novos arquivos para o fluxo can

AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs

@@ -75,6 +75,7 @@
             Bat = 119,
             Npc = 120,
             Ipb = 121,
+            Can = 122
         }
 
         public enum F_Code

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -834,8 +834,10 @@ namespace AgroBase.Models
 
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.RoverId = VariaveisEquipamento.Parametros.serial_number;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.Add(new OperacaoModulosMandatoriosModel() { Dispositivo = T_Code.Npc, Mandatorio = true, Utilizar = true });
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.Add(new OperacaoModulosMandatoriosModel() { Dispositivo = T_Code.Bat, Mandatorio = true, Utilizar = true });
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.Add(new OperacaoModulosMandatoriosModel() { Dispositivo = T_Code.Can, Mandatorio = true, Utilizar = true });
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.Add(new OperacaoModulosMandatoriosModel() { Dispositivo = T_Code.Ipb, Mandatorio = true, Utilizar = true });
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.Add(new OperacaoModulosMandatoriosModel() { Dispositivo = T_Code.Bat, Mandatorio = true, Utilizar = true });
+
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.ForEach(m => m.ComponentesEmUso = Variaveis.OperacaoEmAndamento.PreencherComponentesEmUso(m.Dispositivo));
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura = new OperacaoSensoriamentoLogModel();
 
@@ -2275,6 +2277,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public bool CanSerialAtivado { get; set; }
         public Dictionary<string, bool> Iniciados { get; set; }
         public List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel> Logs { get; set; }
+        public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
 
         public void InserirLog(T_Code dispositivo, StatusModulo status, double saude, string mensagem, string id = null, string condicoes = null)
         {
@@ -2354,6 +2357,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 AnguloBarraEsquerda = _DispAtu.Dados.AnguloBarraEsquerda,
                 AnguloBarraDireita = _DispAtu.Dados.AnguloBarraDireita,
                 AnguloBarraAltura = _DispAtu.Dados.AnguloBarraAltura,
+                UltimoComandoRespondido = _DispAtu.Dados.DadosLeitura?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue
             } : new OperacaoSensoriamentoLogAtuModel();
 
             var dadosMovimentacao = _DispMvd != null ? new OperacaoSensoriamentoLogMovModel()
@@ -2378,7 +2382,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     TemperaturaDriver = x.MovMotor.TemperaturaDriver, 
                     RPM_Motor = x.MovMotor.RPM_Motor,
                     RPM_Roda = x.MovMotor.RPM_Roda, 
-                    VelocidadeInstantanea = x.MovMotor.VelocidadeInstantanea
+                    VelocidadeInstantanea = x.MovMotor.VelocidadeInstantanea,
+                    UltimoComandoRespondido = x.MovMotor.Leitura?.UltimoComandoRecebido ?? DateTime.MinValue,
                 }).ToList(),
             } : new OperacaoSensoriamentoLogMovModel();
 
@@ -2400,7 +2405,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     AnguloFolgaCompensar = x.DirMotor.AnguloFolgaCompensar,
                     AnguloLeitura = x.DirMotor.AnguloLeitura, 
                     Controlar = x.DirMotor.Comandar, 
-                    UltimoComandoRespondido = x.DirMotor.UltimoComandoEnviado, 
+                    UltimoComandoRespondido = x.DirMotor.Leitura?.UltimoComandoRecebido ?? DateTime.MinValue, 
                     Velocidade = x.DirMotor.Velocidade,
                 }).ToList()
             } : new OperacaoSensoriamentoLogDirModel();
@@ -2519,7 +2524,8 @@ namespace AgroBase.Models
                 ModsCalibragem = new Dictionary<T_Code, Dictionary<string, bool>>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModsCalibragem),
                 Temperaturas = _DispSen?.Dados?.Sensores?.Where(x => x.Componente == S_Code.sNTC)?.ToDictionary(x => x.ID, y => (double?)(y.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(v => v.funcao == FuncoesPinout.Temperatura)?.atual?.valor) ?? -1),
                 Iniciados = _DispSen?.Dados?.Servos?.Select(s => new { s.ID, s.Inicializado }).Union(_DispSen?.Dados?.Reles?.Select(r => new { r.ID, r.Inicializado })).Union(_DispSen?.Dados?.Sinaleiros?.Select(s => new { s.ID, s.Inicializado })).Union(_DispSen?.Dados?.Sensores?.Select(s => new { s.ID, s.Inicializado })).ToDictionary(s => s.ID, s => s.Inicializado),
-                Logs = new List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel>(Logs ?? new List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel>())
+                Logs = new List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel>(Logs ?? new List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel>()),
+                UltimoComandoRespondido = _DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue
             };
 
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura = dadosAtualizados;
@@ -2569,7 +2575,8 @@ namespace AgroBase.Models
                 ModsCalibragem = new Dictionary<T_Code, Dictionary<string, bool>>(ModsCalibragem),
                 Temperaturas = new Dictionary<string, double>(Temperaturas ?? new Dictionary<string, double>()),
                 Iniciados = new Dictionary<string, bool>(Iniciados ?? new Dictionary<string, bool>()),
-                Logs = new List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel>(Logs ?? new List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel>())
+                Logs = new List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel>(Logs ?? new List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel>()),
+                UltimoComandoRespondido = UltimoComandoRespondido
             };
         }
     
@@ -2625,6 +2632,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public double AnguloBarraDireita { get; set; }
         public double AnguloBarraAltura { get; set; }
         public Dictionary<string, bool> Iniciados { get; set; }
+        public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
 
         public OperacaoSensoriamentoLogAtuModel Clone()
         {
@@ -2650,7 +2658,8 @@ namespace AgroBase.Models
                 AnguloBarraEsquerda = AnguloBarraEsquerda,
                 AnguloBarraDireita = AnguloBarraDireita,
                 AnguloBarraAltura = AnguloBarraAltura,
-                Iniciados = new Dictionary<string, bool>(Iniciados ?? new Dictionary<string, bool>())
+                Iniciados = new Dictionary<string, bool>(Iniciados ?? new Dictionary<string, bool>()),
+                UltimoComandoRespondido = UltimoComandoRespondido
             };
         }
     }
@@ -2704,6 +2713,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public double CicloTrabalho { get; set; }
         public double RPM_Motor { get; set; }
         public double VelocidadeInstantanea { get; set; }
+        public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
     }
 
     public class OperacaoSensoriamentoLogDirModel

AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs

@@ -163,6 +163,12 @@ namespace AgroBase.Services
         string _portName { get; set; }
         bool Iniciado { get; }
         bool IsConnected { get; }
+        double UltimoTx { get; set; }
+        double FreqTx { get; set; }
+        double UltimoRx { get; set; }
+        double FreqRx { get; set; }
+        int ErrosCriticos { get; set; }
+        double UltimoErroCritico { get; set; }
     }
     
 }

AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceSerial.cs

@@ -1,7 +1,9 @@
 using AgroBase.Models;
+using Emgu.CV.Structure;
 using System;
 using System.Collections.Concurrent;
 using System.Collections.Generic;
+using System.Diagnostics;
 using System.IO.Ports;
 using System.Linq;
 using System.Text;
@@ -34,8 +36,15 @@ namespace AgroBase.Services
         private List<CanMessage> Mensagens = new List<CanMessage>();
         private readonly object _LockMensagens = new object();
 
-        private DateTime UltimoTx = DateTime.MinValue;
+        public double UltimoTx { get; set; } = 0;
-        private DateTime UltimoRx = DateTime.MinValue;
+        private DateTime _ultimoTx = DateTime.MinValue;
+        public double FreqTx { get; set; } = 0;
+        public double UltimoRx { get; set; } = 0;
+        private DateTime _ultimoRx = DateTime.MinValue;
+        public double FreqRx{ get; set; } = 0;
+        public int ErrosCriticos { get; set; } = 0;
+        public double UltimoErroCritico { get; set; } = 0;
+        private DateTime _ultimoErroCritico = DateTime.MinValue;
 
         private bool DebugMode = false;
         private void MostrarLog(string message, byte id)
@@ -121,9 +130,8 @@ namespace AgroBase.Services
                                 Iniciado = true;
                                 SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                                 {
-                                    Dispositivo = T_Code.Vzo,
+                                    Dispositivo = T_Code.Can,
-                                    Endereco = _portName,
+                                    Endereco = _portName
-                                    Mod_ID = "CAN"
                                 });
                                 break;
                             }
@@ -196,8 +204,10 @@ namespace AgroBase.Services
                         _PortaCAN.DiscardOutBuffer();
                     }
 
-                    UltimoRx = DateTime.Now;
+                    _ultimoRx = DateTime.Now;
-                    UltimoTx = DateTime.Now;
+                    UltimoRx = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
+                    _ultimoTx = DateTime.Now;
+                    UltimoTx = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
 
                     tmrOuvirCAN?.Dispose();
                     tmrOuvirCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrOuvirCAN", OuvirCAN, 1);
@@ -277,7 +287,10 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 if (tempBuffer.Length > 0)
                 {
-                    UltimoRx = DateTime.Now;
+                    var agora = DateTime.Now;
+                    FreqRx = 1.0 / (agora - _ultimoRx).TotalSeconds;
+                    _ultimoRx = agora;
+                    UltimoRx = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
                 }
             }
         }
@@ -531,7 +544,10 @@ namespace AgroBase.Services
                 {
                     _PortaCAN.Write(comando);
                     //Console.WriteLine($"[CAN] Frame enviado: {comando}");
-                    UltimoTx = DateTime.Now;
+                    var agora = DateTime.Now;
+                    FreqTx = 1.0 / (agora - _ultimoTx).TotalSeconds;
+                    _ultimoTx = agora;
+                    UltimoTx = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
                     return true;
                 }
                 return false;
@@ -575,14 +591,19 @@ namespace AgroBase.Services
                 return;
             }
 
-            if (IsConnected && (((Agora - UltimoTx).TotalSeconds > 2 && (Agora - UltimoRx).TotalSeconds > 2) || _precisaReabrir))
+            if (IsConnected && (((Agora - _ultimoTx).TotalSeconds > 2 && (Agora - _ultimoRx).TotalSeconds > 2) || _precisaReabrir))
             {
+                ErrosCriticos++;
+                _ultimoErroCritico = Agora;
+                UltimoErroCritico = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
                 _precisaReabrir = false;
-                UltimoRx = Agora;
-                UltimoTx = Agora;
                 MostrarLog("Muito tempo sem receber novos dados, reiniciando conexao CAN...", 0);
                 ReabrirPortaSegura();
             }
+            if ((Agora - _ultimoErroCritico).TotalMinutes > 10)
+            {
+                ErrosCriticos = 0;
+            }
         }
 
         public void Fechar()
@@ -715,6 +736,12 @@ namespace AgroBase.Services
                     EnviarComando("Z0\r"); Thread.Sleep(50);
                     EnviarComando(ComandoBitRate(_bitRate)); Thread.Sleep(50);
                     EnviarComando("O\r"); Thread.Sleep(50);
+
+                    _ultimoRx = DateTime.Now;
+                    UltimoRx = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
+                    _ultimoTx = DateTime.Now;
+                    UltimoTx = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
+
                 }
                 catch
                 {

AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceWaveshare.cs

@@ -2,6 +2,7 @@
 using System;
 using System.Collections.Concurrent;
 using System.Collections.Generic;
+using System.Diagnostics;
 using System.IO.Ports;
 using System.Linq;
 using System.Text;
@@ -34,8 +35,15 @@ namespace AgroBase.Services
         private List<CanMessage> MensagensPendentes = new List<CanMessage>();
         private readonly object _LockMensagens = new object();
         private bool DebugMode = false;
-        private DateTime UltimoTx = DateTime.MinValue;
+        public double UltimoTx { get; set; } = 0;
-        private DateTime UltimoRx = DateTime.MinValue;
+        private DateTime _ultimoTx = DateTime.MinValue;
+        public double FreqTx { get; set; } = 0;
+        public double UltimoRx { get; set; } = 0;
+        private DateTime _ultimoRx = DateTime.MinValue;
+        public double FreqRx { get; set; } = 0;
+        public int ErrosCriticos { get; set; } = 0;
+        public double UltimoErroCritico { get; set; } = 0;
+        private DateTime _ultimoErroCritico = DateTime.MinValue;
 
         private void MostrarLog(string message, byte id)
         {
@@ -87,7 +95,8 @@ namespace AgroBase.Services
                             while (FramesRecebidos.Count > 4096) // cap opcional
                                 FramesRecebidos.TryDequeue(out _);
                         }
-                        UltimoRx = now;
+                        _ultimoRx = now;
+                        UltimoRx = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
                     }
                     catch (Exception ex)
                     {
@@ -111,8 +120,10 @@ namespace AgroBase.Services
 
             if (canIniciado || !IsConnected)
             {
-                UltimoRx = DateTime.Now;
+                _ultimoRx = DateTime.Now;
-                UltimoTx = DateTime.Now;
+                UltimoRx = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
+                _ultimoTx = DateTime.Now;
+                UltimoTx = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
 
                 tmrEnviarCAN?.Dispose();
                 tmrEnviarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnviarCAN", EnviarCAN, 3);
@@ -138,6 +149,11 @@ namespace AgroBase.Services
 
             while (processed < MAX_BATCH && FramesRecebidos.TryDequeue(out var frame))
             {
+                var agora = DateTime.Now;
+                FreqRx = 1.0 / (agora - _ultimoRx).TotalSeconds;
+                _ultimoRx = agora;
+                UltimoRx = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
+
                 ProcessarFrameCAN(frame);
                 processed++;
 
@@ -369,7 +385,10 @@ namespace AgroBase.Services
                 if (sucesso)
                 {
                     MostrarLog($"Frame enviado: {comando}", msg.IdTx);
-                    UltimoTx = DateTime.Now;
+                    var agora = DateTime.Now;
+                    FreqTx = 1.0 / (agora - _ultimoTx).TotalSeconds;
+                    _ultimoTx = agora;
+                    UltimoTx = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
                 }
                 else
                 {
@@ -405,10 +424,11 @@ namespace AgroBase.Services
         private void VerificaSaudeConexao()
         {
             DateTime Agora = DateTime.Now;
-            if (IsConnected && ((Agora - UltimoTx).TotalSeconds > 10 || (Agora - UltimoRx).TotalSeconds > 10))
+            if (IsConnected && ((Agora - _ultimoTx).TotalSeconds > 2 && (Agora - _ultimoRx).TotalSeconds > 2))
             {
-                UltimoRx = Agora;
+                ErrosCriticos++;
-                UltimoTx = Agora;
+                _ultimoErroCritico = Agora;
+                UltimoErroCritico = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
                 MostrarLog("Muito tempo sem receber novos dados, reiniciando conexao CAN...", 0);
                 try { Connector.Close(); } catch { }
                 try
@@ -417,6 +437,10 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
                 catch { }
             }
+            if ((Agora - _ultimoErroCritico).TotalMinutes > 10)
+            {
+                ErrosCriticos = 0;
+            }
         }
 
         public void Fechar()

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -580,6 +580,20 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 ("gpu_temp", DadosMod.GPU_temp ?? 0)
             );
 
+            var DadosCan = CanManager.CanService;
+            RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Can),
+                ("timestamp", agora),
+                ("conectado", DadosCan.Iniciado),
+                ("iniciado", DadosCan.IsConnected),
+                ("executando", SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => SerialService.DispositivosCan.Contains(x.Dispositivo))),
+                ("erros_criticos", DadosCan.ErrosCriticos),
+                ("freq_tx", DadosCan.FreqTx),
+                ("freq_rx", DadosCan.FreqRx),
+                ("last_tx", DadosCan.UltimoTx),
+                ("last_rx", DadosCan.UltimoRx),
+                ("last_ec", DadosCan.UltimoErroCritico)
+            );
+
 
         }
 

AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs

@@ -30,7 +30,7 @@ namespace AgroBase.Services
         public static List<T_Code> DispositivosConexaoInicial = new List<T_Code>() { T_Code.Mvd, T_Code.Atu, T_Code.Sen };
         public static List<T_Code> DispositivosProprios = new List<T_Code>() { T_Code.Atu, T_Code.Sen };
         public static List<T_Code> DispositivosModbus = new List<T_Code>() { T_Code.Pzm, T_Code.Wit, T_Code.A05 };
-        public static List<T_Code> DispositivosCan = new List<T_Code>() { T_Code.Vzo, T_Code.Mov, T_Code.Oid, T_Code.Dir, T_Code.Mks, T_Code.Sen, T_Code.Atu };
+        public static List<T_Code> DispositivosCan = new List<T_Code>() { T_Code.Mov, T_Code.Oid, T_Code.Dir, T_Code.Mks, T_Code.Sen, T_Code.Atu };
         public static List<T_Code> DispositivosMultiplos = new List<T_Code>() { T_Code.Bld, T_Code.Mks, T_Code.Mvd, T_Code.Oid, T_Code.Mov, T_Code.Dir };
 
         public static List<DispositivoDetalhesModel> DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>()

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/main.py

@@ -17,6 +17,7 @@ def main():
     from health_worker.modulos.pc import ModuloPC
     from health_worker.modulos.livox import ModuloLivox
     from health_worker.modulos.ponte_ip import ModuloIPBribge
+    from health_worker.modulos.can import ModuloCAN
     from health_worker.config import mostrar_log
     from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CmdKey, CtxKey
 
@@ -31,6 +32,7 @@ def main():
         T_Code.Npc: ModuloPC(),
         T_Code.Lvx: ModuloLivox(),
         T_Code.Ipb: ModuloIPBribge(),
+        T_Code.Can: ModuloCAN(),
     }
 
     def loop_ativo():

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/enums.py

@@ -67,12 +67,14 @@ class T_Code(IntEnum):
     Gps = 104
     Lra = 106
     Cam = 112
-    Mod = 115
+    Mod = 115,
-    Snr = 117
+    Oid = 116,
-    Lvx = 118
+    Snr = 117,
-    Bat = 119
+    Lvx = 118,
-    Npc = 120
+    Bat = 119,
-    Ipb = 121
+    Npc = 120,
+    Ipb = 121,
+    Can = 122
 
 class ParametrosOperacao(IntEnum):
     CameraSolo = 1

AgroBase/OperationControl/Windows/MainWindow.xaml

@@ -147,6 +147,7 @@
                 <Label x:Name="lblDiagnosticos_GPS" Content="🔒GPS" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="202" Canvas.Top="192" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
                 <Label x:Name="lblDiagnosticos_SEN" Tag="sMOD" Content="🔒SEN" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="202" Canvas.Top="218" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
                 <Label x:Name="lblDiagnosticos_NPC" Content="🔒NCP" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="202" Canvas.Top="244" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
+                <Label x:Name="lblDiagnosticos_CAN" Content="🔒CAN" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="398" Canvas.Top="192" HorizontalAlignment="Left" VerticalAlignment="Center"/>
                 <Label x:Name="lblDiagnosticos_IPB" Content="🔒LAN" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="398" Canvas.Top="218" HorizontalAlignment="Left" VerticalAlignment="Center"/>
                 <Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_BOMBA" Tag="sBMB" Content="🔒BMB" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="202" Canvas.Top="309" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
                 <Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU" Tag="sMOD" Content="🔒ATU" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="202" Canvas.Top="349" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>

AgroBase/OperationControl/Windows/MainWindow.xaml.cs

@@ -581,11 +581,24 @@ namespace OperationControl.Windows
             var status = individual?.status ?? saude?.status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado;
             var motivos = string.Join(", ", (individual?.motivos ?? saude?.motivos) ?? new List<string>());
 
+            DateTime ucr = DateTime.MinValue;
+            if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Sen)
+                ucr = rover?.DadosLeitura?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue;
+            else if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu)
+                ucr = rover?.DadosLeitura?.Atuador?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue;
+            else if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Mov)
+                ucr = rover?.DadosLeitura?.Movimentacao?.Dados?.FirstOrDefault(x => x.ID == label)?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue;
+            else if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Dir)
+                ucr = rover?.DadosLeitura?.Direcional?.Dados?.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == label)?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue;
+
+            DateTime mom = rover.DadosLeitura?.Momento ?? DateTime.MinValue;
+            double can_latencia = (mom - ucr).TotalMilliseconds;
+
             lblSaude_Descricao.Content = $"Módulo {modulo} {label}";
             lblSaude_Iniciado.Content = (iniciado ? "Iniciado" : "Não Iniciado");
             lblSaude_Iniciado.Foreground = new SolidColorBrush(iniciado ? System.Windows.Media.Colors.Green : System.Windows.Media.Colors.Red);
             lblSaude_Status.Content = $"{individual?.status ?? saude?.status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado} (Saúde {individual?.saude ?? saude?.saude ?? 0}%)";
-            lblSaude_CAN.Content = $"CAN {dispositivo?.VelocidadeBarramento ?? 0} ms";
+            lblSaude_CAN.Content = $"CAN {can_latencia} ms";
             lblSaude_Latencia.Content = $"Latência {dispositivo?.Latencia ?? 0} ms";
             lblSaude_Impedimento.Text = $"Impedimento: {motivos ?? "Nenhum"}";
 

Firmware/Modulos/Enuns.h

@@ -19,6 +19,13 @@ enum T_Code {
   Knt = 113,
   A05 = 114,
   Mod = 115,
+  Oid = 116,
+  Snr = 117,
+  Lvx = 118,
+  Bat = 119,
+  Npc = 120,
+  Ipb = 121,
+  Can = 122
 };
 
 enum F_Code {