camera.Dispositivo.ToString() + Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CamerasSolo.IndexOf(Camera);
+                string camera_name = Camera.Dispositivo.ToString() + CameraWorkerService.CamerasSolo.IndexOf(Camera);
                 string Caminho = Variaveis.CaminhoOperacoes + Variaveis.OperacaoEmAndamento.ID + "/" + camera_name;
                 if (!Directory.Exists(Caminho))
                 {
@@ -3104,7 +3155,9 @@ namespace AgroBase.Models
 
         private void SalvarLogCameraCaminho()
         {
-            var Camera = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho;
+            var Camera = CameraWorkerService.CameraCaminho;
+            if (Camera == null)
+                return;
 
             string Caminho = Variaveis.CaminhoOperacoes + Variaveis.OperacaoEmAndamento.ID + "/" + Camera.Dispositivo;
             if (!Directory.Exists(Caminho))
@@ -3602,6 +3655,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel> ModulosSaude { get; set; }
         public List<DispositivoDetalhesModel> DispositivosMapeados { get; set; }
         public Dictionary<T_Code, Dictionary<string, bool>> ModsCalibragem { get; set; }
+        public Dictionary<string, Dictionary<string, bool>> ModsCalibragemView { get; set; }
         public CanServiceTipo TipoCanAtivo { get; set; }
         public List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel> Logs { get; set; }
         public DateTime UltimoRegistroLog { get; set; } = DateTime.MinValue;
@@ -3631,6 +3685,7 @@ namespace AgroBase.Models
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DadosPerformance.AtualizarDadosPerformance();
             VisualWorkerService.AtualizarAnalise();
             WeedWorkerService.AtualizarAnalise();
+            CameraWorkerService.AtualizarDadosCameras();
             GPSService.AtualizaDadosRedis();
             LivoxManagerProcess.AtualizarLeitura();
             MovimentacaoMovimentoCompensadoModel.AtualizarDados();
@@ -3649,7 +3704,6 @@ namespace AgroBase.Models
             double tmp_max = Math.Max(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DadosPerformance?.GPU_temp ?? 0, Variaveis.OperacaoEmAndamento.DadosPerformance?.CPU_temp ?? 0);
             _DispMvd?.Dados?.AtualizarDadosFreio();
             _DispSen?.Dados?.AtualizarStatusSinaleiros(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros?.Modo ?? ModoOperacao.NaoDefinido, Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual);
-            _DispSen?.Dados?.AtualizarDadosCameras();
             _DispAtu?.Dados?.AtualizarMetricasOperacao();
             _Cooler?.Atualizar(tmp_max, DateTime.Now);
             _Bateria?.AtualizarConsumo(_DispMvd?.Dados?.DistanciaPercorridaTotal ?? 0);
@@ -3665,7 +3719,7 @@ namespace AgroBase.Models
             var bombaLinha = _DispAtu?.Dados?.BombaPressurizadora;
             var dadosAtuador = _DispAtu != null ? new OperacaoSensoriamentoLogAtuModel()
             {
-                QtdCamerasSolo = _DispSen.Dados.CamerasSolo.Count, 
+                QtdCamerasSolo = CameraWorkerService.CamerasSolo.Count, 
                 CapacidadeReservatorio = VariaveisEquipamento.CapacidadeReservatorio,
                 HerbicidaConsumido = _Reservatorio.VolumeConsumidoTotal_L,
                 HerbicidaConsumidoOperacao = _Reservatorio.VolumeConsumidoOperacao_L,
@@ -3885,6 +3939,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 ModulosSaude = HealthWorkerService.ModulosSaude.ToList(), 
                 DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>(SerialService.DispositivosMapeados),
                 ModsCalibragem = new Dictionary<T_Code, Dictionary<string, bool>>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModsCalibragem),
+                ModsCalibragemView = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModsCalibragem?.ToDictionary(x => x.Key.ToString(), x => new Dictionary<string, bool>(x.Value ?? new Dictionary<string, bool>())) ?? new Dictionary<string, Dictionary<string, bool>>(),
                 Logs = Logs != null ? Logs.Where(x => x?.Momento >= UltimoRegistroLog).ToList() : new List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel>(),
                 CoolerControl = dadosCooler
             };
@@ -3936,6 +3991,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 ModulosSaude = new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>(ModulosSaude), 
                 DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>(DispositivosMapeados), 
                 ModsCalibragem = new Dictionary<T_Code, Dictionary<string, bool>>(ModsCalibragem),
+                ModsCalibragemView = new Dictionary<string, Dictionary<string, bool>>(ModsCalibragemView),
                 Logs = new List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel>(Logs ?? new List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel>()),
                 UltimoRegistroLog = UltimoRegistroLog,
                 CoolerControl = CoolerControl?.Clone(),

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs

@@ -1149,12 +1149,8 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
 
         private void AtualizarCameras()
         {
-            CameraWorkerService.GetListaCameras();
-
             Cameras = CameraWorkerService.ListaCameras != null
-                ? new List<CameraWorkerItemModel>(
+                ? new List<CameraWorkerItemModel>(CameraWorkerService.ListaCameras)
-                    CameraWorkerService.ListaCameras
-                )
                 : new List<CameraWorkerItemModel>();
         }
 

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/CameraWorkerModel.cs

@@ -34,22 +34,30 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
 
     public class CameraWorkerItemModel
     {
-        public T_Code dispositivo { get; set; }
+        // Novos campos identificados no seu JSON
+        public double timestamp { get; set; }
+        public bool presente_scan { get; set; }
+        public string status_scan { get; set; }
+        public double manager_reset_ts { get; set; }
+        public bool iniciando { get; set; } // Presente no JSON
+
+        // Campos que já existiam na sua classe
         public string mx_id { get; set; }
-        public string versao { get; set; }
-        public string modelo { get; set; }
         public bool iniciado { get; set; }
         public bool rodando { get; set; }
+
+        // Campos opcionais (coloque '?' para evitar erros se forem nulos ou ausentes)
+        public T_Code dispositivo { get; set; }
+        public string versao { get; set; }
+        public string modelo { get; set; }
         public bool tem_depth { get; set; }
         public bool tem_imu { get; set; }
-
         public bool streaming { get; set; }
         public double fps { get; set; }
         public int stream_w { get; set; }
         public int stream_h { get; set; }
         public double stream_kbps { get; set; }
         public double stream_last_frame { get; set; }
-
         public SaudeWorkerModel saude { get; set; }
         public CameraWorkerItemPerformanceModel performance { get; set; }
         public OAKImuDataModel imu { get; set; }
@@ -60,8 +68,8 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
             {
                 Id = mx_id,
                 Dispositivo = dispositivo,
-                Version = versao,
+                Version = versao ?? "Desconhecida",
-                Name = modelo,
+                Name = modelo ?? "Desconhecido",
                 cam = this
             };
         }

AgroBase/AgroBase/Services/HerbicideCounterService.cs

@@ -136,31 +136,59 @@ namespace AgroBase.Services
         private double _distanciaTotalAnterior_m;
         private double _tempoTotalAnterior_s;
 
+        private bool _inicioOperacaoPendente;
+        private double _distanciaInicioOperacaoPendente_m;
+        private double _tempoInicioOperacaoPendente_s;
+
         private bool _inicializado;
 
         public void IniciarOperacao(double distanciaTotalMetrosAtual, double tempoTotalSegundosAtual)
         {
+            /*
+             * Antes, se o contador ainda não tivesse recebido uma leitura
+             * válida do reservatório, o início era ignorado.
+             *
+             * Isso fazia VolumeConsumidoOperacao_L ficar zero durante toda
+             * a operação quando a primeira leitura válida chegava depois
+             * do comando de iniciar.
+             */
             if (!_inicializado)
+            {
+                OperacaoAtiva = true;
+                OperacaoFinalizada = false;
+
+                _inicioOperacaoPendente = true;
+                _distanciaInicioOperacaoPendente_m =
+                    distanciaTotalMetrosAtual;
+                _tempoInicioOperacaoPendente_s =
+                    tempoTotalSegundosAtual;
+
+                ResetarJanelas();
                 return;
+            }
 
             _volumeInicialOperacao_L = VolumeAtual_L;
 
-            _distanciaTotalAnterior_m = distanciaTotalMetrosAtual;
+            _distanciaTotalAnterior_m =
-            _tempoTotalAnterior_s = tempoTotalSegundosAtual;
+                distanciaTotalMetrosAtual;
+            _tempoTotalAnterior_s =
+                tempoTotalSegundosAtual;
 
             OperacaoAtiva = true;
             OperacaoFinalizada = false;
+            _inicioOperacaoPendente = false;
 
             ResetarJanelas();
         }
 
         public void FinalizarOperacao()
         {
-            if (!OperacaoAtiva)
+            if (!OperacaoAtiva && !_inicioOperacaoPendente)
                 return;
 
             OperacaoAtiva = false;
             OperacaoFinalizada = true;
+            _inicioOperacaoPendente = false;
         }
 
         public void AtualizarConsumo(double distanciaTotalMetrosAtual, double tempoTotalSegundosAtual, double velocidadeAtual_m_s)
@@ -202,6 +230,26 @@ namespace AgroBase.Services
             if (!_inicializado)
             {
                 Inicializar(distanciaTotalMetrosAtual, tempoTotalSegundosAtual);
+
+                if (OperacaoAtiva || _inicioOperacaoPendente)
+                {
+                    /*
+                     * Primeira leitura válida depois do comando de iniciar.
+                     * A operação passa a usar o volume atual como referência
+                     * inicial, sem perder o estado de OperacaoAtiva.
+                     */
+                    _volumeInicialOperacao_L = VolumeAtual_L;
+
+                    _distanciaTotalAnterior_m = distanciaTotalMetrosAtual;
+                    _tempoTotalAnterior_s = tempoTotalSegundosAtual;
+
+                    OperacaoAtiva = true;
+                    OperacaoFinalizada = false;
+                    _inicioOperacaoPendente = false;
+
+                    ResetarJanelas();
+                }
+
                 AtualizarAutonomia(velocidadeAtual_m_s);
                 return;
             }
@@ -341,10 +389,21 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private void AtualizarHerbicidaPorAtuacao()
         {
-            int qtdAtuacoes = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle?.Bicos?.Sum(x => x.Atuacoes) ?? 0;
+            int qtdAtuacoes =
+                Variaveis
+                    .OperacaoEmAndamento
+                    .DispAtu?
+                    .Dados?
+                    .BicosPulverizadores?
+                    .Sum(x => x?.Atuacoes ?? 0)
+                ?? 0;
 
             if (qtdAtuacoes > 0)
-                HerbicidaPorAtuacao_L = VolumeConsumidoOperacao_L / qtdAtuacoes;
+                HerbicidaPorAtuacao_L =
+                    VolumeConsumidoOperacao_L /
+                    qtdAtuacoes;
+            else
+                HerbicidaPorAtuacao_L = 0;
         }
 
         private void AtualizarAutonomia(double velocidadeAtual_m_s)
@@ -399,9 +458,9 @@ namespace AgroBase.Services
                 velocidadeReferencia_m_s =
                     FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(
                         Variaveis.OperacaoEmAndamento
-                            .Parametros
+                            .Parametros?
-                            .Controle
+                            .Controle?
-                            .MovVelocidadeCErvasPercent
+                            .MovVelocidadeCErvasPercent ?? 30
                     );
             }
 
@@ -476,6 +535,10 @@ namespace AgroBase.Services
             _distanciaTotalAnterior_m = 0;
             _tempoTotalAnterior_s = 0;
 
+            _inicioOperacaoPendente = false;
+            _distanciaInicioOperacaoPendente_m = 0;
+            _tempoInicioOperacaoPendente_s = 0;
+
             ResetarJanelas();
         }
 

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/CameraWorkerService.cs

@@ -1,12 +1,12 @@
-using AgroBase.Models.Operadores;
 using AgroBase.Models;
+using AgroBase.Models.Operadores;
 using Newtonsoft.Json;
 using System;
-using System.Threading.Tasks;
-using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
 using System.Collections.Generic;
-using static AgroBase.Models.Enums;
 using System.Linq;
+using System.Threading.Tasks;
+using static AgroBase.Models.Enums;
+using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
 
 namespace AgroBase.Services.Operadores
 {
@@ -14,17 +14,87 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
     {
         public CameraWorkerModel DadosLeitura = new CameraWorkerModel();
         public SaudeWorkerModel Saude { get; set; } = new SaudeWorkerModel();
-        private static List<CameraWorkerItemModel> CamerasConectadas = new List<CameraWorkerItemModel>();
+
-        public static List<CameraWorkerItemModel> ListaCameras => CamerasConectadas.Skip(1).ToList();
+        private static readonly object _cameraLock = new object();
+        private static readonly object _refreshLock = new object();
+
+        private static readonly JsonSerializerSettings _jsonSettings =
+            new JsonSerializerSettings
+            {
+                NullValueHandling = NullValueHandling.Ignore,
+                MissingMemberHandling = MissingMemberHandling.Ignore,
+                Error = (sender, args) =>
+                {
+                    args.ErrorContext.Handled = true;
+                }
+            };
+
+        private static List<CameraWorkerItemModel> CamerasConectadas =
+            CriarListaVaziaComPlaceholder();
+
+        private static DateTime _ultimoRefreshUtc = DateTime.MinValue;
+        private static bool _refreshEmAndamento;
+
+        /*
+         * Pode chamar AtualizarDadosCameras() em tmrLeitura_Tick sem medo.
+         * Se o tick estiver em 100 ms, este throttle evita martelar Redis.
+         */
+        private static readonly TimeSpan IntervaloMinimoRefresh =
+            TimeSpan.FromMilliseconds(500);
 
         private bool DebugMode = true;
 
+        public static List<CameraWorkerItemModel> ListaCameras
+        {
+            get
+            {
+                lock (_cameraLock)
+                {
+                    return CamerasConectadas.Skip(1).ToList();
+                }
+            }
+        }
+
+        public static OAKCameraModel CameraCaminho
+        {
+            get
+            {
+                CameraWorkerItemModel item =
+                    ListaCameras.FirstOrDefault(
+                        x => x.dispositivo == T_Code.Snr
+                    );
+
+                return item?.ToOAK();
+            }
+        }
+
+        public static List<OAKCameraModel> CamerasSolo
+        {
+            get
+            {
+                return ListaCameras
+                    .Where(x => x.dispositivo == T_Code.Cam)
+                    .Select(x => x.ToOAK())
+                    .Where(x => x != null)
+                    .ToList();
+            }
+        }
+
         public void MostrarLog(string message, int limite = 500)
         {
-            if (DebugMode)
+            if (!DebugMode)
-            {
+                return;
-                Console.WriteLine($"[CameraWorker] {message.Substring(0, Math.Min(limite, message.Length))}{(message.Length > limite ? "..." : "")}");
+
-            }
+            message = message ?? string.Empty;
+
+            Console.WriteLine(
+                "[CameraWorker] " +
+                message.Substring(
+                    0,
+                    Math.Min(limite, message.Length)
+                ) +
+                (message.Length > limite ? "..." : "")
+            );
         }
 
         public async Task<bool> IniciarProcessamento()
@@ -35,7 +105,9 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             DadosLeitura.Iniciado = true;
 
             bool pronto() => DadosLeitura.Pronto;
+
             await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(pronto, 5000);
+
             if (pronto())
             {
                 MostrarLog("Processamento iniciado com sucesso");
@@ -51,28 +123,39 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
         {
             try
             {
-                var comando = JsonConvert.DeserializeObject<ComandoRedis>(mensagem);
+                if (string.IsNullOrWhiteSpace(mensagem))
+                    return;
+
+                var comando =
+                    JsonConvert.DeserializeObject<ComandoRedis>(
+                        mensagem,
+                        _jsonSettings
+                    );
+
+                if (comando == null)
+                    return;
 
                 var cmd = (CameraWorkerCommandType)comando.cmd;
 
-                //MostrarLog($"Comando recebido: cmd = {cmd.ToString()}");
-
                 switch (cmd)
                 {
                     case CameraWorkerCommandType.ScriptCarregado:
                         DadosLeitura.Pronto = true;
                         DadosLeitura.ProntoEm = DateTime.Now;
-                        MostrarLog($"Comando recebido: cmd = {cmd.ToString()}");
+                        MostrarLog("Comando recebido: cmd = " + cmd);
                         break;
 
                     default:
-                        MostrarLog($"Comando não reconhecido: {comando.cmd}");
+                        MostrarLog("Comando não reconhecido: " + comando.cmd);
                         break;
                 }
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                MostrarLog($"Erro ao deserializar resposta: {ex.Message}");
+                MostrarLog(
+                    "Erro ao deserializar resposta: " +
+                    ex.Message
+                );
             }
             finally
             {
@@ -82,51 +165,295 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
         public void AtualizarSaude()
         {
-            Saude = OperadoresModels.AtualizarSaude(CtxKey.DadosCameraWorker);
+            Saude =
+                OperadoresModels.AtualizarSaude(
+                    CtxKey.DadosCameraWorker
+                );
         }
 
-
+        /// <summary>
+        /// Lê câmeras diretamente do Redis e retorna uma lista nova.
+        /// Não atualiza o snapshot global. Para runtime, use AtualizarDadosCameras().
+        /// </summary>
         public static List<CameraWorkerItemModel> GetListaCameras()
         {
-            CamerasConectadas = new List<CameraWorkerItemModel>()
+            return LerCamerasDoRedis();
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// Atualiza o snapshot global das câmeras.
+        /// Pode ser chamado no tmrLeitura_Tick. Internamente possui throttle.
+        /// </summary>
+        public static void AtualizarDadosCameras()
+        {
+            AtualizarDadosCameras(false);
+        }
+
+        public static void AtualizarDadosCameras(bool forcar)
+        {
+            DateTime agoraUtc = DateTime.UtcNow;
+
+            if (!forcar &&
+                agoraUtc - _ultimoRefreshUtc < IntervaloMinimoRefresh)
             {
-                new CameraWorkerItemModel()
+                return;
+            }
+
+            lock (_refreshLock)
+            {
+                if (_refreshEmAndamento)
+                    return;
+
+                if (!forcar &&
+                    DateTime.UtcNow - _ultimoRefreshUtc <
+                    IntervaloMinimoRefresh)
+                {
+                    return;
+                }
+
+                _refreshEmAndamento = true;
+            }
+
+            try
+            {
+                List<CameraWorkerItemModel> novaLista =
+                    LerCamerasDoRedis();
+
+                lock (_cameraLock)
+                {
+                    CamerasConectadas = novaLista;
+                    _ultimoRefreshUtc = DateTime.UtcNow;
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine(
+                    "[CameraWorkerService] Erro ao atualizar câmeras: " +
+                    ex.Message
+                );
+            }
+            finally
+            {
+                lock (_refreshLock)
+                {
+                    _refreshEmAndamento = false;
+                }
+            }
+        }
+
+        private static OAKCameraModel AtualizarDadosCamera(string mx_id)
+        {
+            if (string.IsNullOrWhiteSpace(mx_id))
+                return null;
+
+            CameraWorkerItemModel camera = LerCameraDoRedis(mx_id);
+
+            if (camera == null ||
+                string.IsNullOrWhiteSpace(camera.mx_id))
+            {
+                return null;
+            }
+
+            lock (_cameraLock)
+            {
+                int index =
+                    CamerasConectadas.FindIndex(
+                        x => x.mx_id == mx_id
+                    );
+
+                if (index >= 0)
+                    CamerasConectadas[index] = camera;
+                else
+                    CamerasConectadas.Add(camera);
+
+                OrdenarCamerasMantendoPlaceholder(CamerasConectadas);
+            }
+
+            return camera.ToOAK();
+        }
+
+        private static List<CameraWorkerItemModel> LerCamerasDoRedis()
+        {
+            var resultado = CriarListaVaziaComPlaceholder();
+
+            string camerasStr = RedisService.Get(CtxKey.DadosCameras);
+
+            if (string.IsNullOrWhiteSpace(camerasStr))
+                return resultado;
+
+            Dictionary<string, CameraWorkerItemModel> cameras;
+
+            try
+            {
+                cameras =
+                    JsonConvert.DeserializeObject<
+                        Dictionary<string, CameraWorkerItemModel>
+                    >(
+                        camerasStr,
+                        _jsonSettings
+                    );
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine(
+                    "[CameraWorkerService] Falha ao ler índice de câmeras: " +
+                    ex.Message
+                );
+
+                return resultado;
+            }
+
+            if (cameras == null || cameras.Count == 0)
+                return resultado;
+
+            foreach (string key in cameras.Keys.ToList())
+            {
+                CameraWorkerItemModel camera = LerCameraDoRedis(key);
+
+                if (camera == null)
+                    continue;
+
+                if (string.IsNullOrWhiteSpace(camera.mx_id))
+                    continue;
+
+                resultado.Add(camera);
+            }
+
+            OrdenarCamerasMantendoPlaceholder(resultado);
+
+            return resultado;
+        }
+
+        private static CameraWorkerItemModel LerCameraDoRedis(
+            string redisIdOuMxId)
+        {
+            if (string.IsNullOrWhiteSpace(redisIdOuMxId))
+                return null;
+
+            string cameraStr =
+                RedisService.Get(
+                    RedisService.CamKey(redisIdOuMxId)
+                );
+
+            if (string.IsNullOrWhiteSpace(cameraStr))
+                return null;
+
+            CameraWorkerItemModel camera;
+
+            try
+            {
+                camera =
+                    JsonConvert.DeserializeObject<CameraWorkerItemModel>(
+                        cameraStr,
+                        _jsonSettings
+                    );
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine(
+                    "[CameraWorkerService] Falha ao ler câmera " +
+                    redisIdOuMxId + ": " + ex.Message
+                );
+
+                Console.WriteLine(
+                    "[CameraWorkerService] JSON câmera: " +
+                    cameraStr
+                );
+
+                return null;
+            }
+
+            if (camera == null ||
+                string.IsNullOrWhiteSpace(camera.mx_id))
+            {
+                return null;
+            }
+
+            string imuStr =
+                RedisService.Get(
+                    RedisService.CamImuKey(camera.mx_id)
+                );
+
+            if (!string.IsNullOrWhiteSpace(imuStr))
+            {
+                try
+                {
+                    var imu =
+                        JsonConvert.DeserializeObject<OAKImuModel>(
+                            imuStr,
+                            _jsonSettings
+                        );
+
+                    camera.imu = imu?.dados;
+                }
+                catch (Exception ex)
+                {
+                    Console.WriteLine(
+                        "[CameraWorkerService] Falha ao ler IMU da câmera " +
+                        camera.mx_id + ": " + ex.Message
+                    );
+                }
+            }
+
+            return camera;
+        }
+
+        private static List<CameraWorkerItemModel>
+            CriarListaVaziaComPlaceholder()
+        {
+            return new List<CameraWorkerItemModel>
+            {
+                new CameraWorkerItemModel
                 {
                     dispositivo = T_Code.Vzo,
                     modelo = "Sem Video"
                 }
             };
-
-            var cameras_str = RedisService.Get(CtxKey.DadosCameras);
-            var cameras = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, CameraWorkerItemModel>>(cameras_str);
-
-            if (cameras.Any())
-            {
-                foreach (var cam in cameras)
-                {
-                    var camera_str = RedisService.Get(RedisService.CamKey(cam.Key)) ?? "";
-                    var camera = JsonConvert.DeserializeObject<CameraWorkerItemModel>(camera_str);
-                    if (camera?.mx_id == null) continue;
-                    CamerasConectadas.Add(camera);
-                }
-            }
-
-            return CamerasConectadas;
         }
 
-        public static OAKCameraModel AtualizarDadosCamera(string mx_id)
+        private static void OrdenarCamerasMantendoPlaceholder(
+            List<CameraWorkerItemModel> cameras)
         {
-            var cam = CamerasConectadas.FirstOrDefault(x => x.mx_id == mx_id);
+            if (cameras == null || cameras.Count <= 1)
-            if (cam == null) return null;
+                return;
-            var camera_str = RedisService.Get(RedisService.CamKey(cam.mx_id)) ?? "";
+
-            var camera = JsonConvert.DeserializeObject<CameraWorkerItemModel>(camera_str);
+            CameraWorkerItemModel placeholder =
-            if (camera?.mx_id == null) return null;
+                cameras.FirstOrDefault(
-            var imu_str = RedisService.Get(RedisService.CamImuKey(cam.mx_id)) ?? "";
+                    x => x.dispositivo == T_Code.Vzo &&
-            var imu = JsonConvert.DeserializeObject<OAKImuModel>(imu_str);
+                         x.modelo == "Sem Video"
-            camera.imu = imu?.dados;
+                );
-            cam = camera;
+
-            return camera.ToOAK();
+            var reais =
+                cameras
+                    .Where(x =>
+                        !(x.dispositivo == T_Code.Vzo &&
+                          x.modelo == "Sem Video"))
+                    .OrderBy(PrioridadeCamera)
+                    .ThenBy(x => x.mx_id)
+                    .ToList();
+
+            cameras.Clear();
+
+            if (placeholder != null)
+                cameras.Add(placeholder);
+            else
+                cameras.Add(CriarListaVaziaComPlaceholder()[0]);
+
+            cameras.AddRange(reais);
         }
 
+        private static int PrioridadeCamera(CameraWorkerItemModel camera)
+        {
+            if (camera == null)
+                return 99;
+
+            if (camera.dispositivo == T_Code.Snr)
+                return 0;
+
+            if (camera.dispositivo == T_Code.Cam)
+                return 1;
+
+            return 2;
+        }
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -216,8 +216,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     ("qtd_bicos", VariaveisEquipamento.QuantidadeBicosPulverizadores),
                     ("percentual_reservatorio_min", VariaveisEquipamento.PercentualReservatorioMin),
                     ("percentual_tensao_bateria_min", VariaveisEquipamento.PercentualTensaoBateriaMin),
-                    ("camera_caminho_id", Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.CameraCaminho?.Id ?? ""),
+                    ("camera_caminho_id", VariaveisEquipamento.Parametros.camera_caminhho_id ?? ""),
-                    ("camera_solo_id", Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.CamerasSolo?.FirstOrDefault()?.Id ?? ""),
+                    ("camera_solo_id", VariaveisEquipamento.Parametros.camera_ervas_id?.FirstOrDefault() ?? ""),
                     ("path_ia_model_ruas_seg", VersionamentoService.ArquivoModeloSegStreetDetector.CaminhoCompleto),
                     ("path_ia_labelmap_ruas_seg", VersionamentoService.ArquivoLabelmapSegStreetDetector.CaminhoCompleto),
                     ("path_ia_norm_stats_ruas_seg", VersionamentoService.ArquivoModeloNormstatsStreetDetector.CaminhoCompleto),
@@ -320,9 +320,9 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     ),
                     ("Snr", new
                         {
-                            percentual_altura_solo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho?.PercentualAlturaSolo ?? 0.1,
+                            percentual_altura_solo = CameraWorkerService.CameraCaminho?.PercentualAlturaSolo ?? 0.1,
-                            distancia_maxima = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho?.DistanciaMaximaVisao ?? 5000,
+                            distancia_maxima = CameraWorkerService.CameraCaminho?.DistanciaMaximaVisao ?? 5000,
-                            distancia_minima = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraCaminho?.DistanciaMinimaVisao ?? 300
+                            distancia_minima = CameraWorkerService.CameraCaminho?.DistanciaMinimaVisao ?? 300
                         }
                     )
                 );

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/manager.py

@@ -121,7 +121,7 @@ class CameraManager:
 
         dispositivos_serializados = list(set(dispositivos_serializados))
 
-        #self.mostrar_log("Dispositivos Serializados", dispositivos_serializados)
+        #print("Dispositivos Serializados", dispositivos_serializados)
 
         cameras_mapeadas = ContextoGlobalRedis.get_cameras() or {}
 
@@ -138,6 +138,7 @@ class CameraManager:
                 }
             else:
                 #cam_existente["timestamp"] = agora
+                #cam_existente["mx_id"] = mx_id
                 cam_existente["presente_scan"] = True
                 cam_existente["status_scan"] = "detectada"
 
@@ -191,15 +192,23 @@ class CameraManager:
 
         ContextoGlobalRedis.set(CtxKey.DadosCameras, cameras_mapeadas)
 
-        #self.mostrar_log("Cameras Mapeadas", cameras_mapeadas)
+        #print("Cameras Mapeadas", cameras_mapeadas)
 
         equipamento = ContextoGlobalRedis.get_equipamento() or {}
 
         visual_worker_camera_id = equipamento.get("camera_caminho_id")
         weed_worker_camera_id = equipamento.get("camera_solo_id")
 
+        #self.mostrar_log(
+        #    "[CameraManager] IDs configurados | "
+        #    f"visual_worker_camera_id={visual_worker_camera_id!r} | "
+        #    f"weed_worker_camera_id={weed_worker_camera_id!r} | "
+        #    f"detectadas={list(cameras_mapeadas.keys())}"
+        #)
+
         # 3) Só tenta iniciar se a câmera estiver realmente válida
         if self._camera_pode_iniciar(visual_worker_camera_id, cameras_mapeadas, agora):
+            #self.mostrar_log(f"[CameraManager] Enviando iniciar VisualWorker para câmera {visual_worker_camera_id}")
             ContextoGlobalRedis.publicar_comando(
                 CmdKey.VisualWorkerRx,
                 {
@@ -209,6 +218,7 @@ class CameraManager:
             )
 
         if self._camera_pode_iniciar(weed_worker_camera_id, cameras_mapeadas, agora):
+            #self.mostrar_log(f"[CameraManager] Enviando iniciar WeedWorker para câmera {weed_worker_camera_id}")
             ContextoGlobalRedis.publicar_comando(
                 CmdKey.WeedWorkerRx,
                 {